FI82002C

FI82002C - FOERFARANDE FOER STYRNING AV TRANSPORTANORDNING OCH TRANSPORTANORDNING.

Info

Publication number: FI82002C
Application number: FI885465A
Authority: FI
Inventors: Pekka Vaenninmaja
Original assignee: Teco Systems Oy
Priority date: 1988-11-24
Filing date: 1988-11-24
Publication date: 1991-01-10
Also published as: FI885465A; FI82002B; FI885465A0

Description

x 82002x 82002

Menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi ja kuljetusväline Tämän keksinnön kohteena on menetelmä sellaisen kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa on runko ja sen kes-5 kiviivan molemmilla puolilla runkoon kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäin olevia pyöriä, jolloin kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi kaikkia pyöriä käännetään pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri rungon pituussuuntaan nähden kulmaan siten, että kaikkien pyörien pyö-10 rimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntöakselin kohdalla, jolloin kuljetusväline liikkuessaan kääntyy kääntymisakselin ympäri, ja jolloin kuljetusvälineen kääntymiskulman ollessa ainakin ennalta määrättyä kulmaa suurempi, pyöriä käännetään tois-15 tensa suhteen siten, että kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymiskulman suuruuteen verrannollisesti.The present invention relates to a method for controlling a conveying means having a frame and wheels arranged on both sides of its center line on both sides of it in the longitudinal direction, whereby to change the direction of conveyance all wheels are rotated about vertical pivot axes the axes of rotation of all the wheels intersect at substantially the same vertical pivot axis, the vehicle being pivoted about a pivot axis when moving and the pivot angle of the vehicle being at least greater than a predetermined angle, the wheels being pivoted relative to each other so that the pivot axis .

Edelleen keksinnön kohteena on kuljetusväline, jossa on runko ja sen keskiviivan molemmilla puolilla siihen 20 kiinnitettyjä sen pituussuunnassa peräkkäisiä pyöriä, jotka kuljetusvälineen kulkusuunnan muuttamiseksi ovat käännettävissä pystysuuntaisten kääntöakselien ympäri, voima-laitteet pyörien kääntämiseksi ja ohjausvälineet joihin kuuluu säätölaite voimalaitteiden ohjaamiseksi siten, että 25 kulkusuuntaa muutettaessa pyörien pyörimisakselit leikkaavat toisensa olennaisesti saman pystysuuntaisen kääntö-akselin kohdalla, kuljetusvälineen kääntymiskulmaa ilmaiseva ohjausanturi säätölaitteen ohjaamiseksi säätämään voimalaitteita siten, että ainakin kääntymiskulman ollessa 30 ennalta määrättyä kulmaa suuremman kääntymisakselin sijainti kuljetusvälineen pituussuunnassa siirtyy kääntymis-. . kulmaan verrannollisesti.The invention further relates to a conveying means having a frame and successively longitudinally fixed wheels 20 on both sides thereof which can be pivoted about vertical pivot axes to change the direction of travel of the conveying means, power means for turning the wheels and control means for controlling the powertrains. the axes of rotation of the wheels intersect at substantially the same vertical pivot axis, a steering sensor indicating the pivot angle of the vehicle for controlling the adjusting device so as to shift the position of the pivot axis in the longitudinal direction of the vehicle at least at a pivot angle greater than a predetermined angle. . proportional to the angle.

Kuljetettaessa kontteja, työkoneita tai muita raskaita tavaroita niiden kuljettamiseen käytetään yleensä 35 useilla pyörillä ja useita pyöriä sisältävillä akseleilla 2 82002 varustettuja kuljetusalustoja tai ajoneuvoja. Yleensä tällaisissa trailereissa eli kuljetusalustoissa on pyörät asennettu alustan toiseen päähän ja toisessa päässä on kytkentävälineet, joilla alusta kytketään vetovaunuun 5 kääntyvästi. Kuormaa siirrettäessä vetovaunu vetää tai työntää alustaa tilanteen mukaan ja kuljettaja ohjaa alustan kulkua kääntämällä vetovaunua alustan suhteen sopivaan suuntaan. Joissakin tunnetuissa ratkaisuissa pyörästöä tai osaa siitä voidaan kääntää jollain tavalla alustan suhteen 10 vetovaunun kääntymäkulmaan verrannollisesti, jotta kulkuneuvon kääntyvyys ja ketteryys saataisiin suuremmaksi.When transporting containers, work machines or other heavy goods, 35 chassis or vehicles with several wheels and several wheels with axles 2 82002 are usually used to transport them. Generally, in such trailers, i.e. transport platforms, the wheels are mounted at one end of the platform and at the other end there are coupling means by which the platform is pivotally connected to the towing car 5. When moving the load, the tractor pulls or pushes the platform according to the situation and the driver controls the movement of the platform by turning the tractor in the appropriate direction relative to the platform. In some known solutions, the gear or a part thereof can be turned in some way with respect to the chassis in proportion to the turning angle of the towing vehicle 10 in order to increase the turning and agility of the vehicle.

