FI82002B - Process for steering transport device and transport device - Google Patents
Process for steering transport device and transport device Download PDFInfo
- Publication number
- FI82002B FI82002B FI885465A FI885465A FI82002B FI 82002 B FI82002 B FI 82002B FI 885465 A FI885465 A FI 885465A FI 885465 A FI885465 A FI 885465A FI 82002 B FI82002 B FI 82002B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- pivot axis
- wheels
- curve
- pivot
- angle
- Prior art date
Links
Description
x 82002x 82002
Menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi ja kuljetusväline Tämän keksinnön kohteena on menetelmä sellaisen kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa on runko ja sen kes-5 kiviivan molemmilla puolilla runkoon kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäin olevia pyöriä, jolloin kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi kaikkia pyöriä käännetään pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri rungon pituussuuntaan nähden kulmaan siten, että kaikkien pyörien pyö-10 rimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntöakselin kohdalla, jolloin kuljetusväline liikkuessaan kääntyy kääntymisakselin ympäri, ja jolloin kuljetusvälineen kääntymiskulman ollessa ainakin ennalta määrättyä kulmaa suurempi, pyöriä käännetään tois-15 tensa suhteen siten, että kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymiskulman suuruuteen verrannollisesti.The present invention relates to a method for controlling a conveying means having a frame and wheels arranged on both sides of its center line on both sides of it in the longitudinal direction, whereby to change the direction of conveyance all wheels are rotated about vertical pivot axes the axes of rotation of all the wheels intersect at substantially the same vertical pivot axis, the vehicle being pivoted about a pivot axis when moving and the pivot angle of the vehicle being at least greater than a predetermined angle, the wheels being pivoted relative to each other so that the pivot axis .
Edelleen keksinnön kohteena on kuljetusväline, jossa on runko ja sen keskiviivan molemmilla puolilla siihen 20 kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäisiä pyöriä, jotka kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi ovat käännettävissä pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri, voima-laitteet pyörien kääntämiseksi ja ohjausvälineet joihin kuuluu säätölaite voimalaitteiden ohjaamiseksi siten, että 25 kulkusuuntaa muutettaessa pyörien pyörimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntö-akselin kohdalla, kuljetusvälineen kääntymiskulmaa ilmaiseva ohjausanturi säätölaitteen ohjaamiseksi säätämään voimalaitteita siten, että ainakin kääntymiskulman ollessa 30 ennalta määrättyä kulmaa suuremman kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymis-. . kulmaan verrannollisesti.The invention further relates to a conveying means having a frame and successively longitudinally fixed wheels 20 on both sides thereof which can be pivoted about vertical pivot axes to change the direction of travel of the conveying means, power means for turning the wheels and control means for controlling the powertrains. the axes of rotation of the wheels intersect at substantially the same vertical pivot axis, a steering sensor indicating the pivot angle of the vehicle for controlling the adjusting device so as to shift the position of the pivot axis in the longitudinal direction of the vehicle at least at a pivot angle greater than a predetermined angle. . proportional to the angle.
Kuljetettaessa kontteja, työkoneita tai muita raskaita tavaroita niiden kuljettamiseen käytetään yleensä 35 useilla pyörillä ja useita pyöriä sisältävillä akseleilla 2 82002 varustettuja kuljetusalustoja tai ajoneuvoja. Yleensä tällaisissa trailereissa eli kuljetusalustoissa on pyörät asennettu alustan toiseen päähän ja toisessa päässä on kytkentävälineet, joilla alusta kytketään vetovaunuun 5 kääntyvästi. Kuormaa siirrettäessä vetovaunu vetää tai työntää alustaa tilanteen mukaan ja kuljettaja ohjaa alustan kulkua kääntämällä vetovaunua alustan suhteen sopivaan suuntaan. Joissakin tunnetuissa ratkaisuissa pyörästöä tai osaa siitä voidaan kääntää jollain tavalla alustan suhteen 10 vetovaunun kääntymäkulmaan verrannollisesti, jotta kulkuneuvon kääntyvyys ja ketteryys saataisiin suuremmaksi.When transporting containers, work machines or other heavy goods, 35 chassis or vehicles with several wheels and several wheels with axles 2 82002 are usually used to transport them. Generally, in such trailers, i.e. transport platforms, the wheels are mounted at one end of the platform and at the other end there are coupling means by which the platform is pivotally connected to the towing car 5. When moving the load, the tractor pulls or pushes the platform according to the situation and the driver controls the movement of the platform by turning the tractor in the appropriate direction relative to the platform. In some known solutions, the gear or a part thereof can be turned in some way with respect to the chassis in proportion to the turning angle of the towing vehicle 10 in order to increase the turning and agility of the vehicle.
