FI82002B - Foerfarande foer styrning av transportanordning och transportanordning. - Google Patents

Description

x 82002

Menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi ja kuljetusväline Tämän keksinnön kohteena on menetelmä sellaisen kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa on runko ja sen kes-5 kiviivan molemmilla puolilla runkoon kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäin olevia pyöriä, jolloin kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi kaikkia pyöriä käännetään pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri rungon pituussuuntaan nähden kulmaan siten, että kaikkien pyörien pyö-10 rimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntöakselin kohdalla, jolloin kuljetusväline liikkuessaan kääntyy kääntymisakselin ympäri, ja jolloin kuljetusvälineen kääntymiskulman ollessa ainakin ennalta määrättyä kulmaa suurempi, pyöriä käännetään tois-15 tensa suhteen siten, että kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymiskulman suuruuteen verrannollisesti.

Edelleen keksinnön kohteena on kuljetusväline, jossa on runko ja sen keskiviivan molemmilla puolilla siihen 20 kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäisiä pyöriä, jotka kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi ovat käännettävissä pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri, voima-laitteet pyörien kääntämiseksi ja ohjausvälineet joihin kuuluu säätölaite voimalaitteiden ohjaamiseksi siten, että 25 kulkusuuntaa muutettaessa pyörien pyörimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntö-akselin kohdalla, kuljetusvälineen kääntymiskulmaa ilmaiseva ohjausanturi säätölaitteen ohjaamiseksi säätämään voimalaitteita siten, että ainakin kääntymiskulman ollessa 30 ennalta määrättyä kulmaa suuremman kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymis-. . kulmaan verrannollisesti.

Kuljetettaessa kontteja, työkoneita tai muita raskaita tavaroita niiden kuljettamiseen käytetään yleensä 35 useilla pyörillä ja useita pyöriä sisältävillä akseleilla 2 82002 varustettuja kuljetusalustoja tai ajoneuvoja. Yleensä tällaisissa trailereissa eli kuljetusalustoissa on pyörät asennettu alustan toiseen päähän ja toisessa päässä on kytkentävälineet, joilla alusta kytketään vetovaunuun 5 kääntyvästi. Kuormaa siirrettäessä vetovaunu vetää tai työntää alustaa tilanteen mukaan ja kuljettaja ohjaa alustan kulkua kääntämällä vetovaunua alustan suhteen sopivaan suuntaan. Joissakin tunnetuissa ratkaisuissa pyörästöä tai osaa siitä voidaan kääntää jollain tavalla alustan suhteen 10 vetovaunun kääntymäkulmaan verrannollisesti, jotta kulkuneuvon kääntyvyys ja ketteryys saataisiin suuremmaksi.

DE-hakemusjulkaisussa 22 00 739 on esitetty ratkaisu, jossa osaa pyöristä käännetään vetovaunun kääntökul-maan nähden verrannollisesti siten, että kaikkien alustaa 15 kannattavien pyörien akselit leikkaavat toisensa samassa kääntökeskipisteessä. Julkaisun ratkaisussa kääntökeski-pisteen paikka alustan pituussuunnassa on aina sama ja vastaavasti pyörien kääntökulmat ovat aina samassa suhteessa vetovaunun kääntökulmaan nähden. Tästä seuraa han-20 kaluuksia alustan käsittelyssä silloin, kun ajo-olosuhteet tai ajoreitti jostain syystä poikkeaakin etukäteen arvioidusta ja sen seurauksena saatetaan joutua siirtämään alustaa edestakaisin, jotta päästäisiin haluttuun paikkaan.

US-patentissa 3 733 084 on puolestaan esitetty rat-25 kaisu, jossa alustan pyörät voivat kääntyä alustan suhteen ja kuljettaja voi asettaa pyörät samansuuntaisesti alustaan nähden vinoon niin, että alustaa voidaan siirtää kaarreliikkeestä poikkeavalla tavalla. Julkaisun ratkaisussa pyörien asentoa ei millään tavalla ole kytketty ve-30 tovaunun kääntymiskulmaan, jolloin ne useimmissa tapauksissa ovat epäsuhteessa vetovaunun kääntymiskulmaan nähden. Koska lisäksi pyörät asettuvat aina samansuuntaisiksi silloin, kun niitä poikkeutetaan edellä mainitulla tavalla, voi korkeintaan yksi pyöräpari kääntyä vetovaunun 35 kääntöakselin kanssa saman kääntöpisteen ympäri samalla,

II

3 82002 kun muut joutuvat liikkumaan poikittaissuunnassa laahau-tuen tienpintaa pitkin ja siten aiheuttavat tarpeetonta renkaiden kulumista ja alustan rasitusta.

Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sel-5 lainen menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa kaikkien pyörien akselit riippumatta laitteen kulkusuunnasta ja kääntökulmasta leikkaavat toisensa aina saman kääntöakselin kohdalla, jolloin kaikki pyörät liikkuvat kaariliikettä pitkin ja laitteisto välttyy tarpeettomalta 10 renkaiden kulumiselta ja rasituksilta. Tämä saadaan keksinnön mukaisesti aikaan siten, että pyöriä käännetään siten, että kääntymisakseli liikkuu kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.

Keksinnön olennaisena ajatuksena on, että pyöriä 15 ohjattaessa ne kytketään seuraamaan vetovaunun kääntölii-kettä niin, että jokaisen pyörän akseli leikkaa toisensa aina samassa kääntöpisteessä ja että ajo-olosuhteen muuttuessa ohjausta muutetaan tarvittaessa niin, että kääntö-pisteen paikka siirtyy joko normaalissa ajotilanteessa 20 laitteen takaosaan päin kääntökulman kasvaessa tai odottamattoman esteen sattuessa vielä enemmän taaksepäin tai vaihtoehtoisesti eteenpäin riippuen siitä, missä väistettävä este sijaitsee. Tällöin alustan vetovaunusta kauempana olevan pään kääntyminen saadaan ohjatuksi niin, että 25 esteen väistäminen ja alustan asettaminen haluttuun ajosuuntaan voidaan toteuttaa helposti pelkästään yksinkertaisella ohjausliikkeellä.

Edelleen keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sellainen kuljetusväline, jolla kaikki pyörät saadaan aina 30 asettumaan sellaiseen asentoon, että niiden akselit leikkaavat toisensa samassa kääntöpisteessä, jonka asemaa ajo-olosuhteiden mukaisesti voidaan muuttaa vetovaunusta kauempana olevan alustan pään saamiseksi liikkumaan haluttua rataa pitkin. Tämä on keksinnön mukaisesti saatu aikaan 35 kuljetusvälineellä, jossa ohjausvälineisiin kuuluu säätö- 4 82002 laite, joka ohjaa pyörien kääntymistä siten, että käänty-misakseli liikkuu kääntökulman muuttuessa kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.

Keksinnön mukaisen kuljetusvälineen olennainen aja-5 tus on, että ohjauslaitteisiin kuuluvalla säätölaitteella voidaan alustan pyörien kääntymäkulmia ja siten alustan liikerataa säätää esimerkiksi yllättävän esteen sattuessa tavanomaisesta kääriiiikkeestä poikkeavaksi kuitenkin koko ajan niin, että pyörien akselit aina leikkaavat toisensa 10 alustan kääntymisakselin kanssa samassa kääntymispisteessä silloin, kun alusta kääntyy maanpinnan suhteen. Keksinnön mukaisen laitteiston etuna on, että sen ohjaus erilaisissa tilanteissa on helppoa ja sen pyörät liikkuvat aina maanpintaa pitkin pyörivällä liikkeellä ilman laahausta ja si-15 ten kuluvat huomattavasti tunnettuja ratkaisuja vähemmän.

Keksintöä selostetaan lähemmin oheisissa piirustuksissa, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista ajoneuvoa ja sen ohjaamista normaalissa kaarreliikkeessä, 20 kuvio 2 esittää keksinnön mukaista kuljetusalustaa tilanteessa, jossa alustan takapään kulkusuuntaa on muutettu ajoreitillä olevan esteen vuoksi.

Kuviossa 1 on esitetty kuljetusalusta 1, jossa on runko 2 ja rungon takapäässä olevia pyöräpareja 3a-3h, 25 jotka ovat käännettävissä pystysuuntaisten akselien 4a-4h ympäri. Rungon 2 toisessa päässä on nivel 5, jolla alustaan 1 on kiinnitetty vetovaunu 6 ja jonka ympäri vetovaunu 6 on käännettävissä. Niveleen 5 on asennettu anturi 7, joka ilmaisee vetovaunun 6 kääntymiskulman a rungon 2 pi-30 tuusakselin suhteen. Anturi 7 on kytketty ei esitettyihin ohjauslaitteisiin, jotka anturin ilmaiseman kääntymiskulman a mukaisesti ohjaavat pyöräpareja 3a-3h niin, että jokaisen pyöräparin pyörimisakselit lla-llh leikkaavat samassa pisteessä. Kääntymisakselin 9 paikka siirtyy nor-35 maaliajossa kääntymiskulman a mukaisesti käyrää A siten,

II

5 82002 että mitä suurempi kulma a on sitä taempana rungon 2 pituussuunnassa kääntymisakseli 9 sijaitsee. Tällöin nivelen 5 kääntymissäde vastaavasti muuttuu linjasta SI linjaan S2. Kuljetusvälineen ohjaamiseksi voidaan valita myös toi-5 sella tavalla kulkeva käyrä A', jolloin vastaavasti kääntymisakseli 9' siirtyy sitä pitkin kulman a mukaan ja nivelen 5 kääntösäde muuttuu esimerkiksi linjasta S'l linjaan S'2. Tällaisia käyriä voidaan laatia useita, jolloin joku niistä toimii normaalisti ohjauskäyränä. On tietenkin 10 selvää, että vastaavat käyrät ovat voimassa myös toiseen suuntaan käännyttäessä vastaavilla ehdoilla.

