CN108162704A - 一种agv牵引料车挂钩装置 - Google Patents

一种agv牵引料车挂钩装置 Download PDF

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杨其涛
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Abstract

本发明公开了一种AGV牵引料车挂钩装置，包括连接在料车上的固定座、与AGV上的牵引销连接的导向止退装置和夹板，夹板连接在固定座上，导向止退装置连接在夹板上。固定座的两侧设有可调节夹板高度的长条形槽，该夹板通过紧固件Ⅰ穿过长条形槽安装在固定座的两侧。当AGV与料车高度不合适时，可沿长条形槽上下调节夹板的高度，从而实现挂钩高度可调，以适用多种作业情况。在第一种实施例中设置上下布置的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，能限制牵引销的纵向运动，可有效防止脱钩现象的发生。第二种实施例中用导向止退块Ⅲ和导向止退块Ⅳ替代了第一种实施例中的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，不仅实现挂钩高度可调、结构简单、不易脱钩，而且还可实现AGV的双向挂取，适用性更强。

Description

一种AGV牵引料车挂钩装置
技术领域
本发明属于自动导引运输车(AGV)技术领域，具体涉及一种AGV牵引料车挂钩装置。
背景技术
五十年代，第一台自动导引车(AGV)是由Barrett电子公司在美国开发成功。但在六十年代和七十年代AGV技术主要在欧洲得到发展。八十年代，发展中心又转移到美国，目前在国内AGV的应用逐渐开始推广。从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业、飞机制造业、家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等，这说明AGV在我国有一个潜在的广阔市场。说到AGV就想到料车，AGV按照运送货物的方式可分为潜入式、背负式等，潜入式AGV需要运动到料车下方，通过牵引机构和挂钩机构将AGV与料车连接到一起，从而将自身运动传递给料车，带动料车一起运动。挂钩机构位于料车上，牵引机构位于AGV上，当牵引机构中的牵引销进入料车挂钩，从而将AGV和料车连接在一起，AGV可以拖动料车运行。当牵引销降下时，牵引机构离开料车挂钩，从而将AGV与料车分离开。
目前，市场上的AGV牵引料车挂钩装置不能实现上下调节挂钩的高度、占用空间大且容易脱钩，能实现上下调节挂钩高度的装置，又存在结构复杂、在料车上实现难度大、成本高的问题。
发明内容
针对现有技术中AGV用料车挂钩存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、占用空间小、挂钩高度可调、操作方便且不易脱钩的AGV牵引料车挂钩装置。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种AGV牵引料车挂钩装置，包括连接在料车上的固定座、与AGV上的牵引销连接的导向止退装置和夹板，所述夹板连接在所述固定座上，所述导向止退装置连接在所述夹板上。
进一步的，所述固定座的两侧设有可调节所述夹板高度的长条形槽，所述夹板通过紧固件Ⅰ穿过所述长条形槽连接在所述固定座上。
进一步的，所述夹板包括夹板Ⅰ和夹板Ⅱ，所述夹板Ⅰ和夹板Ⅱ分别安装在所述固定座的两侧。
进一步的，所述导向止退装置包括导向止退块Ⅰ和导向止退块Ⅱ，所述导向止退块Ⅰ通过塞打螺栓安装在所述夹板Ⅰ上，所述导向止退块Ⅰ可绕所述塞打螺栓相对于所述夹板Ⅰ转动，所述导向止退块Ⅱ通过塞打螺栓安装在所述夹板Ⅱ上，所述导向止退块Ⅱ可绕所述塞打螺栓相对于所述夹板Ⅱ转动。
进一步的，所述导向止退装置还包括上下布置的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，所述挡板Ⅰ和所述挡板Ⅱ上设有安装孔并通过紧固件Ⅱ安装在所述夹板上，在所述夹板Ⅰ上设有限制所述导向止退块Ⅰ向远离所述挡板Ⅰ的方向旋转的限位机构Ⅰ，在所述夹板Ⅱ上设有限制所述导向止退块Ⅱ向远离所述挡板Ⅰ的方向旋转的限位机构Ⅱ。
进一步的，所述导向止退装置还包括弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ，所述弹簧Ⅰ的一端通过连接件连接在所述挡板Ⅰ上，所述弹簧Ⅰ的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅰ上，所述弹簧Ⅱ的一端通过连接件连接在所述挡板Ⅰ上，所述弹簧Ⅱ的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅱ上。
