JPS61147312A - かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置 - Google Patents

かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置

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JPS61147312A
JPS61147312A JP60237768A JP23776885A JPS61147312A JP S61147312 A JPS61147312 A JP S61147312A JP 60237768 A JP60237768 A JP 60237768A JP 23776885 A JP23776885 A JP 23776885A JP S61147312 A JPS61147312 A JP S61147312A
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JP
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vehicle
detection
steering
adjustment
sensor device
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JP60237768A
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フオルカルト・ヴイルト
ゲオルグ・プレヒテル
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BIRII SHIYOIERURE FUAARUTSUOIK
Birii Shiyoierure Fuaarutsuoikufuaburiiku & Co GmbH
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BIRII SHIYOIERURE FUAARUTSUOIK
Birii Shiyoierure Fuaarutsuoikufuaburiiku & Co GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means

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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、レールに結合されない、かじ取り可能な車両
を無人走行運転するためのかじ取り装置であって、車両
に配置された検出ないしはセンサ装置が走行路上に配置
されるかもしくは走行路内に埋設された走行基準庫と協
働し、かつ車両のかじ取り装置に対して、検出ないしは
センサ装置と走行基準線との間の、車両横方向における
距離が最小に保持されるよ５に影響を与えることができ
る形式のもの忙関する。
従来技術 上記形式のかじ取り装置を備えた無人車両は例えば工場
設備内で工作物等の運搬に使用される。この種の車両は
特に高められた温度、電離線等のために人間が立入れな
いかあるいは長期間は、または高価な防護“服等を着け
てしか立入れない領域でも使用することができる。
公知のかじ取り装置では検出ないしはセ／す装置は車両
に固定的に配置されており、かじ取り装置は、車両走行
時に検出ないしはセンサ装置が次第に走行基準線から離
れて行った場合に、左右いずれかの方向に舵角を徐々に
増えさせるように制御される。この構成によれば、車両
は比較的大きく蛇行しながら走行基準ａＫ追従する、そ
れというのもかじ取り装置は比較的過剰制御気味になる
からである。
発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は、僅かな制御費用で、車両が比教的精確
に走行基準線に追従することを可能にするようなかじ取
り装置を提供することである。
問題点を解決するための手段 上記の課題を解決するだめの本発明の手段は、検出ない
しはセンサ装置が調節、枢動装置によって車両横方向に
移動せしめられるようになっていて、しかも検出ないし
はセンサ装置がこの検出ないしはセンサ装置を走行基準
線に接近させるように調節、枢動装置を制御することが
でき、かつ調節、枢動装置の調節移動距離が車両かじ取
り装置のその都度の、調節すべき舵角または調節された
舵角のための基準を成すように構成することである。