Mikäli kuljetusvälineen ajoreitti on valittu jostain syystä huonosti tai edessä on este, jota ei riittävän aikaisin voitu huomata, ohjataan kuljetusvälineen 1 kään-15 tyrnistä toisella tavalla. Kuvion 2 esittämässä tilanteessa, jossa alustan 1 takapää osuisi tiellä olevaan esteeseen 10, muutetaan kääntöpisteen 9 sijainti normaaliajoon nähden lähemmäksi vetovaunua 6 kulkemaan käyrän A' mukaisesti, jolloin alustan 1 takapää liikkuu tavanomaiseen 20 ajoon nähden suuremmalla kaariliikkeellä ja siten kauempana esteestä 10. Tätä on havainnollistettu kuviossa 2 pyörien 3a ja 3g kaariliikettä ilmaisevilla kaarilla La ja Lg sekä vastaavasti L'a ja L'g. Normaalisti käyrän A mukaisesti tapahtuvassa liikkeessä pyörät 3a ja 3g kulki-25 sivat kaaria La ja Lg pitkin. Kääntöakselin 9 muuttuessa ohjauskäyrän A' mukaan kulkevaksi kääntöakseliksi 9', jolloin nivelen 5 kääntösäde S muuttuu pituuden AS, kääntyvät pyörät 3a ja 3g kulkemaan käyriä L'a ja L'g pitkin. Vastaavalla tavalla siirtyvät muut pyörät kääntymään pitkin 30 kaaria, joiden kääntöakseli on käyrällä A' oleva akseli 9' .

Kun kuljetusväline on siirtynyt esteeseen 10 nähden niin, että se pystyy ohittamaan esteen 10, vapautetaan pyörien 3a-3h ohjaus normaaliin ohjaustilanteeseen, jol-35 loin pyörät kääntyvät alun perin vetovaunun kääntökulmaan 6 82002 o verrannolliseen asentoon ja kääntöakseli muuttuu akseliksi 9 vastaavasti em. kääntökulmaan verrannollisen asennon mukaisesti käyrälle A alustan pituussuunnassa vastaavaan kohtaan.

5 Keksinnön mukaista menetelmää voidaan toteuttaa kuljetusvälineissä useilla eri tavoilla. Kääntymisakselia voidaan siirtää normaalisti yhtä kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin, jolloin poikkeavissa tilanteissa erillisellä lisäohjaimella pyörät kyt-10 ketään kääntymään joko lisäohjaukseen verrannollisesti tai aina lisäohjauksella tietyn verran niin, että kääntöakseli siirtyy sen hetkisestä normaaliohjauksen mukaisesta asemastaan tietyn matkan alustan pituussuunnassa eteenpäin. Edelleen ohjaaminen voidaan toteuttaa asettamalla kääntö-15 akselin säätämiseen useita erilaisia säätökäyriä, joista yksi valitaan normaaliohjausta varten siten, että kääntö-akseli liikkuu alustan suhteen kyseistä käyrää pitkin ja poikkeavissa ohjaustilanteissa kääntöakseli voidaan kytkeä seuraamaan jotain muista ohjauskäyristä. Vastaavasti oh-20 jaus voidaan toteuttaa siten, että normaaliolosuhteissa kääntöakseli seuraa tiettyä ennalta määrättyä käyrää, jonka muotoa voidaan poikkeavissa ajo-olosuhteissa muuttaa lisäohjauksella portaattomasti. Edelleen ohjaus voidaan toteuttaa siten, että normaalisti käytettävä ohjauskäyrä 25 palautuu aina itsestään automaattisesti, kun poikkeutusoh-jaus lopetetaan.

li

Claims (10)

