CN101585444B - 板材输送系统、线性运输设备及板材输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材输送系统、线性运输设备及板材输送方法，包括一板材储存设备、一工艺设备与一线性运输设备。板材储存设备储存多个板材。工艺设备包括一工作平台，其具有一第一承载面与一开槽。线性运输设备位于板材储存设备以及工艺设备之间，包括一滚轮装置、多个定位装置、一水平传动装置、一升降装置与一牙叉装置。滚轮装置包括多个并排的主要滚轮，位于一第二承载面上。这些定位装置配置于第二承载面的外围。水平传动装置在板材储存设备以及工艺设备之间的一直线路径上提供一第一往复运动。升降装置连接水平传动装置。牙叉装置错开主要滚轮而配置于升降装置上。

Description

板材输送系统、线性运输设备及板材输送方法

技术领域

本发明涉及一种板材的输送系统与应用此输送系统的输送方法，且尤其涉及一种可进行线性传输的输送系统与应用此输送系统的输送方法。

背景技术

在现有技术中，主要是利用机械手臂将大型玻璃基板搬运至制程机台与量测机台。随着制造技术的进步，玻璃基板的尺寸依各个世代的演进而不断增大，因此机械手臂的体积也随之增大。

随着机械手臂的尺寸增大，使得制造价格大幅提升，并且操作的危险性也愈来愈高。在玻璃基板大型化后，整个设计和产能规划上是越来越高，使得机械手臂的移动速度或是运转率等操作性能也不断的成长，但是在某些设备并不需要如此高速以及高性能的机械手臂。例如在应用于量测设备时，必须等待设备量测完毕才能搬入下一片玻璃基板，使得基板在搬送上不需追求高速度。

将机械手臂应用于输送系统时，将会面对系统造价高昂以及机械手臂的控制较为复杂的问题，并且应用于某些设备时，并不需发挥机械手臂的完整性能。此外，利用机械手臂搬运时，还必须考虑机械手臂的回转半径而预留空间，使整个输送系统需要占用相当大的体积。而且机械手臂在回转时具有危险性，必须保持回转半径内人员净空以避免工安意外。

发明内容

本发明的目的在于提供一种板材输送系统，以线性传动装置取代机械手臂。

本发明的另一目的在于提供一种板材输送方法，利用前述的板材输送系统进行板材的输送。

本发明的再一目的在于提供一种线性运输设备，适于将板材由板材储存设备运送至工艺设备。

为实现上述目的，本发明提出一种板材输送系统，包括一板材储存设备、一工艺设备与一线性运输设备。板材储存设备用以储存多个板材。工艺设备包括一工作平台，工作平台具有一第一承载面，用以承载板材，且工作平台具有一开槽。线性运输设备位于板材储存设备以及工艺设备之间，包括一滚轮装置、多个定位装置、一水平传动装置、一升降装置与一牙叉装置。滚轮装置包括多个并排的主要滚轮，这些主要滚轮位于一第二承载面上，用以接收并承载来自板材储存设备的这些板材。多个定位装置配置于第二承载面的外围，用以对这些板材进行定位。水平传动装置在板材储存设备以及工艺设备之间的一直线路径上提供一第一往复运动。升降装置连接水平传动装置，且升降装置在垂直于直线路径的一高度方向上提供一第二往复运动。牙叉装置错开这些主要滚轮而配置于升降装置上，以通过水平传动装置在直线路径上进行第一往复运动，并且通过升降装置在高度方向上进行第二往复运动，其中一牙叉装置在高度方向上的移动路径会通过第一承载面或第二承载面，并且在移动至直线路径的一末端时，进入工作平台的开槽。

在本发明的一实施例中，前述的板材包括多个玻璃基板。

在本发明的一实施例中，前述的工艺设备为量测设备。

在本发明的一实施例中，前述的主要滚轮排列为四排，用以承载来自板材储存设备的这些板材。此外，牙叉装置可包括一第一牙叉以及一第二牙叉，分别对应于四排主要滚轮之间的空隙。

