CN110834897A - 一种箱体的存放装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了箱体的存放装置包括激光传感器；位移传感器；处理器，用于接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；若待存货的货位及其相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；若待存货的货位上不存在箱体且相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传来的待存货的货位外边界与其相邻货位上箱体的最邻近边界之间的距离并记为L，当L<L0时，输出报警信息；当L0≤L≤L1时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L0＝箱体宽度+箱体间距最小值；L1＝箱体宽度+箱体间距最大值。

Description

一种箱体的存放装置
技术领域
本公开属于箱体存储领域，尤其涉及一种箱体的存放装置。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
发明人发现，当货物调度系统出现异常时，当前的货位上已经有了箱体，调度系统还给穿梭车下这个货位的任务，以前的模式穿梭车没有检测装置，还会继续把箱体放到当前的货位，造成两个箱子相撞，损害箱子和穿梭车的使用寿命。
传统的箱体存放方式为：接到上位机任务后，穿梭车跑到存放货位，不管存放货位有没有货都会把箱子放到货位上，如果货位上已经有货会造成箱体相撞，损害箱体里的货物和穿梭车的部件。传统的存放方式不管左右两边的箱子是否移动，直接把箱子放到货位上，当左右箱子移动的时候穿梭车伸叉结构会撞箱体，造成箱体和伸叉结构损伤。
发明内容
为了解决上述问题，本公开提供一种箱体的存放装置，其通过激光传感器和位移传感器来检测货位上是否存在箱体以及当邻近货位上存在箱体时箱体是否发生位移，避免传统存货方式对箱体造成的损害，提高存货效率。
为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
本公开提供一种箱体的存放装置，当待存货的货位为边界货位时，包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，所述轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传来的待存货的货位外边界与其相邻货位上箱体的最邻近边界之间的距离并记为L，当L<L0时，输出报警信息；当L0≤L≤L1时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L0＝箱体宽度+箱体间距最小值；L1＝箱体宽度+箱体间距最大值。
本公开提供了另一种箱体的存放装置，当待存货的货位为非边界货位时，所述箱体的存放装置包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，所述轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其两侧相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且至少一侧相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传的最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间的距离并记为L，当L<L2时，输出报警信息；当L2≤L≤L3时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L2为预设箱体间距最小值，L3为预设箱体间距最大值。
本公开的有益效果是：
(1)本公开通过激光传感器来检测穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体，避免了当待存货的货位存在箱体时继续存放箱体，对箱体造成损伤的情况，提高了箱体存放的准确性；
(2)当待存货的货位任一侧货位上存在箱体时，本公开还根据位移传感器来判断相应箱体是否发生移动，保证箱体距离待存货的货位已知边界的距离在预设范围内，保证了箱体里面的货物不损伤，穿梭车结构不损伤。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1是本公开实施例的一种箱体的存放装置结构示意图。
图2是本公开实施例的待存货的货位为最左边货位示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。
实施例1
图1给出了本实施例的一种箱体的存放装置结构示意图。
本实施例适用于待存货的货位为边界货位的情况：
如图1所示，本实施例的一种箱体的存放装置，包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，所述穿梭车在距离货架预设位置处的轨道上移动；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，并接收经障碍物反射的激光信号并获取穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传来的待存货的货位外边界与其相邻货位上箱体的最邻近边界之间的距离并记为L，当L<L0时，输出报警信息；当L0≤L≤L1时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L0＝箱体宽度+箱体间距最小值；L1＝箱体宽度+箱体间距最大值。
如图2所示，待存货的货位为A，其为最左边货位，且其相邻货位B有箱体，相对于待存货的货位A来说，其相邻货位B上箱体的最邻近边界P1与待存货的货位A外边界P2之间的距离并记为L，箱体宽度为已知设置为x。其中，箱体间距最小值和箱体间距最小值均为已知数据，且与存放箱体的货叉宽度相关。
在具体实施中，所述处理器还用于：
在穿梭车从待存货的货位外边界移动到相邻货位上箱体的最邻近边界的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中的穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；
利用滤波一致性拟合算法确定待存货的货位外边界及其相邻货位上箱体的最邻近边界在Y轴的坐标点，进而得到它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。
作为一种实施方式，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。
作为一种实施方式，所述设备监控平台与报警器相连。
在具体实施中，当监控人员看到设备监控平台所显示的报警信息，会通过对讲机通知相关人员进行处理。
作为一种实施方式，所述位移传感器为编码器。
需要说明的是，位移传感器也可采用其他型号的检测穿梭车移动距离的传感器。
本实施例通过激光传感器来检测穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体，避免了当待存货的货位存在箱体时继续存放箱体，对箱体造成损伤的情况，提高了箱体存放的准确性；
当待存货的货位任一侧货位上存在箱体时，本公开还根据位移传感器来判断相应箱体是否发生移动，保证箱体距离待存货的货位已知边界的距离在预设范围内，保证了箱体里面的货物不损伤，穿梭车结构不损伤。
实施例2
本实施例适用于待存货的货位为非边界货位的情况：
