CN214267816U - 一种提高agv定位精度的组合结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种提高AGV定位精度的组合结构，包括定位板、检测机构、减速机构、传动轴、限位机构以及控制器；其中，定位板设置于待定位位置处；检测机构设置于底板前端；减速机构设置于设备槽内，且其两端与底板两侧车轮上的减速槽相对应布置；传动轴设置于设备槽内，并位于减速机构的前侧，且其两侧分别与位于底板两侧车轮同轴连接；限位机构设置于设备槽内，并套设于传动轴上；控制器设置于设备槽内，并分别与检测机构、减速机构以及限位机构电性连接。本实用新型的提高AGV定位精度的组合结构，结构简单合理，通过减速机构以及限位机构，降低了AGV由于高速运动而带来的精度误差，提高了AGV的定位精度，具有良好的推广应用价值。

Description

一种提高AGV定位精度的组合结构

技术领域

本实用新型涉及AGV定位技术领域，尤其涉及一种提高AGV定位精度的组合结构。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置的设备，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中AGV设备也不需驾驶员对其进行驾驶，并使用可充电的蓄电池作为其动力来源，目前AGV在自动化、智能化仓库、物流方面有着广泛的应用，可以极大地降低人工成本，提高分货速度。

现有的AGV行走到定位位置后，AGV会由于惯性力而继续向前运动，从而会影响AGV的定位精度；此外，AGV在快速运动的过程中，AGV也易因其速度过快而难以瞬时停止，难以对AGV进行精准定位，因此亟需一种能够提高AGV定位精度的组合结构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对上述现有技术中存在的缺陷，提供了一种提高AGV定位精度的组合结构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种提高AGV定位精度的组合结构，包括底板和设置于所述底板两侧的车轮，所述底板上开设有设备槽，还包括：

定位板，所述定位板为若干个，且对应设置于若干待定位位置处；

检测机构，所述检测机构设置于所述底板前端，用于检测所述底板到所述定位板之间的距离；

减速机构，所述减速机构设置于所述设备槽内，且其两端与所述底板两侧车轮上的减速槽相对应布置，用于对所述车轮进行减速；

传动轴，所述传动轴设置于所述设备槽内，并位于所述减速机构的前侧，且其两端分别与两所述车轮连接；

限位机构，所述限位机构设置于所述设备槽内，并套设于所述传动轴上，用于对所述传动轴进行限位；

控制器，所述控制器设置于所述设备槽内，并分别与所述检测机构、减速机构以及限位机构电性连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，还包括：

第一无线通信单元，所述第一无线通信单元集成于所述控制器内，并与所述控制器电性连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述检测机构包括：

距离传感器，所述距离传感器嵌设于所述底板的前端面，并与所述控制器电性连接；

第一接近传感单元，所述第一接近传感单元嵌设于所述底板的前端面，并位于所述距离传感器的一侧，且与所述控制器电性连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述检测机构还包括：

第二接近传感单元，所述第二接近传感单元设置于所述定位板的后端面，并与所述控制器无线连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述检测机构还包括：

第二无线通信单元，所述第二无线通信单元集成于所述第二接近传感单元上，并与所述控制器无线连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述减速机构包括：

电动推杆，所述电动推杆设置于所述设备槽内，且与所述控制器电性连接；

驱动杆，所述驱动杆后端中部与所述电动推杆的伸缩杆固定连接，且其两端与所述底板两侧车轮相对应布置；

减速块，所述减速块设置为两个，其前部横截面呈梯形，并对应设置于所述驱动杆两端的前侧，且分别与所述底板两侧车轮的所述减速槽相对应布置。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述减速机构还包括：

固定座，所述固定座设置于所述设备槽底部，且套设于所述电动推杆的伸缩杆上。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，所述限位机构包括：

限位抱箍，所述限位抱箍固定设置于所述设备槽底部，并套设于所述传动轴上，且其开口处闭合板上贯穿开设有螺纹孔；

限位杆，所述限位杆转动设置于所述螺纹孔内，其侧壁上设置有与所述螺纹孔相配合的外螺纹；

从动齿轮，所述从动齿轮设置于所述限位杆底端；

主动齿轮，所述主动齿轮设置于所述从动齿轮的一侧，并与所述从动齿轮相配合布置；

限位电机，所述限位电机设置于所述设备槽底部，其输出轴与所述主动齿轮固定连接，且与所述控制器电性连接。

进一步地，在所述的提高AGV定位精度的组合结构中，还包括：

轴承座，所述轴承座设置于所述设备槽底部，并套设于所述传动轴上。

本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本实用新型的提高AGV定位精度的组合结构中，在控制器检测到检测机构采集的底板前端至定位板的距离达到距离阈值的情况下，控制器通过减速机构对底板进行减速，在控制器接收到检测机构发送的第一电磁信号的情况下，控制器通过限位机构对底板进行限位，使底板精准定位到定位板前侧，提高底板的定位精度，降低底板由于惯性而降低其定位精度的问题。本实用新型的提高AGV定位精度的组合结构，结构简单合理，能够在AGV即将移动到目的地时，将AGV缓慢停下，降低了AGV由于高速运动而带来的精度误差，提高了AGV的定位精度，具有良好的实用价值以及推广应用价值。

