CN208150896U - 一种全自主移动的智能高位叉车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全自主移动的智能高位叉车，包含移动底盘、托体、升降架、驱动组件以及自主移动控制系统；所述托体安装在所述升降架上且可相对其可控升降；所述升降架通过驱动组件安装在所述移动底盘上，驱动组件驱动升降架相对于移动底盘升降。本实用新型的全自主移动的智能高位叉车适用于在仓库中对货架进行大件货物的取、放操作，其托体在高度方向的行程可达到升降架本身高度的数倍，可轻易将货物送至较高的储物格内，此外其具有自主移动控制系统，可自动执行货物的取、放任务，且其体积小，可在较窄的过道中行走，可提升仓库的储存能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储物流领域，特别是涉及一种全自主移动的智能高位叉车。
背景技术
当前在仓储物流领域，对于从货架上取放大物料一直存在诸多困难，目前在大部分仓库，大物料的取放仍然需要依赖叉车，叉车具有承载重、可升降叉取货物的优点，但其具有以下明显缺点：
(1)叉车体积大，货架之间需要留有足够大的过道供叉车运动，间接造成仓库的存储密度变小，影响仓库的储存能力；
(2)叉车的叉体举升高度有限，其举升高度依赖于叉车架体的高度，而仓库内的货架一般都比较高，叉车无法将货物装至较高的储物格中；
(3)手动叉车依赖于人工的技术水平，且人工成本高，自动叉车的造价高，因此手动叉车与自动叉车都存在使用成本高的问题。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种体积较小、举升高度高、成本低的全自主移动的智能高位叉车。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的全自主移动的智能高位叉车，包含移动底盘、托体、升降架、驱动组件以及自主移动控制系统；所述托体安装在所述升降架上且可相对其可控升降；所述升降架通过驱动组件安装在所述移动底盘上，驱动组件驱动升降架相对于移动底盘升降。
进一步地，所述驱动组件包含一固定架以及设置在固定架与升降架之间的过渡架，所述固定架固定在所述移动底盘上；过渡架上设置有上、下两个主动轮，且过渡架与其两侧的固定架以及升降架之间设置有两根柔性传动件，其中一根柔性传动件绕过在上的主动轮且其两端分别固定在固定架以及升降架的下端，另一根柔性传动件绕过在下的主动轮且其两端分别固定在固定架以及升降架的上端。
进一步地，所述主动轮为链轮、同步轮、滚轮中的一种，对应地所述柔性传动件为链条、同步带、牵拉绳中的一种。
进一步地，所述托体由牵引组件驱动相对于所述升降架可控升降。
进一步地，所述牵引组件的传动原理基于齿轮齿条传动、丝杠传动、同步带传动、链传动中的其中之一。
进一步地，所述移动底盘包含车架、设置在车架中部两侧的两个驱动轮以及若干从动轮。
进一步地，在垂直方向上，所述托体的投射区域落在所述移动底盘的投射区域内。
进一步地，所述自主移动控制系统包含控制单元以及连接所述控制单元的环境探测传感器。
进一步地，所述环境探测传感器为激光雷达、超声传感器、红外传感器中的一种或多种。
进一步地，所述自主移动控制系统还包含辅助导航单元，所述辅助导航单元包含视觉元件、磁导航传感器、RFID地标传感器、UWB定位标签中的一种或多种。
有益效果：本实用新型的全自主移动的智能高位叉车适用于在仓库中对货架进行大件货物的取、放操作，其托体在高度方向的行程可达到升降架本身高度的数倍，可轻易将货物送至较高的储物格内，此外其具有自主移动控制系统，可自动执行货物的取、放任务，且其体积小，可在较窄的过道中行走，可提升仓库的储存能力。
附图说明
附图1为全自主移动的智能高位叉车的结构图；
附图2为全自主移动的智能高位叉车的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
附图1与附图2为全自主移动的智能高位叉车的结构图，其包含移动底盘1、托体2、升降架3、驱动组件4以及自主移动控制系统；所述托体2 安装在所述升降架3上且可相对其可控升降；所述升降架3通过驱动组件4 安装在所述移动底盘1上，驱动组件4驱动升降架3相对于移动底盘1升降。
具体地，所述驱动组件4包含一固定架41以及设置在固定架41与升降架3之间的过渡架42，所述固定架41固定在所述移动底盘1上；过渡架 42上设置有上、下两个主动轮43，且过渡架42与其两侧的固定架41以及升降架3之间设置有两根柔性传动件44，其中一根柔性传动件44绕过在上的主动轮43且其两端分别固定在固定架41以及升降架3的下端，另一根柔性传动件44绕过在下的主动轮43且其两端分别固定在固定架41以及升降架3的上端。
该驱动组件4的传动原理为：在附图2所示状态下，两个主动轮43同时逆时针转动时，过渡架42与升降架3同时上升，此时在上的主动轮43 起到主要的驱动作用；两个主动轮43同时顺时针转动时，过渡架42与升降架3同时下降，此时在下的主动轮43起到主要的驱动作用。