DE-hakemusjulkaisussa 22 00 739 on esitetty ratkaisu, jossa osaa pyöristä käännetään vetovaunun kääntökul-maan nähden verrannollisesti siten, että kaikkien alustaa 15 kannattavien pyörien akselit leikkaavat toisensa samassa kääntökeskipisteessä. Julkaisun ratkaisussa kääntökeski-pisteen paikka alustan pituussuunnassa on aina sama ja vastaavasti pyörien kääntökulmat ovat aina samassa suhteessa vetovaunun kääntökulmaan nähden. Tästä seuraa han-20 kaluuksia alustan käsittelyssä silloin, kun ajo-olosuhteet tai ajoreitti jostain syystä poikkeaakin etukäteen arvioidusta ja sen seurauksena saatetaan joutua siirtämään alustaa edestakaisin, jotta päästäisiin haluttuun paikkaan.DE-A-22 00 739 discloses a solution in which part of the wheels is rotated in proportion to the angle of rotation of the towing vehicle so that the axes of all the wheels supporting the chassis 15 intersect at the same pivot center. In the solution of the publication, the position of the pivot center point in the longitudinal direction of the chassis is always the same and, correspondingly, the pivot angles of the wheels are always in the same proportion to the pivot angle of the towing vehicle. This results in han-20 handling of the chassis when, for some reason, the driving conditions or route deviates from what has been estimated in advance and may result in having to move the chassis back and forth to reach the desired location.
US-patentissa 3 733 084 on puolestaan esitetty rat-25 kaisu, jossa alustan pyörät voivat kääntyä alustan suhteen ja kuljettaja voi asettaa pyörät samansuuntaisesti alustaan nähden vinoon niin, että alustaa voidaan siirtää kaarreliikkeestä poikkeavalla tavalla. Julkaisun ratkaisussa pyörien asentoa ei millään tavalla ole kytketty ve-30 tovaunun kääntymiskulmaan, jolloin ne useimmissa tapauksissa ovat epäsuhteessa vetovaunun kääntymiskulmaan nähden. Koska lisäksi pyörät asettuvat aina samansuuntaisiksi silloin, kun niitä poikkeutetaan edellä mainitulla tavalla, voi korkeintaan yksi pyöräpari kääntyä vetovaunun 35 kääntöakselin kanssa saman kääntöpisteen ympäri samalla,U.S. Pat. No. 3,733,084, on the other hand, discloses a solution in which the wheels of the chassis can pivot relative to the chassis and the driver can position the wheels parallel to the chassis so that the chassis can be moved in a manner different from curved movement. In the solution of the publication, the position of the wheels is in no way connected to the turning angle of the towing vehicle, in which case they are in most cases disproportionate to the turning angle of the towing vehicle. In addition, since the wheels are always parallel when they are deflected in the above-mentioned manner, at most one pair of wheels can turn with the pivot axis of the traction car 35 about the same pivot point at the same time,
IIII
3 82002 kun muut joutuvat liikkumaan poikittaissuunnassa laahau-tuen tienpintaa pitkin ja siten aiheuttavat tarpeetonta renkaiden kulumista ja alustan rasitusta.3 82002 when others have to move transversely along the road surface of the towing support and thus cause unnecessary tire wear and chassis stress.
Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sel-5 lainen menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa kaikkien pyörien akselit riippumatta laitteen kulkusuunnasta ja kääntökulmasta leikkaavat toisensa aina saman kääntöakselin kohdalla, jolloin kaikki pyörät liikkuvat kaariliikettä pitkin ja laitteisto välttyy tarpeettomalta 10 renkaiden kulumiselta ja rasituksilta. Tämä saadaan keksinnön mukaisesti aikaan siten, että pyöriä käännetään siten, että kääntymisakseli liikkuu kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.It is an object of the present invention to provide a method for controlling a conveying means in which the axles of all the wheels, regardless of the direction of travel and the angle of rotation, always intersect at the same axis of rotation, all wheels moving along an arc and avoiding unnecessary tire wear and stress. According to the invention, this is achieved by turning the wheels so that the axis of rotation moves along a predetermined curve with respect to the body of the transport means.
