CN215796794U - 对接机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了对接机构，该对接机构用于使被搬运装置搬运的移动载具和对接设备对接，包括：第一对接部，设置在所述移动载具上，具有第一水平引导件和第一竖直定位件；第二对接部，设置在所述对接设备上，具有第二水平引导件、水平限位件、沿竖直方向驱动的第一驱动部以及被所述第一驱动部驱动的第二竖直定位件；其中，在所述移动载具和所述对接设备对接时，所述第一水平引导件沿所述移动载具被搬运的方向被所述第二水平引导件引导，所述移动载具沿其前进的方向抵接所述水平限位件，所述第二竖直定位件被所述第一驱动部驱动以对所述第一竖直定位件进行定位。本实用新型的对接机构，能够提高移动载具和对接设备之间的对接可靠性。

Description

对接机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及对接机构。

背景技术

在现有的工厂自动化设备，例如一些生产线中，存在这种对接方式，即：将物料载置在移动载具上，通过搬运装置例如AGV车搬运载具，并和需要进一步对物料进行加工或者其他处理的设备(例如物流线)对接。在现有技术当中，为了实现移动载具和需要对接的设备之间的对接，通常设置有拉紧装置。在AGV车将移动载具搬运到对接位置之后，拉紧装置将移动载具夹持并朝对接设备拉动，由此完成移动载具和对接设备的对接。然而，由于搬运装置的搬运精度有限，移动载具停止的位置容易出现偏差，现有的这种拉紧装置容易出现因和移动载具之间错位而无法拉住移动载具的情况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少一定程度解决已知的技术问题之一。为此，本实用新型提出了一种对接机构，能够提高移动载具和对接设备之间的对接可靠性。

根据实用新型一方面的对接机构，用于使被搬运装置搬运的移动载具和对接设备对接，包括：第一对接部，设置在所述移动载具上，具有第一水平引导件和第一竖直定位件；第二对接部，设置在所述对接设备上，具有第二水平引导件、水平限位件、沿竖直方向驱动的第一驱动部以及被所述第一驱动部驱动的第二竖直定位件；其中，在所述移动载具和所述对接设备对接时，所述第一水平引导件沿所述移动载具被搬运的方向被所述第二水平引导件引导，所述移动载具沿其前进的方向抵接所述水平限位件，所述第二竖直定位件被所述第一驱动部驱动以对所述第一竖直定位件进行定位。

根据本实用新型一方面的对接机构，能够提高移动载具和对接设备之间的对接可靠性。

在一些实施例中，所述第一水平引导件和所述第二水平引导件当中，其中一个设置有沿所述移动载具被搬运的方向延伸的引导面，另一个为可沿所述引导面滚动的滚动件。

在一些实施例中，所述第一竖直定位件和所述第二竖直定位件当中，其中一个设置有定位孔，另一个为可插入所述定位孔的定位销。

在一些实施例中，所述第一竖直定位件安装到所述移动载具的前端，所述定位孔设置在所述第一竖直定位件上。

在一些实施例中，所述第一水平引导件为滚动件，安装到所述第一竖直定位件上；所述第二水平引导件上设置有沿所述移动载具被搬运的方向延伸的引导面；在所述移动载具和所述对接设备对接时，所述第一水平引导件可沿所述引导面滚动。

在一些实施例中，所述第一驱动部包括：驱动气缸，沿竖直方向伸缩；线性滑轨组件，沿竖直方向对所述驱动气缸的伸缩进行导向；支撑件，分别和所述驱动气缸的伸缩杆和所述线性滑轨组件的滑块连接，被所述驱动气缸驱动升降，所述第二竖直定位件安装在所述支撑件上。

在一些实施例中，还包括检测部，所述检测部设置在所述对接设备上，并至少在所述移动载具和所述对接设备对接时检测所述移动载具的位置。

在一些实施例中，所述移动载具上设置有无动力的第一传送装置，所述第一传送装置的前端，设置有第一接驳件；所述对接设备上设置有旋转驱动元件以及被所述旋转驱动元件驱动的第二接驳件；在所述移动载具的前端被抬起的状态下，所述第一接驳件和所述第二接驳件接驳。