进一步的，所述挡板Ⅰ和挡板Ⅱ上均设有卡住所述牵引销的圆弧槽，所述圆弧槽的两端部设有过渡圆角，在所述导向止退块Ⅰ和所述导向止退块Ⅱ上均开设方便所述牵引销进入的导向倒角。
进一步的，所述导向止退装置还包括导向止退块Ⅲ和导向止退块Ⅳ，所述导向止退块Ⅲ通过塞打螺栓安装在所述夹板Ⅰ上，所述导向止退块Ⅲ可绕所述塞打螺栓相对于所述夹板Ⅰ转动，所述导向止退块Ⅳ通过塞打螺栓安装在所述夹板Ⅱ上，所述导向止退块Ⅳ可绕所述塞打螺栓相对于所述夹板Ⅱ转动。
进一步的，所述导向止退装置还包括弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ，所述弹簧Ⅰ的一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅲ上，所述弹簧Ⅰ的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅰ上，所述弹簧Ⅱ的一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅳ，所述弹簧Ⅱ的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅱ上。
进一步的，在所述夹板Ⅰ的两端设有分别限制所述导向止退块Ⅰ和所述导向止退块Ⅲ向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅰ和限位机构Ⅲ，在所述夹板Ⅱ的两端设有分别限制所述导向止退块Ⅱ和所述导向止退块Ⅳ向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅱ和限位机构Ⅳ，所述导向止退块Ⅰ、导向止退块Ⅱ、导向止退块Ⅲ和导向止退块Ⅳ上均开设方便所述牵引销进入的导向倒角。
采用本发明技术方案的优点为：
1.本发明在固定座的两侧边上开有长条形槽，当AGV与料车高度不合适时，可以通过调整固定夹板的紧固件Ⅰ在长条形槽上的位置来适应高度，从而实现挂钩高度可调的目的，使该挂钩装置适用于不同的作业情况，实用性强。
2.本发明设置上下布置的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，能限制牵引销的纵向运动，可有效解决当AGV爬坡运动时，由于坡度牵引销发生倾斜，容易出现脱钩现象的问题。
3.本发明的第二种实施例中用导向止退块Ⅲ和导向止退块Ⅳ替代了第一种实施例中的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，不仅实现挂钩高度可调、结构简单、不易脱钩，而且还可实现AGV的双向挂取，适用性更强。
4.本发明提供的AGV牵引料车挂钩装置结构简单、操作方便、占用空间小，利用简单的构思实现了挂钩高度可调、不易脱钩，可适用多种作业现场，而且工作可靠、制造成本低。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明第一种实施例的整体结构示意图。
图2为本发明第一种实施例与牵引销配合的整体结构示意图。
图3为本发明第一种实施例的左视图。
图4为本发明第二种实施例与牵引销配合的整体结构示意图。
图5为本发明第二种实施例的左视图。
上述图中的标记分别为：1.固定座；11.长条形槽；12.安装孔；2.导向止退装置；21.导向止退块Ⅰ；22.导向止退块Ⅱ；23.挡板Ⅰ；24.挡板Ⅱ；25.导向止退块Ⅲ；26.导向止退块Ⅳ；27.导向倒角；28.圆弧槽；3.夹板；31.夹板Ⅰ；32.夹板Ⅱ；4.紧固件Ⅰ；41.紧固件Ⅱ；5.塞打螺栓；61.弹簧Ⅰ；62.弹簧Ⅱ；7.牵引销；81.限位机构Ⅰ；82.限位机构Ⅱ；83.限位机构Ⅲ；84.限位机构Ⅳ。
具体实施方式
在本发明中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中提到的紧固件Ⅰ4、紧固件Ⅱ41可根据具体使用情况选择螺钉、螺丝、螺栓、螺柱和螺母等。提到的连接件可根据具体使用情况选择螺钉、螺丝、螺栓等。提到的限位机构Ⅰ81、限位机构Ⅱ82、限位机构Ⅲ83、限位机构Ⅳ84可根据具体使用情况选择限位螺钉、限位螺丝、限位螺栓、限位块等。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种AGV牵引料车挂钩装置，包括连接在料车上的固定座1、与AGV上的牵引销7连接的导向止退装置2和夹板3，夹板3连接在固定座1上，导向止退装置2连接在夹板3上。固定座1的两侧设有可调节夹板3高度的长条形槽11，该夹板3包括夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32，夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32通过紧固件Ⅰ4穿过长条形槽11分别安装在固定座1的两侧。本发明通过设置紧固件Ⅰ4与长条形槽11的配合，可沿长条形槽11上下调节夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32的高度，从而实现挂钩高度可调的目的，使该挂钩装置适用于不同的作业情况，实用性强。整个AGV牵引料车挂钩装置通过固定座1上面的安装孔12固定在料车上。