在本发明的一实施例中，前述的牙叉装置包括多个叉臂，且该些叉臂相互平行。此外，滚轮装置可另包括多个辅助滚轮，配置于牙叉装置的该些叉臂之间。

在本发明的一实施例中，每一定位装置包括一气压缸以及一顶销，顶销连接气压缸，以通过气压缸驱动顶销来承靠位于第二承载面上的板材。

在本发明的一实施例中，前述的第一承载面与第二承载面不共面。

而且，为实现上述目的，本发明提出一种板材输送方法，适用于前述的板材输送系统，板材输送方法包括：(a)由板材储存设备提供一板材至滚轮装置的第二承载面上，牙叉装置位于滚轮装置的下方；(b)通过这些定位装置来对板材进行定位；(c)通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向上升，牙叉装置通过第二承载面，并承载板材；(d)通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径移动至工艺设备的工作平台上方；(e)通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向下降，牙叉装置通过第一承载面并进入开槽，以将板材放置于第一承载面上；(f)通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径回到滚轮装置的下方。

而且，在本发明的一实施例中，板材输送方法另包括在完成步骤(f)之后进行下列步骤：(g)通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径进入工作平台的开槽；(h)通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向上升，牙叉装置通过第一承载面，以承载板材；(i)通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径回到滚轮装置的上方；(j)通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向下降，牙叉装置通过第二承载面，以将板材放置于第二承载面上；(k)通过这些定位装置来对板材进行定位；(l)将板材由滚轮装置送回板材储存设备。

在本发明的一实施例中，板材输送方法另包括重复步骤(a)到步骤(l)。

而且，本发明提出一种板材输送方法，适用于如前述的板材输送系统，其中工作平台的第一承载面上承载一板材，且牙叉装置位于滚轮装置的下方，板材输送方法包括：通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径进入工作平台的开槽；通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向上升，牙叉装置通过第一承载面以承载板材；通过水平传动装置驱动牙叉装置沿直线路径回到滚轮装置的上方；通过升降装置驱动牙叉装置沿高度方向下降，牙叉装置通过第二承载面，以将板材放置于第二承载面上；通过定位装置来对板材进行定位；以及，将板材由滚轮装置送回板材储存设备。

而且，为实现上述目的，本发明提出一种线性运输设备，包括一保护装置、一双轴传动装置、一牙叉装置、一滚轮装置以及一第一定位装置。保护装置包括一底部、一顶部，对应于底部、一输入部、与一输出部，对应于输入部，输入部与输出部皆位于底部与顶部之间。双轴传动装置配置于底部上。牙叉装置连接于双轴传动装置。滚轮装置位于底部与顶部之间，并包括多个主要滚轮，且这些主要滚轮的排列方向系自输入部延伸至输出部。第一定位装置配置于输出部上。

在本发明的一实施例中，上述的保护装置另包括一侧部，连接底部、顶部、输入部与输出部。此外，线性运输设备可另包含一第二定位装置，配置于侧部上。

在本发明的一实施例中，上述的双轴传动装置另包括一水平传动装置与一升降装置，连接于水平传动装置。

在本发明的一实施例中，上述的牙叉装置另包括两叉臂，平行于这些主要滚轮的排列方向。此外，这些叉臂的材质可包含碳纤维(Carbon Fiber)。

在本发明的一实施例中，上述的主要滚轮的材质包含高分子聚乙烯(UPE)或是聚醚醚酮(PEEK)。

在本发明的一实施例中，上述的主要滚轮排列为两排。此外，滚轮装置可另包括多个辅助滚轮，位于两排主要滚轮之间，且辅助滚轮与主要滚轮呈交替配置。另外，辅助滚轮的材质可包含高分子聚乙烯或是聚醚醚酮(PEEK)。辅助滚轮的排列方向可平行于这些主要滚轮的排列方向。