本实施例的一种箱体的存放装置，包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，所述穿梭车在距离货架预设位置处的轨道上移动；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，并接收经障碍物反射的激光信号并获取穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其两侧相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且至少一侧相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传的最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间的距离并记为L，当L<L2时，输出报警信息；当L2≤L≤L3时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L2为预设箱体间距最小值，L3为预设箱体间距最大值。
作为一种具体实施方式，所述处理器还用于：
在穿梭车从最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界到与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间移动的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；
利用滤波一致性拟合算法确定最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界以及该箱体边界最近邻的待存货的货位边界在Y轴的坐标点，进而它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。
作为一种实施方式，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。
作为一种实施方式，所述设备监控平台与报警器相连。
在具体实施中，当监控人员看到设备监控平台所显示的报警信息，会通过对讲机通知相关人员进行处理。
作为一种实施方式，所述位移传感器为编码器。
需要说明的是，位移传感器也可采用其他型号的检测穿梭车移动距离的传感器。
在其他实施例中，位移传感器也可采用2D传感器，比如360度激光测距雷达测量激光雷达到箱的间距。
本实施例通过激光传感器来检测穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体，避免了当待存货的货位存在箱体时继续存放箱体，对箱体造成损伤的情况，提高了箱体存放的准确性；
当待存货的货位任一侧货位上存在箱体时，本公开还根据位移传感器来判断相应箱体是否发生移动，保证箱体距离待存货的货位已知边界的距离在预设范围内，保证了箱体里面的货物不损伤，穿梭车结构不损伤。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种箱体的存放装置，其特征在于，当待存货的货位为边界货位时，包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传来的待存货的货位外边界与其相邻货位上箱体的最邻近边界之间的距离并记为L，当L<L0时，输出报警信息；当L0≤L≤L1时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L0＝箱体宽度+箱体间距最小值；L1＝箱体宽度+箱体间距最大值。
2.如权利要求1所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在穿梭车从待存货的货位外边界移动到相邻货位上箱体的最邻近边界的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中的穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；
利用滤波一致性拟合算法确定待存货的货位外边界及其相邻货位上箱体的最邻近边界在Y轴的坐标点，进而得到它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。
3.如权利要求1所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。
4.如权利要求3所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述设备监控平台与报警器相连。
5.如权利要求1所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述位移传感器为编码器。
6.一种箱体的存放装置，其特征在于，当待存货的货位为非边界货位时，所述箱体的存放装置包括：
激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，所述轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；
位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；
处理器，其用于：
接收穿梭车与障碍物之间的距离，并第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；
若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；
若待存货的货位及其两侧相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；
若待存货的货位上不存在箱体且至少一侧相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传的最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间的距离并记为L，当L<L2时，输出报警信息；当L2≤L≤L3时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L2为预设箱体间距最小值，L3为预设箱体间距最大值。
7.如权利要求6所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在穿梭车从最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界到与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间移动的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；
利用滤波一致性拟合算法确定最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界以及该箱体边界最近邻的待存货的货位边界在Y轴的坐标点，进而它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。
8.如权利要求6所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。
9.如权利要求8所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述设备监控平台与报警器相连。
10.如权利要求6所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述位移传感器为编码器。
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