実施態様 本発明の侵れた実施態様によれば、検出ないしはセンサ
装置の調節、枢動装置が、例えば直接タイロッドの部分
と結合することによって車両のかじ取り装置も直接駆動
することができる。
機械的なタイロッドまたはその他の機械的な伝達部材の
代わりに、流体装置、特に油圧装置を配置して、車輪の
制御に使用することができ、かつ該装置は調節、枢動装
置と結合される。
更に調節、枢動装置は、車輪を制御するための調節モー
タのために調節移動距離に関連した調節信号を発生する
目標値信号発生器、例えば電位差計を駆動することもで
きる。
特に優れた実施態様によれば、車両の直線走行に対応す
る、検出ないしはセンサ装置の零位置が車両横方向で調
節移動可能であることであり、その結果直線走行時の車
両の中心縦軸線は走行基準＃忙対して多少大きな、一定
の横方向距離を有する、この実施態様により、走行基準
線を設置した後も一定の限度内で車両の走行線を走行基
準線に対して相対的に変更する可能性が得られる。
走行区間に関連して零位置を設定し、並びに変更するた
めの、遠隔制御可能なもしくは所定のプログラムにした
がって制御可能な調節モータが配置されると、車両が実
際に走行する走行線が走行区間の種々の区分において異
なる、走行基準線に対する相対位置を通るように設定し
得る、有利な方法が得られる。このことは、走行基準線
が障害物から比較的僅かな横方向距離の所に設置されて
いて、先ず障害物に妨害されずに走行基準線に追従し得
る小さな車両を使用して、次いで大きな、特に幅の広い
車両に替えなければならないような場合に特に重要であ
る。
このような場合には走行基準線が障害物に比較的接近し
た位置に設置されていても、零位置を適切に変更するこ
とによって車両は障害物の側を通過することができる。
実施例 図面にはそれぞれ６個のかじ取り可能な車軸２を有する
、車両１の前方部分がそれぞれ略示されている。これら
の車軸２はそれぞれ２個の車輪３を保持している。
車両垂直軸４を中心にして旋回可能な軸箱５にそれぞれ
かじ取りレバー６が配置されており、かじ取りレバー６
はタイロツＰ７を介して相互に結合されているので、車
両各側の車軸２は等方向のかじ取り運動を行なう。更に
最前列の２つの車軸２の軸箱５は別のかじ取りレバー６
′と別のタイロッド７′とによってかじ取りビーム８と
結合されている。かじ取りビーム８は車両垂直１１１１
］９を中心にして旋回可能に配置されており、かつ油圧
式のかじ取りシリンダ装置１０によって駆動することが
できる。
かじ取りビーム８が時計回り方向に旋回すると、車軸２
も等しい旋回方向で調節される。かじ取りビーム８が時
計回りとは逆の方向に旋回したときには相応して調節さ
れる。
更忙かじ取りビーム８はスぎンドル１１を介してアング
ルレバ−１２と結合されており、アングルレバ−１２は
垂直軸１３を中心にして旋回するように車両１に支承さ
れている。
かじ取りビーム８の一方の端部近くに枢着されたスピン
ドル１１は調節モータ１４と協働する。調節モータ１４
は垂直軸を中心にして旋回可能にアングルレバ−１２の
レバーアーム１２’に配置されており、かつスピンドル
の回転によってスピンドル上を移動するナツト部材等を
、駆動する。したがってレバーアーム１２′の自由端部
ト、スぎ／ドル１１と結合されたかじ取りビーム８の端
部との間の距離を調節することができる。
アングルレバ−１２の他方のレバーアーム１１近くには
ロッド部分１５が垂直軸１６を中心にして旋回可能に車
両（／Ｃ，支承されている。ロンド部１５並びにレバー
アーム１γの自由端部には検出ないしはセンサ装置１８
のための保持部材１７が枢着されている。保持部材１γ
はアングルレバ−１２が旋回するときにレバーアーム１
γ並びにロッド部材１５によって平行四辺形状に案内さ
れる。
検出ないしはセンサ装置１８は走行基準線、例えば走行
路内に埋設された線材と無接触式に次のように協働する
、すなわち検出ないしはセンサ装置１８が走行基準線１
９に対して直角方向に必要により僅か忙移動し得るよう
にかじ取りシリンダ装置１０が検出ないしはセ／す装置
１８によって制御装置（図示せず）を用いて調節される
。
かじ取りシリンダ装置ｉ１０はまた検出ないしはセンサ
装置１８を常に走行基準？ｓ１９上に保持するための調
節、枢動装置としても車両かじ取り装置の、実効装置と
１−でも使用される。この場合車軸２のかじ取り角度は
可逆的に１一義的に検出ないしはセ／す装置１８の調節
移動距離に関連している。
本実施例の利点は特に、車両１が走行する際に検出ない