在本发明的第一种实施例中，上述导向止退装置2包括导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22，导向止退块Ⅰ21通过塞打螺栓5安装在夹板Ⅰ31上，导向止退块Ⅰ21可绕塞打螺栓5相对于夹板Ⅰ31转动，导向止退块Ⅱ22通过塞打螺栓5安装在夹板Ⅱ32上，导向止退块Ⅱ22可绕塞打螺栓5相对于夹板Ⅱ32转动。导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22上均设有通孔，在夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32上与该通孔对应的位置分别开设沉孔，该塞打螺栓5穿过夹板上的沉孔和导向止退块上的通孔，然后通过螺母锁紧将导向止退块安装在夹板上；塞打螺栓5与沉孔和通孔接触的部分为光杆，以实现导向止退块可相对于夹板旋转，塞打螺栓5与螺母接触的部分为螺纹杆，以实现锁紧。
上述导向止退装置2还包括上下布置的挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24，挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24上设有安装孔并通过紧固件Ⅱ41安装在夹板3上，在夹板Ⅰ31上设有限制导向止退块Ⅰ21向远离挡板Ⅰ23的方向旋转的限位机构Ⅰ81，在夹板Ⅱ32上设有限制导向止退块Ⅱ22向远离挡板Ⅰ23的方向旋转的限位机构Ⅱ82。上下设置的挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24能限制牵引销7的纵向运动，可有效防止脱钩现象的发生。
优选的，挡板Ⅰ23上的安装孔为螺纹孔，挡板Ⅱ24和夹板3上的安装孔为光孔，先用螺栓依次穿过夹板3、挡板Ⅱ24上的光孔，然后螺栓紧固到挡板Ⅰ23上的螺纹孔内，从而实现挡板Ⅰ23、挡板Ⅱ24和夹板3安装在一起。在这种连接方式中挡板Ⅰ23充当了螺母的作用。当然挡板Ⅰ23、挡板Ⅱ24和夹板3之间的连接方式不仅限于此，只要能将挡板Ⅰ23、挡板Ⅱ24紧固在夹板3上即可。
上述导向止退装置2还包括弹簧Ⅰ61和弹簧Ⅱ62，弹簧Ⅰ61的一端通过连接件连接在挡板Ⅰ23上，弹簧Ⅰ61的另一端通过连接件连接在导向止退块Ⅰ21上，弹簧Ⅱ62的一端通过连接件连接在挡板Ⅰ23上，弹簧Ⅱ62的另一端通过连接件连接在导向止退块Ⅱ22上。
优选的，挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24上均设有卡住牵引销7的圆弧槽28，圆弧槽28的两端部设有过渡圆角，圆弧槽28和过渡圆角能减缓AGV带动料车运动在刹车与加速时对AGV牵引销7的冲击，同时对于牵引销7的进入还具有过渡的作用。在导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22上均开设方便牵引销7进入的导向倒角27，起到导向作用，使AGV牵引销7进入挂钩更加顺畅。
当AGV上的牵引销7升起来并通过分别固定在夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32上的导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22，会迫使导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22拉伸弹簧Ⅰ61和弹簧Ⅱ62，当牵引销7完全进入挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24上圆弧槽28后即牵引销7完全进入挂钩之后，导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22分别在弹簧Ⅰ61和弹簧Ⅱ62的作用下复位，在夹板Ⅰ31上的限位机构Ⅰ81和夹板Ⅱ32上的限位机构Ⅱ82可防止导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅱ22向远离挡板Ⅰ23的方向旋转而导致脱钩。此时AGV通过牵引销7和挂钩将自身运动传递给料车，带动料车一起运动。当AGV牵引销7降下之后，料车会脱离AGV。