Keksinnön olennaisena ajatuksena on, että pyöriä 15 ohjattaessa ne kytketään seuraamaan vetovaunun kääntölii-kettä niin, että jokaisen pyörän akseli leikkaa toisensa aina samassa kääntöpisteessä ja että ajo-olosuhteen muuttuessa ohjausta muutetaan tarvittaessa niin, että kääntö-pisteen paikka siirtyy joko normaalissa ajotilanteessa 20 laitteen takaosaan päin kääntökulman kasvaessa tai odottamattoman esteen sattuessa vielä enemmän taaksepäin tai vaihtoehtoisesti eteenpäin riippuen siitä, missä väistettävä este sijaitsee. Tällöin alustan vetovaunusta kauempana olevan pään kääntyminen saadaan ohjatuksi niin, että 25 esteen väistäminen ja alustan asettaminen haluttuun ajosuuntaan voidaan toteuttaa helposti pelkästään yksinkertaisella ohjausliikkeellä.The essential idea of the invention is that when steering the wheels 15 they are connected to follow the pivoting movement of the towing vehicle so that the axes of each wheel always intersect at the same pivot point and that when driving conditions change, the steering is changed if necessary so that the pivot point moves to the rear of the device. as the turning angle increases or in the event of an unexpected obstacle, even further backwards or alternatively forward, depending on where the obstacle to be avoided is located. In this case, the rotation of the end of the chassis farther from the traction carriage can be controlled so that the avoidance of the obstacle and the placement of the chassis in the desired direction of travel can be easily realized with a simple steering movement alone.
Edelleen keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sellainen kuljetusväline, jolla kaikki pyörät saadaan aina 30 asettumaan sellaiseen asentoon, että niiden akselit leikkaavat toisensa samassa kääntöpisteessä, jonka asemaa ajo-olosuhteiden mukaisesti voidaan muuttaa vetovaunusta kauempana olevan alustan pään saamiseksi liikkumaan haluttua rataa pitkin. Tämä on keksinnön mukaisesti saatu aikaan 35 kuljetusvälineellä, jossa ohjausvälineisiin kuuluu säätö- 4 82002 laite, joka ohjaa pyörien kääntymistä siten, että käänty-misakseli liikkuu kääntökulman muuttuessa kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.It is a further object of the invention to provide a conveying means by which all the wheels are always positioned so that their axles intersect at the same pivot point, the position of which can be changed according to the driving conditions to move the end of the chassis further along the desired path. According to the invention, this is achieved by a transport means 35, the control means comprising an adjusting device which controls the rotation of the wheels so that the pivot axis moves along a predetermined curve with respect to the body of the transport means.
Keksinnön mukaisen kuljetusvälineen olennainen aja-5 tus on, että ohjauslaitteisiin kuuluvalla säätölaitteella voidaan alustan pyörien kääntymäkulmia ja siten alustan liikerataa säätää esimerkiksi yllättävän esteen sattuessa tavanomaisesta kääriiiikkeestä poikkeavaksi kuitenkin koko ajan niin, että pyörien akselit aina leikkaavat toisensa 10 alustan kääntymisakselin kanssa samassa kääntymispisteessä silloin, kun alusta kääntyy maanpinnan suhteen. Keksinnön mukaisen laitteiston etuna on, että sen ohjaus erilaisissa tilanteissa on helppoa ja sen pyörät liikkuvat aina maanpintaa pitkin pyörivällä liikkeellä ilman laahausta ja si-15 ten kuluvat huomattavasti tunnettuja ratkaisuja vähemmän.The essential drive of the conveying means according to the invention is that with the control device belonging to the control devices the angles of rotation of the chassis wheels and thus the chassis trajectory can be adjusted to deviate the platform rotates relative to the ground. The advantage of the apparatus according to the invention is that it is easy to control in different situations and its wheels always move in a rotational motion along the ground without towing, and thus wear considerably less than known solutions.