1. Menetelmä sellaisen kuljetusvälineen (1) ohjaamiseksi, jossa on runko (2) ja sen keskiviivan molemmilla 5 puolilla runkoon (2) kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäin olevia pyöriä (3a-3h), jolloin kuljetusvälineen (1) kulkusuunnan muuttamiseksi kaikkia pyöriä (3a-3h) käännetään pystysuuntaisten kääntöakselien (4a-4h) ympäri rungon (2) pituussuuntaan nähden kulmaan siten, että kaik-10 kien pyörien (3a-3h) pyörimisakselit (lla-llh) leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntöakselin (9) kohdalla, jolloin kuljetusväline (1) liikkuessaan kääntyy kääntymisakselin (9) ympäri, ja jolloin kuljetusvälineen (1) kääntymiskulman (a) ollessa ainakin ennalta 15 määrättyä kulmaa suurempi, pyöriä (3a-3h) käännetään toistensa suhteen siten, että kääntymisakselin (9) sijainti kuljetusvälineen (1) pituussuunnassa siirtyy kääntymiskulman (a) suuruuteen verrannollisesti, tunnettu siitä, että pyöriä (3a-3h) käännetään siten, että kääntymis-20 akseli (9) liikkuu kuljetusvälineen rungon (2) suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohjaamista varten käytetään useita käyriä, joista jotakin kääntöakseli (9) ohjataan 25 seuraamaan.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että käyristä valitaan yksi, jota kääntöakseli (9) ohjataan normaalisti seuraamaan, että ajotilanteen vaatiessa vaihdetaan kääntöakseli seuraamaan 30 väliaikaisesti toista käyrää ja että ajotilanteen palautuessa olennaisesti normaaliksi kääntöakseli (9) palautetaan taas seuraamaan mainittua valittua käyrää.

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohjaamiseen käytetään muodol- 35 taan portaattomasti säädettävää käyrää, jonka muoto väli- 8 82002 taan ajo-olosuhteita vastaavaksi.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että käyrän muotoa muutetaan ajo-tilanteen vaatiessa väliaikaisesti ja että ajotilanteen 5 palautuessa olennaisesti samaksi käyrä palautetaan alku-peräisesti valitun muotoiseksi.

6. Kuljetusväline (1), jossa on runko (2) ja sen keskiviivan molemmilla puolilla siihen kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäisiä pyöriä (3a-3h), jotka kulje- 10 tusvälineen (1) kulkusuunnan muuttamiseksi ovat käännettävissä pystysuuntaisten kääntöakselien (4a-4h) ympäri, voimalaitteet pyörien (3a-3h) kääntämiseksi ja ohjausvälineet (7), joihin kuuluu säätölaite voimalaitteiden ohjaamiseksi siten, että kulkusuuntaa muutettaessa pyörien (3a-15 3h) pyörimisakselit (lla-llh) leikkaavat toisensa olennai sesti saman pystysuuntaisen kääntöakselin (9) kohdalla, kuljetusvälineen kääntymiskulmaa (a) ilmaiseva ohjausantu-ri (7) säätölaitteen ohjaamiseksi säätämään voimalaitteita siten, että ainakin kääntymiskulman ollessa ennalta mää-20 rättyä kulmaa suuremman kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen (1) pituussuunnassa siirtyy kääntymiskulmaan (a) verrannollisesti, tunnettu siitä, että ohjaus-välineisiin (7) kuuluu säätölaite, joka ohjaa pyörien (3a-3h) kääntymistä siten, että kääntymisakseli (9) liikkuu 25 kääntökulman (a) muuttuessa kuljetusvälineen (1) rungon (2) suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen kuljetusväline, tunnettu siitä, että säätölaitteeseen on asetettavissa useita vaihtoehtoisia käyriä ja että säätölaite on 30 asetettavissa ohjaamaan kääntöakseli (9) seuraamaan jotain käyristä.

7 82002

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen kuljetusväline (1), tunnettu siitä, että säätölaite on asetettu ohjaamaan kääntöakselia (9) yhtä ajo-olosuhteiden perus- II 9 82002 teella valittua käyrää, että ohjausvälineisiin kuuluu ohjain, jolla ohjaamalla kääntöakseli (9) on kytkettävissä seuraamaan väliaikaisesti toista käyrää, ja että ohjaimen vapautuessa säätölaite automaattisesti palauttaa kääntö-5 akselin (9) seuraamaan alunperin valittua käyrää.

9. Patenttivaatimuksen 6 mukainen kuljetusväline, tunnettu siitä, että säätölaite on ohjattavissa siten, että käyrän muoto muuttuu portaattomasti ennalta määrätyllä tavalla.

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen kuljetusväline, tunnettu siitä, että säätölaite on asetettu ohjaamaan kääntöakseli (9) seuraamaan ennalta määrättyä käyrää, että ohjausvälineisiin kuuluu ohjain, jolla ohjaamalla käyrän muoto on väliaikaisesti muutettavissa ja että oh-15 jaimen vapautuessa säätölaite automaattisesti palauttaa kääntöakselin (9) seuraamaan alunperin asetettua käyrää. 10 82002