当AGV爬坡运动时，由于坡度牵引销7发生倾斜，容易出现脱钩现象，所以本发明设置上下布置的挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24，能限制牵引销7的纵向运动，可有效防止脱钩现象的发生。当AGV与料车高度不合适时，可以通过调整固定夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32的紧固件Ⅰ4来适应高度。
在本发明的第二种实施例中，提供了一种高度可调、结构简单、不易脱钩，AGV牵引销7可以双向挂取且占空间小的AGV料车挂钩装置。
上述导向止退装置2包括导向止退块Ⅰ21、导向止退块Ⅱ22、导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26，导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26替代了第一种实施例中的挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24，并安装在挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24所在的位置，区别是导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26为左右布置。导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26与夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32的连接方式与导向止退块Ⅰ21、导向止退块Ⅱ22与夹板Ⅰ31和夹板Ⅱ32的连接方式相同。导向止退块Ⅲ25通过塞打螺栓5安装在夹板Ⅰ31上，导向止退块Ⅲ25可绕塞打螺栓5相对于夹板Ⅰ31转动，导向止退块Ⅳ26通过塞打螺栓5安装在夹板Ⅱ32上，导向止退块Ⅳ26可绕塞打螺栓5相对于夹板Ⅱ32转动。导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26替代了第一种实施例中的挡板Ⅰ23和挡板Ⅱ24，可实现AGV的双向挂取，适用性更强。
同样的，第二种实施例中，导向止退装置2仍然包括弹簧Ⅰ61和弹簧Ⅱ62，其工作原理一致，只是连接部件与第一种实施例有些差异，弹簧Ⅰ61的一端通过连接件连接在导向止退块Ⅲ25上，弹簧Ⅰ61的另一端通过连接件连接在导向止退块Ⅰ21上，弹簧Ⅱ62的一端通过连接件连接在导向止退块Ⅳ26，弹簧Ⅱ62的另一端通过连接件连接在导向止退块Ⅱ22上。
夹板Ⅰ31的两端设有分别限制导向止退块Ⅰ21和导向止退块Ⅲ25向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅰ81和限位机构Ⅲ83，在夹板Ⅱ32的两端设有分别限制导向止退块Ⅱ22和导向止退块Ⅳ26向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅱ82和限位机构Ⅳ84，导向止退块Ⅰ21、导向止退块Ⅱ22、导向止退块Ⅲ25和导向止退块Ⅳ26上均开设方便牵引销7进入的导向倒角27。
如图4，四块导向止退块分别用塞打螺钉5固定两块夹板3上，在当AGV牵引销7升起来并通过一侧固定在两块夹板3上的两块导向止退块时，会迫使左右导向止退块拉伸弹簧，当整个AGV牵引销7进入挂钩之后，导向止退块会在弹簧力的作用下复位，在四块导向止退块旁边的夹板上有四个限位机构，限位机构防止导向止退块旋转导致脱钩，AGV牵引销7可以双向挂取，且在导向止退块接触AGV牵引销7的一侧都开有倒角，可以起到减缓震动的效果。在固定座1的两侧边上开有长条形槽11，当AGV与料车高度不合适时，可以通过调整固定夹板的紧固件Ⅰ4来适应高度。此时AGV通过挂钩将自身运动传递给料车，带动料车一起运动。当AGV牵引销7降下之后，料车会脱离AGV。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：包括连接在料车上的固定座(1)、与AGV上的牵引销(7)连接的导向止退装置(2)和夹板(3)，所述夹板(3)连接在所述固定座(1)上，所述导向止退装置(2)连接在所述夹板(3)上。
2.如权利要求1所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述固定座(1)的两侧设有可调节所述夹板(3)高度的长条形槽(11)，所述夹板(3)通过紧固件Ⅰ(4)穿过所述长条形槽(11)连接在所述固定座(1)上。