しはセンサ装置１８が場合によっては蛇行しながら走行
基準線１９に追従し得ることがあるが、車両１が横方向
に比較的大きな振り子運動を行なうことはないことであ
る。
車両が走行基準線１９を備えた路上外で運転者によって
操縦された場合には、走行基準線１９の近くにおいて無
人運転へ移行させるためには運転者が、検出ないしはセ
ンサ１８が走行基準線１９と協働し得るように、すなわ
ち走行基準線１９を゛°認識する”ようにかじ取り装置
を旋回させれば十分である。車両１が走行基準線１９に
対する所定の相対位置を取る、ないしはかかる相対位置
へもたらされる必要はない。
第１図から第６図ではアングルレバ−１２のレバーアー
ム１γと、スピンドル１１に結合されたかじ取りビーム
８の端部との間の距離が調節モータ１４の適切な制御に
よって調節されて互いに異なっている。第１図では車軸
２の直線走行位置において検出ないしはセンサ装置１８
は車両中央に位置しており、第２図と第６図では車軸２
の直線走行位置において検出ないしはセンサ装置は車両
中央に対して相対的に走行方向でみて左か右に移動して
いる。このようにして検出ないしはセンサ装置１８が車
両１走行時に走行基準線１９に追従するときに車両中央
を走行基準線１９に対して相対的に左右いずれかの方向
にずらすことが可能でりる。
場合により車両走行中に調節モータ１４を制御して、走
行中に車両１０走行線を走行基準線１９に対して相対的
にいずれか一方の側にずらすことが可能である。したが
って走行線は走行基準線１９の連続する区分において異
なる方向にずらされて位置することがある。そのために
車両１が走行基準線１９かも僅かな相対距離を置いた位
置にある障害物の側を通過し得る、有利な可能性が得ら
れる。したがって走行基準線をずらす必要はない。
本実施例では検出ないしはセンサ装置１８の調節駆動袋
１置として使用されるかじ取りシリンダ装置１０は車両
かじ取り装置と機械的に結合されている。ただしその代
わりに油圧式のまたは′屯気的な結合形式も使用するこ
とができる。
検出ないしはセンサ装置１８の調節、、枢動装置は電位
差計（図示せず）と結合することができ、電位差計は電
気調節モータのための調節信号を発生する。調節モータ
は調節信号、したがって検出ないしはセンサ装置１８の
調節移動距離に関連して、車軸２の旋回角を調節する。
本実施例では検出ないしはセンサ装置１８は走行方向で
みて車両１の前端部に配置されている。ただしかかる配
置は絶対に必要な訳ではない。その代わりに検出ないし
はセンサ装置１８は車両後方に配置されていてもよい。
その上に検出ないしはセ／す装置１８を車両の前端部と
後端部に配置することができ、この場合には１つの検出
ないしはセ／す装置１８を前進走行時のかじ取り装置の
制御に使用し、他の検出ないしはセンサ装置はパック走
行時の制御を引受ける。
場合により水準調節装置を装備させて検出ないしはセン
サ装置１８を車両１の高さ位置調節に使用することもで
きる。この場合には検出ないしはセンサ装置１８は付加
的に車＠２の支持装置を鉛直方向で制御するために検出
ないしはセンサ装置の路面からの距離に関連して信号を
発生する。場合により検出ないしはセンサ装置を例えば
車を介して路面に載置することもできる。この場合には
車両１に対する検出ないしはセンサ装置１８の鉛直方向
の相対運動が支持装置のための相応する調節信号に変換
される。
発明の効果 本発明の構成によれば車両は、トレーラがこれを従来の
形式でけん引棒を介して結合したトラクタに追従するの
と同じ様に走行基準線に追従する。けん引棒が比較的大
きな旋回角で車両の両側方に交互に移動させられたとき
にも、トレーラは比較的小さな横方向運動を行なうにす
ぎない。同様にして本発明によれば検出ないしはセンサ
装置は走行基準線の両側方に交互に移動しても、車両が
走行時に比較的顕著な蛇行をすることはない。
【図面の簡単な説明】
第１図は、走行基準線が車両中央を通るように検出ない
しはセンブ°装置の零位置が設定されている場合の、直
線の走行基準線忙直線走行で追従している車両の略示平
面図、第２図は検出ないしはセンサ装置が走行方向でみ
て左方へずらされている状態の第１図に対応する車両の
略示平面図、第３図は検出ないしはセ／す装置が走行方
向でみて右方へずらされている状態の第１図に対応する
車両の略示平面図である。 １・・・車両、２・・・車軸、３・・・車輪、４・・・
車両垂直軸、５・・・軸箱、６．６’・・・かじ取りレ
バー、７ｔ１′・・・タイロッド、８・・・かじ取りビ
ーム、９・・・車両垂直軸、１０・・・かじ取りシリン