DE-hakemusjulkaisussa 22 00 739 on esitetty ratkaisu, jossa osaa pyöristä käännetään vetovaunun kääntökul-maan nähden verrannollisesti siten, että kaikkien alustaa 15 kannattavien pyörien akselit leikkaavat toisensa samassa kääntökeskipisteessä. Julkaisun ratkaisussa kääntökeski-pisteen paikka alustan pituussuunnassa on aina sama ja vastaavasti pyörien kääntökulmat ovat aina samassa suhteessa vetovaunun kääntökulmaan nähden. Tästä seuraa han-20 kaluuksia alustan käsittelyssä silloin, kun ajo-olosuhteet tai ajoreitti jostain syystä poikkeaakin etukäteen arvioidusta ja sen seurauksena saatetaan joutua siirtämään alustaa edestakaisin, jotta päästäisiin haluttuun paikkaan.DE-A-22 00 739 discloses a solution in which part of the wheels is rotated in proportion to the angle of rotation of the towing vehicle so that the axes of all the wheels supporting the chassis 15 intersect at the same pivot center. In the solution of the publication, the position of the pivot center point in the longitudinal direction of the chassis is always the same and, correspondingly, the pivot angles of the wheels are always in the same proportion to the pivot angle of the towing vehicle. This results in han-20 handling of the chassis when, for some reason, the driving conditions or route deviates from what has been estimated in advance and may result in having to move the chassis back and forth to reach the desired location.

US-patentissa 3 733 084 on puolestaan esitetty rat-25 kaisu, jossa alustan pyörät voivat kääntyä alustan suhteen ja kuljettaja voi asettaa pyörät samansuuntaisesti alustaan nähden vinoon niin, että alustaa voidaan siirtää kaarreliikkeestä poikkeavalla tavalla. Julkaisun ratkaisussa pyörien asentoa ei millään tavalla ole kytketty ve-30 tovaunun kääntymiskulmaan, jolloin ne useimmissa tapauksissa ovat epäsuhteessa vetovaunun kääntymiskulmaan nähden. Koska lisäksi pyörät asettuvat aina samansuuntaisiksi silloin, kun niitä poikkeutetaan edellä mainitulla tavalla, voi korkeintaan yksi pyöräpari kääntyä vetovaunun 35 kääntöakselin kanssa saman kääntöpisteen ympäri samalla,U.S. Pat. No. 3,733,084, on the other hand, discloses a solution in which the wheels of the chassis can pivot relative to the chassis and the driver can position the wheels parallel to the chassis so that the chassis can be moved in a manner different from curved movement. In the solution of the publication, the position of the wheels is in no way connected to the turning angle of the towing vehicle, in which case they are in most cases disproportionate to the turning angle of the towing vehicle. In addition, since the wheels are always parallel when they are deflected in the above-mentioned manner, at most one pair of wheels can turn with the pivot axis of the traction car 35 about the same pivot point at the same time,

IIII

3 82002 kun muut joutuvat liikkumaan poikittaissuunnassa laahau-tuen tienpintaa pitkin ja siten aiheuttavat tarpeetonta renkaiden kulumista ja alustan rasitusta.3 82002 when others have to move transversely along the road surface of the towing support and thus cause unnecessary tire wear and chassis stress.

Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sel-5 lainen menetelmä kuljetusvälineen ohjaamiseksi, jossa kaikkien pyörien akselit riippumatta laitteen kulkusuunnasta ja kääntökulmasta leikkaavat toisensa aina saman kääntöakselin kohdalla, jolloin kaikki pyörät liikkuvat kaariliikettä pitkin ja laitteisto välttyy tarpeettomalta 10 renkaiden kulumiselta ja rasituksilta. Tämä saadaan keksinnön mukaisesti aikaan siten, että pyöriä käännetään siten, että kääntymisakseli liikkuu kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.It is an object of the present invention to provide a method for controlling a conveying means in which the axles of all the wheels, regardless of the direction of travel and the angle of rotation, always intersect at the same axis of rotation, all wheels moving along an arc and avoiding unnecessary tire wear and stress. According to the invention, this is achieved by turning the wheels so that the axis of rotation moves along a predetermined curve with respect to the body of the transport means.

Keksinnön olennaisena ajatuksena on, että pyöriä 15 ohjattaessa ne kytketään seuraamaan vetovaunun kääntölii-kettä niin, että jokaisen pyörän akseli leikkaa toisensa aina samassa kääntöpisteessä ja että ajo-olosuhteen muuttuessa ohjausta muutetaan tarvittaessa niin, että kääntö-pisteen paikka siirtyy joko normaalissa ajotilanteessa 20 laitteen takaosaan päin kääntökulman kasvaessa tai odottamattoman esteen sattuessa vielä enemmän taaksepäin tai vaihtoehtoisesti eteenpäin riippuen siitä, missä väistettävä este sijaitsee. Tällöin alustan vetovaunusta kauempana olevan pään kääntyminen saadaan ohjatuksi niin, että 25 esteen väistäminen ja alustan asettaminen haluttuun ajosuuntaan voidaan toteuttaa helposti pelkästään yksinkertaisella ohjausliikkeellä.The essential idea of the invention is that when steering the wheels 15 they are connected to follow the pivoting movement of the towing vehicle so that the axes of each wheel always intersect at the same pivot point and that when driving conditions change, the steering is changed if necessary so that the pivot point moves to the rear of the device. as the turning angle increases or in the event of an unexpected obstacle, even further backwards or alternatively forward, depending on where the obstacle to be avoided is located. In this case, the rotation of the end of the chassis farther from the traction carriage can be controlled so that the avoidance of the obstacle and the placement of the chassis in the desired direction of travel can be easily realized with a simple steering movement alone.

Edelleen keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sellainen kuljetusväline, jolla kaikki pyörät saadaan aina 30 asettumaan sellaiseen asentoon, että niiden akselit leikkaavat toisensa samassa kääntöpisteessä, jonka asemaa ajo-olosuhteiden mukaisesti voidaan muuttaa vetovaunusta kauempana olevan alustan pään saamiseksi liikkumaan haluttua rataa pitkin. Tämä on keksinnön mukaisesti saatu aikaan 35 kuljetusvälineellä, jossa ohjausvälineisiin kuuluu säätö- 4 82002 laite, joka ohjaa pyörien kääntymistä siten, että käänty-misakseli liikkuu kääntökulman muuttuessa kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin.It is a further object of the invention to provide a conveying means by which all the wheels are always positioned so that their axles intersect at the same pivot point, the position of which can be changed according to the driving conditions to move the end of the chassis further along the desired path. According to the invention, this is achieved by a transport means 35, the control means comprising an adjusting device which controls the rotation of the wheels so that the pivot axis moves along a predetermined curve with respect to the body of the transport means.

Keksinnön mukaisen kuljetusvälineen olennainen aja-5 tus on, että ohjauslaitteisiin kuuluvalla säätölaitteella voidaan alustan pyörien kääntymäkulmia ja siten alustan liikerataa säätää esimerkiksi yllättävän esteen sattuessa tavanomaisesta kääriiiikkeestä poikkeavaksi kuitenkin koko ajan niin, että pyörien akselit aina leikkaavat toisensa 10 alustan kääntymisakselin kanssa samassa kääntymispisteessä silloin, kun alusta kääntyy maanpinnan suhteen. Keksinnön mukaisen laitteiston etuna on, että sen ohjaus erilaisissa tilanteissa on helppoa ja sen pyörät liikkuvat aina maanpintaa pitkin pyörivällä liikkeellä ilman laahausta ja si-15 ten kuluvat huomattavasti tunnettuja ratkaisuja vähemmän.The essential drive of the conveying means according to the invention is that with the control device belonging to the control devices the angles of rotation of the chassis wheels and thus the chassis trajectory can be adjusted to deviate the platform rotates relative to the ground. The advantage of the apparatus according to the invention is that it is easy to control in different situations and its wheels always move in a rotational motion along the ground without towing, and thus wear considerably less than known solutions.