在一些实施例中，所述第二对接部还包括：支撑件，所述支撑件被所述第一驱动部驱动上下升降以使所述移动载具的前端被抬起或者被降下。

在一些实施例中，所述第二对接部还包括：上限位件，所述上限位件安装到所述对接设备，使所述移动载具的前端沿抬起的方向被限位。

附图说明

图1是对接机构的一种实施例的立体图。

图2是图1中的A处的局部放大图。

图3是图1中的移动载具的立体图。

图4是图3的移动载具的要部的仰视图。

图5是图1中的对接设备的要部示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

图1是对接机构的一种实施例的立体图，图2是图1中的A处的局部放大图，在图1中，为了便于观察，将移动载具100局部剖开，参照图1、图2，根据实用新型一方面的对接机构，用于使被搬运装置搬运的移动载具100和对接设备200之间对接，包括：第一对接部101和第二对接部201。其中，第一对接部101设置在移动载具100上，具有第一水平引导件102和第一竖直定位件103。第二对接部201设置在对接设备200上，具有第二水平引导件202、水平限位件203、沿竖直方向驱动的第一驱动部204以及被第一驱动部204驱动的第二竖直定位件205。在移动载具100和对接设备200对接时，第一水平引导件102沿移动载具100被搬运的方向(附图中为前后方向)被第二水平引导件202引导，移动载具100沿其前进的方向抵接水平限位件203，第二竖直定位件205被第一驱动部204驱动以对第一竖直定位件103进行定位。

根据本实用新型一方面的对接机构，能够提高移动载具100和对接设备200之间的对接可靠性。

具体地，由于分别设置了沿移动载具100被搬运的方向对移动载具100进行引导的第一水平引导件102以及第二水平引导件202，和沿移动载具100前进的方向对移动载具100进行限位的限位件，能够提高移动载具100被搬运时的精度，从而实现对移动载具100的初定位。在移动载具100被搬运到准确的位置之后再通过第一竖直定位件103以及第二竖直定位件205进行定位，由此，能够提高移动载具100和对接设备200之间的对接可靠性。

具体地，移动载具100可以是例如搬运物料、托盘等的物料车等。搬运装置可以是例如AGV车或者其他的搬运机器人等。对接设备200可以是例如上料物流线、下料物料线或者其他的加工设备等。

图3是移动载具100的立体图，图4是移动载具100的要部的仰视图，图5是对接设备200的要部示意图，参照图3至图5，并辅助参照图2，在一些实施例中，第一水平引导件102和第二水平引导件202当中，其中一个设置有沿移动载具100被搬运的方向延伸的引导面206，另一个为可沿引导面206滚动的滚动件。具体地，移动载具100的前端设置有例如两块安装板104，两块安装板104沿移动载具100的左右方向间隔设置。各安装板104上分别装有至少一个第一水平引导件102，第一水平引导件102可以是例如滚轮、滚动轴承等的滚动件。对接设备200的后端用于和移动载具100的前端对接。对接设备200的后端设置有的安装基座207，第二对接部201安装到安装基座207上。第二水平引导件202例如是钣金件，引导面206设置在钣金件的表面上。第二水平引导件202例如包括两块，既可以直接安装到安装基座207的左右两侧，也可以安装到第一驱动部204的支撑件208(后述)的左右两侧。通过设置第一水平引导件102以及第二水平引导件202，能够可靠地完成对移动载具100的左右方向的引导以及初定位，从而提高移动载具100和对接设备200的对接可靠性。

此外，上面虽然以第一水平引导件102为滚动件，第二水平引导件202具有引导面206为例进行了说明，但是并非限于此。也可以将第二水平引导件202设置为滚动件，在第一水平引导件102上设置引导面206。