ダ装置、１１・・・スピンドル、１２・・・アングルレ
バ−１１２’。 １γ・・・レバーアーム、１３・・・垂直軸、１４・・
・調節モータ、１５・・・ロンド部分、１６・・・垂直
軸、１７・・・保持部材、１８・・・検出ないしはセン
サ装置、１９・・・走行基準線。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、レールに結合されない、かじ取り可能な車両を無人
    走行運転するためのかじ取り装置であつて、車両に配置
    された検出ないしはセンサ装置を備えており、この検出
    ないしはセンサ装置が走行路上に配置されるかもしくは
    走行路内に埋設された走行基準線と協働し、かつ車両の
    かじ取り装置に対して、検出ないしはセンサ装置と走行
    基準線との間の、車両横方向における距離が最小に保持
    されるように影響を与えることができる形式のものにお
    いて、検出ないしはセンサ装置（１８）が調節、駆動装
    置（１０）によつて車両横方向に移動せしめられるよう
    になつていて、しかも検出ないしはセンサ装置（１８）
    がこの検出ないしはセンサ装置（１８）を走行基準線（
    １９）に接近させるように調節駆動装置（１０）を制御
    することができ、かつ調節、枢動装置（１０）の調節移
    動距離が車両かじ取り装置のその都度の、調節すべき舵
    角ないしは調節された舵角のための基準を成すように構
    成することを特徴とする、かじ取り可能な車両を無人走
    行運転するためのかじ取り装置。 ２、調節駆動装置（１０）が車両のかじ取り装置を直接
    駆動するようになつている、特許請求の範囲第１項記載
    のかじ取り装置。 ６、調節駆動装置（１０）がタイロッド（７）の部分を
    成すタイロッド（７′）と結合されている特許請求の範
    囲第１項または第２項記載のかじ取り装置。 ４、調節駆動装置（１０）がかじ取り装置の流体装置と
    結合されている、特許請求の範囲第１項または第２項記
    載のかじ取り装置。 ５、調節駆動装置（１０）が、調節移動距離に関連した
    調節信号をかじ取り装置の調節モータのために発生する
    目標値信号発生器を駆動するようになつている、特許請
    求の範囲第１項または第２項記載のかじ取り装置。 ６、車両（１）の直線走行に対応する、検出ないしはセ
    ンサ装置（１８）の零位置が車両横方向に調節移動可能
    である、特許請求の範囲第１項から第５項のいずれか１
    つの項に記載のかじ取り装置。 ７、走行区間に関連して零位置を設定し、並びに変更す
    るための、遠隔制御可能なもしくは所定のプログラムに
    したがつて制御可能な調節可能な調節モータ（１４）が
    配置されている、特許請求の範囲第６項記載のかじ取り
    装置。
JP60237768A 1984-10-26 1985-10-25 かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置 Pending JPS61147312A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19843439213 DE3439213A1 (de) 1984-10-26 1984-10-26 Lenkfuehrungsanordnung
DE3439213.0 1984-10-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61147312A true JPS61147312A (ja) 1986-07-05

Family

ID=6248809

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JP60237768A Pending JPS61147312A (ja) 1984-10-26 1985-10-25 かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置

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US (1) US4652004A (ja)
EP (1) EP0179434A1 (ja)
JP (1) JPS61147312A (ja)
DE (1) DE3439213A1 (ja)

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