3.如权利要求1或2所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述夹板(3)包括夹板Ⅰ(31)和夹板Ⅱ(32)，所述夹板Ⅰ(31)和夹板Ⅱ(32)分别安装在所述固定座(1)的两侧。
4.如权利要求3所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述导向止退装置(2)包括导向止退块Ⅰ(21)和导向止退块Ⅱ(22)，所述导向止退块Ⅰ(21)通过塞打螺栓(5)安装在所述夹板Ⅰ(31)上，所述导向止退块Ⅰ(21)可绕所述塞打螺栓(5)相对于所述夹板Ⅰ(31)转动，所述导向止退块Ⅱ(22)通过塞打螺栓(5)安装在所述夹板Ⅱ(32)上，所述导向止退块Ⅱ(22)可绕所述塞打螺栓(5)相对于所述夹板Ⅱ(32)转动。
5.如权利要求4所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述导向止退装置(2)还包括上下布置的挡板Ⅰ(23)和挡板Ⅱ(24)，所述挡板Ⅰ(23)和所述挡板Ⅱ(24)上设有安装孔并通过紧固件Ⅱ(41)安装在所述夹板(3)上，在所述夹板Ⅰ(31)上设有限制所述导向止退块Ⅰ(21)向远离所述挡板Ⅰ(23)的方向旋转的限位机构Ⅰ(81)，在所述夹板Ⅱ(32)上设有限制所述导向止退块Ⅱ(22)向远离所述挡板Ⅰ(23)的方向旋转的限位机构Ⅱ(82)。
6.如权利要求5所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述导向止退装置(2)还包括弹簧Ⅰ(61)和弹簧Ⅱ(62)，所述弹簧Ⅰ(61)的一端通过连接件连接在所述挡板Ⅰ(23)上，所述弹簧Ⅰ(61)的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅰ(21)上，所述弹簧Ⅱ(62)的一端通过连接件连接在所述挡板Ⅰ(23)上，所述弹簧Ⅱ(62)的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅱ(22)上。
7.如权利要求6所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述挡板Ⅰ(23)和挡板Ⅱ(24)上均设有卡住所述牵引销(7)的圆弧槽(28)，所述圆弧槽(28)的两端部设有过渡圆角，在所述导向止退块Ⅰ(21)和所述导向止退块Ⅱ(22)上均开设方便所述牵引销(7)进入的导向倒角(27)。
8.如权利要求4所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述导向止退装置(2)还包括导向止退块Ⅲ(25)和导向止退块Ⅳ(26)，所述导向止退块Ⅲ(25)通过塞打螺栓(5)安装在所述夹板Ⅰ(31)上，所述导向止退块Ⅲ(25)可绕所述塞打螺栓(5)相对于所述夹板Ⅰ(31)转动，所述导向止退块Ⅳ(26)通过塞打螺栓(5)安装在所述夹板Ⅱ(32)上，所述导向止退块Ⅳ(26)可绕所述塞打螺栓(5)相对于所述夹板Ⅱ(32)转动。
9.如权利要求8所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：所述导向止退装置(2)还包括弹簧Ⅰ(61)和弹簧Ⅱ(62)，所述弹簧Ⅰ(61)的一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅲ(25)上，所述弹簧Ⅰ(61)的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅰ(21)上，所述弹簧Ⅱ(62)的一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅳ(26)，所述弹簧Ⅱ(62)的另一端通过连接件连接在所述导向止退块Ⅱ(22)上。
10.如权利要求9所述的一种AGV牵引料车挂钩装置，其特征在于：在所述夹板Ⅰ(31)的两端设有分别限制所述导向止退块Ⅰ(21)和所述导向止退块Ⅲ(25)向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅰ(81)和限位机构Ⅲ(83)，在所述夹板Ⅱ(32)的两端设有分别限制所述导向止退块Ⅱ(22)和所述导向止退块Ⅳ(26)向远离彼此的方向转动的限位机构Ⅱ(82)和限位机构Ⅳ(84)，所述导向止退块Ⅰ(21)、导向止退块Ⅱ(22)、导向止退块Ⅲ(25)和导向止退块Ⅳ(26)上均开设方便所述牵引销(7)进入的导向倒角(27)。
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