附图说明

图1为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构的结构示意图；

图2为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中底板的结构示意图；

图3为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中底板的俯视图；

图4为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中A部的结构示意图；

图5为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中减速机构的结构示意图；

图6为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中限位机构的结构示意图；

图7为本实用新型一种提高AGV定位精度的组合结构中限位机构的结构框图；

其中，各附图标记为：

1、底板；2、车轮；3、设备槽；4、定位板；5、检测机构；6、减速机构；7、减速槽；8、传动轴；9、限位机构；10、控制器；11、第一无线通信单元；12、距离传感器；13、第一接近传感单元；14、第二接近传感单元；15、第二无线通信单元；16、电动推杆；17、驱动杆；18、减速块；19、固定座；20、限位抱箍；21、螺纹孔；22、限位杆；23、从动齿轮；24、主动齿轮；25、限位电机；26、轴承座。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实用新型提供了一种提高AGV定位精度的组合结构，如图1所示，包括底板1和设置于底板1两侧的车轮2，底板1上开设有设备槽3。

其中，底板1为AGV底部支撑板。

设备槽3用于放置AGV的电子设备或机械设备，且设备槽3底部位于车轮2中心轴的下方，其前侧壁位于车轮2中心轴的前侧。

如图1～6所示，该提高AGV定位精度的组合结构还包括定位板4、检测机构5、减速机构6、传动轴8、限位机构9以及控制器10。

定位板4为若干个，对应设置于待定位位置处，用于指示AGV的停靠点；检测机构5设置于底板1前端，用于检测底板1到定位板4之间距离，并将该距离发送到控制器10；减速机构6设置于设备槽3内，且其两端与底板1两侧车轮2上的减速槽7相对应布置，用于对底板1两侧的车轮2进行减速，避免底板1速度过快无法精准地停止到待定位位置处；传动轴8设置于设备槽3内，并位于减速机构6的前侧，且其两侧分别与位于底板1两侧车轮2同轴固定连接，用于连接底板1两侧的车轮2，使底板1两侧的车轮2同步转动；限位机构9设置于设备槽3内，并套设于传动轴8上，用于限制传动轴8的转动，进而限制传动轴8连接的车轮2的转动，以对底板1进行限位；控制器10设置于设备槽3内，并分别与检测机构5、减速机构6以及限位机构9电性连接，用于根据检测机构5检测的底板1到定位板4之间的距离，控制减速机构6对底板1进行减速以及控制限位机构9对底板1进行限位，以提高其底板1的定位精度。

在其中的一些实施例中，定位板4可以由金属制成，也可以由非金属制成，如木方。

其中，定位板4可以活动设置于待定位位置处，也可以固定设置于待定位位置处。

进一步地，待定位位置用于指示AGV的行驶终点，也即AGV的停靠点。

检测机构5用于检测底板1前端到定位板4之间的距离，如在底板1沿其下部的轨道行驶的情况下，若检测机构5与定位板4处于同一直线，此时检测机构5能够检测自身到定位板4之间的距离，并将该距离发送到控制器10，控制器10根据该距离控制减速机构6以及限位机构9进行工作。

在其中的一些实施例中，如图2所示，检测机构5包括距离传感器12和第一接近传感单元13。

距离传感器12嵌设于底板1的前端面，并与控制器10电性连接，用于检测自身到定位板4之间的距离，并将该距离发送到控制器10，使控制器10根据该距离控制减速机构6工作。

具体地，在控制器10检测到距离传感器12采集的距离达到距离阈值的情况下，控制器10可以控制减速机构6降低底板1的运动速度。

进一步地，由于距离传感器12的最小检测范围较大，并不能满足AGV的定位精度，所以还需要将第一接近传感单元13嵌设于底板1的前端面，并位于距离传感器12的一侧，且第一接近传感单元13与控制器10电性连接。