Keksintöä selostetaan lähemmin oheisissa piirustuksissa, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista ajoneuvoa ja sen ohjaamista normaalissa kaarreliikkeessä, 20 kuvio 2 esittää keksinnön mukaista kuljetusalustaa tilanteessa, jossa alustan takapään kulkusuuntaa on muutettu ajoreitillä olevan esteen vuoksi.The invention is described in more detail in the accompanying drawings, in which Fig. 1 schematically shows a vehicle according to the invention and its steering in normal cornering, Fig. 2 shows a transport platform according to the invention in a situation where the direction of travel of the rear end is changed due to an obstacle in the driving route.

Kuviossa 1 on esitetty kuljetusalusta 1, jossa on runko 2 ja rungon takapäässä olevia pyöräpareja 3a-3h, 25 jotka ovat käännettävissä pystysuuntaisten akselien 4a-4h ympäri. Rungon 2 toisessa päässä on nivel 5, jolla alustaan 1 on kiinnitetty vetovaunu 6 ja jonka ympäri vetovaunu 6 on käännettävissä. Niveleen 5 on asennettu anturi 7, joka ilmaisee vetovaunun 6 kääntymiskulman a rungon 2 pi-30 tuusakselin suhteen. Anturi 7 on kytketty ei esitettyihin ohjauslaitteisiin, jotka anturin ilmaiseman kääntymiskulman a mukaisesti ohjaavat pyöräpareja 3a-3h niin, että jokaisen pyöräparin pyörimisakselit lla-llh leikkaavat samassa pisteessä. Kääntymisakselin 9 paikka siirtyy nor-35 maaliajossa kääntymiskulman a mukaisesti käyrää A siten,Figure 1 shows a transport platform 1 with a frame 2 and pairs of wheels 3a-3h, 25 at the rear end of the frame, which can be pivoted about vertical axes 4a-4h. At the other end of the body 2 there is a joint 5 with which the towing carriage 6 is attached to the base 1 and around which the towing carriage 6 can be pivoted. A sensor 7 is mounted on the joint 5, which indicates the angle of rotation α of the traction carriage 6 with respect to the pi-30 axis of the body 2. The sensor 7 is connected to control devices (not shown) which, in accordance with the angle of rotation α indicated by the sensor, control the pairs of wheels 3a-3h so that the axes of rotation 11a-11h of each pair of wheels intersect at the same point. The position of the pivot axis 9 in the nor-35 finish line moves according to the pivot angle α of the curve A so that

IIII

5 82002 että mitä suurempi kulma a on sitä taempana rungon 2 pituussuunnassa kääntymisakseli 9 sijaitsee. Tällöin nivelen 5 kääntymissäde vastaavasti muuttuu linjasta SI linjaan S2. Kuljetusvälineen ohjaamiseksi voidaan valita myös toi-5 sella tavalla kulkeva käyrä A', jolloin vastaavasti kääntymisakseli 9' siirtyy sitä pitkin kulman a mukaan ja nivelen 5 kääntösäde muuttuu esimerkiksi linjasta S'l linjaan S'2. Tällaisia käyriä voidaan laatia useita, jolloin joku niistä toimii normaalisti ohjauskäyränä. On tietenkin 10 selvää, että vastaavat käyrät ovat voimassa myös toiseen suuntaan käännyttäessä vastaavilla ehdoilla.5 82002 that the larger the angle α is at the rear in the longitudinal direction of the body 2, the pivot axis 9 is located. In this case, the turning radius of the joint 5 correspondingly changes from the line S1 to the line S2. In order to control the conveying means, it is also possible to select a curve A 'running in another way, whereby the pivot axis 9' moves along it according to the angle α and the pivot radius of the joint 5 changes, for example, from the line S'1 to the line S'2. Several such curves can be drawn, in which case one of them normally acts as a control curve. It is, of course, clear that the corresponding curves are also valid when turning in the other direction under similar conditions.