Keksintöä selostetaan lähemmin oheisissa piirustuksissa, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista ajoneuvoa ja sen ohjaamista normaalissa kaarreliikkeessä, 20 kuvio 2 esittää keksinnön mukaista kuljetusalustaa tilanteessa, jossa alustan takapään kulkusuuntaa on muutettu ajoreitillä olevan esteen vuoksi.The invention is described in more detail in the accompanying drawings, in which Fig. 1 schematically shows a vehicle according to the invention and its steering in normal cornering, Fig. 2 shows a transport platform according to the invention in a situation where the direction of travel of the rear end is changed due to an obstacle in the driving route.
Kuviossa 1 on esitetty kuljetusalusta 1, jossa on runko 2 ja rungon takapäässä olevia pyöräpareja 3a-3h, 25 jotka ovat käännettävissä pystysuuntaisten akselien 4a-4h ympäri. Rungon 2 toisessa päässä on nivel 5, jolla alustaan 1 on kiinnitetty vetovaunu 6 ja jonka ympäri vetovaunu 6 on käännettävissä. Niveleen 5 on asennettu anturi 7, joka ilmaisee vetovaunun 6 kääntymiskulman a rungon 2 pi-30 tuusakselin suhteen. Anturi 7 on kytketty ei esitettyihin ohjauslaitteisiin, jotka anturin ilmaiseman kääntymiskulman a mukaisesti ohjaavat pyöräpareja 3a-3h niin, että jokaisen pyöräparin pyörimisakselit lla-llh leikkaavat samassa pisteessä. Kääntymisakselin 9 paikka siirtyy nor-35 maaliajossa kääntymiskulman a mukaisesti käyrää A siten,Figure 1 shows a transport platform 1 with a frame 2 and pairs of wheels 3a-3h, 25 at the rear end of the frame, which can be pivoted about vertical axes 4a-4h. At the other end of the body 2 there is a joint 5 with which the towing carriage 6 is fixed to the base 1 and around which the towing carriage 6 can be turned. A sensor 7 is mounted on the joint 5, which indicates the angle of rotation α of the traction carriage 6 with respect to the pi-30 axis of the body 2. The sensor 7 is connected to control devices (not shown) which, in accordance with the angle of rotation α indicated by the sensor, control the pairs of wheels 3a-3h so that the axes of rotation 11a-11h of each pair of wheels intersect at the same point. The position of the pivot axis 9 in the nor-35 finish line moves according to the pivot angle α of the curve A so that
IIII
5 82002 että mitä suurempi kulma a on sitä taempana rungon 2 pituussuunnassa kääntymisakseli 9 sijaitsee. Tällöin nivelen 5 kääntymissäde vastaavasti muuttuu linjasta SI linjaan S2. Kuljetusvälineen ohjaamiseksi voidaan valita myös toi-5 sella tavalla kulkeva käyrä A', jolloin vastaavasti kääntymisakseli 9' siirtyy sitä pitkin kulman a mukaan ja nivelen 5 kääntösäde muuttuu esimerkiksi linjasta S'l linjaan S'2. Tällaisia käyriä voidaan laatia useita, jolloin joku niistä toimii normaalisti ohjauskäyränä. On tietenkin 10 selvää, että vastaavat käyrät ovat voimassa myös toiseen suuntaan käännyttäessä vastaavilla ehdoilla.5 82002 that the larger the angle α is at the rear in the longitudinal direction of the body 2, the pivot axis 9 is located. In this case, the turning radius of the joint 5 correspondingly changes from the line S1 to the line S2. In order to control the conveying means, it is also possible to select a curve A 'running in another way, whereby the pivot axis 9' moves along it according to the angle α and the pivot radius of the joint 5 changes, for example, from the line S'1 to the line S'2. Several such curves can be drawn, in which case one of them normally acts as a control curve. It is, of course, clear that the corresponding curves are also valid when turning in the other direction under similar conditions.