第一接近传感单元13用于检测定位板4，在第一接近传感单元13检测到定位板4的情况下，第一接近传感单元13向控制器10发送第一电磁信号，控制器10根据该第一电磁信号控制限位机构9的工作，使底板1停止运动。

其中，第一接近传感单元13可以为接近传感器。

在其中的一些实施例中，如图1所示，为了避免第一接近传感单元13因为误检测而向控制器10发送第一电磁信号，控制器10根据该第一电磁信号控制限位机构9停止运动，该检测机构5还包括第二接近传感单元14。

第二接近传感单元14设置于定位板4的后端面，并与控制器10无线连接。第二接近传感单元14用于检测底板1是否行驶到定位板4前侧，并在检测到底板1行驶到定位板4前侧的情况下，向控制器10发送第二电磁信号，控制器10根据第一电磁信号以及第二电磁信号控制限位机构9使底板1停止运动。

其中，第二接近传感单元14内集成有接近传感器。

在其中的一些实施例中，如图7所示，为了使第二接近传感单元14能够与控制器10无线连接，控制器10上还设有第一无线通信单元11，且第一无线通信单元11与控制器10电性连接，第二接近传感单元14内集成有第二无线通信单元15，且第二无线通信单元15与第二接近传感单元14电性连接。

具体地，第一无线通信单元11与第二无线通信单元15无线连接，用于使第二接近传感单元14与控制器10之间传输数据。

其中，第一无线通信单元11、第二无线通信单元15均可以为3G模块、4G模块以及5G模块。

在其中的一些实施例中，如图3、5所示，减速机构6包括电动推杆16、驱动杆17以及减速块18。

电动推杆16设置于设备槽3内，且与控制器10电性连接；驱动杆17中部与电动推杆16固定连接，且其两端与底板1两侧车轮2相对应布置；减速块18设置为两个，其前部横截面呈梯形布置，并对应设置于驱动杆17两端的前侧，并分别与底板1两侧车轮2的减速槽7相对应布置。

其中，在控制器10检测到距离传感器12采集的距离达到距离阈值的情况下，控制器10驱动电动推杆16的伸缩杆向前侧延伸，电动推杆16的伸缩杆带动驱动杆17向车轮2方向移动，从而使两个减速块18对应进入车轮2上的减速槽7内，由于减速块18的宽度大于减速槽7的宽度，从而可以降低车轮2的移动速度。

进一步地，如图5所示，为了便于驱动杆17向前移动，避免驱动杆17发生偏移而不能使减速块18进入车轮2上的减速槽7内，该减速机构6还包括固定座19。

固定座19设置于设备槽3底部，且套设于电动推杆16的伸缩杆上，用于避免电动推杆16发生偏移而导致驱动杆17发生偏移。

其中，固定座19上部开设有穿孔，电动推杆16的伸缩杆穿过穿孔与驱动杆17后端的中部固定连接。

在其中的一些实施例中，如图3～4、6所示，限位机构9包括限位抱箍20、限位杆22、从动齿轮23、主动齿轮24以及限位电机25。

限位抱箍20固定设置于设备槽3底部，并套设于传动轴8上，且其开口处闭合板上贯穿开设有螺纹孔21，用于锁紧传动轴8，阻止传动轴8发生转动，以使底板1停止运动；限位杆22转动设置于螺纹孔21内，用于使限位抱箍20的上抱箍向下抱箍移动以锁紧传动轴8；从动齿轮23设置于限位杆22底端，用于带动限位杆22转动；主动齿轮24设置于从动齿轮23的一侧，并与从动齿轮23相配合布置，用于带动从动齿轮23转动；限位电机25设置于设备槽3底部，其输出轴与主动齿轮24固定连接，且与控制器10电性连接，用于带动主动齿轮24转动。

其中，在控制器10检测到第一接近传感单元13发送的第一电磁信号的情况下，控制器10驱动限位电机25工作，限位电机25带动主动齿轮24转动，主动齿轮24带动从动齿轮23转动，从动齿轮23带动限位杆22转动，由于限位杆22上设置有与限位抱箍20开口处闭合板上开设有螺纹孔21相配合的内螺纹，所以限位杆22能够将限位抱箍20紧紧的固定在传动轴8上，以使传动轴8停止转动。

在其中的一些实施例中，在控制器10检测到第一接近传感单元13发送的第一电磁信号但没有检测到第二接近传感单元14发送的第二电磁信号的情况下，控制器10控制限位机构9对传动轴8进行限位，并且在一段时间后，若不再接收到第一接近传感单元13发送第一电磁信号，此时控制器10控制限位机构9停止对传动轴8进行限位，以使传动轴8能够继续转动，避免在有障碍物阻碍物的情况下，底板1撞到阻碍物，同时也能够使底板1在阻碍物移走的情况下，底板1继续运动。

在控制器10检测到第一接近传感单元13发送的第一电磁信号以及第二接近传感单元14发送的第二电磁信号的情况下，说明底板1已经行驶到待定位位置，此时控制器10控制限位机构9对传动轴8进行限位，避免底板1继续移动，影响定位精度。

进一步地，为了支撑传动轴8，该提高AGV定位精度的组合结构还包括轴承座26，轴承座26设置于设备槽3底部，并套设于传动轴8上，用于支撑传动轴8。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种提高AGV定位精度的组合结构，包括底板(1)和设置于所述底板(1)两侧的车轮(2)，所述底板(1)上开设有设备槽(3)，其特征在于，还包括：

定位板(4)，所述定位板(4)为若干个，且对应设置于若干待定位位置处；

检测机构(5)，所述检测机构(5)设置于所述底板(1)前端，用于检测所述底板(1)到所述定位板(4)之间的距离；

减速机构(6)，所述减速机构(6)设置于所述设备槽(3)内，且其两端与所述底板(1)两侧车轮(2)上的减速槽(7)相对应布置，用于对所述车轮(2)进行减速；

传动轴(8)，所述传动轴(8)设置于所述设备槽(3)内，并位于所述减速机构(6)的前侧，且其两端分别与两所述车轮(2)连接；

限位机构(9)，所述限位机构(9)设置于所述设备槽(3)内，并套设于所述传动轴(8)上，用于对所述传动轴(8)进行限位；

控制器(10)，所述控制器(10)设置于所述设备槽(3)内，并分别与所述检测机构(5)、减速机构(6)以及限位机构(9)电性连接。

2.根据权利要求1所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，还包括：

第一无线通信单元(11)，所述第一无线通信单元(11)集成于所述控制器(10)内，并与所述控制器(10)电性连接。

3.根据权利要求1所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述检测机构(5)包括：

距离传感器(12)，所述距离传感器(12)嵌设于所述底板(1)的前端面，并与所述控制器(10)电性连接；

第一接近传感单元(13)，所述第一接近传感单元(13)嵌设于所述底板(1)的前端面，并位于所述距离传感器(12)的一侧，且与所述控制器(10)电性连接。

4.根据权利要求3所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述检测机构(5)还包括：

第二接近传感单元(14)，所述第二接近传感单元(14)设置于所述定位板(4)的后端面，并与所述控制器(10)无线连接。

5.根据权利要求4所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述检测机构(5)还包括：

第二无线通信单元(15)，所述第二无线通信单元(15)集成于所述第二接近传感单元(14)上，并与所述控制器(10)无线连接。

6.根据权利要求1所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述减速机构(6)包括：

电动推杆(16)，所述电动推杆(16)设置于所述设备槽(3)内，且与所述控制器(10)电性连接；

驱动杆(17)，所述驱动杆(17)后端中部与所述电动推杆(16)的伸缩杆固定连接，且其两端与所述底板(1)两侧车轮(2)相对应布置；

减速块(18)，所述减速块(18)设置为两个，其前部横截面呈梯形，并对应设置于所述驱动杆(17)两端的前侧，且分别与所述底板(1)两侧车轮(2)的所述减速槽(7)相对应布置。

7.根据权利要求6所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述减速机构(6)还包括：

固定座(19)，所述固定座(19)设置于所述设备槽(3)底部，且套设于所述电动推杆(16)的伸缩杆上。

8.根据权利要求1所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，所述限位机构(9)包括：

限位抱箍(20)，所述限位抱箍(20)固定设置于所述设备槽(3)底部，并套设于所述传动轴(8)上，且其开口处闭合板上贯穿开设有螺纹孔(21)；

限位杆(22)，所述限位杆(22)转动设置于所述螺纹孔(21)内，其侧壁上设置有与所述螺纹孔(21)相配合的外螺纹；

从动齿轮(23)，所述从动齿轮(23)设置于所述限位杆(22)底端；

主动齿轮(24)，所述主动齿轮(24)设置于所述从动齿轮(23)的一侧，并与所述从动齿轮(23)相配合布置；

限位电机(25)，所述限位电机(25)设置于所述设备槽(3)底部，其输出轴与所述主动齿轮(24)固定连接，且与所述控制器(10)电性连接。

9.根据权利要求1所述的提高AGV定位精度的组合结构，其特征在于，还包括：

轴承座(26)，所述轴承座(26)设置于所述设备槽(3)底部，并套设于所述传动轴(8)上。

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