Mikäli kuljetusvälineen ajoreitti on valittu jostain syystä huonosti tai edessä on este, jota ei riittävän aikaisin voitu huomata, ohjataan kuljetusvälineen 1 kään-15 tyrnistä toisella tavalla. Kuvion 2 esittämässä tilanteessa, jossa alustan 1 takapää osuisi tiellä olevaan esteeseen 10, muutetaan kääntöpisteen 9 sijainti normaaliajoon nähden lähemmäksi vetovaunua 6 kulkemaan käyrän A' mukaisesti, jolloin alustan 1 takapää liikkuu tavanomaiseen 20 ajoon nähden suuremmalla kaariliikkeellä ja siten kauempana esteestä 10. Tätä on havainnollistettu kuviossa 2 pyörien 3a ja 3g kaariliikettä ilmaisevilla kaarilla La ja Lg sekä vastaavasti L'a ja L'g. Normaalisti käyrän A mukaisesti tapahtuvassa liikkeessä pyörät 3a ja 3g kulki-25 sivat kaaria La ja Lg pitkin. Kääntöakselin 9 muuttuessa ohjauskäyrän A' mukaan kulkevaksi kääntöakseliksi 9', jolloin nivelen 5 kääntösäde S muuttuu pituuden AS, kääntyvät pyörät 3a ja 3g kulkemaan käyriä L'a ja L'g pitkin. Vastaavalla tavalla siirtyvät muut pyörät kääntymään pitkin 30 kaaria, joiden kääntöakseli on käyrällä A' oleva akseli 9' .If for some reason the driving route of the means of transport is poorly selected or there is an obstacle in front which could not be noticed early enough, the turn of the means of transport 1 is controlled in another way. In the situation shown in Fig. 2, where the rear end of the chassis 1 hits an obstacle 10 on the road, the position of the pivot point 9 closer to normal driving closer to the traction car 6 in Fig. 2 with the arcs La and Lg and L'a and L'g respectively indicating the arc movement of the wheels 3a and 3g. Normally, in the movement according to curve A, the wheels 3a and 3g traveled along the arcs La and Lg. When the pivot axis 9 changes to a pivot axis 9 'running according to the control curve A', whereby the pivot radius S of the joint 5 changes to the length AS, the wheels 3a and 3g turn along the curves L'a and L'g. Similarly, the other wheels turn to turn along 30 arcs whose axis of rotation is the axis 9 'of the curve A'.

Kun kuljetusväline on siirtynyt esteeseen 10 nähden niin, että se pystyy ohittamaan esteen 10, vapautetaan pyörien 3a-3h ohjaus normaaliin ohjaustilanteeseen, jol-35 loin pyörät kääntyvät alun perin vetovaunun kääntökulmaan 6 82002 o verrannolliseen asentoon ja kääntöakseli muuttuu akseliksi 9 vastaavasti em. kääntökulmaan verrannollisen asennon mukaisesti käyrälle A alustan pituussuunnassa vastaavaan kohtaan.When the conveying means has moved relative to the obstacle 10 so as to be able to pass the obstacle 10, the steering of the wheels 3a-3h is released to the normal steering position, whereby the wheels initially turn to a position proportional to the turning angle of the towing car 6200200 o and the axis of rotation according to the position on the curve A in the longitudinal direction of the base to the corresponding point.

5 Keksinnön mukaista menetelmää voidaan toteuttaa kuljetusvälineissä useilla eri tavoilla. Kääntymisakselia voidaan siirtää normaalisti yhtä kuljetusvälineen rungon suhteen ennalta määrättyä käyrää pitkin, jolloin poikkeavissa tilanteissa erillisellä lisäohjaimella pyörät kyt-10 ketään kääntymään joko lisäohjaukseen verrannollisesti tai aina lisäohjauksella tietyn verran niin, että kääntöakseli siirtyy sen hetkisestä normaaliohjauksen mukaisesta asemastaan tietyn matkan alustan pituussuunnassa eteenpäin. Edelleen ohjaaminen voidaan toteuttaa asettamalla kääntö-15 akselin säätämiseen useita erilaisia säätökäyriä, joista yksi valitaan normaaliohjausta varten siten, että kääntö-akseli liikkuu alustan suhteen kyseistä käyrää pitkin ja poikkeavissa ohjaustilanteissa kääntöakseli voidaan kytkeä seuraamaan jotain muista ohjauskäyristä. Vastaavasti oh-20 jaus voidaan toteuttaa siten, että normaaliolosuhteissa kääntöakseli seuraa tiettyä ennalta määrättyä käyrää, jonka muotoa voidaan poikkeavissa ajo-olosuhteissa muuttaa lisäohjauksella portaattomasti. Edelleen ohjaus voidaan toteuttaa siten, että normaalisti käytettävä ohjauskäyrä 25 palautuu aina itsestään automaattisesti, kun poikkeutusoh-jaus lopetetaan.The method according to the invention can be implemented in transport means in several different ways. The pivot axis can normally be moved along one predetermined curve with respect to the body of the vehicle, in which case, in different situations, a separate auxiliary guide Furthermore, steering can be accomplished by setting a plurality of different control curves to adjust the pivot axis, one of which is selected for normal steering so that the pivot axis moves relative to the platform along that curve and in different control situations the pivot axis can be switched to follow other control curves. Correspondingly, the control can be implemented in such a way that, under normal conditions, the pivot axis follows a certain predetermined curve, the shape of which can be changed steplessly with additional control under different driving conditions. Furthermore, the control can be implemented in such a way that the normally used control curve 25 always resets automatically when the deflection control is stopped.

