JP2007057357A - 原子炉内検査保全方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができ、このことにより検査対象面に対する検査や保全を確実かつ十分に行うことができる原子炉内検査保全方法を提供すること。
【解決手段】 水中移動装置３０を用いて原子炉内の検査対象面１ａの検査や保全を行うにあたり、まず、水中移動装置３０を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面１ａに対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより検知マーク３を予め形成しておく。そして、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０を移動させる。この移動の際に、水中移動装置３０が検査対象面１ａに形成された検知マーク３を検出することにより当該水中移動装置３０の位置決めを行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法に関し、とりわけ、水中移動装置の位置決めを良好に行うことができる原子炉内検査保全方法に関する。

原子炉の炉内構造物は、高温高圧環境下において十分な耐久性および高温での強度を有する材料、例えばオーステナイト系ステンレス鋼またはニッケル基合金によって形成されている。

この炉内構造物のうち、交換困難な部材については、これらの部材が長期に及ぶプラントの運転によって厳しい環境に曝され、また、中性子照射の影響もあることから、材料劣化の問題が懸念される。
特に、炉内構造物のシュラウドの溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張残留応力の影響により潜在的な応力腐食割れの危険性がある。
よって、原子炉の炉内構造物を定期的に検査、修理、保全する必要がある。また、検査や補修に先立ち、炉内構造物の表面の状態を清浄に保つため、清掃および洗浄が実施される。

従来、原子炉の炉内構造物の検査等を行うために、例えば特許文献１乃至４に示すような水中移動装置が用いられる。この水中移動装置は、水中で検査対象面に向かうよう駆動を行うスラスタ（プロペラ）と、水中移動装置が検査対象面に押圧された際に検査対象面上を走行する走行車輪と、検査対象面を検査する点検センサ等とを備えている。

一般的に、水中移動装置を用いて炉内構造物の検査対象面の検査や保全を行うにあたり、検査対象面の検査位置や保全作業位置を把握するために、作業員が検査場所に接近し、スケールを用いて検査対象面上で測定を行う方法が用いられる。
しかしながら、原子炉内など、作業員が検査対象面に接近することができない場合には、原子炉内の検査対象面に設けられた任意の基準構造物に水中移動装置を設置してこの装置内部の機械寸法から導出する方法、ロボットアームのような複数の駆動軸を水中移動装置に設け、これらの駆動位置を計算する方法、あるいは複数のカメラにより同一の目標をステレオ視することにより相対距離を測定する方法（社団法人 日本原子力学会「２００１年秋の大会」Ｈ−４８ 水中目視検査用カメラのステレオ視３次元位置標定技術の開発）等を用いる必要がある。

具体的に説明すると、従来の原子炉内検査保全方法においては、水中移動装置の位置決めを行うにあたり、この水中移動装置の位置および検査対象部分の寸法の計測を行うために多関節のアームおよびカメラが用いられる。そして、実際に水中移動装置の位置決めを行うにあたり、原子炉内の基準構造物からのアームの各軸の変位から当該アームの先端部の位置を計算し、カメラによるステレオ視により三次元の立体寸法を把握する。

特開２００５−３０７７３号公報 特開２００３−４０１９４号公報 特開平９−５８５８６号公報 特開平１０−２７３０９５号公報

しかしながら、上述のような位置決め方法においては、多関節のアームを使用しているので位置決めシステムが大がかりなものとなり、水中移動装置の位置決めに時間がかかるという問題がある。また、アームを使用するためアクセス範囲が限定されるという問題がある。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができ、このことにより検査対象面に対する検査や保全を確実かつ十分に行うことができる原子炉内検査保全方法を提供することを目的とする。

本発明は、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより検知マークを予め形成しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
この移動の際に、水中移動装置が検査対象面に形成された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面上に形成された検知マークを目標として水中移動装置の位置決めを行うことができるので、検査対象面に検知マークが形成されていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

このような原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程において、放電加工機、切削加工機、研削加工機、レーザ加工機、電解加工機、刻印機または振動ペンを用いることにより検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行い、更にこれらの処理により発生する二次生成物の回収を行うことが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検知マークを予め形成するにあたり、切削加工機等により検査対象面に対して切り欠き処理等を行ったときに発生する切り粉等の二次生成物を回収することにより、原子炉の建設時のみならず稼働している原子炉の定期検査時において検知マークの形成を行うことができる。

本発明は、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に取付部材を取り付けることにより検知マークを予め形成しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
この移動の際に、水中移動装置が検査対象面に形成された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面上に取り付けられた取付部材からなる検知マークを目標として水中移動装置の位置決めを行うことができるので、検査対象面に取付部材が取り付けられていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

このような原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程において、検知マークとして溶接ビードを形成することが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面に対する溶接ビートの施工という単純な方法によって容易に検知マークを形成することができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう、検知マークを形成することが好ましい。
ここで、「検知マークが直線的に延びる」とは、例えば検査対象面自体が湾曲している場合には、この検査対象面を平面上に展開した展開図において当該検知マークが直線状に延びるよう、検査対象面に沿って検知マークが延びることをいう。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検知マークは直線的に延びるよう形成されるので、当該検知マークを目標とした水中移動装置の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

このような原子炉内検査保全方法においては、直線的に延びる前記検知マークは、水中移動装置が原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置を案内する機能も有していることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置は検知マークの延びる方向に沿って案内されるので、当該水中移動装置の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程の後に、検査対象面に形成された検知マークに対して表面仕上げ処理および／または残留応力低減処理を予め行う工程を更に備えたことが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、切り欠きや取付部材からなる検知マークを付与した検査対象面部分に応力腐食割れ等の損傷が発生することを抑止することができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、水中移動装置に、撮像器具、超音波距離センサ、レーザ距離センサ、フェライトスコープ、超音波探傷器、渦電流探傷器および機械式接点スイッチより構成される群のうちのいずれか一つまたは複数を組合せたものからなる検出センサが設けられており、この検出センサにより検知マークを検出することが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検出センサを用いて検知マークを検出することにより、水中移動装置は検査対象面に形成された検知マークをより精度良く検出することができ、このことにより、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めをより精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向に延びる第１の検知マーク部分と、この第１の検知マーク部分と形状および延びる方向が異なる第２の検知マーク部分とからなる検知マークを形成し、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に、第１の検知マーク部分の延びる方向に移動する水中移動装置が第２の検知マーク部分を検出することにより、当該水中移動装置の位置決めを行うことが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置は第１の検知マーク部分の延びる方向に沿って移動し、しかも第２の検知マーク部分を検出することにより原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを行うことができるので、当該水中移動装置の位置決めをより精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、前記検出センサは、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向と異なる方向に沿って並ぶよう複数設けられていることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検出センサによる検査対象面上での検出範囲を大きくすることができ、検知マークの検出をより短時間かつ容易に行うことができるようになる。

