JP4992668B2 - 容器交換装置および容器交換方法 - Google Patents
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Description
前記第1および第2の容器が夫々載置される第1および第2の走行台車と、前記第1または第2の走行台車とで前記容器の受け渡しを行う受渡機構と、前記容器が前記容器交換装置に供給または前記容器交換装置から搬出される位置と、前記受渡機構が配置された位置との間を平面視において同一経路で前記第1および第2の走行台車を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第1および第2の走行台車のうちの少なくとも一方の走行台車が、前記容器を昇降させる昇降機構を備え、
前記昇降機構が、該昇降機構を備えた走行台車の容器が載置された容器支持部の下面位置を、他方の走行台車の容器支持部に載置された容器の上面位置よりも高い位置まで上昇させ、
前記移動機構が、前記第1および第2の走行台車を、逆方向に、かつ、夫々の容器位置が異なる高さで交差するように移動させて、前記第1の容器と前記第2の容器とを入れ換えることを特徴とする容器交換装置を提供するものである。
前記起倒機は、前記容器を支持する背面支持部材および傾斜時容器支持部材と、前記背面支持部材および傾斜時容器支持部材を、前記第1および第2の走行台車の移動方向と略直交し、かつ、前記第1および第2の走行台車の容器支持部の上面と平行な方向に延びる軸を中心として回動させる機構と、を備えていることが好ましい。
前記第1および第2の走行台車の昇降機構が前記容器を昇降させることにより、前記容器を、前記第1の走行台車または前記第2の走行台車と前記受渡機構とで受け渡しすることが好ましい。
前記第1および第2の容器が夫々載置される第1および第2の走行台車と、前記第1または第2の走行台車とで前記容器の受け渡しを行う受渡機構と、前記容器が前記第1または第2の走行台車に供給または前記第1または第2の走行台車から搬出される位置と、前記受渡機構が配置された位置との間を平面視において同一経路で前記第1および第2の走行台車を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第1および第2の走行台車のうちの少なくとも一方の走行台車が、前記容器を昇降させる昇降機構を備える容器交換装置において、
前記昇降機構が、該昇降機構を備えた走行台車の容器が載置された容器支持部の下面位置を、他方の走行台車の容器支持部に載置された容器の上面位置よりも高い位置まで上昇させ、
前記移動機構が、前記第1および第2の走行台車を、逆方向に、かつ、夫々の容器位置が異なる高さで交差するように移動させて、前記第1の容器と前記第2の容器とを入れ換えることを特徴とする容器交換方法を提供する。
以下の説明では、初期状態として、起倒機98の容器載置部に、既に容器92が載置されているものとする。図6に示すように、起倒機98は、昇降制御部114により、その軸116を中心として、図中右回りに回動されて上方に押し上げられ、背面板110の角度が0〜85度の範囲でロボットハンドの届く距離により定める所定の角度(以下、本実施例の傾斜角度という)に傾斜された状態とされている。
図7に矢印で示すように、第2の走行台車102の両側の容器支持部122が、昇降制御部115により所定高さ上昇される。具体的には、第2の走行台車102の両側の容器支持部122は、その下面位置が、後述する、第1の走行台車100上に載置された実容器92の上面位置よりも高い位置まで上昇される。
図8右側に矢印で示すように、実容器92が載置された起倒機98が、その軸116を中心として、図中左回りに回動されて下方に引き下げられ、背面板110の角度が略0度の位置(水平の位置)まで移動する。これにより、実容器92は、起倒機98の背面板110および第1の走行台車100によって支えられる。さらに起倒機98が、背面板110の角度がマイナスになるように回動すると、第1の走行台車100の容器支持部106の上面位置より背面板110上面が下がり、実容器92は第1の走行台車100によって支えられて、実容器92が受け渡される。
図9に示すように、第1および第2のサーボモータが夫々逆方向に回転され、これに応じて、第1および第2のサーボモータに対応する夫々のタイミングベルトが夫々逆方向に駆動される。その結果、同図に左右の矢印で示すように、第1の走行台車100は、右側から左側の第2の走行台車102が待機していた位置(容器供給搬出位置)まで移動し、第2の走行台車102は、第1の走行台車100の逆方向へ、左側から右側の第1の走行台車100が待機していた位置(容器受渡位置)まで移動する。
図10の右側に矢印で示すように、第2の走行台車102の両側の容器支持部110が、昇降制御部115によって第2の走行台車102の容器支持部110の上面が起倒機98の背面板110の上面と略同じ高さか、または下方の位置まで下降される。略同じ高さに下降されると、空容器94は、起倒機98の背面板110および第2の走行台車100によって支えられる。
図11右側に矢印で示すように、起倒機98が、昇降制御部114により、その軸116を中心として、図中右回りに回動されて上方に押し上げられ、本実施例の傾斜角度に傾斜される。起倒機98の背面板110が上昇されて第2の走行台車102の容器支持部122の上面よりも高くなると、空容器94は、起倒機98の背面板110によって支えられ、空容器94が走行台車102から起倒機98のL型の容器保持部に載置される。この状態で、採板されたガラス板4が、空容器94内に1枚ずつ順次積層され、所定枚数のガラス板4が収納される。なお、上記の起倒機98の動作前に、第2の走行台車102の容器支持部122の上面を起倒機98の背面板110の上面より下方となるよう移動した場合は、第2の走行台車102の容器支持部110の上面が起倒機98の背面板110の上面より低くなった時点で、空容器94は、起倒機98の背面板110によって支えられ、L型の容器保持部に載置される。