lili

Claims

1. A method for controlling such a conveying device (1) having a chassis (2) and fixed on both sides of its center line 1 of the chassis (2), in its longitudinal direction after one another (3a-3h). ), whereby to change the threaded direction of the conveying device (1), all wheels (3a-3h) are rotated about vertical rotary shafts (4a-4h) at an angle relative to the longitudinal direction of the chassis (2), such that all 10 axes of rotation (3a-3h) (11a-11h) intersect at substantially the same vertical turning axis (9), the conveying device (1) turning in rotation about the turning axis (9), and the turning angle (a) of the conveying device (1) at least greater than a given angle, the wheels 15 (3a-3h) are rotated relative to each other such that the position of the turning shaft (9) in the longitudinal direction of the transport device (1) is proportional to the size of the turning angle (a), characterized in that the wheels (3a-3h) is rotated so that the reversing shaft (9) is displaced along a given curve relative to 20 of the transport device chassis (2).

2. A method according to claim 1, characterized in that a plurality of curves are used for the control, of which the reversing shaft (9) is controlled to follow one.

3. A method as claimed in claim 2, characterized in that one of the curves selects one which the turning shaft (9) is controlled to follow normally, that if the driving situation so requires, the reversing shaft is changed to temporarily follow another curve and that the driving situation return to substantially normal, reverse turn axis (9) to eat following said selected curve.

4. A method according to claim 1, characterized in that a control is used for the control steplessly adjustable curve, the shape of which is chosen to correspond to the driving conditions. 35

5. A method according to claim 4, characterized in that the shape of the curve changes temporarily if the driving situation so requires and that where the driving situation pertains to substantially the same, the curve returns to the initially selected shape.

A conveyor (1) having a chassis (2) and on both sides of its center line in this bracket, its longitudinal wheels (3a-3h), which are longitudinally aligned, which can change the direction of rotation of the conveyor (1) rotated about vertical rotary shafts (4a-4h), force devices for rotating the wheels (3a-3h) and control means (7), which include a control device for controlling the power devices, so that when the direction of travel is changed, the wheels (3a-3h) intersect ) rotary shafts (11a-11h) in substantially the same vertical turning axis (9), a control detector 15 (7) which detects the turning angle (a) of the conveying device for controlling the control device in order to regulate the power devices so that the turning angle is at least greater than a given angle, the position of the reversing shaft in the longitudinal direction of the conveying device (1) is displaced proportionally to the turning angle (a), characterized in that the control means (7) include a control device which the rotation of the wheels (3a-3h) is such that the turning shaft (9) is displaced as the turning angle (a) changes, along a given curve relative to the chassis (2) of the transport device (1).

7. A transport device according to claim 6, characterized in that a plurality of alternative curves can be arranged in the control device and the control device can be arranged to control the reversing shaft (9) to follow any of the curves.

Transport device (1) according to claim 7, characterized in that the control device is arranged to control the turning shaft (9) along a curve selected on the base of the driving conditions, the control means including a guide, by means of which the turning shaft (9) can when the guide is released, the control device automatically returns the turning shaft (9) to follow the originally selected curve.

9. A transport device according to claim 6, characterized in that the control device can be controlled, such that the shape of the curve changes steplessly in a given way.

10. A transport device according to claim 9, characterized in that the control device is arranged to control the turning shaft (9) to follow a given curve, that the control means include a guide, by means of which the shape of the curve can be changed temporarily and that the guide is released, automatically reverses the shaft (9) to follow the originally determined curve. Il