Mikäli kuljetusvälineen ajoreitti on valittu jostain syystä huonosti tai edessä on este, jota ei riittävän aikaisin voitu huomata, ohjataan kuljetusvälineen 1 kään-15 tyrnistä toisella tavalla. Kuvion 2 esittämässä tilanteessa, jossa alustan 1 takapää osuisi tiellä olevaan esteeseen 10, muutetaan kääntöpisteen 9 sijainti normaaliajoon nähden lähemmäksi vetovaunua 6 kulkemaan käyrän A' mukaisesti, jolloin alustan 1 takapää liikkuu tavanomaiseen 20 ajoon nähden suuremmalla kaariliikkeellä ja siten kauempana esteestä 10. Tätä on havainnollistettu kuviossa 2 pyörien 3a ja 3g kaariliikettä ilmaisevilla kaarilla La ja Lg sekä vastaavasti L'a ja L'g. Normaalisti käyrän A mukaisesti tapahtuvassa liikkeessä pyörät 3a ja 3g kulki-25 sivat kaaria La ja Lg pitkin. Kääntöakselin 9 muuttuessa ohjauskäyrän A' mukaan kulkevaksi kääntöakseliksi 9', jolloin nivelen 5 kääntösäde S muuttuu pituuden AS, kääntyvät pyörät 3a ja 3g kulkemaan käyriä L'a ja L'g pitkin. Vastaavalla tavalla siirtyvät muut pyörät kääntymään pitkin 30 kaaria, joiden kääntöakseli on käyrällä A' oleva akseli 9' .If for some reason the driving route of the means of transport is poorly selected or there is an obstacle in front which could not be noticed early enough, the turn of the means of transport 1 is controlled in another way. In the situation shown in Fig. 2, where the rear end of the chassis 1 hits an obstacle 10 on the road, the position of the pivot point 9 closer to normal driving closer to the traction car 6 in Fig. 2 with the arcs La and Lg and L'a and L'g respectively indicating the arc movement of the wheels 3a and 3g. Normally, in the movement according to curve A, the wheels 3a and 3g traveled along the arcs La and Lg. When the pivot axis 9 changes to a pivot axis 9 'running according to the control curve A', whereby the pivot radius S of the joint 5 changes to the length AS, the wheels 3a and 3g turn along the curves L'a and L'g. Similarly, the other wheels turn to turn along 30 arcs whose axis of rotation is the axis 9 'of the curve A'.
Kun kuljetusväline on siirtynyt esteeseen 10 nähden niin, että se pystyy ohittamaan esteen 10, vapautetaan pyörien 3a-3h ohjaus normaaliin ohjaustilanteeseen, jol-35 loin pyörät kääntyvät alun perin vetovaunun kääntökulmaan 6 82002 o verrannolliseen asentoon ja kääntöakseli muuttuu akseliksi 9 vastaavasti em. kääntökulmaan verrannollisen asennon mukaisesti käyrälle A alustan pituussuunnassa vastaavaan kohtaan.When the conveying means has moved relative to the obstacle 10 so as to be able to pass the obstacle 10, the steering of the wheels 3a-3h is released to the normal steering position, whereby the wheels initially turn to a position proportional to the turning angle of the towing car 6200200 o and the axis of rotation according to the position on the curve A in the longitudinal direction of the base to the corresponding point.
5 Keksinnön mukaista menetelmää voidaan toteuttaa kuljetusvälineissä useilla eri tavoilla. Kääntymisakselia voidaan siirtää normaalisti yhtä kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin, jolloin poikkeavissa tilanteissa erillisellä lisäohjaimella pyörät kyt-10 ketään kääntymään joko lisäohjaukseen verrannollisesti tai aina lisäohjauksella tietyn verran niin, että kääntöakseli siirtyy sen hetkisestä normaaliohjauksen mukaisesta asemastaan tietyn matkan alustan pituussuunnassa eteenpäin. Edelleen ohjaaminen voidaan toteuttaa asettamalla kääntö-15 akselin säätämiseen useita erilaisia säätökäyriä, joista yksi valitaan normaaliohjausta varten siten, että kääntö-akseli liikkuu alustan suhteen kyseistä käyrää pitkin ja poikkeavissa ohjaustilanteissa kääntöakseli voidaan kytkeä seuraamaan jotain muista ohjauskäyristä. Vastaavasti oh-20 jaus voidaan toteuttaa siten, että normaaliolosuhteissa kääntöakseli seuraa tiettyä ennalta määrättyä käyrää, jonka muotoa voidaan poikkeavissa ajo-olosuhteissa muuttaa lisäohjauksella portaattomasti. Edelleen ohjaus voidaan toteuttaa siten, että normaalisti käytettävä ohjauskäyrä 25 palautuu aina itsestään automaattisesti, kun poikkeutusoh-jaus lopetetaan.The method according to the invention can be implemented in transport means in several different ways. The pivot axis can normally be moved along one predetermined curve with respect to the body of the vehicle, in which case, in different situations, a separate auxiliary guide Furthermore, steering can be accomplished by setting a plurality of different control curves to adjust the pivot axis, one of which is selected for normal steering so that the pivot axis moves relative to the platform along that curve and in different control situations the pivot axis can be switched to follow other control curves. Correspondingly, the control can be implemented in such a way that, under normal conditions, the pivot axis follows a certain predetermined curve, the shape of which can be changed steplessly with additional control under different driving conditions. Furthermore, the control can be implemented in such a way that the normally used control curve 25 always resets automatically when the deflection control is stopped.