另外，本发明提出一种板材输送方法，适用于前述的线性运输设备，包含以下步骤：提供一板材至输入部。自输入部加载板材至这些主要滚轮上。驱动滚轮装置，使板材沿着这些主要滚轮的排列方向移动。待板材移动至第一定位装置时，停止驱动滚轮装置，以定位板材。驱动双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使牙叉装置自一待命位置，移动至一承载位置，以使牙叉装置承载板材。以及驱动双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使牙叉装置自承载位置，移动至一载出位置，使板材远离这些主要滚轮，并自输出部载出。

而且，本发明提出一种板材输送系统，包括一板材储存设备、一工作平台与前述的线性运输设备。工作平台具有一承载面与一开槽，开槽位于承载面上。线性运输设备位于板材储存设备与工作平台之间。

而且，本发明提出一种板材输送方法，适用于前述的板材输送系统，板材输送方法包括：提供一板材，并将板材储存于板材储存设备。将板材自板材储存设备，加载至线性运输设备。以及将板材自线性运输设备，载出至工作平台。

在本发明的一实施例中，板材输送方法还包括：驱动双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使牙叉装置自载出位置移动至开槽内，并使板材承载于承载面上。以及驱动双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使牙叉装置回复至待命位置。

基于上述，本发明的板材输送系统利用线性运输设备将板材由板材储存设备运送至工艺设备，用以取代机械手臂，使本发明的板材输送系统造价较为低廉，并且可减少板材输送系统的体积。板材输送系统操作时仅需要对线性运输设备中的定位装置、水平传动装置与升降装置进行控制，使得控制的复杂度大幅降低。由于线性运输设备仅以单一方向进行往复运动，可降低线性运输设备运作的危险半径，使板材输送系统的安全性大幅提高。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明的一实施例的一种板材输送系统的示意图；

图2是线性运输设备的示意图；

图3是图2的线性运输设备的另一视角的示意图；

图4是图1的线性运输系统的侧面示意图；

图5与图7是本实施例的线性运输设备的输送方法的方块流程图；

图6A至图6E是本实施例的线性运输设备的运作流程示意图。

其中，附图标记：

10：板材输送系统           100：线性运输设备

110：滚轮装置              112：主要滚轮

114：辅助滚轮              120：定位装置

122：气压缸                124；顶销

130；水平传动装置          132：水平轨道

134：伺服马达              140：升降装置

142：垂直轨道              144：伺服马达

150：牙叉装置              152：第一牙叉

154：第二牙叉              156：叉臂

160：保护装置              162：底壳

164：顶壳                  166：侧壳

200：工艺设备              210：工作平台

220：开槽                  300：板材储存设备

310：第一板匣              320：第二板匣

510～560、710～760：步骤   B：底座

F1：第一承载面             F2：第二承载面

H：作业高度                I：初始位置

P：板材           S1：输入部

S2：输出部

具体实施方式

图1是依照本发明的一实施例的一种板材输送系统的示意图，图2是线性运输设备的示意图，图3是图2的线性运输设备的另一视角的示意图。请参照图1至图3，一种板材输送系统10，包括一板材储存设备300、一工艺设备200与一线性运输设备100。

板材储存设备300用以储存多个板材P。在本实施例中，板材P可为玻璃基板或液晶面板。此外，板材储存设备300可由一至多个板匣所组成，例如图1所示板材储存设备300可包括两个板匣310、320，各个板匣310、320可收纳多片板材P。第一板匣310将板材P传递至第二板匣320，再由第二板匣320对线性运输设备100提供板材P。而线性运输设备100自工艺设备200送回的板材P也可先放入第二板匣320，而后由第二板匣320再送至第一板匣310。

工艺设备200包括一工作平台210，工作平台210具有一第一承载面F1，用以承载板材P，且工作平台210具有一开槽220。在本实施例中，工艺设备200可为量测设备，用以对板材P进行各种量测动作。当然，工艺设备200也可以是其它加工或是清洗机台，以对板材P进行其它制程处理。

