CN211442470U - 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器。本实用新型的PLC控制器根据磁钉传感器检测磁钉轨迹信息，同时通过设置于车辆本体底部的RFID读卡器来读取到不同的RFID磁钉信息，使用超声波测距传感器实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器则根据超声波测距传感器的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器、和RFID读卡器的离地高度，以满足磁钉传感器和RFID读卡器始终在预设的离地高度工作。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。

Description

一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的 车辆

技术领域

本实用新型涉及一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆。

背景技术

随着发展，工厂物料运输越来越多，物流车已经成为货物仓储运输的重要工具。现有的物流车运输货物主要是以人力为主，由于存储货物的物流中心等地范围大，货物种类繁多，货物架安装密度高，人力驾驶物流车难以高效准确的放置或取出货物。

为解决上述问题，通过设置航传感器设备作为无人牵引车在厂区物流户外行驶的关键信号输入检测器件，但是该检测器件需要有效的保证在一定的离地高度范围类工作。而实际行驶过程中会遇到路面凸起、凹陷、杂物或者爬坡情况，路面凸起、凹陷、杂物或者爬坡不易满足或容易打破检测器件的离地高度范围，致使车辆不能爬坡、越障。

发明内容

本实用新型为解决现有技术在使用中存在的问题，提供一种基于RFID导航行走、可实现爬坡、越障、高低自动调节的满足厂区无人牵引需要的车辆。

本实用新型解决现有问题的技术方案是：一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，所述的车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，所述的车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，所述的车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。

作为进一步改进，所述的升降装置包括连接磁钉传感器的第一升降装置及连接RFID读卡器的第二升降装置，所述的第一、二升降装置同步设置。

作为进一步改进，所述的第一、二升降装置分别包括升降杆、升降调节器、定位安装各部件的框架，所述的升降杆可滑动的设置于框架上，所述的升降杆设有带动升降杆升降的升降板，所述的升降调节器包括驱动电机，所述的升降板设有与升降板配合举升升降板的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合，所述的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合连接于驱动电机转轴上，所述的凸轮或偏心轴与升降板配合，所述的PLC控制器控制驱动电机旋转，所述的磁钉传感器、RFID读卡器设置于相应的升降装置升降杆的底部。

作为进一步改进，所述的磁钉传感器设置于车辆本体底部靠近车辆本体的前侧，所述的RFID读卡器设置于车辆本体底侧靠近车辆本体中部。

作为进一步改进，所述的升降杆设有复位弹簧。

作为进一步改进，所述的第一升降装置设有两组，两组第一升降装置同步设置，所述的两组第一升降装置之间设有连接件，所述的磁钉传感器设置于连接件上。

作为进一步改进，所述的PLC控制器串口通信信号板的PLC控制器。

作为进一步改进，所述的超声波测距传感器为KS103超声波测距传感器。

本实用新型与现有技术相比较，在车辆本体上设置感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器及读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。其有益效果是PLC控制器根据磁钉传感器检测磁钉轨迹路线与车身沿行驶方向的夹角，来实时控制方向舵机，从而实现车辆行驶方向的控制，同时通过设置于车辆本体底部的RFID读卡器来读取到不同的RFID磁钉信息，再经过PLC控制器控制对应的转向舵机、驱动电机、刹车/驻车电动推杆等来实现加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等功能。使用超声波测距传感器实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器则根据超声波测距传感器的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器、和RFID读卡器的离地高度，以满足磁钉传感器和RFID读卡器始终在预设的离地高度工作。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型图1的圆圈处放大示意图；

图3是本实用新型的第一升降装置的结构示意图；

图4是本实用新型的升降调节器结构示意图；

图5是本实用新型的升降调节器使用状态示意图；

图6是本实用新型升降调节器的透视图。

图7是PLC控制器控制升降装置的结构示意图。

具体实施方式

参见图1-7，本实施案例包括车辆本体1、感应检测轨迹路线上RFID磁钉9的磁钉传感器2、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器3，所述的车辆本体1底部设有连接磁性传感器2与RFID读卡器3的升降装置，所述的车辆本体1前端设有检测离地高度的超声波测距传感器11，所述的车辆本体1内设有连接接收超声波测距传感器11、磁钉传感器2、RFID读卡器3信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器8。

RFID磁钉布设于车辆行走的轨迹路线上，RFID磁钉对应预设了加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等动作指令，通过磁钉传感器检测磁钉轨迹路线与车身沿行驶方向的夹角信息，并传递给PLC控制器8，PLC控制器8来实时控制方向舵机转向，从而实现车辆行驶方向的控制。同时通过设置于车辆本体1底部的RFID读卡器3来读取到不同的RFID磁钉信息，再经过PLC控制器8控制对应的转向舵机、驱动电机、刹车/驻车电动推杆等来实现加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等功能。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。