采用上述结构，托体2可在高于移动底盘1本身的高度以及数倍于升降架3高度的高度之间自由升降，且在升降架3处于低位时，叉车整体的重心较低，运动时不易摇晃，且通过性也较好，当叉车运动至目标位置静止后，驱动组件4驱动升降架3运动至相应高位完成取放货任务。
当然，上述驱动组件4的结构形式只是可以实现升降架3升降的一种方式，可以实现升降架3升降的方式还有很多，本实用新型未列举的实现升降架3升降的方式也落入本专利的保护范围。
所述主动轮43为链轮、同步轮、滚轮中的一种，对应地所述柔性传动件44为链条、同步带、牵拉绳(钢丝绳、尼龙绳或其他材质的绳子)中的一种。其他具有相应功能的零件组合也落入本实用新型的保护范围。
所述托体2由牵引组件5驱动相对于所述升降架3可控升降。所述牵引组件5的传动原理基于齿轮齿条传动(升降架3上安装有齿条，托体2上安装有与齿条啮合的齿轮)、丝杠传动(升降架3上安装有丝杠，托体2 上安装有与丝杠配合使用的丝杆螺母)、同步带传动(升降架3上安装有同步轮与同步带，同步带的局部固定在托体2上，驱动同步轮转动实现托体2的升降)、链传动(升降架3上安装有链轮与链条，托体2固定在链条上，驱动链轮转动实现托体2的升降)中的其中之一。本实施例中采用的是丝杠传动的方式。
所述移动底盘1包含车架11、设置在车架11中部两侧的两个驱动轮12 以及若干从动轮13。两个驱动轮12连接自主移动控制系统，自主移动控制系统通过控制两个驱动轮12的差速可实现整个叉车进行直行、转弯、原地回转等动作，使其具有很强的灵活性，对运动空间的要求较小，可以在较窄的过道中进行作业。
在垂直方向上，所述托体2的投射区域落在所述移动底盘1的投射区域内，且所述固定架41的投射区域位于所述移动底盘1的投射区域的后侧，这样可使托体2所运载的重物的重心在垂直方向上也投射在移动底盘1的投射区域内，使得叉车行走时较为稳固，不易晃动甚至翻车。
所述托体2具有两个相互平行的长条状的叉体21，这种结构与普通叉车类似，可以方便地伸入货物下方的预留空档将货物托起或放下。
所述自主移动控制系统包含控制单元以及连接所述控制单元的环境探测传感器6。所述环境探测传感器6为激光雷达、超声传感器、红外传感器中的一种或多种。环境探测传感器6可探测叉车周围的障碍物或人等热能物体的信息并反馈给控制单元，控制单元可据此进行智能避障，智能避障技术属于现有技术。
由于叉车在仓库内一般都是循着固定的路径行走，因此可以在仓库地面上设置二维码标签、导航磁条、色带等导航标记物，或者可以在仓库内设置室内定位系统(如UWB微基站)，所述自主移动控制系统还包含辅助导航单元7，所述辅助导航单元7包含视觉元件(可以是相机或扫码器，配合地面上的二维码阵列或色带使用)、磁导航传感器(配合地面上的导航磁条使用)、RFID地标传感器、UWB定位标签(配合仓库内的UWB微基站使用)中的一种或多种。附图2中所示的辅助导航单元7为镜头朝下设置的相机，相机安装在车架11内，相机用于扫描地面上的二维码，以辅助实现叉车的二维码导航，二维码导航技术为现有技术。
在仓库中，可以设置多台叉车同时作业，所有叉车统一由调度中心调度，调度中心无线连接每台叉车的控制单元，且调度中心可通过室内定位系统、二维码导航等手段获取每个叉车的位置信息，从而控制叉车在装、卸货位置(固定位置，工作人员在此进行将货物放至托体2或从托体2卸下货物的操作)与不同货架之间往返。
本实用新型的全自主移动的智能高位叉车适用于在仓库中对货架进行大件货物的取、放操作，其托体在高度方向的行程可达到升降架本身高度的数倍，可轻易将货物送至较高的储物格内，此外其具有自主移动控制系统，可自动执行货物的取、放任务，且其体积小，可在较窄的过道中行走，可提升仓库的储存能力。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：包含移动底盘(1)、托体(2)、升降架(3)、驱动组件(4)以及自主移动控制系统；所述托体(2)安装在所述升降架(3)上且可相对其可控升降；所述升降架(3)通过驱动组件(4)安装在所述移动底盘(1)上，驱动组件(4)驱动升降架(3)相对于移动底盘(1)升降。
2.根据权利要求1所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述驱动组件(4)包含一固定架(41)以及设置在固定架(41)与升降架(3)之间的过渡架(42)，所述固定架(41)固定在所述移动底盘(1)上；过渡架(42)上设置有上、下两个主动轮(43)，且过渡架(42)与其两侧的固定架(41)以及升降架(3)之间设置有两根柔性传动件(44)，其中一根柔性传动件(44)绕过在上的主动轮(43)且其两端分别固定在固定架(41)以及升降架(3)的下端，另一根柔性传动件(44)绕过在下的主动轮(43)且其两端分别固定在固定架(41)以及升降架(3)的上端。
3.根据权利要求2所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述主动轮(43)为链轮、同步轮、滚轮中的一种，对应地所述柔性传动件(44)为链条、同步带、牵拉绳中的一种。