线性运输设备100位于板材储存设备300以及工艺设备200之间，包括一滚轮装置110、多个定位装置120、一水平传动装置130、一升降装置140与一牙叉装置150。此外，以线性运输设备100、板材储存设备300以及工艺设备200之间的相对位置关系来看，可将线性运输设备100分为一底座B、一输入部S1以及一输出部S2。底座B可承载线性运输设备100的各个装置，输入部S1可为邻接于板材储存设备300的部位，并且输出部S2可为邻接于工艺设备200的部位。而在线性运输设备100自工艺设备200送回板材P的情况下，则为输出部S1以及输入部S2。为求方便描述起见，仅以自板材储存设备300传送板材P至工艺设备200为例说明，而可类推适用于自工艺设备200传送板材P至板材储存设备300的情况。

滚轮装置110包括多个并排的主要滚轮112，这些主要滚轮112位于一第二承载面F2上，用以接收并承载来自板材储存设备300的这些板材P。换言的，主要滚轮112可由输入部S1排列延伸至输出部S2，使位于第二承载面F2上的板材P得到支撑。在本实施例中滚轮装置110具有四排主要滚轮112，然而实际运用上并不限于此，可视实际的需求而增减其数量。

多个定位装置120配置于第二承载面F2的外围，用以对这些板材P进行定位。当板材P移动至输出部S2时，可利用定位装置120将板材P固定于一定位，使牙叉装置150能够准确的顶推于板材P。本实施例中，线性运输设备100可包括六个定位装置120，其中四个定位装置120(第一定位装置)配置在第二承载面F2的周围的两侧，另外两个定位装置120(第二定位装置)则配置于第二承载面F2的周围的另一侧的输出部S2上，六个定位装置120呈コ字型排列，使板材P能够从各个方向定位。通过多点定位除了能够增加定位的精准度，还可分散并减少各个定位装置120对板材P施加的力量，使板材P表面不易刮伤。此外，在本实施例中，每一定位装置120可包括一气压缸122以及一顶销124。顶销124连接气压缸122，以通过气压缸122驱动顶销124来承靠位于第二承载面F2上的板材P。此外，为了表示位于板材P底下的滚轮装置110与牙叉装置150，在各图式中将以一方框表示板材P。

水平传动装置130包括一水平轨道132与一伺服马达134。水平轨道132设置于底座B上，可在板材储存设备300以及工艺设备200之间提供一直线路径，并且由伺服马达134提供动力，使水平传动装置130在水平轨道132上完成一水平方向的第一往复运动。在本实施例中，伺服马达134的最高速度可达500公厘/秒(mm/s)，但本发明并不限于此。升降装置140包括一垂直轨道142与一伺服马达144。垂直轨道142连接于水平传动装置130且垂直于水平轨道132，以提供一高度方向的路径，并且由伺服马达144提供动力，使升降装置140在垂直轨道142上完成一高度方向的第二往复运动。而在其它实施例中，则可利用一双轴传动装置(即同时具有升降与水平传动功能的传动装置)来取代水平传动装置130与升降装置140，以达到相同的功效。

牙叉装置150错开四排主要滚轮112而配置于升降装置140上。通过水平传动装置130与升降装置140，即可带动牙叉装置150移动至水平轨道132上的预定高度位置。在本实施例中，牙叉装置150可包括一第一牙叉152以及一第二牙叉154，配置于四排主要滚轮112之间的空隙。而各个牙叉152、154还可包括多个叉臂156，且各叉臂156可相互平行。此外，滚轮装置110可另包括多个辅助滚轮114，交替配置于这些叉臂156之间。辅助滚轮114的配置方向平行于主要滚轮112的配置方向，且辅助滚轮114与主要滚轮112呈交替配置。由于大尺寸的板材P强度一般较低，因此通常需要增设辅助滚轮114以支撑板材P，防止板材P放置于第二承载面F2时凹陷变形。

当牙叉装置150从初始位置I(待命位置)沿着高度方向的移动路径移动时，会通过第二承载面F2并顶推板材P。牙叉装置150顶推于板材P后，会继续上升至一作业高度H(承载位置)，再由水平传动装置130带动牙叉装置150移动至工作平台210上方，然后升降装置140带动牙叉装置150沿着高度方向下降，使牙叉装置150通过第一承载面F1并将板材P放至于工作平台210上，之后牙叉装置150进入工作平台210的开槽220中，便完成板材P的搬运。在本实施例中，伺服马达144的升降高度，即初始位置I与作业高度H之间的高度差，可达600公厘(mm)，但本发明并不限于此。

图4是图1的线性运输系统的侧面示意图。请参照图3与图4，在本实施例中，工艺设备200与线性运输设备100可具有一高度差，使第一承载面F1与第二承载面F2不共面。在本实施例，第一承载面F1略高于第二承载面F2，且第一承载面F1的高度范围介于1550公厘(mm)与1750公厘(mm)之间，但本发明并不限于此。而开槽220的高度与牙叉装置150的初始位置I则可为相当，因此只需要驱动水平传动装置130即可将位于开槽220的牙叉装置150回收至初始位置I。

由于牙叉装置150需要承载板材P，而大尺寸的板材P重量相当的重，因此必须选用具有高刚性的材料来制作叉臂156。但是若以密度较大的材质，例如是钢或是铁，叉臂156的末端会因为重力影响而弯曲下垂，影响到板材P定位的精准度。因此在本实施例中，牙叉装置150的材质较佳可选用碳纤维。由于碳纤维具有高刚性与较轻的重量，使牙叉装置150能够承载基板而保持叉臂156的变形量减至最低。

线性运输设备100还包括一保护装置160，保护装置160包括一底部162(或底壳)与一顶部164(或顶壳)，用以罩覆底座B与配置于底座B上的各个装置。底部162与顶部164对应于底座B、输入部S1与输出部S2，使输入部S1与输出部S2位于底部162与顶部164之间，而且配置于底座B上的各个设备均可位于保护装置160内。此外，在本实施例中保护装置160还具有至少一侧部166(或侧壳)，侧部166连接底部162与顶部164，而在输入部S1与输出部S2则不设置侧部166，或仅部分设置侧部166，以供板材P进出线性运输设备100。

图5与图7是本实施例的线性运输设备的输送方法的方块流程图。图6A至图6E是本实施例的线性运输设备的运作流程示意图。应用前述的板材输送系统10，本实施例的板材输送方法如下：

首先，参照图6A，如步骤510所述，板材储存设备300会提供一板材P，使板材P由输入部S1进入线性运输设备100中，并使其位于滚轮装置110的第二承载面F2上。此时牙叉装置150位于滚轮装置110下方的初始位置I(待命位置)。驱动滚轮装置110会带动板材P沿着主要滚轮112的排列方向往输出部S2移动。接着，如步骤520所述，当板材P到达输出部S2(第一定位装置)时，即先停止驱动滚轮装置110，再启动定位装置120(绘示于图2)来对板材P进行定位。

接着，请参照图6B，板材P定位完成后，如步骤530所述，升降装置140驱动牙叉装置150沿高度方向上升，使牙叉装置150通过第二承载面F2并承载板材P。承载板材P的牙叉装置150升高到作业高度H(承载位置)后停止上升，而此作业高度H会高于第一承载面F1的高度。

接着，请参照图6C，牙叉装置150位于作业高度H时，如步骤540所述，水平传动装置130驱动牙叉装置150沿直线路径前进，移动至工艺设备200的工作平台210上方(载出位置)，使该板材远离该些主要滚轮，并自该输出部载出。

接着，请参照图6D，如步骤550所述，升降装置140驱动牙叉装置150沿高度方向下降，牙叉装置150通过工作平台210的第一承载面F1时，板材P即放置于第一承载面F1上，而牙叉装置150继续下降，进入第一承载面F1的下的开槽220。