在一些实施例中，水平限位件203安装到安装基座207上。水平限位件203例如可以是限位块、限位柱等刚性件，为了对移动载具100的前进进行缓冲，水平限位件203上也可以安装例如聚氨酯块、弹簧件、油压缓冲器等的缓冲件(未图示)。在移动载具100被搬运装置搬运时，水平限位件203限制移动载具100的前进方向的位置。由此，能够可靠地完成对移动载具100的前方向的定位，从而提高移动载具100和对接设备200的对接可靠性。

在一些实施例中，第一竖直定位件103和第二竖直定位件205当中，其中一个设置有定位孔105，另一个为可插入定位孔105的定位销。具体地，例如，可以直接将安装在移动载具100的前端的安装板104本身作为第一竖直定位件103，并在安装板104中直接设置定位孔105。由此，能够简化第一对接部101的结构。第二竖直定位件205为定位销，在移动载具100抵接水平限位件203之后，第一驱动部204驱动作为第二竖直定位件205的定位销上升，并插入第一竖直定位件103的定位孔105中。由此完成移动载具100和对接设备200之间的精确对接。此外，作为第一水平引导件102的滚动件，可以直接安装到作为第一竖直定位件103的安装板104上。

此外，第一竖直定位件103可以选择定位衬套(未图示)等，该定位衬套设置有定位孔。作为第一竖直定位件103的定位衬套可以安装到移动载具100的两块安装板104。

在一些实施例中，第一驱动部204包括：驱动气缸209、线性滑轨组件210和支撑件208。其中，驱动气缸209沿竖直方向伸缩。线性滑轨组件210沿竖直方向对驱动气缸209的伸缩进行导向。支撑件208分别和驱动气缸209的伸缩杆和线性滑轨组件210的滑块连接，被驱动气缸209驱动升降，第二竖直定位件205安装在支撑件208上。此外，第二水平引导件202也可以直接安装到支撑件208上。由此，通过设置驱动气缸209驱动第二竖直定位件205伸缩，能够可靠地完成移动载具100和对接设备200之间的精定位以及对接。

在一些实施例中，为了辅助移动载具100和对接设备200之间完成对接，对接机构还可以包括检测部212，检测部212设置在对接设备200上，并至少在移动载具100和对接设备200对接时检测移动载具100的位置。具体地，检测部212可以包括例如光电传感器、接近开关或者行程开关等各种传感器。在移动载具100通过搬运装置搬运并抵达和对接设备200对接的位置之后，通过设置检测部212，能够在检测到移动载具100的准确位置后才使第一驱动部204的驱动气缸209动作，由此，能够提高对接机构的稳定性。

在一些实施例中，移动载具100可以是无动力载具，例如，移动载具100上设置有无动力的第一传送装置106，第一传送装置106的前端，设置有例如齿轮、卡爪等的第一接驳件107。与此对应，对接设备200上设置有例如电机等的旋转驱动元件(未图示)以及被旋转驱动元件驱动的例如齿轮、卡爪等的第二接驳件(未图示)。在移动载具100的前端被抬起的状态下，第一接驳件107和第二接驳件接驳。具体地，例如，第一传送装置106可以是皮带传送装置等能够持续运转的传送装置，第一接驳件107安装在第一传送装置106的前端的第一转动轴108上。旋转驱动元件可以是设置在对接设备200上的、用于和第一传送装置106对接的第二传送装置(未图示)的驱动电机。第二接驳件安装在第二传送装置的后端的第二转动轴上。此外，通过在移动载具100的前端被抬起下完成第一接驳件107和第二接驳件的接驳，能够抑制由于移动载具100的前端晃动所导致的接驳困难或者噪音等，提高第一接驳件107和第二接驳件的接驳精度。由此，无需在移动载具100上设置独立的动力，而通过对接设备200的动力直接驱动移动载具100。在移动载具100较多的情况下，能够大大降低移动载具100的成本。

此外，上面虽然说明了以对接设备200的第二传送装置的驱动电机作为旋转驱动元件为例进行了说明，但是并不限于此。旋转驱动元件也可以是例如设置在对接设备200上的专门用于驱动移动载具100的第一传送装置106的电机。