如图1、7，在实际行驶过程中，会遇到地面凹陷、凸起、爬坡等情况，为了确保磁磁钉传感器2和RFID读卡器3能够稳定持续的读取磁钉信号且不受到外界损坏，使用超声波测距传感器11实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器8则根据超声波测距传感器11的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器2、和RFID读卡器3的离地高度，以满足磁钉传感器2、和RFID读卡器3始终在预设的离地高度工作。

上述的超声波测距传感器为KS103超声波测距传感器，测量范围为10mm-8000mm，测量精度为1mm，探测频率为500hz，支持使用 I2C/串口接口与主机通信，自动响应主机的I2C/串口串口控制指令，能够实时监测的传送离地高度数据信息。

上述的升降装置包括连接磁钉传感器2的第一升降装置4及连接RFID读卡器3的第二升降装置5，所述的第一、二升降装置4、5同步设置。及第一、二升降装置4、5。本实用新型的连接升降装置的4磁钉传感器2及RFID读卡器3的离地高度预设为20mm-40mm。

所述的第一、二升降装置4、5分别包括升降杆101、升降调节器102、定位安装各部件的框架103，所述的升降杆101可滑动的设置于框架103上，所述的升降杆101设有带动升降杆101升降的升降板106，所述的升降调节器102包括驱动电机（图中未画出），所述的升降板106设有与升降板106配合举升升降板106的升降凸轮105、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合，所述的升降凸轮105、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合连接于驱动电机转轴107上，所述的凸轮或偏心轴与升降板106配合，所述的PLC控制器8控制升降调节器102的驱动电机旋转。本实施案例中中凸轮105为简易凸轮，连接于升降调节器102的驱动电机轴上的凸轮盘上设有一偏心的举升轴，所述的举升轴与升降板106相应处配合，偏心的举升轴随驱动电机带动凸轮盘旋转而与升降板106配合，驱动升降板升降。第一二升降装置可采用开环或闭环的结构，如果是开关需要电机及升降装置的精度保证升降的高度。如果是闭环，则凸轮105上设有与PLC控制器8连接用于检测举升位置的位置感应器6，以便于PLC控制器8能如实获得凸轮105的位置来计算并控制升降的实际高度，如可采用检测凸轮位置上下的限位开关。

所述的磁钉传感器2、RFID读卡器3设置于相应的升降装置升降杆101的底部。本实施案例中磁钉传感器2设置于第一升降装置4升降杆101的底部，RFID读卡器3设置于第二升降装置5升降杆101的底部。

所述的磁钉传感器2设置于车辆本体底部靠近车辆本体的前侧，所述的RFID读卡器3设置于车辆本体底侧靠近车辆本体中部。

所述的升降杆101设有复位弹簧104，复位弹簧104，用于升降杆101的复位，或与升降杆配合助动复位，升降杆101包括套设的内、外伸缩的杆，复位弹簧104设置于升降杆101上，复位弹簧104设置于升降板106与框架103的框架板之间。

如图3、7所示，所述的第一升降装置4设有两组，两组第一升降装置4同步设置，所述的两组第一升降装置之间设有连接件41，所述的磁钉传感器2设置于连接件41上。

所述的PLC控制器8串口通信信号板的PLC控制器。

Claims (8)

1.一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，所述的车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，所述的车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，所述的车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。

2.如权利要求1所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的升降装置包括连接磁钉传感器的第一升降装置及连接RFID读卡器的第二升降装置，所述的第一、二升降装置同步设置。

3.如权利要求2所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的第一、二升降装置分别包括升降杆、升降调节器、定位安装各部件的框架，所述的升降杆可滑动的设置于框架上，所述的升降杆设有带动升降杆升降的升降板，所述的升降调节器包括驱动电机，所述的升降板设有与升降板配合举升升降板的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合，所述的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合连接于驱动电机转轴上，所述的凸轮或偏心轴与升降板配合，所述的PLC控制器控制驱动电机旋转，所述的磁钉传感器、RFID读卡器设置于相应的升降装置升降杆的底部。

4.如权利要求1所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的磁钉传感器设置于车辆本体底部靠近车辆本体的前侧，所述的RFID读卡器设置于车辆本体底侧靠近车辆本体中部。

5.如权利要求3所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的升降杆设有复位弹簧。

6.如权利要求3所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的第一升降装置设有两组，两组第一升降装置同步设置，所述的两组第一升降装置之间设有连接件，所述的磁钉传感器设置于连接件上。

7.如权利要求1或3所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的PLC控制器串口通信信号板的PLC控制器。

8.如权利要求1所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的超声波测距传感器为KS103超声波测距传感器。

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