接着，请参照图6E，牙叉装置150位于开槽220时，如步骤560所述，水平传动装置130驱动牙叉装置150沿直线路径移动，回到滚轮装置110的下方的初始位置I。

操作流程至此即可将板材P输送至工艺设备200，而牙叉装置150回到初始位置I以准备搬运下一片板材P。

在本实施例中，板材输送方法还可在完成步骤510至步骤560之后，逆向操作前述步骤，即如图6E至图6A与图7所示的步骤，将板材P从工作平台210上回收至板材储存设备300。

首先，请参照图6E与6D，如步骤710所述，水平传动装置130驱动牙叉装置150前进，使牙叉装置150由初始位置I沿直线路径进入开槽220。

接着，请参照图6C，牙叉装置150进入开槽220后，如步骤720所述，升降装置140驱动牙叉装置150沿高度方向上升，牙叉装置150通过第一承载面F1，使板材P承载于牙叉装置150上。接着，如步骤730所述，水平传动装置130驱动牙叉装置150后退，使牙叉装置150沿直线路径回到滚轮装置110的上方。

接着，请参照图6B，牙叉装置150回到滚轮装置110的上方后，如步骤740所述，升降装置140驱动牙叉装置150沿高度方向下降。牙叉装置150通过第二承载面F2后，将板材P放置于第二承载面F2上，而牙叉装置150回到初始位置I。

最后，请参照图6A，如步骤750所述，启动定位装置120(绘示于图2)，对放置于第二承载面F2的板材P进行定位。在其它实施例中，也可将定位裝置120设置于输入部S1处呈ㄈ字型排列，而与设置于输出部S2处的コ字型排列互相对应，但本发明並不以此为限。板材P的定位完成后，如步骤760所述，滚轮装置110带动板材P沿着主要滚轮112的排列方向往输入部S1移动，将板材P送回板材储存设备300。

以上的步骤510～560与步骤710～760可重复执行，以将多片板材P由板材储存设备300送入工艺设备200，再由工艺设备200回收至板材储存设备300。

而在另一实施例中，工艺设备200量测完毕的板材P将被送至其它设备而不需回收至板材储存设备300，因此，板材P输送方法仅需包括上述的步骤510～560，而不需要回收板材P的步骤。类似地，上述的步骤710～760也可以单独实施，以符合可能的工艺需求。

综上所述，本发明的板材输送系统以一仿真机械手臂的线性运输设备来取代机械手臂，在板材储存设备与工艺设备之间递送板材，使板材输送系统造价较为低廉。由于线性运输设备的体积较小，可减少板材输送系统占用的体积。而且线性运输设备仅在单一方向进行往复运动，因此，不需要预留线性运输设备的回转半径，使板材输送系统的安全性大幅提高。此外，板材输送系统操作时仅需要对线性运输设备进行控制，使得控制的复杂度大幅降低。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种板材输送系统，其特征在于，包括：

一板材储存设备，用以储存多个板材；

一工艺设备，包括一工作平台，该工作平台具有一第一承载面，用以承载该板材，且该工作平台具有一开槽；

一线性运输设备，位于该板材储存设备以及该工艺设备之间，该线性运输设备包括：

一滚轮装置，包括多个并排的主要滚轮，该些主要滚轮位于一第二承载面上，用以接收并承载来自该板材储存设备的该些板材，

多个定位装置，配置于该第二承载面的外围，用以对该些板材进行定位；

一水平传动装置，在该板材储存设备以及该工艺设备之间的一直线路径上提供一第一往复运动；

一升降装置，连接该水平传动装置，且该升降装置在垂直于该直线路径的一高度方向上提供一第二往复运动；以及

一牙叉装置，错开该些主要滚轮配置于该升降装置上，以通过该水平传动装置在该直线路径上进行该第一往复运动，并且通过该升降装置在该高度方向上进行该第二往复运动，其中该一牙叉装置在该高度方向上的移动路径会通过该第一承载面或该第二承载面，并且在移动至该直线路径的一末端时，进入该工作平台的该开槽。

2.根据权利要求1所述的板材输送系统，其特征在于，该些主要滚轮排列为四排，用以承载来自该板材储存设备的该些板材。

3.根据权利要求2所述的板材输送系统，其特征在于，该牙叉装置包括一第一牙叉以及一第二牙叉，分别对应于该四排主要滚轮之间的空隙。

4.根据权利要求1所述的板材输送系统，其特征在于，每一定位装置包括一气压缸以及一顶销，该顶销连接该气压缸，以通过该气压缸驱动该顶销来承靠位于该第二承载面上的该板材。

5.一种板材输送方法，适用于根据权利要求1所述的该板材输送系统，其特征在于，该板材输送方法包括：

(a)由该板材储存设备提供一板材至该滚轮装置的该第二承载面上，该牙叉装置位于该滚轮装置的下方；

(b)通过该些定位装置来对该板材进行定位；

(c)通过该升降装置驱动该牙叉装置沿该高度方向上升，该牙叉装置通过该第二承载面，并承载该板材；

(d)通过该水平传动装置驱动该牙叉装置沿该直线路径移动至该工艺设备的该工作平台上方；

(e)通过该升降装置驱动该牙叉装置沿该高度方向下降，该牙叉装置通过该第一承载面，并进入该开槽，以将该板材放置于该第一承载面上；以及

(f)通过该水平传动装置驱动该牙叉装置沿该直线路径回到该滚轮装置的下方。

6.一种线性运输设备，其特征在于，包括：

一保护装置，包括一底部、一顶部，对应于该底部、一输入部、与一输出部，对应于该输入部、与一侧部，连接该底部、该顶部、该输入部与该输出部，该输入部与该输出部都位于该底部与该顶部之间；

一双轴传动装置，配置于该底部上，包括一水平传动装置与一升降装置，该升降装置连接于该水平传动装置；

一牙叉装置，连接于该双轴传动装置；

一滚轮装置，位于该底部与该顶部之间，并包括多个主要滚轮，且该些主要滚轮的排列方向自该输入部延伸至该输出部；以及

一第一定位装置，配置于该输出部上。

7.根据权利要求6所述的线性运输设备，其特征在于，另包含一第二定位装置，配置于该侧部上。

8.根据权利要求6所述的线性运输设备，其特征在于，该滚轮装置另包括多个辅助滚轮，与该些主要滚轮呈交替配置，且该些辅助滚轮的排列方向，平行于该些主要滚轮的排列方向。

9.一种板材输送系统，其特征在于，包括：

一板材储存设备；

一工作平台，具有一承载面与一开槽，位于该承载面上；以及

一根据权利要求6所述的线性运输设备，位于该板材储存设备与该工作平台之间。

10.一种板材输送方法，其特征在于，包括：

提供一根据权利要求6所述的线性运输设备；

提供一板材至该输入部；

自该输入部加载该板材至该些主要滚轮上；

驱动该滚轮装置，使该板材沿着该些主要滚轮的排列方向移动；

待该板材移动至该第一定位装置时，停止驱动该些该滚轮装置，以定位该板材；

驱动该双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使该牙叉装置自一待命位置，移动至一承载位置，以使该牙叉装置承载该板材；以及

驱动该双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使该牙叉装置自承载位置，移动至一载出位置，使该板材远离该些主要滚轮，并自该输出部载出。

11.一种板材输送方法，其特征在于，包括：

提供一根据权利要求9所述的板材输送系统；

提供一板材，并将该板材储存于该板材储存设备；

将该板材自该板材储存设备，加载至该线性运输设备；以及

将该板材自该线性运输设备，载出至该工作平台。

12.根据权利要求11所述的板材输送方法，其特征在于，包括：

驱动该双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使该牙叉装置自该载出位置，移动至该开槽内，并使该板材承载于该承载面上；以及

驱动该双轴传动装置的水平传动装置或升降装置，使该牙叉装置回复至该待命位置。

Images