本発明は、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより検知マークを予め形成しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
水中移動装置の移動の際に、当該水中移動装置とは別に設けられた撮像装置によって検査対象面に形成された検知マークを検出することにより、水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置とは別に設けられた撮像装置を用いることにより、水中移動装置に位置計測手段を設ける必要がなくなり、また、とりわけ検査対象位置に対して水中移動装置を大幅に接近させる必要がある場合に、位置決め時間を短縮することができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め形成しておく前記工程は、原子炉の建設時に気中環境下で、または稼働している原子炉の定期検査時に水中環境下で行われることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、原子炉の建設時に気中環境下で、または稼働している原子炉の定期検査時に水中環境下で検知マークの形成を行うことにより、この検知マークの形成作業の際に作業者が被曝することを抑止することができ、検知マークの形成作業を安全かつ容易に行うことができる。

本発明は、検出センサを有する水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して当該検査対象面の色とは異なる色の検知マークを予め塗装しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
この移動の際に、水中移動装置の検出センサによって予め塗装された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面上に塗装された検知マークを目標として水中移動装置の位置決めを行うことができるので、検査対象面に検知マークが塗装されていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

本発明は、検出センサを有する水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に取付部材を予め取り付け、更にこの取付部材に対して検査対象面の色とは異なる色の検知マークを予め塗装しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
この移動の際に、水中移動装置の検出センサによって予め塗装された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面上に取付部材を取り付け、この取付部材に塗装された検知マークを目標として水中移動装置の位置決めを行うことができるので、検査対象面に検知マークが塗装されていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め塗装しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう、検知マークを塗装することが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検知マークは直線的に延びるよう塗装されるので、当該検知マークを目標とした水中移動装置の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

このような原子炉内検査保全方法においては、直線的に延びる前記検知マークは、水中移動装置が原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置を案内する機能も有していることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置は検知マークの延びる方向に沿って案内されるので、当該水中移動装置の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、水中移動装置の検出センサは、撮像器具、超音波距離センサ、レーザ距離センサ、フェライトスコープ、超音波探傷器、渦電流探傷器および機械式接点スイッチより構成される群のうちのいずれか一つまたは複数を組合せたものからなることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検出センサを用いて検知マークを検出することにより、水中移動装置は検査対象面に塗布された検知マークをより精度良く検出することができ、このことにより、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めをより精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め塗布しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向に延びる第１の検知マーク部分と、この第１の検知マーク部分と形状および延びる方向が異なる第２の検知マーク部分とからなる検知マークを塗布し、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に、第１の検知マーク部分の延びる方向に移動する水中移動装置の検出センサが第２の検知マーク部分を検出することにより、当該水中移動装置の位置決めを行うことが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置は第１の検知マーク部分の延びる方向に沿って移動し、しかも第２の検知マーク部分を検出することにより原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを行うことができるので、当該水中移動装置の位置決めをより精度良く行うことができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検出センサは、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向と異なる方向に沿って並ぶよう複数設けられていることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、検出センサによる検査対象面上での検出範囲を大きくすることができ、検知マークの検出をより短時間かつ容易に行うことができるようになる。

本発明は、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して当該検査対象面の色とは異なる色の検知マークを予め塗装しておく工程と、
水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
水中移動装置の移動の際に、当該水中移動装置とは別に設けられた撮像装置によって予め塗布された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法である。
このような原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置とは別に設けられた撮像装置を用いることにより、水中移動装置に位置計測手段を設ける必要がなくなり、また、とりわけ検査対象位置に対して水中移動装置を大幅に接近させる必要がある場合に、位置決め時間を短縮することができる。

上述の原子炉内検査保全方法においては、検知マークを予め塗布しておく前記工程は、原子炉の建設時に気中環境下で、または稼働している原子炉の定期検査時に水中環境下で行われることが好ましい。
このような原子炉内検査保全方法によれば、原子炉の建設時に気中環境下で、または稼働している原子炉の定期検査時に水中環境下で検知マークの塗装を行うことにより、この検知マークの塗装作業の際に作業者が被曝することを抑止することができ、検知マークの塗装作業を安全かつ容易に行うことができる。

本発明の原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行うにあたり、原子炉内の検査対象面に対する水中移動装置の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置の位置決め再現性を良好なものとすることができるので、検査対象面に対する検査や保全を確実かつ十分に行うことができる。

第１の実施の形態
以下、図面を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。図１乃至図２２は、本実施の形態の原子炉内検査保全方法を示す図である。
このうち、図１は、本実施の形態の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図であり、図２乃至図９は、炉内構造物の検査対象面に形成された凹陥部からなる検知マークを示す説明図である。また、図１０乃至図１４は、検査対象面に凹陥部からなる検出マークを形成するための加工機の構成を示す説明図であり、図１５乃至１９は、水中移動装置およびこの水中移動装置に設けられた検出センサの構成を示す説明図である。また、図２０は、本実施の形態の変形例に係る、炉内構造物の検査対象面に形成された取付部材からなる検知マークを示す説明図であり、図２１および図２２は、図２０の検知マークを検出するための検出センサの構成を示す説明図である。

本実施の形態の原子炉内検査保全方法は、水中移動装置３０（後述）を用いて原子炉の炉内構造物１の検査対象面１ａの検査や保全を行う方法である。具体的には、図１に示すように、水中移動装置３０を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておき、原子炉内の検査や保全を実際に行う際に、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０を移動させ、この移動の際に、水中移動装置３０に設けられた検出センサ４０により検査対象面１ａに形成された検知マーク３を検出して当該水中移動装置３０の位置決めを行っている。
ここで、原子炉の炉内構造物１としては例えば炉心シュラウドのような溶接構造物が検査保全対象となるが、原子炉圧力容器やステンレス製プールライニングのような他の溶接構造物を検査保全対象としてもよい。炉内構造物１等の溶接構造物を検査保全するにあたり、例えば図１に示すような溶接部２近傍に対して特に検査要求が高くなっている。また、検査により欠陥が検出された場合には水中移動装置３０により補修を実施し、あるいは損傷の可能性があると判断された場合には残留応力低減などの予防保全処理を実施する。また、検査や補修等に先立ち、検査対象面の表面状態を清浄に保つため、水中移動装置３０により掃除および洗浄を行う。このような、原子炉内の検査対象面１ａに対して検査、補修、保全、洗浄、掃除等を行うことを本明細書では纏めて「検査や保全を行う」という。
以下、本実施の形態の原子炉内検査保全方法の各工程の詳細について説明する。

〔検知マークの形成工程〕
まず、水中移動装置３０を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程について図２乃至図１４を用いて説明する。

図２に示すように、原子炉の建設時において、炉内構造物１の製造工場にてこの炉内構造物１の検査対象面１ａに対して、切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより、凹陥部３ａからなる検知マーク３を気中環境にて形成する。あるいは、稼働している原子炉の定期検査時において、水中環境にて凹陥部３ａからなる検知マーク３を形成する場合もある。
この凹陥部３ａは、図２に示すように、検査対象面１ａの溶接部２近傍に、離散的に複数形成される。凹陥部３ａからなる検知マークを検査対象面１ａに形成するにあたり、放電加工機１１、切削加工機、研削加工機１８、レーザ加工機、電解加工機、刻印機２９または振動ペンが用いられる。これらの各加工機については後述する。

凹陥部３ａからなる検知マーク３としては、様々な形状のものが挙げられる。例えば、図３に示すような開口部分が楕円形状となっている半球形状の凹陥部６、図４に示すような開口部分が円形となっている半球形状の凹陥部５、図５に示すような直線状の凹陥部７、図６に示すような円環状の凹陥部９、図７に示すような頂点が湾曲した略三角形状の凹陥部１０または図８、９に示すような十字形状の凹陥部８が検知マーク３として炉内構造物１の溶接部２近傍における検査対象面１ａに形成される。ここで、気中環境にて凹陥部３ａの形成作業を行う場合は、凹陥部３ａのうち半球形状の凹陥部５、６は切削加工機や研削加工機１８等を用いることにより形成され、一方、凹陥部３ａのうち直線状や十字形状等のような溝形状の凹陥部７、８、９、１０は刻印機２９や振動ペン等を用いることにより形成されるようになっている。一方、水中環境にて凹陥部３ａの形成作業を行う場合は、上述の切削加工機、研削加工機１８、刻印機２９、振動ペンの他に放電加工機１１や電解加工機が用いられる場合が多い。

ここで、放電加工機１１を用いて切り欠き処理により凹陥部３ａからなる検知マーク３を形成する場合について図１０および１１を用いて説明する。図１０は、放電加工機１１の斜視図であり、図１１は、図１０の放電加工機１１の縦断面図である。図１０および図１１に示すように、放電加工機１１は、炉内構造物１の検査対象面１ａに対して凹陥部３ａを形成するよう放電加工を行う放電加工部１５と、放電加工部１５を密閉状態に覆うフード１２とを有しており、フード１２は吊りワイヤ２７により上方から吊り下げられて位置決めが行われる。また、フード１２の底面には吸引口１６が設けられており、この吸引口１６には接続ホースを介して吸引ポンプ１３およびフィルタ１４が接続されている。放電加工部１５が検査対象面１ａに対して放電加工を行うことにより切り粉等の異物（二次生成物）が検査対象面１ａから脱落した場合には、この異物は吸引ポンプ１３により吸引されてフィルタ１４により捕捉される。このように、吸引ポンプ１３およびフィルタ１４は放電加工機１１の二次生成物回収システム１７を構成している。

一方、研削加工機（あるいは切削加工機）１８を用いて切り欠き処理により凹陥部３ａからなる検知マーク３を形成する場合について図１２および図１３を用いて説明する。図１２は、研削加工機１８の斜視図であり、図１３は、図１２の研削加工機１８の縦断面図である。図１２および図１３に示すように、研削加工機１８は、炉内構造部１の検査対象面１ａに対して凹陥部３ａを形成するよう研削加工を行う加工ヘッド１９と、加工ヘッド１９を回転させるモータ２４と、研削加工機１８自体を検査対象面１ａに固定させる吸着パッド２２と、加工ヘッド１９を図１３の上下方向に駆動する駆動モータ２０と、放電加工部１９を密閉状態に覆うフード１２とを有しており、フード１２は吊りワイヤ２７により上方から吊り下げられて位置決めが行われる。また、フード１２の底面には吸引口１６が設けられており、この吸引口１６には接続ホースを介して吸引ポンプおよびフィルタからなる二次生成物回収システム（図示せず）が前述の放電加工機１１の構成と同様に接続されている。加工ヘッド１９が検査対象面１ａに対して研削加工を行うことにより切り粉等の異物が検査対象面１ａから脱落した場合には、この異物は吸引ポンプにより吸引されてフィルタにより捕捉される。

また、刻印機２９を用いてポンチ処理、罫書き処理または打刻処理により凹陥部３ａからなる検知マーク３を形成する場合について図１４を用いて説明する。図１４は、刻印機２９の斜視図である。図１４に示すように、刻印機２９は、炉内構造物１の検査対象面１ａに対して凹陥部３ａを形成するようポンチ処理、罫書き処理または打刻処理を行うシリンダピストン２８と、刻印機２９自体を検査対象面１ａに固定させる吸着パッド２２とを有している。

以上のように、気中環境や水中環境において、検査対象面１ａに対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより凹陥部３ａからなる検知マーク３を予め形成する。この際に、検査対象面１ａに形成される凹陥部３ａについて、応力腐食割れ等が発生しないことを予め材料試験等により確認する。凹陥部３ａにおいて応力腐食割れ等の損傷の発生が事前に予測される場合には、予防保全処置を行うことができるよう、図３に示すような開口部分が楕円形状となっている半球形状の凹陥部６または図４に示すような開口部分が円形となっている半球形状の凹陥部５を検知マーク３として検査対象面１ａに形成することが好ましい。
このときに、検査対象部位の絶対的な位置の情報が必要であれば、凹陥部３ａは検査対象面１ａの所定箇所（基準点）からの寸法が計測されて施工位置が決定される。一方、検査対象部位に対する位置決め再現性のみが必要とされる場合には、凹陥部３ａについて検査対象面１ａの所定箇所からの寸法計測を行う必要はない。

ここで、炉内構造物１の構成材料が例えばオーステナイト系ステンレス鋼の場合には、このような検知マーク３の形成作業や溶接部２の溶接作業によって炉内構造物１に応力腐食割れが発生する場合がある。このため、必要に応じて、凹陥部３ａ表面や溶接部２近傍に対して表面仕上げ処理や残留応力低減処理等の予防保全措置を行うようになっている。ここで、残留応力低減処理としては、例えばクリーンＮストリップ施工、ショートピーニング施工、ウォータジェットピーニング施工、レーザピーニング施工等が挙げられる。

〔水中移動装置の移動工程〕
次に、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０を移動させる工程について図１５を用いて説明する。図１５は、水中移動装置３０の透視斜視図である。
まず、水中移動装置３０の構成について図面により説明する。

図１５に示すように、水中移動装置３０は、当該水中移動装置３０の位置決めを行う位置決めユニット３２と、この位置決めユニット３２の底面に固定され、炉内構造物１の検査対象面１ａに対して作業を行う作業ヘッド３３とを備えている。この作業ヘッド３３は、炉内構造物１の検査対象面１ａに対して検査、補修、保全、清掃、洗浄等を行うようになっている。
位置決めユニット３２は、例えば当該位置決めユニット３２が幅方向に走行するための一対の走行車輪３４、３４と、各走行車輪３４を駆動するモータ３６と、検査対象面１ａに接触して受動的に回転する一対の計測車輪３５、３５と、各計測車輪３５に取り付けられこの計測車輪３５の回転数を計測する回転計３７と、水中移動装置３０が検査対象面１ａに対して略平行状態となるよう位置決めユニット３２を支持する支持車輪３８とを有している。また、この位置決めユニット３２には、水中で水中移動装置３０自体を検査対象面１ａに対して押付ける押付け力を発生させるための一対のプロペラ３９、３９および各プロペラ３９を回転させる回転機構（図示せず）が設けられている。

このような構成からなる水中移動装置３０の動作について以下に説明する。
水中移動装置３０が炉内構造物１の検査対象面１ａ近傍にあるときに、この水中移動装置３０の一対のプロペラ３９、３９が回転することにより当該水中移動装置３０は検査対象面１ａに押付けられることとなる。そして、一対の走行車輪３４、３４、一対の計測車輪３５、３５および支持車輪３８が検査対象面１ａに当接する。この状態で、モータ３６が各走行車輪３４を駆動してこの走行車輪３４が回転することにより、水中移動装置３０は例えば幅方向に移動する。この際に、検査対象面１ａに当接している各計測車輪３５も受動的に回転し、回転計３７により計測車輪３５の回転数が計測される。このことにより、水中移動装置３０の検査対象面１ａ上における移動距離が計測される。

〔水中移動装置の位置決め工程〕
次に、上述の移動の際に、水中移動装置３０の検出センサ４０により検査対象面１ａに形成された凹陥部３ａからなる検知マーク３を検出して水中移動装置３０の位置決めを行う工程について図１６乃至図１９を用いて説明する。
まず、水中移動装置３０の検出センサ４０の構成について図１６等を用いて説明する。

検出センサ４０は、例えばテレビカメラ（撮像器具）４１、超音波距離センサ、レーザ距離センサ、超音波探傷器４３、渦電流探傷器および機械式接点スイッチより構成される群のうちのいずれか一つまたは複数を組み合わせたものからなり、この検出センサ４０は位置決めユニット３２に設けられている。ここで、検出センサ４０は、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に移動すべき方向と異なる方向に並ぶよう同種のものが複数設けられていることが好ましい。このことにより、検出センサ４０による検査対象面１ａ上での検出範囲を大きくすることができ、凹陥部３ａの検出をより容易に行うことができるようになる。
検出センサ４０の各々の具体的な構成について以下に説明する。

図１６に示すように、位置決めユニット３２の内部にテレビカメラ４１およびミラー４２が設けられている場合には、このミラー４２には炉内構造物１の検査対象面１ａに形成された凹陥部３ａからなる検知マーク３が投影され、テレビカメラ４１はこのミラー４２に投影された検知マーク３を撮像するようになっている。このことにより、検査対象面１ａに形成された検知マーク３の検出が行われ、この検出情報に基づいて各走行車輪３４が駆動されたり、水中移動装置３０自体の高さレベルの調整が行われたりする。このようにして水中移動装置３０の位置決めが行われる。

一方、位置決めユニット３２に設けられた検出センサ４０が超音波探傷器４３である場合について図１７を用いて説明する。図１７に示すように、超音波探傷器４３は位置決めユニット３２の筐体の側方に取り付けられており、この超音波探傷器４３の表面には複数の探触子エレメント４９が積層状態で配設されている。複数の探触子エレメント４９が積層状態で配設されていることにより、検査対象面１ａの広い範囲で検知マーク３を検出することができ、水中移動装置３０の移動方向のみならず移動方向とは異なる方向の位置を計測することも可能となる。

また、位置決めユニット３２に設けられた検出センサ４０が機械式接点スイッチ４４である場合について図１８を用いて説明する。図１８に示すように、機械式接点スイッチ４４は位置決めユニット３２の筐体の側方に取り付けられたボックス内に設けられている。この機械式接点スイッチ４４には、前方に突出して検査対象面１ａに当接する回転自在の車輪４６と、この車輪４６を検査対象面１ａ側に押し付けるための例えばバネ４５からなる押付け機構５１とが取り付けられている。車輪４６が押付け機構５１により検査対象面１ａに押付けられて当該検査対象面１ａ上を走行する際に、凹陥部３ａにこの車輪４６が嵌った場合には、押付け機構５１による押付け圧力が変化することが機械式接点スイッチ４４により検出され、このことにより凹陥部３ａからなる検出マーク３が検出される。

図１５乃至図１８において、位置決めユニット３２および作業ヘッド３３が連結されて一体化されたものについて説明したが、図１９に示すように、位置決めユニット３２および作業ヘッド３３が駆動機構５０を介して連結されるようになっていてもよい。この駆動機構５０は、図１９に示すように位置決めユニット３２に対して作業ヘッド３３を上下方向または幅方向に自在に移動させることができるようなアーム式の構造となっており、この駆動機構５０により位置決めユニット３２に対する作業ヘッド３３の細かな位置決めを行うことができるようになっている。

上述のような検出センサ４０を有する水中移動装置３０においては、移動の際に、この検出センサ４０により検査対象面１ａに形成された凹陥部３ａからなる検知マーク３を検出し、検知マーク３の検出信号に基づいて、当該水中移動装置３０の位置決めを行う。具体的には、水中移動装置３０の検査対象面１ａ上における移動距離および移動方向と、検知マーク３の検出信号とに基づいて、当該水中移動装置３０の検査対象面１ａに対する位置の確認を行い、この水中移動装置３０を検査対象面１ａ上の所望の位置に移動させるよう各走行車輪３４の駆動を行う。

〔作用〕
以上のように本実施の形態の原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置３０を用いて原子炉の炉内構造物１の検査対象面１ａの検査や保全を行うにあたり、水中移動装置３０を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておき、原子炉内の検査や保全を実際に行う際に、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０を移動させ、この移動の際に、水中移動装置３０の検出センサ４０により検査対象面１ａに形成された検知マーク３を検出して当該水中移動装置３０の位置決めを行うようになっている。このため、検査対象面１ａ上に形成された検知マーク３を目標として水中移動装置３０の位置決めを行うことができるようになるので、検査対象面１ａに検知マーク３が形成されていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面１ａに対する水中移動装置３０の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置３０の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

〔変形例〕
本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、上記の態様に限定されるものではなく、様々の変更を加えることができる。
例えば、検査対象面１ａに対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより凹陥部３ａを形成する代わりに、図２０に示すように検査対象面１ａに取付部材４ａを取り付けることにより検知マーク４を形成してもよい。

具体的に説明すると、原子炉の建設時において、炉内構造物１の製造工場にてこの炉内構造物１の検査対象面１ａに対して、当て板３１ａを気中環境にて取り付ける。あるいは、検査対象面１ａに対して溶接施工を行うことにより、溶接肉盛座や溶接ビート３１ｂを形成してもよい。この場合には、溶接後に溶接部分の形状を仕上げる加工が行われる。図２０に示すように、これらの当て板３１ａや溶接ビート３１ｂが検知マーク４となる。

このような当て板３１ａ、溶接肉盛座または溶接ビート３１ｂは、例えば溶接部２の延びる方向に沿って所定の間隔で形成される。このときに、検査対象部位の絶対的な位置の情報が必要であれば、これらの当て板３１ａ、溶接肉盛座または溶接ビート３１ｂは検査対象面１ａの所定箇所（基準点）からの寸法が計測されて施工位置が決定される。一方、検査対象部位に対する位置決めの再現性のみが必要とされる場合には、これらの当て板３１ａ、溶接肉盛座または溶接ビート３１ｂについて検査対象面１ａの所定箇所からの寸法計測を行う必要はない。

検査対象面１ａに溶接肉盛座または溶接ビート３１ｂを形成した場合には、水中移動装置３０に設けられる検出センサ４０として、上述のもの以外に、溶接部分におけるガンマフェライト量の計測を行うフェライトスコープ４７を用いることができる（図２１参照）。図２１に示すように、フェライトスコープ４７は位置決めユニット３２の筐体の側方に取り付けられたボックス内に設けられている。このフェライトスコープ４７には、当該フェライトスコープ４７を検査対象面１ａに対して押し出すシリンダピストン４８が取り付けられている。フェライトスコープ４７が溶接部分においてガンマフェライトの計測量の変化を検出することにより、検査対象面１ａ上の検知マーク４を検出することができる。

本実施の形態の他の原子炉内検査保全方法としては、図２２に示すように、水中移動装置３０に設けられた検出センサ４０により検知マーク３（４）を検出する代わりに、水中移動装置３０とは別に設けられたテレビカメラ（撮像装置）５２により検知マーク３（４）を検出するようになっていてもよい。

具体的に説明すると、水中移動装置３０の位置決めを行う際に、この水中移動装置３０とは別に設けられたテレビカメラ５２により検知マーク３（４）および水中移動装置３０を撮像する。そして、撮像された画像における、検知マーク３（４）に対する水中移動装置３０の相対位置に基づいて水中移動装置３０が検査対象位置にあるか否かを作業者が判断し、水中移動装置３０が検査対象位置にない場合にはこの水中移動装置３０を所望の位置に移動させるよう操作を行う。このようにして、水中移動装置３０の位置決めを行うことができる。

第２の実施の形態
以下、図面を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。図２３および図２４は、本発明の第２の実施の形態による原子炉内検査保全方法を示す図である。
図２３および図２４に示す第２の実施の形態おいて、図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、水中移動装置３０の位置決めユニット３２に検出センサ４０が設けられている代わりに、凹陥部３ａに嵌合する突起部５５が水中移動装置３０の位置決めユニット５３の背面（検査対象面１ａに対向する面）に設けられており、この突起部５５が検査対象面１ａの凹陥部３ａに嵌合することにより水中移動装置３０の位置決めを行う点が異なるのみであり、他は実質的に図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。

まず、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程において、図３に示すような開口部分が楕円形状となっている半球形状の凹陥部６または図４に示すような開口部分が円形となっている半球形状の凹陥部５を検知マーク３として炉内構造物１の検査対象面１ａに形成する。

次に、水中移動装置３０の位置決めを行う工程について説明するが、本実施の形態においては、図２３に示すように、水中移動装置３０の位置決めユニット５３の背面に、前述の凹陥部５（または６）に嵌合することができる突起部５５が形成されている。また、位置決めユニット５３の表面には、第１の実施の形態のプロペラ３９と略同一の構成となっている一対のプロペラ５４、５４等が形成されている。そして、位置決めユニット５３の突起部５５が検査対象面１ａに形成された凹陥部５（または６）に嵌合することにより、水中移動装置３０の位置決めが行われる。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、上記の態様に限定されるものではなく、様々の変更を加えることができる。
例えば、検査対象面１ａに対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより凹陥部３ａを形成する代わりに、図２０に示すように検査対象面１ａに取付部材４ａや溶接肉盛座等を取り付けることにより検知マーク４を形成してもよい。

この場合、水中移動装置３０の位置決めユニット５３の背面には、突起部５５が設けられる代わりに取付部材４ａや溶接肉盛座等に嵌合する凹陥部（図示せず）が形成されている。そして、位置決めユニット５３の凹陥部が検査対象面１ａに形成された取付部材４ａや溶接肉盛座等に嵌合することにより、水中移動装置３０の位置決めが行われる。

なお、本実施の形態の他の水中移動装置３０としては、図２４に示すように、位置決めユニット５３および作業ヘッド３３が駆動機構５０を介して連結されるものを用いてもよい。この駆動機構５０は、図２４に示すように位置決めユニット５３に対して作業ヘッド３３を上下方向または幅方向に自在に移動させることができるようなアーム式の構造となっており、この駆動機構５０により位置決めユニット５３に対する作業ヘッド３３の細かな位置決めを行うことができるようになっている。

第３の実施の形態
以下、図面を参照して本発明の第３の実施の形態について説明する。図２５乃至図３２は、本発明の第３の実施の形態による原子炉内検査保全方法を示す図である。
図２５乃至図３２に示す第３の実施の形態おいて、図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、検知マーク３が、水中移動装置３０が検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう形成されている点が異なるのみであり、他は実質的に図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。

一般的に、図１に示すように炉内構造物１において溶接部２は水平方向に延びる円環状のものとなっており、水中移動装置３０もこの溶接部２の延びる方向に沿って検査対象面１ａ上を移動するようになっている。すなわち、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に、この水中移動装置３０は検査対象面１ａ上で水平方向に移動する場合が多い。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法においては、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程において、図２５および図２７に示すように、円環状の溶接部２と略平行となるような直線的に延びる凹陥部５７を炉内構造物１の検査対象面１ａに形成する。
すなわち、図２５および図２７に示すように、凹陥部５７は、直線的に延びて水平方向で円環状となっており、この凹陥部５７の延びる方向は、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０が検査対象面１ａ上で移動すべき方向と一致する。ここで、図２７に示すように凹陥部５７の断面は半楕円形状となっている。

炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程において形成される他の構成の凹陥部５８について図２６および図２８を用いて説明する。この凹陥部５８は、凹陥部５７と同様に円環状の溶接部２と平行となるよう直線的に延びているが、所定の長さ毎に形状不連続部が形成されている。具体的には、図２６および図２８に示すように、凹陥部５８は、水平方向で直線的に延びる円環状の第１の凹陥部部分５８ａと、この第１の凹陥部部分５８ａの延びる方向において等間隔に設けられた複数の点状の第２の凹陥部部分５８ｂとから構成されている。各々の第２の凹陥部部分５８ｂは、図２８に示すような断面において第１の凹陥部部分５８ａと深さは略同一であるが、上下方向の幅の大きさが第１の凹陥部部分５８ａと異なっている。

凹陥部の更に他の構成としては、図２９に示すようなものが挙げられる。図２９に示す凹陥部５９は、水平方向で直線的に延びる円環状の第１の凹陥部部分５９ａと、この第１の凹陥部部分５９ａの延びる方向において等間隔に配置され、当該第１の凹陥部部分５９ａと直交するよう設けられた複数の線状の第２の凹陥部部分５９ｂとから構成されている。

次に、水中移動装置３０が検査対象面１ａに沿って移動する工程について説明するが、本実施の形態においては、図３０（ａ）に示すように、水中移動装置３０の位置決めユニット５６は、一対のプロペラ６１、６１と、一対の走行車輪６０、６０と、一対の計測車輪６３、６３と、シリンダピストン６４に取り付けられ当該シリンダピストン６４により検査対象面１ａに向かって押圧されるような位置決め車輪６２とを有するようになっている。この位置決め車輪６２は、図３０（ｂ）に示すように検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）に受け入れられ、このことにより水中移動装置３０は検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）の延びる方向に案内されることとなる。

本実施の形態において用いられる水中移動装置３０の他の構成について図３１を用いて説明する。図３１（ａ）に示すように、水中移動装置３０において、一対の走行車輪６０、６０のうち一方の走行車輪６０、一対の計測車輪６３、６３のうち一方の計測車輪６３、および位置決め車輪６２が水中移動装置３０の幅方向に一直線上に並ぶよう設けられている。そして、これらの一方の走行車輪６０、一方の計測車輪６３および位置決め車輪６２は全て、図３１（ｂ）に示すように検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）に受け入れられ、このことにより水中移動装置３０は検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）の延びる方向に案内されることとなる。

本実施の形態において用いられる水中移動装置３０の更に他の構成について図３２を用いて説明する。図３２（ａ）に示すように、水中移動装置３０において、図３０および図３１に示すような位置決め車輪６２は設けられておらず、一対の走行車輪６０、６０のうち一方の走行車輪６０、および計測車輪６３が水中移動装置３０の幅方向に一直線上に並ぶよう設けられている。そして、これらの一方の走行車輪６０および計測車輪６３は、図３２（ｂ）に示すように検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）に受け入れられ、このことにより水中移動装置３０は検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）の延びる方向に案内されることとなる。

このように、水中移動装置３０が検知マーク３の凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）の延びる方向に沿って案内されることにより、この水中移動装置３０の上下方向の位置決めを的確に行うことができる。

また、例えば図２９に示すように、凹陥部５９が、水平方向に延びる第１の凹陥部部分５９ａと、この第１の凹陥部部分５９ａと形状および延びる方向が異なる第２の凹陥部部分５９ｂとから構成されている場合は、第１の凹陥部部分５９ａの延びる方向に沿って水平方向に移動する水中移動装置３０は、第１の凹陥部部分５９ａに対して垂直となるよう一定間隔で設けられた各々の第２の凹陥部部分５９ｂを検出することにより、この検出情報に基づいて水中移動装置３０の幅方向における位置決めを精度良く行うことができる。図２６に示すような凹陥部５８についても同様に、第１の凹陥部部分５８ａの延びる方向に沿って水平方向に移動する水中移動装置３０は、一定間隔で設けられた点状の第２の凹陥部部分５８ｂを検出することにより、この検出情報に基づいて水中移動装置３０の幅方向における位置決めを精度良く行うことができる。
なお、第２の凹陥部部分５８ｂ、５９ｂを検出することにより水中移動装置３０の位置決めを行う場合は、検出センサ４０として機械式接点スイッチ４４を用いることが好ましい。

以上のように、本実施の形態の原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう、凹陥部５７（５８ａ、５９ａ）からなる検知マーク３を形成し、この検知マーク３は、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０を案内するようになっているので、水中移動装置３０の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

第４の実施の形態
以下、図面を参照して本発明の第４の実施の形態について説明する。図３３および図３４は、本発明の第４の実施の形態による原子炉内検査保全方法を示す図である。
図３３および図３４に示す第４の実施の形態おいて、図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、検査対象面１ａに溶接部２と平行に延びる円環状のレール６７ａ（６７ｂ）を設け、このレール６７ａ（６７ｂ）に沿って水中移動装置３０を案内するようにした点が異なるのみであり、他は実質的に図１乃至図１９に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。

前述のように、炉内構造物１において溶接部２は水平方向に延びる円環状のものとなっており、水中移動装置３０もこの溶接部２の延びる方向に沿って検査対象面１ａ上を移動するようになっている。すなわち、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に、この水中移動装置３０は検査対象面１ａ上で水平方向に移動する場合が多い。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法においては、炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程の前に、炉内構造物１の製造工場等において、図３３に示すように、円環状の溶接部２と平行となるようなレール６７ａを炉内構造物１の検査対象面１ａに溶接または削り出しにより形成する。
すなわち、図３３に示すように、予め検査対象面１ａ上に形成されるレール６７ａは、直線的に延びて水平方向で円環状となっており、このレール６７ａの延びる方向は、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０が検査対象面１ａ上で移動すべき方向と一致する。このレール６７ａの幅の大きさは、図１７に示す位置決めユニット３２の走行車輪３４の幅の大きさと略同一となっている。

炉内構造物１の検査対象面１ａに検知マーク３を予め形成しておく工程の前に形成される他の構成のレール６７ｂについて図３４を用いて説明する。このレール６７ｂは図３３に示すレール６７ａよりも上下方向の幅が大幅に大きくなっており、このレール６７ｂの幅の大きさは位置決めユニット６９の高さと略同一となっている。

次に、検知マーク３を形成する工程について説明する。図３３（または図３４）に示すように、検査対象面１ａ上に敷設されたレール６７ａ（６７ｂ）上に、所定間隔で複数の凹陥部６８を設けることにより検知マーク３を形成する。

次に、水中移動装置３０が検査対象面１ａに沿って移動する工程について説明するが、図３３に示すようなレール６７ａが検査対象面１ａに敷設された場合には、水中移動装置３０において、走行車輪３４が当該レール６７ａ上を移動するよう位置決めユニット３２の設計が行われる。

一方、図３４に示すようなレール６７ｂが検査対象面１ａに敷設された場合には、水中移動装置３０において、当該レール６７ｂを上下から挟み込むような左右各一対（合計４つ）の車輪７０を有する位置決めユニット６９が用いられる。また、この位置決めユニット６９には、当該位置決めユニット６９をレール６７ｂ側に押付けるシリンダピストン（図示せず）が取り付けられている。さらに、当該位置決めユニット６９には、４つの車輪７０のうち下側２つの車輪７０のレール６７ｂに対する着脱を行うための一対のシリンダピストン７３、７３が設けられている。このシリンダピストン７３、７３を駆動することにより、各車輪７０のレール６７ｂに対する着脱を自在に行うことができる。
図３４に示すような位置決めユニット６９は、レール６７ｂ近傍に吊り下げた後、シリンダピストン７３を遠隔操作により引き込んで各車輪７０でレール６７ｂを挟み込むことにより着脱を行うことできるので、とりわけ水中移動装置３０の検査対象領域が、作業者の接近することができない狭隘、水中、高放射線領域である場合に有効である。

このように、水中移動装置３０は図３３に示すレール６７ａまたは図３４に示すレール６７ｂの延びる方向に案内されることとなる。水中移動装置３０がレール６７ａ（６７ｂ）の延びる方向に沿って案内されることにより、この水中移動装置３０の上下方向の位置決めを的確に行うことができる。

次に、上述の移動の際に、水中移動装置３０の検出センサ４０によりレール６７ａ（６７ｂ）上に形成された凹陥部６８からなる検知マーク３を検出して水中移動装置３０の位置決めを行う工程について説明する。
本実施の形態においては、例えば図３４に示すように、水中移動装置３０の位置決めユニット６９がレール６７ｂに沿って案内される。そして、水中移動装置３０がレール６７ｂ上を移動している際に、この水中移動装置３０に設けられた検出センサ４０により、レール６７ｂ上に所定間隔で設けられた凹陥部６８を検出し、水中移動装置３０の位置決めが行われる。

以上のように、本実施の形態の原子炉内検査保全方法によれば、水中移動装置３０が検査対象面１ａの検査や保全を行う際に当該水中移動装置３０が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう、レール６７ａ（６７ｂ）が敷設されており、検知マーク３がこのレール上６７ａ（６７ｂ）上に設けられている。そして、このレール６７ａ（６７ｂ）により水中移動装置３０が案内されるようになっているので、水中移動装置３０の位置決めをより確実かつ精度良く行うことができる。

第５の実施の形態
以下、第５の実施の形態について説明する。この第５の実施の形態おいて、図１乃至図２２に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、凹陥部３ａからなる検知マーク３または取付部材４ａからなる検知マーク４を検査対象面１ａに形成する代わりに、検査対象面１ａに対して当該検査対象面１ａの色とは異なる色の検知マーク（図示せず）を塗装する点が異なるのみであり、他は実質的に図１乃至図２２に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。

第１の実施の形態では原子炉内にある炉内構造物１がステンレス鋼となっており塗装が施されていないのに対し、本実施の形態においては、炉内構造物１は塗装された構造物となっている。
そして、この炉内構造物１の塗装の色とは異なる色により、検知マークを検査対象面１ａの表面層に塗装する。

ここで、検知マークは検査対象面１ａに直接塗装されたものであってもよく、あるいは、図２０に示すように、検査対象面１ａ上に一旦当て板３１ａや溶接肉盛座、溶接ビート３１ｂ等の取付部材４ａを取り付け、この取付部材４ａを塗装することにより検知マークを形成してもよい。

検知マークの塗装は、原子炉の建設時にて気中環境において作業者により行われる。また、原子炉の稼働後は、この原子炉の定期検査時に一時的に水抜きを行うことができる場合は水抜き後に気中環境において作業者により行われる。水抜きを行うことができない場合は、ダイバーにより水中塗装が行われる。

この検知マークの塗装において、検査対象部位の絶対的な位置の情報が必要であれば、当該検知マークの塗装部分は検査対象面１ａの所定箇所（基準点）からの寸法が計測されて塗装位置が決定される。一方、検査対象部位に対する位置決め再現性のみが必要とされる場合には、検知マークの塗装部分について検査対象面１ａの所定箇所からの寸法計測を行う必要はない。

そして、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０が移動する際に、この水中移動装置３０の検出センサ４０によって塗装された検知マークが検出され、この検出情報に基づいて水中移動装置３０が所望の検査対象位置に移動するよう当該水中移動装置３０の位置決めが行われる。

以上のような原子炉内検査保全方法によれば、検査対象面１ａの色とは異なる色で当該検査対象面１ａ上に塗布された検知マークを目標として水中移動装置３０の位置決めを行うことができるので、検査対象面１ａに検知マークが塗布されていない場合と比較して、原子炉内の検査対象面１ａに対する水中移動装置３０の位置決めを短時間で精度良く行うことができ、この水中移動装置３０の位置決め再現性を良好なものとすることができる。

第６の実施の形態
以下、第６の実施の形態について説明する。この第６の実施の形態おいて、図２５乃至図３２に示す第３の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、検査対象面１ａに形成された凹陥部において当該検査対象面１ａの色とは異なる色の検知マーク（図示せず）を塗装する点が異なるのみであり、他は実質的に図２５乃至図３２に示す第３の実施の形態と同様の構成を有している。

第３の実施の形態では原子炉内にある炉内構造物１がステンレス鋼となっており塗装が施されていないのに対し、本実施の形態においては、炉内構造物１は塗装された構造物となっている。

本実施の形態においては、とりわけ図２６に示すような凹陥部５８や図２９に示すような凹陥部５９について、第２の凹陥部部分５８ｂ、５９ｂに対して検査対象面１ａの塗装色とは異なる色の塗装を施して検知マークを形成する。

そして、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０が第１の凹陥部部分５８ａ、５９ａに沿って移動する際に、この水中移動装置３０の検出センサ４０によって塗装された検知マークが検出され、この検出情報に基づいて水中移動装置３０が所望の検査対象位置に移動するよう当該水中移動装置３０の位置決めが行われる。

第７の実施の形態
以下、第７の実施の形態について説明する。この第７の実施の形態おいて、図３３および図３４に示す第４の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

本実施の形態による原子炉内検査保全方法は、検査対象面１ａ上に敷設されたレール６７ａ、６７ｂ上に凹陥部６８を形成する代わりに、当該検査対象面１ａおよびレール６７ａ、６７ｂの色とは異なる色の検知マーク（図示せず）を塗装する点が異なるのみであり、他は実質的に図３３および図３４に示す第４の実施の形態と同様の構成を有している。

第４の実施の形態では原子炉内にある炉内構造物１がステンレス鋼となっており塗装が施されていないのに対し、本実施の形態においては、炉内構造物１は塗装された構造物となっている。

本実施の形態においては、とりわけ図３３に示すようなレール６７ａや図３４に示すようなレール６７ｂ上に、検査対象面１ａやレール６７ａ、６７ｂの塗装色とは異なる色の塗装を所定間隔で施して検知マークを形成する。

そして、水が満たされた原子炉内で水中移動装置３０がレール６７ａ、６７ｂに案内されて移動する際に、この水中移動装置３０の検出センサ４０によって塗装された検知マークが検出され、この検出情報に基づいて水中移動装置３０が所望の検査対象位置に移動するよう当該水中移動装置３０の位置決めが行われる。

第１の実施の形態の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された凹陥部からなる検知マークを示す説明用斜視図である。 （ａ）は、図２の一の凹陥部のＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は、図２の凹陥部の矢印Ｂによる矢視図である。 （ａ）は、図２の他の凹陥部のＥ−Ｅ断面図であり、（ｂ）は、図２の凹陥部の矢印Ｆによる矢視図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 検査対象面に凹陥部からなる検出マークを形成するための放電加工機の構成を示す説明用斜視図である。 図１０の放電加工機の縦断面図である。 検査対象面に凹陥部からなる検出マークを形成するための研削加工機の構成を示す説明用斜視図である。 図１２の研削加工機の縦断面図である。 検査対象面に凹陥部からなる検出マークを形成するための刻印機の構成を示す説明用斜視図である。 第１の実施の形態における水中移動装置の構成を示す透視斜視図である。 図１５の水中移動装置に設けられた検出センサの構成を示す縦断面図である。 第１の実施の形態における他の水中移動装置および検出センサの構成を示す斜視図である。 第１の実施の形態における更に他の水中移動装置および検出センサの構成を示す透視斜視図である。 第１の実施の形態における更に他の水中移動装置の構成を示す斜視図である。 第１の実施の形態の変形例における、炉内構造物の検査対象面に形成された凹陥部からなる検知マークを示す説明用斜視図である。 図２０に示す検知マークを検出するための検出センサの構成を示す透視斜視図である。 第１の実施の形態の更に他の変形例における原子炉内検査保全方法の概要を示す斜視図である。 第２の実施の形態における水中移動装置の構成を示す斜視図である。 第２の実施の形態の変形例における水中移動装置の構成を示す斜視図である。 第３の実施の形態の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図である。 第３の実施の形態における他の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図である。 （ａ）は、図２５に示す凹陥部の正面図であり、（ｂ）は、この凹陥部の縦断面図である。 （ａ）は、図２６に示す凹陥部の正面図であり、（ｂ）は、この凹陥部のＡ´−Ａ´矢視による縦断面図である。 第３の実施の形態における、炉内構造物の検査対象面に形成された更に他の凹陥部からなる検知マークを示す説明用正面図である。 （ａ）は、第３の実施の形態における水中移動装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は、この水中移動装置の縦断面図である。 （ａ）は、第３の実施の形態における他の水中移動装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は、この水中移動装置の縦断面図である。 （ａ）は、第３の実施の形態における更に他の水中移動装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は、この水中移動装置の縦断面図である。 （ａ）は、第４の実施の形態の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図であり、（ｂ）は、（ａ）に示すレールのＣ−Ｃ矢視による縦断面図である。 （ａ）は、第４の実施の形態における他の原子炉内検査保全方法の概要を説明するための斜視図であり、（ｂ）は、（ａ）のレールおよび水中移動装置の縦断面図である。

符号の説明

１ 炉内構造物
１ａ 検査対象面
２ 溶接部
３ 検知マーク
３ａ 凹陥部
４ 検知マーク
４ａ 取付部材
５ 半球形状の凹陥部
６ 半球形状の凹陥部
７ 直線状の凹陥部
８ 十字形状の凹陥部
９ 円環状の凹陥部
１０ 略三角形状の凹陥部
１１ 放電加工機
１２ フード
１３ 吸引ポンプ
１４ フィルタ
１５ 放電加工部
１６ 吸引口
１７ 二次生成物回収システム
１８ 研削加工機
１９ 加工ヘッド
２０ 駆動モータ
２２ 吸着パッド
２４ モータ
２７ 吊りワイヤ
２８ シリンダピストン
２９ 刻印機
３０ 水中移動装置
３１ａ 当て板
３１ｂ 溶接ビート
３２ 位置決めユニット
３３ 作業ヘッド
３４ 走行車輪
３５ 計測車輪
３６ モータ
３７ 回転計
３８ 支持車輪
３９ プロペラ
４０ 検出センサ
４１ テレビカメラ（撮像器具）
４２ ミラー
４３ 超音波探傷器
４４ 機械式接点スイッチ
４５ バネ
４６ 車輪
４７ フェライトスコープ
４８ シリンダピストン
４９ 探触子エレメント
５０ 駆動機構
５１ 押付け機構
５２ テレビカメラ（撮像装置）
５３ 位置決めユニット
５４ プロペラ
５５ 突起部
５６ 位置決めユニット
５７ 凹陥部
５８ 凹陥部
５８ａ 第１の凹陥部部分
５８ｂ 第２の凹陥部部分
５９ 凹陥部
５９ａ 第１の凹陥部部分
５９ｂ 第２の凹陥部部分
６０ 走行車輪
６１ プロペラ
６２ 位置決め車輪
６３ 計測車輪
６４ シリンダピストン
６７ａ レール
６７ｂ レール
６８ 凹陥部
６９ 位置決めユニット
７０ 車輪
７３ シリンダピストン

Claims (11)

1. 水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
   水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより検知マークを予め形成しておく工程と、
   水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
   この移動の際に、水中移動装置が検査対象面に形成された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
   を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法。
2. 検知マークを予め形成しておく前記工程において、放電加工機、切削加工機、研削加工機、レーザ加工機、電解加工機、刻印機または振動ペンを用いることにより検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行い、更にこれらの処理により発生する二次生成物の回収を行うことを特徴とする請求項１記載の原子炉内検査保全方法。
3. 水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
   水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に取付部材を取り付けることにより検知マークを予め形成しておく工程と、
   水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
   この移動の際に、水中移動装置が検査対象面に形成された検知マークを検出することにより当該水中移動装置の位置決めを行う工程と、
   を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法。
4. 検知マークを予め形成しておく前記工程において、検知マークとして溶接ビードを形成することを特徴とする請求項３記載の原子炉内検査保全方法。
5. 検知マークを予め形成しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置が移動すべき方向に沿って直線的に延びるよう、検知マークを形成することを特徴とする請求項１または３記載の原子炉内検査保全方法。
6. 直線的に延びる前記検知マークは、水中移動装置が原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う際に当該水中移動装置を案内する機能も有していることを特徴とする請求項５記載の原子炉内検査保全方法。
7. 検知マークを予め形成しておく前記工程の後に、
   検査対象面に形成された検知マークに対して表面仕上げ処理および／または残留応力低減処理を予め行う工程を更に備えたことを特徴とする請求項１または３記載の原子炉内検査保全方法。
8. 水中移動装置に、撮像器具、超音波距離センサ、レーザ距離センサ、フェライトスコープ、超音波探傷器、渦電流探傷器および機械式接点スイッチより構成される群のうちのいずれか一つまたは複数を組合せたものからなる検出センサが設けられており、
   この検出センサにより検知マークを検出することを特徴とする請求項１または３記載の原子炉内検査保全方法。
9. 検知マークを予め形成しておく前記工程において、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向に延びる第１の検知マーク部分と、この第１の検知マーク部分と形状および延びる方向が異なる第２の検知マーク部分とからなる検知マークを形成し、
   水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に、第１の検知マーク部分の延びる方向に移動する水中移動装置が第２の検知マーク部分を検出することにより、当該水中移動装置の位置決めを行うことを特徴とする請求項１または３記載の原子炉内検査保全方法。
10. 前記検出センサは、水中移動装置が検査対象面の検査や保全を行う際に移動すべき方向と異なる方向に沿って並ぶよう複数設けられていることを特徴とする請求項８記載の原子炉内検査保全方法。
11. 水中移動装置を用いて原子炉内の検査対象面の検査や保全を行う原子炉内検査保全方法において、
    水中移動装置を用いて原子炉内の検査や保全を行う前に、検査対象面に対して切り欠き処理、罫書き処理、ポンチ処理または打刻処理を行うことにより検知マークを予め形成しておく工程と、
    水が満たされた原子炉内で水中移動装置を移動させる工程と、
    水中移動装置の移動の際に、当該水中移動装置とは別に設けられた撮像装置によって検査対象面に形成された検知マークを検出することにより、水中移動装置の位置決めを行う工程と、
    を備えたことを特徴とする原子炉内検査保全方法。

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