lili
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI885465A FI82002C (en) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | FOERFARANDE FOER STYRNING AV TRANSPORTANORDNING OCH TRANSPORTANORDNING. |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI885465 | 1988-11-24 | ||
FI885465A FI82002C (en) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | FOERFARANDE FOER STYRNING AV TRANSPORTANORDNING OCH TRANSPORTANORDNING. |
Publications (4)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI885465A0 FI885465A0 (en) | 1988-11-24 |
FI885465A FI885465A (en) | 1990-05-25 |
FI82002B true FI82002B (en) | 1990-09-28 |
FI82002C FI82002C (en) | 1991-01-10 |
Family
ID=8527460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI885465A FI82002C (en) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | FOERFARANDE FOER STYRNING AV TRANSPORTANORDNING OCH TRANSPORTANORDNING. |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FI (1) | FI82002C (en) |
-
1988
- 1988-11-24 FI FI885465A patent/FI82002C/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FI885465A (en) | 1990-05-25 |
FI885465A0 (en) | 1988-11-24 |
FI82002C (en) | 1991-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100576792B1 (en) | Steering System for a Multiple-Axle Vehicle | |
US3704896A (en) | Auxiliary steerable wheels for vehicles | |
US6827176B2 (en) | Vehicle with offset extendible axles and independent four-wheel steering control | |
US4762192A (en) | Beam hauler for trucks | |
CA2688205C (en) | Steering system for road transport vehicles | |
US5580089A (en) | Vehicle stabilization system and method | |
US5417299A (en) | All-wheel steering systems | |
EP2443018B1 (en) | Steering assembly for a vehicle and method of operating the same | |
US3977694A (en) | Roll stabilization system | |
US4017094A (en) | Steering converter apparatus | |
US20060125208A1 (en) | Trailer for towing after a towing vehicle, a system comprising a trailer and a towing vehicle, and a method of steering a trailer around a turning point | |
EP0100351B1 (en) | Improvements relating to vehicle steering mechanisms | |
EP0389478B2 (en) | A method of controlling a transport means and a transport means for effecting the method | |
CN103608242A (en) | A method for controlling a working machine, and a working machine | |
US5305844A (en) | Remote steering of on-highway vehicles | |
US4781514A (en) | Material handling vehicle load retention apparatus | |
FI82002B (en) | Process for steering transport device and transport device | |
JP2001347975A (en) | Traveling device and crane with the traveling device | |
US6854552B2 (en) | Fork lift with traverse motion system | |
US4092931A (en) | Positive guide mechanism for road vehicles with non-turnable wheels | |
JPS61147312A (en) | Steering apparatus for unmanned running of vehicle able to be steered | |
GB2357268A (en) | Steering mechanism for variable-wheelbase counterbalance fork-lift trucks | |
US5139103A (en) | Remote steering of on-highway vehicles | |
US5135064A (en) | Remote steering of on-highway vehicles | |
US5145198A (en) | Method of controlling a transport means and a transport means |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC | Transfer of assignment of patent |
Owner name: TECO ENGINEERING OY |
|
RC | Patent held as pledge | ||
RC | Patent held as pledge | ||
MM | Patent lapsed |
Owner name: TECO ENGINEERING OY |