図12に左右の矢印で示すように、第1および第2のサーボモータが夫々逆方向に、ステップ4の時とは反対方向に回転され、同様に、夫々のタイミングベルトが逆方向に駆動される。その結果、第1の走行台車100は、同図に左右の矢印で示すように、左側から右側の第2の走行台車102が待機していた位置(容器受渡位置)まで移動し、第2の走行台車102は、その逆方向へ右側から左側の第1の走行台車100が待機していた位置(容器供給搬出位置)まで移動する(戻される)。すなわち、第1および第2の走行台車100,102は、容器供給搬出位置と容器受渡位置とを平面視において同一経路で往復する。
また、本発明の容器交換装置90の交換方式では、従来の回転テーブル方式のように、回転テーブル上の容器夫々に起倒機を必要とせず、ガラス板を採板または取り出す位置の1箇所に1つで良いので、起倒機を減らして、設備を簡素化でき、コストダウンを実現することができる。
従って、第1および第2の走行台車100,102のどちらであっても、一方の走行台車の容器支持部の底面を、他方の走行台車に載置された容器の上面よりも上昇することができる。すなわち、一方の走行台車の容器支持部の底面を、他方の走行台車に載置された容器の上面よりも上昇するための昇降機構は、第1および第2の走行台車100,102のうちの少なくとも一方に設けられていれば良い。なお、昇降機構は、設置の観点からは、下方側から昇降する構成とする方が望ましい。
以上、本発明の容器交換装置および容器交換方法について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
3 台座
4 ガラス板
5 上張り材
6 保護材
11 フォークリフト用穴
15 側板
17 保護材
18 合紙
20 ガラス端面滑動用部材
30 枠体
50 ガラス板用収納取出装置
52 コンベア
54 搬送装置
56 受渡機構
58 アーム
60 吸着ハンド
62,116 軸
90 容器交換装置
92,94 容器
96,97 架台
98 起倒機
100,102 走行台車
104,105 ガイド(レール)
106,122 容器支持部
110 背面板
112 底面板
114,115 昇降制御部
126,128 本体
127,129 滑動機構
Claims (5)
- 板状体が収納される第1の容器と第2の容器とを移動して入れ換える容器交換装置であって、
前記第1および第2の容器が夫々載置される第1および第2の走行台車と、前記第1または第2の走行台車とで前記容器の受け渡しを行う受渡機構と、前記容器が前記容器交換装置に供給または前記容器交換装置から搬出される位置と、前記受渡機構が配置された位置との間を平面視において同一経路で前記第1および第2の走行台車を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第1および第2の走行台車のうちの少なくとも一方の走行台車が、前記容器を昇降させる昇降機構を備え、
前記昇降機構が、該昇降機構を備えた走行台車の容器が載置された容器支持部の下面位置を、他方の走行台車の容器支持部に載置された容器の上面位置よりも高い位置まで上昇させ、
前記移動機構が、前記第1および第2の走行台車を、逆方向に、かつ、夫々の容器位置が異なる高さで交差するように移動させて、前記第1の容器と前記第2の容器とを入れ換えることを特徴とする容器交換装置。 - 前記受渡機構には、前記容器を前記板状体の収納角度もしくは取り出し角度に傾斜させる起倒機が設けられており、
前記起倒機は、前記容器を支持する背面支持部材および傾斜時容器支持部材と、前記背面支持部材および傾斜時容器支持部材を、前記第1および第2の走行台車の移動方向と略直交し、かつ、前記第1および第2の走行台車の容器支持部の上面と平行な方向に延びる軸を中心として回動させる機構と、を備えていることを特徴とする請求項1に記載の容器交換装置。 - 前記起倒機が、前記背面支持部材および前記傾斜時容器支持部材を回動させることにより、前記容器を、前記第1の走行台車または前記第2の走行台車と前記受渡機構とで受け渡しすることを特徴とする請求項2に記載の容器交換装置。
- 前記第1および第2の走行台車の両方が前記容器を昇降させる昇降機構を備え、
前記第1および第2の走行台車の昇降機構が前記容器を昇降させることにより、前記容器を、前記第1の走行台車または前記第2の走行台車と前記受渡機構とで受け渡しすることを特徴とする請求項1または2に記載の容器交換装置。 - 板状体が収納される第1の容器と第2の容器とを移動して入れ換える容器交換方法であって、
前記第1および第2の容器が夫々載置される第1および第2の走行台車と、前記第1または第2の走行台車とで前記容器の受け渡しを行う受渡機構と、前記容器が前記第1または第2の走行台車に供給または前記第1または第2の走行台車から搬出される位置と、前記受渡機構が配置された位置との間を平面視において同一経路で前記第1および第2の走行台車を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第1および第2の走行台車のうちの少なくとも一方の走行台車が、前記容器を昇降させる昇降機構を備える容器交換装置において、
前記昇降機構が、該昇降機構を備えた走行台車の容器が載置された容器支持部の下面位置を、他方の走行台車の容器支持部に載置された容器の上面位置よりも高い位置まで上昇させ、
前記移動機構が、前記第1および第2の走行台車を、逆方向に、かつ、夫々の容器位置が異なる高さで交差するように移動させて、前記第1の容器と前記第2の容器とを入れ換えることを特徴とする容器交換方法。
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