JPH0946823A - 軌道走行式点検装置 - Google Patents
軌道走行式点検装置Info
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- JPH0946823A JPH0946823A JP7191759A JP19175995A JPH0946823A JP H0946823 A JPH0946823 A JP H0946823A JP 7191759 A JP7191759 A JP 7191759A JP 19175995 A JP19175995 A JP 19175995A JP H0946823 A JPH0946823 A JP H0946823A
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 軌道に沿って走行する複数の点検部同士の衝
突を防止する。 【解決手段】 軌道走行式点検装置は軌道２に沿って走
行する複数の点検部１と、中央制御部１７とを備えてい
る。各点検部１は、その走行速度を可変とする駆動装置
１５と、その軌道２上の位置に対応する位置信号を出力
する位置検出器９とを有している。中央制御部１７の制
御手段７２は、各点検部１の位置検出器９からの位置信
号に基づいて、その進行方向直前の他の点検部１との間
の走行間隔を随時算出する。制御手段７２は、各点検部
１の走行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該
点検部１の走行速度を所定の定格速度に保ち、走行間隔
が基準間隔を下回った場合は、当該点検部１の走行間隔
が基準間隔以上に達するまでの間、当該点検部１の走行
速度を一時的に定格速度より小さい速度とするよう、当
該点検部１の駆動手段１５を制御する。
突を防止する。 【解決手段】 軌道走行式点検装置は軌道２に沿って走
行する複数の点検部１と、中央制御部１７とを備えてい
る。各点検部１は、その走行速度を可変とする駆動装置
１５と、その軌道２上の位置に対応する位置信号を出力
する位置検出器９とを有している。中央制御部１７の制
御手段７２は、各点検部１の位置検出器９からの位置信
号に基づいて、その進行方向直前の他の点検部１との間
の走行間隔を随時算出する。制御手段７２は、各点検部
１の走行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該
点検部１の走行速度を所定の定格速度に保ち、走行間隔
が基準間隔を下回った場合は、当該点検部１の走行間隔
が基準間隔以上に達するまでの間、当該点検部１の走行
速度を一時的に定格速度より小さい速度とするよう、当
該点検部１の駆動手段１５を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、点検手段を有し軌
道に沿って走行する点検部によって、軌道周辺の遠隔監
視や各種測定等の点検作業を行う軌道走行式点検装置に
係り、とりわけ、同時に走行する複数の点検部同士の衝
突を防止することのできる軌道走行式点検装置に関す
る。
道に沿って走行する点検部によって、軌道周辺の遠隔監
視や各種測定等の点検作業を行う軌道走行式点検装置に
係り、とりわけ、同時に走行する複数の点検部同士の衝
突を防止することのできる軌道走行式点検装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば原子炉内部の点検作業
等の分野において、点検手段を有し軌道に沿って走行す
る点検部によって、軌道周辺の遠隔監視、各種測定等の
点検作業を無人で行う軌道走行式点検装置が用いられて
いる。一般に、このような軌道走行式点検装置は、点検
部が走行する空間上の制約があるため、点検部の通過断
面積を小さくすることが要求される。このため、例えば
特開平５−２２１３１１号公報に記載されているよう
に、点検部の通過断面積を小さくするために、点検部を
構成要素毎に分割して連結型とした点検装置が知られて
いる。また、点検装置の用途によっては、例えば特公平
６−５８３０７号公報に記載されているように、映像、
音、温度、ガス等を検知するカメラ、マイクロフォン、
各種センサ等の多くの点検手段を点検部に搭載する場合
もある。このような場合、これら複数種類の点検手段を
複数の点検部に分散して搭載し、同時に走行させること
により、個々の点検部の通過断面積を小さく設定するこ
とが可能となる。また、当初一台の点検部で点検作業を
行っていたが、この点検部に搭載されている点検手段に
加えて新たな点検手段を同時に使用する必要が生じ、点
検部の通過断面積の制約等から、必然的に点検手段を複
数の点検部に分散し、同時に走行させざるおえない場合
もある。
等の分野において、点検手段を有し軌道に沿って走行す
る点検部によって、軌道周辺の遠隔監視、各種測定等の
点検作業を無人で行う軌道走行式点検装置が用いられて
いる。一般に、このような軌道走行式点検装置は、点検
部が走行する空間上の制約があるため、点検部の通過断
面積を小さくすることが要求される。このため、例えば
特開平５−２２１３１１号公報に記載されているよう
に、点検部の通過断面積を小さくするために、点検部を
構成要素毎に分割して連結型とした点検装置が知られて
いる。また、点検装置の用途によっては、例えば特公平
６−５８３０７号公報に記載されているように、映像、
音、温度、ガス等を検知するカメラ、マイクロフォン、
各種センサ等の多くの点検手段を点検部に搭載する場合
もある。このような場合、これら複数種類の点検手段を
複数の点検部に分散して搭載し、同時に走行させること
により、個々の点検部の通過断面積を小さく設定するこ
とが可能となる。また、当初一台の点検部で点検作業を
行っていたが、この点検部に搭載されている点検手段に
加えて新たな点検手段を同時に使用する必要が生じ、点
検部の通過断面積の制約等から、必然的に点検手段を複
数の点検部に分散し、同時に走行させざるおえない場合
もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、複数の点
検部を軌道に沿って同時に走行させる場合、複数の点検
部を互いに十分な間隔を離して等速度で走行させたとし
ても、走行中の速度誤差の蓄積によって、ある点検部同
士の間の距離が次第に接近し、ついにはその点検部同士
が衝突してしまうおそれがある。このため、複数の点検
部を備えた軌道走行式点検装置においては、このような
点検部同士の衝突が生じないよう、各点検部の走行を制
御する必要がある。しかしながら、従来、このような点
検部同士の衝突を効果的に防止し、円滑で信頼性の高い
点検作業を行うことのできる軌道走行式点検装置は提供
されていない。
検部を軌道に沿って同時に走行させる場合、複数の点検
部を互いに十分な間隔を離して等速度で走行させたとし
ても、走行中の速度誤差の蓄積によって、ある点検部同
士の間の距離が次第に接近し、ついにはその点検部同士
が衝突してしまうおそれがある。このため、複数の点検
部を備えた軌道走行式点検装置においては、このような
点検部同士の衝突が生じないよう、各点検部の走行を制
御する必要がある。しかしながら、従来、このような点
検部同士の衝突を効果的に防止し、円滑で信頼性の高い
点検作業を行うことのできる軌道走行式点検装置は提供
されていない。
【０００４】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、軌道に沿って走行する複数の点検部を備え
た軌道走行式点検装置において、点検部同士の衝突を効
果的に防止することのできる軌道走行式点検装置を提供
することを目的とする。
ものであり、軌道に沿って走行する複数の点検部を備え
た軌道走行式点検装置において、点検部同士の衝突を効
果的に防止することのできる軌道走行式点検装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の手段は、軌道に沿
って走行し、所定の点検作業を行うための点検手段と、
その走行速度を可変とする駆動装置と、その軌道上の位
置に対応する位置信号を出力する位置検出器とを有する
複数の点検部と、各点検部の位置検出器からの位置信号
に基づいて、当該点検部について、その進行方向直前の
他の点検部との間の走行間隔を随時算出し、この走行間
隔に基づいて当該点検部の前記駆動装置を制御する制御
手段を有する中央制御部とを備え、この中央制御部の制
御手段は、各点検部の進行方向直前の他の点検部との間
の走行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該点
検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、前記走行間隔
が前記基準間隔を下回った場合は、当該点検部の前記走
行間隔が前記基準間隔以上に達するまでの間、当該点検
部の走行速度を一時的に前記定格速度より小さい速度
（停止を含む）とするよう、各点検部の前記駆動装置を
制御することを特徴とする軌道走行式点検装置である。
って走行し、所定の点検作業を行うための点検手段と、
その走行速度を可変とする駆動装置と、その軌道上の位
置に対応する位置信号を出力する位置検出器とを有する
複数の点検部と、各点検部の位置検出器からの位置信号
に基づいて、当該点検部について、その進行方向直前の
他の点検部との間の走行間隔を随時算出し、この走行間
隔に基づいて当該点検部の前記駆動装置を制御する制御
手段を有する中央制御部とを備え、この中央制御部の制
御手段は、各点検部の進行方向直前の他の点検部との間
の走行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該点
検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、前記走行間隔
が前記基準間隔を下回った場合は、当該点検部の前記走
行間隔が前記基準間隔以上に達するまでの間、当該点検
部の走行速度を一時的に前記定格速度より小さい速度
（停止を含む）とするよう、各点検部の前記駆動装置を
制御することを特徴とする軌道走行式点検装置である。
【０００６】この第１の手段によれば、複数の点検部を
軌道に沿って互いに基準間隔以上の走行間隔で定格速度
にて走行させ、各点検部の点検手段によって所定の点検
作業を行う。その間、各点検部の位置検出器は、当該点
検部の軌道上の位置に対応する位置信号を出力し、中央
制御部は、各点検部の位置検出器からの位置信号に基づ
いて、当該点検部について、その進行方向直前の他の点
検部との間の走行間隔を随時算出する。そして、中央制
御部は、各点検部の走行間隔が基準間隔以上である場合
は、当該点検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、走
行間隔が基準間隔を下回った場合は、当該点検部の走行
間隔が基準間隔以上に達するまでの間、当該点検部の走
行速度を一時的に定格速度より小さい速度（停止を含
む）とするよう、各点検部の駆動手段を制御する。この
ことにより、各点検部がその進行方向直前の他の点検部
に対して基準間隔を越えて接近して行くことを防いで、
点検部同士の衝突を効果的に防止することができる。
軌道に沿って互いに基準間隔以上の走行間隔で定格速度
にて走行させ、各点検部の点検手段によって所定の点検
作業を行う。その間、各点検部の位置検出器は、当該点
検部の軌道上の位置に対応する位置信号を出力し、中央
制御部は、各点検部の位置検出器からの位置信号に基づ
いて、当該点検部について、その進行方向直前の他の点
検部との間の走行間隔を随時算出する。そして、中央制
御部は、各点検部の走行間隔が基準間隔以上である場合
は、当該点検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、走
行間隔が基準間隔を下回った場合は、当該点検部の走行
間隔が基準間隔以上に達するまでの間、当該点検部の走
行速度を一時的に定格速度より小さい速度（停止を含
む）とするよう、各点検部の駆動手段を制御する。この
ことにより、各点検部がその進行方向直前の他の点検部
に対して基準間隔を越えて接近して行くことを防いで、
点検部同士の衝突を効果的に防止することができる。
【０００７】第２の手段は、軌道に沿って走行し、所定
の点検作業を行うための点検手段と、その走行速度を可
変とする駆動装置と、その軌道上の位置に対応する位置
信号を出力する位置検出器とを有する点検部であって、
更に、その進行方向直前の他の点検部との間の走行間隔
を計測するための距離計と、この距離計によって計測さ
れた走行間隔に基づいて、前記駆動手段を制御する制御
部とを有する点検部を複数備え、各点検部の前記制御部
は、当該点検部の進行方向直前の他の点検部との間の走
行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該点検部
の走行速度を所定の定格速度に保ち、前記走行間隔が前
記基準間隔を下回った場合は、前記走行間隔が前記基準
間隔以上に達するまでの間、当該点検部の走行速度を一
時的に前記定格速度より小さい速度（停止を含む）とす
るよう、前記駆動手段を制御することを特徴とする。
の点検作業を行うための点検手段と、その走行速度を可
変とする駆動装置と、その軌道上の位置に対応する位置
信号を出力する位置検出器とを有する点検部であって、
更に、その進行方向直前の他の点検部との間の走行間隔
を計測するための距離計と、この距離計によって計測さ
れた走行間隔に基づいて、前記駆動手段を制御する制御
部とを有する点検部を複数備え、各点検部の前記制御部
は、当該点検部の進行方向直前の他の点検部との間の走
行間隔が所定の基準間隔以上である場合は、当該点検部
の走行速度を所定の定格速度に保ち、前記走行間隔が前
記基準間隔を下回った場合は、前記走行間隔が前記基準
間隔以上に達するまでの間、当該点検部の走行速度を一
時的に前記定格速度より小さい速度（停止を含む）とす
るよう、前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【０００８】この第２の手段によれば、複数の点検部を
軌道に沿って互いに基準間隔以上の走行間隔で定格速度
にて走行させ、各点検部の点検手段によって所定の点検
作業を行う。その間、各点検部の距離計は、進行方向直
前の他の点検部との間の走行間隔を計測する。そして、
各点検部の制御部は、当該点検部の進行方向直前の他の
点検部との間の走行間隔が基準間隔以上である場合は、
当該点検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、走行間
隔が基準間隔を下回った場合は、走行間隔が基準間隔以
上に達するまでの間、当該点検部の走行速度を一時的に
定格速度より小さい速度（停止を含む）とするよう、駆
動装置を制御する。このことにより、各点検部がその進
行方向直前の他の点検部に対して基準間隔を越えて接近
して行くことを防いで、点検部同士の衝突を効果的に防
止することができる。
軌道に沿って互いに基準間隔以上の走行間隔で定格速度
にて走行させ、各点検部の点検手段によって所定の点検
作業を行う。その間、各点検部の距離計は、進行方向直
前の他の点検部との間の走行間隔を計測する。そして、
各点検部の制御部は、当該点検部の進行方向直前の他の
点検部との間の走行間隔が基準間隔以上である場合は、
当該点検部の走行速度を所定の定格速度に保ち、走行間
隔が基準間隔を下回った場合は、走行間隔が基準間隔以
上に達するまでの間、当該点検部の走行速度を一時的に
定格速度より小さい速度（停止を含む）とするよう、駆
動装置を制御する。このことにより、各点検部がその進
行方向直前の他の点検部に対して基準間隔を越えて接近
して行くことを防いで、点検部同士の衝突を効果的に防
止することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１乃至図４は本発明の一
実施形態を示す図である。
施の形態について説明する。図１乃至図４は本発明の一
実施形態を示す図である。
【００１０】図１に示すように、軌道走行式点検装置
は、軌道２に沿って走行する複数の点検部１と、各点検
部１と軌道２のトロリー線（図４参照）を介して電気的
に連結された中央制御部１７とを備えている。点検部１
は、図２および図３に示すように、上記軌道２の下方に
位置する点検部本体１ａと、この点検部本体１ａの一側
に保持された点検手段（例えばＣＣＤカメラ）１０と、
点検部本体１ａの他側に配設された駆動装置１５とを有
している。また、点検部１は、点検部１を軌道２に対し
て移動自在に懸架するための走行車輪５を有している。
一方、軌道２はウェブ部２ａと、ウェブ部２ａの上下端
部に形成されたフランジ部２ｂとを有し、このうち下方
のフランジ部２ｂ上面によって点検部１の走行車輪５が
転支されている。
は、軌道２に沿って走行する複数の点検部１と、各点検
部１と軌道２のトロリー線（図４参照）を介して電気的
に連結された中央制御部１７とを備えている。点検部１
は、図２および図３に示すように、上記軌道２の下方に
位置する点検部本体１ａと、この点検部本体１ａの一側
に保持された点検手段（例えばＣＣＤカメラ）１０と、
点検部本体１ａの他側に配設された駆動装置１５とを有
している。また、点検部１は、点検部１を軌道２に対し
て移動自在に懸架するための走行車輪５を有している。
一方、軌道２はウェブ部２ａと、ウェブ部２ａの上下端
部に形成されたフランジ部２ｂとを有し、このうち下方
のフランジ部２ｂ上面によって点検部１の走行車輪５が
転支されている。
【００１１】次に、上記点検部１の駆動装置１５は、軌
道２のウェブ部２ａに当接する一組の駆動輪３ａ，３ｂ
と、このうち駆動輪３ａの方を回転させるモータ６と、
軌道２のウェブ部２ａの駆動輪３ａ，３ｂ当接面とは反
対側の面に当接する従動輪４とを有している。この駆動
装置１５の駆動輪３ａ，３ｂには、それぞれ歯車８ａ，
８ｂが同軸に固着されている。この歯車８ａと歯車８ｂ
との間には、歯車８ａ，８ｂと同歯数の歯車７が介在さ
れ、歯車８ａ，８ｂおよび駆動輪３ａ，３ｂが同一方向
に同一回転数で回転するようになっている。また、上記
モータ６は正逆回転可能かつ回転数可変となっており、
駆動装置１５は点検部１を軌道２に対して軌道２の両方
向へ速度可変に走行させることができるようになってい
る。また、点検部１は、上記駆動装置１５の駆動輪３ｂ
と同軸に連結され、駆動輪３ａ，３ｂの回転数をパルス
信号（位置信号）として出力する回転式の位置検出器９
を有している。
道２のウェブ部２ａに当接する一組の駆動輪３ａ，３ｂ
と、このうち駆動輪３ａの方を回転させるモータ６と、
軌道２のウェブ部２ａの駆動輪３ａ，３ｂ当接面とは反
対側の面に当接する従動輪４とを有している。この駆動
装置１５の駆動輪３ａ，３ｂには、それぞれ歯車８ａ，
８ｂが同軸に固着されている。この歯車８ａと歯車８ｂ
との間には、歯車８ａ，８ｂと同歯数の歯車７が介在さ
れ、歯車８ａ，８ｂおよび駆動輪３ａ，３ｂが同一方向
に同一回転数で回転するようになっている。また、上記
モータ６は正逆回転可能かつ回転数可変となっており、
駆動装置１５は点検部１を軌道２に対して軌道２の両方
向へ速度可変に走行させることができるようになってい
る。また、点検部１は、上記駆動装置１５の駆動輪３ｂ
と同軸に連結され、駆動輪３ａ，３ｂの回転数をパルス
信号（位置信号）として出力する回転式の位置検出器９
を有している。
【００１２】次に、図４により点検部１および中央制御
部１７の内部システム構成について説明する。図４に示
すように、点検部１は、軌道２に沿って設けられたトロ
リー線１１に摺動自在に接触する集電子１３を有してい
る。この集電子１３には、電源部１６と、ＦＭ、ＡＭ変
調器等より構成される通信部１２とが接続され、通信部
１２には制御部１４と上記点検手段１０とが接続されて
いる。また、制御部１４には上記駆動装置１５と位置検
出器９とが接続されている。
部１７の内部システム構成について説明する。図４に示
すように、点検部１は、軌道２に沿って設けられたトロ
リー線１１に摺動自在に接触する集電子１３を有してい
る。この集電子１３には、電源部１６と、ＦＭ、ＡＭ変
調器等より構成される通信部１２とが接続され、通信部
１２には制御部１４と上記点検手段１０とが接続されて
いる。また、制御部１４には上記駆動装置１５と位置検
出器９とが接続されている。
【００１３】一方、中央制御部１７は、それぞれトロリ
ー線１１に接続された主電源７５と中央通信部７１とを
有している。このうち主電源７５は、トロリー線１１を
通じて各点検部１に電力を供給するためのものであり、
中央通信部７１は、点検部１の通信部１２により変調さ
れた信号を復調する復調器等より構成されたものであ
る。また、中央通信部７１には、ＴＶモニタ７４と制御
手段７２とが接続され、この制御手段７２には、いわゆ
るマン−マシン・インタフェイスとしての操作パネル７
３が接続されている。
ー線１１に接続された主電源７５と中央通信部７１とを
有している。このうち主電源７５は、トロリー線１１を
通じて各点検部１に電力を供給するためのものであり、
中央通信部７１は、点検部１の通信部１２により変調さ
れた信号を復調する復調器等より構成されたものであ
る。また、中央通信部７１には、ＴＶモニタ７４と制御
手段７２とが接続され、この制御手段７２には、いわゆ
るマン−マシン・インタフェイスとしての操作パネル７
３が接続されている。
【００１４】なお、上記点検部１の点検手段１０として
は、ＣＣＤカメラの他、点検作業の目的に応じて、温
度、湿度、ガス、放射線等を検知する各種センサ、マイ
クロフォン、遠隔操作用機器、または運搬用機器等を用
いてもよい。
は、ＣＣＤカメラの他、点検作業の目的に応じて、温
度、湿度、ガス、放射線等を検知する各種センサ、マイ
クロフォン、遠隔操作用機器、または運搬用機器等を用
いてもよい。
【００１５】次に、このような構成よりなる本実施形態
の作用について、主に図１および図４により説明する。
本実施形態によれば、図４に示す中央制御部１７の操作
パネル７３を操作して、図１に示すように、複数（ｎ
個）の点検部１（進行方向先頭から１，…，ｉ−１，
ｉ，ｉ＋１，…ｎ番目）を軌道２に沿って互いに所定の
基準間隔Ｌmin 以上の間隔を離して、所定の定格速度Ｖ
0 にて走行させ、各点検部１の点検手段１０による点検
作業を行う（例えば、各点検部１のＣＣＤカメラ１０で
捕らえた画像を中央制御部１７のＴＶモニタ７４で監視
する）。その間、各点検部１の位置検出器９は、駆動輪
３ａ，３ｂの回転数のパルス信号を出力する。図４に示
すように、このパルス信号は点検部１の制御部１４から
通信部１２、集電子１３を経てトロリー線１１を通じ
て、中央制御部１７の中央通信部７１に伝送され、制御
手段７２に入力される。中央制御部１７の制御手段７２
は、各点検部１（ｉ番目）の位置検出器９からの上記パ
ルス信号（位置信号）に基づいて、当該点検部１の駆動
輪３ａ，３ｂの回転数に比例する走行距離を随時算出す
る。そして、この走行距離から当該点検部１（ｉ番目）
の軌道２上の位置を特定し、各点検部１の軌道２上の位
置から、各点検部１（ｉ番目）について、その進行方向
直前の他の点検部１（ｉ−１番目）との間の走行間隔
（Ｌi ）を随時算出する。
の作用について、主に図１および図４により説明する。
本実施形態によれば、図４に示す中央制御部１７の操作
パネル７３を操作して、図１に示すように、複数（ｎ
個）の点検部１（進行方向先頭から１，…，ｉ−１，
ｉ，ｉ＋１，…ｎ番目）を軌道２に沿って互いに所定の
基準間隔Ｌmin 以上の間隔を離して、所定の定格速度Ｖ
0 にて走行させ、各点検部１の点検手段１０による点検
作業を行う（例えば、各点検部１のＣＣＤカメラ１０で
捕らえた画像を中央制御部１７のＴＶモニタ７４で監視
する）。その間、各点検部１の位置検出器９は、駆動輪
３ａ，３ｂの回転数のパルス信号を出力する。図４に示
すように、このパルス信号は点検部１の制御部１４から
通信部１２、集電子１３を経てトロリー線１１を通じ
て、中央制御部１７の中央通信部７１に伝送され、制御
手段７２に入力される。中央制御部１７の制御手段７２
は、各点検部１（ｉ番目）の位置検出器９からの上記パ
ルス信号（位置信号）に基づいて、当該点検部１の駆動
輪３ａ，３ｂの回転数に比例する走行距離を随時算出す
る。そして、この走行距離から当該点検部１（ｉ番目）
の軌道２上の位置を特定し、各点検部１の軌道２上の位
置から、各点検部１（ｉ番目）について、その進行方向
直前の他の点検部１（ｉ−１番目）との間の走行間隔
（Ｌi ）を随時算出する。
【００１６】そして、制御手段７２は、各点検部１（ｉ
番目）の走行間隔（Ｌi ）が所定の基準間隔Ｌmin 以上
である場合は、当該点検部１の走行速度（Ｖi ）を所定
の定格速度Ｖ0 に保ち、走行間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌ
min を下回った場合は、当該点検部１の走行間隔
（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin 以上に達するまでの間、当該
点検部１の走行速度（Ｖi ）を一時的に定格速度Ｖ0 よ
り小さい速度（停止を含む）とするよう、当該点検部１
の駆動手段１５を制御する制御信号を出力する。この制
御信号は、上記位置検出器９からのパルス信号とは逆の
経路を経て当該点検部１の制御部１４に伝達され、制御
部１４が駆動装置１５（図２に示す駆動装置１５のモー
タ６）を制御する（図４参照）。このことにより、各点
検部１（ｉ番目）がその進行方向直前の他の点検部１
（ｉ−１番目）に対して基準間隔Ｌmin を越えて接近し
て行くことを防いで、点検部１同士の衝突を効果的に防
止することができる。
番目）の走行間隔（Ｌi ）が所定の基準間隔Ｌmin 以上
である場合は、当該点検部１の走行速度（Ｖi ）を所定
の定格速度Ｖ0 に保ち、走行間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌ
min を下回った場合は、当該点検部１の走行間隔
（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin 以上に達するまでの間、当該
点検部１の走行速度（Ｖi ）を一時的に定格速度Ｖ0 よ
り小さい速度（停止を含む）とするよう、当該点検部１
の駆動手段１５を制御する制御信号を出力する。この制
御信号は、上記位置検出器９からのパルス信号とは逆の
経路を経て当該点検部１の制御部１４に伝達され、制御
部１４が駆動装置１５（図２に示す駆動装置１５のモー
タ６）を制御する（図４参照）。このことにより、各点
検部１（ｉ番目）がその進行方向直前の他の点検部１
（ｉ−１番目）に対して基準間隔Ｌmin を越えて接近し
て行くことを防いで、点検部１同士の衝突を効果的に防
止することができる。
【００１７】なお、軌道２表面に例えばバーコードのよ
うなマークを適当な間隔で配設し、点検部１にこのマー
クを検知して位置信号を出力する手段を設け、この位置
信号により、集中制御部１７の制御手段７２において、
位置検出器９からの位置信号に基づいて算出される点検
部１の走行間隔（Ｌi ）の誤差を補正するようにしても
よい。この場合は、駆動輪３ａ，３ｂの磨耗、外径寸法
の誤差、スリップ等により、位置検出器９からの駆動輪
３ａ，３ｂの回転数の位置信号に基づいて算出される走
行間隔（Ｌi ）と実際の走行間隔（Ｌi ）との間に誤差
が生じても、この誤差を上記マーク検知による位置信号
に基づいて随時補正することにより、走行間隔（Ｌi ）
の算出値の正確性を高めることができる。
うなマークを適当な間隔で配設し、点検部１にこのマー
クを検知して位置信号を出力する手段を設け、この位置
信号により、集中制御部１７の制御手段７２において、
位置検出器９からの位置信号に基づいて算出される点検
部１の走行間隔（Ｌi ）の誤差を補正するようにしても
よい。この場合は、駆動輪３ａ，３ｂの磨耗、外径寸法
の誤差、スリップ等により、位置検出器９からの駆動輪
３ａ，３ｂの回転数の位置信号に基づいて算出される走
行間隔（Ｌi ）と実際の走行間隔（Ｌi ）との間に誤差
が生じても、この誤差を上記マーク検知による位置信号
に基づいて随時補正することにより、走行間隔（Ｌi ）
の算出値の正確性を高めることができる。
【００１８】次に、図５および図６により本発明の他の
実施形態について説明する。なお、図５および図６に示
す本実施形態において、図１乃至図４に示す上記実施形
態と同一の構成部分には同一符号を付し、詳細な説明は
省略する。図６に示すように、本実施形態の軌道走行式
点検装置は上記実施形態の点検部１と中央制御部１７と
にそれぞれ対応する、点検部２０と中央制御部２７とを
備えている。この点検部２０は、図５および図６に示す
ように、上記実施形態の点検部１の位置検出器９に代え
て、一対の距離計２２を有している。この一対の距離計
２２は、図５に示すように、それぞれ点検部本体２０ａ
の前後（軌道２の延長方向）に延びる一対のアーム２１
の先端部に取付けられている。この距離計２２として
は、超音波距離計や光学式距離計を用いることができ
る。
実施形態について説明する。なお、図５および図６に示
す本実施形態において、図１乃至図４に示す上記実施形
態と同一の構成部分には同一符号を付し、詳細な説明は
省略する。図６に示すように、本実施形態の軌道走行式
点検装置は上記実施形態の点検部１と中央制御部１７と
にそれぞれ対応する、点検部２０と中央制御部２７とを
備えている。この点検部２０は、図５および図６に示す
ように、上記実施形態の点検部１の位置検出器９に代え
て、一対の距離計２２を有している。この一対の距離計
２２は、図５に示すように、それぞれ点検部本体２０ａ
の前後（軌道２の延長方向）に延びる一対のアーム２１
の先端部に取付けられている。この距離計２２として
は、超音波距離計や光学式距離計を用いることができ
る。
【００１９】また、図６に示すように、点検部２０は駆
動装置２５（図５に図示せず）を有している。この駆動
装置２５は、上記実施形態の駆動装置１５と同様、点検
部２０を軌道２の両方向へ走行速度可変に走行させるこ
とができるものである。
動装置２５（図５に図示せず）を有している。この駆動
装置２５は、上記実施形態の駆動装置１５と同様、点検
部２０を軌道２の両方向へ走行速度可変に走行させるこ
とができるものである。
【００２０】次に、このような構成よりなる本実施形態
の作用について説明する。本実施形態によれば、図６に
示す中央制御部２７の操作パネル７３を操作して、図１
に示す上記実施形態と同様、複数（ｎ個）の点検部２０
（進行方向から１，…，ｉ−１，ｉ，ｉ＋１，…ｎ番
目）を軌道２に沿って互いに所定の基準間隔Ｌmin 以上
の間隔を離して、所定の定格速度Ｖ0 にて走行させ、各
点検部２０の点検手段１０による点検作業を行う。その
間、各点検部２０（ｉ番目）の距離計２２は、進行方向
直前の他の点検部２０（ｉ−１番目）との間の走行間隔
（Ｌi ）を計測する。そして、各点検部２０の制御部２
４は、各点検部２０（ｉ番目）の走行間隔（Ｌi ）が所
定の基準間隔Ｌmin 以上である場合は、当該点検部２０
の走行速度（Ｖi ）を所定の定格速度Ｖ0 に保ち、走行
間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin を下回った場合は、当該
点検部２０の走行間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin 以上に
達するまでの間、当該点検部２０の走行速度（Ｖi ）を
一時的に定格速度Ｖ0 より小さい速度（停止を含む）と
するよう、駆動装置２５を制御する（例えば、制御部２
４内でリレーが動作して駆動装置２５を停止させるよう
にする）。このことにより、各点検部２０（ｉ番目）が
その進行方向直前の他の点検部２０（ｉ−１番目）に対
して基準間隔Ｌmin を越えて接近して行くことを防い
で、点検部２０同士の衝突を効果的に防止することがで
きる。
の作用について説明する。本実施形態によれば、図６に
示す中央制御部２７の操作パネル７３を操作して、図１
に示す上記実施形態と同様、複数（ｎ個）の点検部２０
（進行方向から１，…，ｉ−１，ｉ，ｉ＋１，…ｎ番
目）を軌道２に沿って互いに所定の基準間隔Ｌmin 以上
の間隔を離して、所定の定格速度Ｖ0 にて走行させ、各
点検部２０の点検手段１０による点検作業を行う。その
間、各点検部２０（ｉ番目）の距離計２２は、進行方向
直前の他の点検部２０（ｉ−１番目）との間の走行間隔
（Ｌi ）を計測する。そして、各点検部２０の制御部２
４は、各点検部２０（ｉ番目）の走行間隔（Ｌi ）が所
定の基準間隔Ｌmin 以上である場合は、当該点検部２０
の走行速度（Ｖi ）を所定の定格速度Ｖ0 に保ち、走行
間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin を下回った場合は、当該
点検部２０の走行間隔（Ｌi ）が基準間隔Ｌmin 以上に
達するまでの間、当該点検部２０の走行速度（Ｖi ）を
一時的に定格速度Ｖ0 より小さい速度（停止を含む）と
するよう、駆動装置２５を制御する（例えば、制御部２
４内でリレーが動作して駆動装置２５を停止させるよう
にする）。このことにより、各点検部２０（ｉ番目）が
その進行方向直前の他の点検部２０（ｉ−１番目）に対
して基準間隔Ｌmin を越えて接近して行くことを防い
で、点検部２０同士の衝突を効果的に防止することがで
きる。
【００２１】なお、点検部２０が軌道２の延長方向に対
して両方向に走行する場合に対応して、一対の距離計２
２が点検部２０の前後に設けられている場合について説
明したが、点検部２０が軌道２に対して一方向にのみ走
行するような軌道走行式点検装置においては、距離計２
２が点検部２０の一の進行方向側にのみ設けられていれ
ばよい。
して両方向に走行する場合に対応して、一対の距離計２
２が点検部２０の前後に設けられている場合について説
明したが、点検部２０が軌道２に対して一方向にのみ走
行するような軌道走行式点検装置においては、距離計２
２が点検部２０の一の進行方向側にのみ設けられていれ
ばよい。
【００２２】また、上記の両実施形態において、点検部
１，２０の走行間隔の最低基準としての基準間隔Ｌmin
を用いる場合について説明したが、これに加えて走行間
隔の最大基準としての基準間隔Ｌmax をも用いて基準間
隔範囲Ｌmin 〜Ｌmax を設定してもよい。すなわち、点
検部１，２０の走行間隔が基準間隔Ｌmin を下回った場
合に、当該点検部１，２０の走行速度を、走行間隔が基
準間隔Ｌmax を越えない範囲において、一時的に定格速
度Ｖ0 より小さい速度とするよう制御する。さらに、点
検部１，２０の走行間隔が基準間隔Ｌmax を越えた場合
についても、走行間隔がこの基準間隔範囲Ｌmin 〜Ｌ
max 内に戻るまで、走行速度を一時的に定格速度Ｖ0 よ
り大きい速度となるように制御してもよい。このような
基準間隔範囲Ｌmin 〜Ｌmax に基づく制御を行うことに
より、複数の点検部１，２０同士の衝突を効果的に防止
しながら、複数の点検部１，２０を全体としてより円滑
に走行させることができる。
１，２０の走行間隔の最低基準としての基準間隔Ｌmin
を用いる場合について説明したが、これに加えて走行間
隔の最大基準としての基準間隔Ｌmax をも用いて基準間
隔範囲Ｌmin 〜Ｌmax を設定してもよい。すなわち、点
検部１，２０の走行間隔が基準間隔Ｌmin を下回った場
合に、当該点検部１，２０の走行速度を、走行間隔が基
準間隔Ｌmax を越えない範囲において、一時的に定格速
度Ｖ0 より小さい速度とするよう制御する。さらに、点
検部１，２０の走行間隔が基準間隔Ｌmax を越えた場合
についても、走行間隔がこの基準間隔範囲Ｌmin 〜Ｌ
max 内に戻るまで、走行速度を一時的に定格速度Ｖ0 よ
り大きい速度となるように制御してもよい。このような
基準間隔範囲Ｌmin 〜Ｌmax に基づく制御を行うことに
より、複数の点検部１，２０同士の衝突を効果的に防止
しながら、複数の点検部１，２０を全体としてより円滑
に走行させることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
点検部がその進行方向直前の他の点検部に対して基準間
隔を越えて接近して行くことを防いで、点検部同士の衝
突を効果的に防止することができる。このため、複数の
点検部を備えた点検装置が有する、通過断面積を小さく
でき、多様な点検作業を効率的に行うことができるとい
う利点を十分に生かした、円滑で信頼性の高い点検作業
を行うことが可能となる。
点検部がその進行方向直前の他の点検部に対して基準間
隔を越えて接近して行くことを防いで、点検部同士の衝
突を効果的に防止することができる。このため、複数の
点検部を備えた点検装置が有する、通過断面積を小さく
でき、多様な点検作業を効率的に行うことができるとい
う利点を十分に生かした、円滑で信頼性の高い点検作業
を行うことが可能となる。
【図１】本発明による軌道走行式点検装置の一実施形態
を示す模式図。
を示す模式図。
【図２】図１に示す軌道走行式点検装置の軌道および点
検部を示す立面図。
検部を示す立面図。
【図３】図２に示す軌道走行式点検装置の点検部のII-I
I 線方向断面図。
I 線方向断面図。
【図４】図２に示す軌道走行式点検装置のシステム構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図５】本発明による軌道走行式点検装置の他の実施形
態の軌道および点検部を示す立面図。
態の軌道および点検部を示す立面図。
【図６】図５に示す軌道走行式点検装置のシステム構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
１，２０ 点検部 ２ 軌道 ４ 駆動輪 ９ 位置検出器 １０ 点検手段 １４ 制御部 １５，２５ 駆動装置 １７，２７ 中央制御部 ２２ 距離計 ７２ 制御手段 Ｌi-1 ，Ｌi ，Ｌi+1 ，Ｌn 走行間隔 Ｖi-1 ，Ｖi ，Ｖn 走行速度
Claims (3)
- 【請求項１】軌道に沿って走行し、所定の点検作業を行
うための点検手段と、その走行速度を可変とする駆動装
置と、その軌道上の位置に対応する位置信号を出力する
位置検出器とを有する複数の点検部と、 各点検部の位置検出器からの位置信号に基づいて、当該
点検部について、その進行方向直前の他の点検部との間
の走行間隔を随時算出し、この走行間隔に基づいて当該
点検部の前記駆動装置を制御する制御手段を有する中央
制御部と、を備え、 この中央制御部の制御手段は、各点検部の進行方向直前
の他の点検部との間の走行間隔が所定の基準間隔以上で
ある場合は、当該点検部の走行速度を所定の定格速度に
保ち、前記走行間隔が前記基準間隔を下回った場合は、
当該点検部の前記走行間隔が前記基準間隔以上に達する
までの間、当該点検部の走行速度を一時的に前記定格速
度より小さい速度とするよう、各点検部の前記駆動装置
を制御することを特徴とする軌道走行式点検装置。 - 【請求項２】前記点検部の駆動装置は、外周面が前記軌
道表面に当接する駆動輪を有し、 前記点検部の位置検出器は、前記駆動装置の駆動輪の回
転数を前記位置検出信号として出力し、 前記中央制御部の制御手段は、各点検部の位置検出器か
らの回転数の位置検出信号に基づいて当該点検部の走行
距離を求め、この走行距離を基準として各点検部の進行
方向直前の点検部との間の走行間隔を算出することを特
徴とする請求項１記載の軌道走行式点検装置。 - 【請求項３】軌道に沿って走行し、所定の点検作業を行
うための点検手段と、その走行速度を可変とする駆動装
置と、その軌道上の位置に対応する位置信号を出力する
位置検出器とを有する点検部であって、 更に、その進行方向直前の他の点検部との間の走行間隔
を計測するための距離計と、 この距離計によって計測された走行間隔に基づいて、前
記駆動手段を制御する制御部とを有する点検部を複数備
え、 各点検部の前記制御部は、当該点検部の進行方向直前の
他の点検部との間の走行間隔が所定の基準間隔以上であ
る場合は、当該点検部の走行速度を所定の定格速度に保
ち、前記走行間隔が前記基準間隔を下回った場合は、前
記走行間隔が前記基準間隔以上に達するまでの間、当該
点検部の走行速度を一時的に前記定格速度より小さい速
度とするよう、前記駆動手段を制御することを特徴とす
る軌道走行式点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7191759A JPH0946823A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 軌道走行式点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7191759A JPH0946823A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 軌道走行式点検装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0946823A true JPH0946823A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16280043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7191759A Pending JPH0946823A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 軌道走行式点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0946823A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007057357A (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Toshiba Corp | 原子炉内検査保全方法 |
| JP2007055371A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Senyo Kogyo Kk | 乗り物装置 |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP7191759A patent/JPH0946823A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055371A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Senyo Kogyo Kk | 乗り物装置 |
| JP4744233B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2011-08-10 | 泉陽興業株式会社 | 乗り物装置 |
| JP2007057357A (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Toshiba Corp | 原子炉内検査保全方法 |
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