在一些实施例中，为了抬起移动载具100的前端或者使其降下，可以通过在第一驱动部204驱动支撑件208上下升降的同时，使移动载具100的前端被抬起或者被降下。具体地，例如在移动载具100被搬运到和对接设备200对接的位置时，支撑件208位于移动载具100的下方，驱动气缸209驱动支撑件208上升并使安装在支撑件208上的第二竖直定位件205插入第一竖直定位件103的定位孔105中。当驱动气缸209进一步驱动支撑件208时，支撑件208抵接移动载具100将移动载具100的前端抬起，由此，完成第一接驳件107和第二接驳件的接驳。

在一些实施例中，为了对移动载具100的上抬位置进行准确定位，提高第一接驳件107和第二接驳件的接驳精度，第二对接部201还包括：上限位件211，上限位件211安装到对接设备200，使移动载具100的前端沿抬起的方向被限位。具体地，上限位件211例如安装到安装基座207上，上限位件211例如可以是限位块、限位柱等刚性件，为了对移动载具100的抬起进行缓冲，上限位件211上也可以安装例如聚氨酯块、弹簧件、油压缓冲器等的缓冲件。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.对接机构，用于使被搬运装置搬运的移动载具和对接设备对接，其特征在于，包括：

第一对接部，设置在所述移动载具上，具有第一水平引导件和第一竖直定位件；

第二对接部，设置在所述对接设备上，具有第二水平引导件、水平限位件、沿竖直方向驱动的第一驱动部以及被所述第一驱动部驱动的第二竖直定位件；

其中，在所述移动载具和所述对接设备对接时，

所述第一水平引导件沿所述移动载具被搬运的方向被所述第二水平引导件引导，

所述移动载具沿其前进的方向抵接所述水平限位件，

所述第二竖直定位件被所述第一驱动部驱动以对所述第一竖直定位件进行定位。

2.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述第一水平引导件和所述第二水平引导件当中，其中一个设置有沿所述移动载具被搬运的方向延伸的引导面，另一个为可沿所述引导面滚动的滚动件。

3.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述第一竖直定位件和所述第二竖直定位件当中，其中一个设置有定位孔，另一个为可插入所述定位孔的定位销。

4.根据权利要求3所述的对接机构，其特征在于，所述第一竖直定位件安装到所述移动载具的前端，所述定位孔设置在所述第一竖直定位件上。

5.根据权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述第一水平引导件为滚动件，安装到所述第一竖直定位件上；

所述第二水平引导件上设置有沿所述移动载具被搬运的方向延伸的引导面；

在所述移动载具和所述对接设备对接时，所述第一水平引导件可沿所述引导面滚动。

6.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述第一驱动部包括：

驱动气缸，沿竖直方向伸缩；

线性滑轨组件，沿竖直方向对所述驱动气缸的伸缩进行导向；

支撑件，分别和所述驱动气缸的伸缩杆和所述线性滑轨组件的滑块连接，被所述驱动气缸驱动升降，所述第二竖直定位件安装在所述支撑件上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的对接机构，其特征在于，还包括检测部，所述检测部设置在所述对接设备上，并至少在所述移动载具和所述对接设备对接时检测所述移动载具的位置。

8.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述移动载具上设置有无动力的第一传送装置，所述第一传送装置的前端，设置有第一接驳件；

所述对接设备上设置有旋转驱动元件以及被所述旋转驱动元件驱动的第二接驳件；

在所述移动载具的前端被抬起的状态下，所述第一接驳件和所述第二接驳件接驳。

9.根据权利要求8所述的对接机构，其特征在于，所述第二对接部还包括：支撑件，所述支撑件被所述第一驱动部驱动上下升降以使所述移动载具的前端被抬起或者被降下。

10.根据权利要求8或9所述的对接机构，其特征在于，所述第二对接部还包括：上限位件，所述上限位件安装到所述对接设备，使所述移动载具的前端沿抬起的方向被限位。

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