4.根据权利要求1所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述托体(2)由牵引组件(5)驱动相对于所述升降架(3)可控升降。
5.根据权利要求4所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述牵引组件(5)的传动原理基于齿轮齿条传动、丝杠传动、同步带传动、链传动中的其中之一。
6.根据权利要求1-5任一项所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述移动底盘(1)包含车架(11)、设置在车架(11)中部两侧的两个驱动轮(12)以及若干从动轮(13)。
7.根据权利要求1-5任一项所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：在垂直方向上，所述托体(2)的投射区域落在所述移动底盘(1)的投射区域内。
8.根据权利要求1-5任一项所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述自主移动控制系统包含控制单元以及连接所述控制单元的环境探测传感器(6)。
9.根据权利要求8所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述环境探测传感器(6)为激光雷达、超声传感器、红外传感器中的一种或多种。
10.根据权利要求8所述的全自主移动的智能高位叉车，其特征在于：所述自主移动控制系统还包含辅助导航单元(7)，所述辅助导航单元(7)包含视觉元件、磁导航传感器、RFID地标传感器、UWB定位标签中的一种或多种。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109917787A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-06-21 | 重庆金康动力新能源有限公司 | 消防应急系统、充放电测试系统及其消防应急处理方法 |
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| WO2022247635A1 (zh) * | 2021-05-28 | 2022-12-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备 |
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2018
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191008 Address after: 210000 takeoff building, No. 88 Jiangzhao Road, Yanchuangyuan, Jiangbei New District, Nanjing City, Jiangsu Province Patentee after: Muxing Robot (Jiangsu) Co.,Ltd. Address before: 215000 D unit 4, 5 modern factory building, 333 Xing Pu Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu. Patentee before: SUZHOU MUSHINY INTELLIGENCE TECHNOLOGY CO.,LTD. |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A fully autonomous mobile intelligent high-level forklift Effective date of registration: 20220401 Granted publication date: 20181127 Pledgee: Zijin Trust Co.,Ltd. Pledgor: Muxing Robot (Jiangsu) Co.,Ltd. Registration number: Y2022980003742 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20230420 Granted publication date: 20181127 Pledgee: Zijin Trust Co.,Ltd. Pledgor: Muxing Robot (Jiangsu) Co.,Ltd. Registration number: Y2022980003742 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |