JPH09211181A - 液中検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置全体の小型化及び制御系の簡素化を図る
ことができ、また壁面が２次元曲面（又は３次元曲面）
であっても安定した走行及び着座が可能な液中検査装置
を提供する。 【解決手段】 フロート本体１に、３体のスクリュース
ラスタ２ａ，２ｂ，２ｃ、２体の駆動車輪４ａ−１，４
ｂ−１と１体のガイドボール５、Ｘ軸走査機構部８Ａや
Ｙ軸走査・θ旋回機構部８Ｃ等を備えてなる簡易構成の
走査機構８、この走査機構８に駆動されてＸ軸走査及び
Ｙ軸走査を行うセンサー、簡易構成の吸盤機構７ａ，７
ｂ，７ｃ、及び目視装置等を備えて水中検査装置Ｉを構
成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は大型タンク内面等の
液中壁面の検査を行う液中検査装置に関し、特に原子力
発電プラントの使用済み燃料貯蔵ピットライニングの検
査・補修を行う水中検査装置に適用して有用なものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の水中検査装置の斜視図であ
る。

【０００３】図５に示すように、水中壁面の深傷検査を
行う従来の水中検査装置IIは、探触子板２５を先端に備
えた６軸のマニピュレータ２２を搭載すると共に、８体
のスクリュースラスタ２３と、４体の駆動車輪２４と、
４体の真空ポンプ排気式吸盤２６とを備えており、スク
リュースラスタ２３によって水中を航行して検査対象部
へ移動し且つ駆動車輪２４によって壁面を走行して検査
対象位置（例えば壁面の溶接線）へ位置決めすると共
に、吸盤２６により当該検査対象位置の壁面に吸着固定
し、この状態でマニピュレータ２３を作動させて探触子
板２５による検査を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の水中検査装置IIでは、マニピュレータ２２を搭載する
と共に８体のスクリュースラスタ２３を備えているた
め、その制御系が複雑であり、しかもマニピュレータ２
２、８体のスクリュースラスタ２３及び真空ポンプ排気
式吸盤２６を備えているため全体が大型化し狭隘部への
アクセスが困難であった。

【０００５】また、４体の駆動車輪２４を備えた４輪走
行機構を採用しているため、２次元曲面（又は３次元曲
面）の壁面において４輪中の１輪が非接触状態（壁面か
ら離れた状態）となって、走行や着座が不安定になるこ
とがあった。

【０００６】従って本発明は上記従来技術に鑑み、装置
全体の小型化及び制御系の簡素化を図ることができ、ま
た壁面が２次元曲面（又は３次元曲面）であっても安定
した走行及び着座が可能な液中検査装置を提供すること
を課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の発明は、液中を航行して検査対象部へ移動し且つ壁面
を走行して検査対象位置へ位置決めした後、検査手段に
よって当該検査対象の検査を行う液中検査装置であっ
て、前記液中航行を行うための３体のスクリュースラス
タを三角形状に配設し、且つ前記壁面走行を行うための
２体のステアリング機構付駆動車輪と１体のガイドボー
ルとを前記三角形状の各角の対角位置へ各々配設して浮
力中性化を図るよう構成したことを特徴とする。

【０００８】また第２の発明は、上記第１の発明におい
て、前記検査手段は、センサーを壁面に対して追従可能
に支持したジンバル機構部と、このジンバル機構部を支
持しこのジンバル機構部と共に前記センサーを一方向へ
揺動し且つ旋回する一方向走査・旋回機構部と、この一
方向走査・旋回機構部を支持しこの一方向走査・旋回機
構部及び前記ジンバル機構部と共に前記センサーを壁面
方向に移動して壁面に押圧する押圧機構部と、この押圧
機構部を支持しこの押圧機構部、前記一方向走査・旋回
機構部及び前記ジンバル機構部と共に前記センサーを前
記一方向と直交する他方向へ移動する他方向走査機構部
とを備えてなる走査機構を有するものであることを特徴
とする。

【０００９】また第３の発明は、上記第１又は第２の発
明において、貫通穴を中央部に有する両軸ピストンと、
小径部と大径部とからなる貫通穴を中央部に有し且つピ
ストンヘッドにも貫通穴を有する片軸ピストンとをシリ
ンダケース内に往復動可能に気密挿入し、これら両ピス
トン間にスプリングを介設すると共に、前記両軸ピスト
ンの一方のピストンロッドは前記シリンダケースの一端
側を貫通して液中に突出させ、他方のピストンロッドは
前記片軸ピストンの貫通穴小径部に往復動可能に気密挿
入し弁体を先端に有する弁棒を先端部に結合し、且つこ
の先端部に連通溝を形成すると共に前記弁棒の基端側が
前記片軸ピストンの貫通穴の段部に当接するよう形成
し、一方前記片軸ピストンのピストンロッドはシリンダ
ケースの他端側を貫通して液中に突出させると共に弁座
を中央部に有し且つ吸盤を取付けた取付部材を先端部に
結合し、更に前記シリンダケースの上下部にはガス孔を
形成し且つ下部には前記片軸ピストンのピストンヘッド
に当接する段部を形成してなる吸盤機構を備えたことを
特徴とする。

【００１０】従って上記液中検査装置によれば、スクリ
ュースラスタにより水中を航行して検査対象部へ移動
し、且つスクリュースラスタにより当該検査対象部の壁
面へ駆動車輪を押圧しながらこの駆動車輪により壁面を
走行して検査対象位置（溶接線等）へ位置決めした後、
検査手段により当該検査対象位置の検査を行う。

【００１１】特に上記第２の発明の液中検査装置では、
検査手段によって検査を行う際、走査機構の押圧機構部
によってセンサーを壁面に押圧した状態で、走査機構の
他方向走査機構部によってセンサーを他方向へ移動させ
て同方向の走査を行うと共に、走査機構部の一方向走査
・旋回機構部によってセンサーを一方向へ揺動（移動）
させて同方向走査を行う。

【００１２】また、上記第３の発明の液中検査装置で
は、検査を行う際に吸盤機構により液中検査装置を壁面
に吸着固定する。吸着する場合には、加圧ガスを一方の
ガス孔から供給して両軸ピストンを壁面方向へ押し出
す。このことにより、スプリングを介して片軸ピストン
が押し出され吸盤内の液体が排出されて吸盤が壁面に密
着する。そして片軸ピストンのピストンヘッドがシリン
ダケースの段部に当接することにより片軸ピストンの移
動は停止する一方、両軸ピストンは更に押し出され弁棒
の弁体により弁座が塞がれて吸盤内と液中側とが遮断さ
れる。かくして吸着が完了する。

【００１３】一方、吸着を解除する場合には、一方のガ
ス孔からの加圧ガスの供給を停止することにより両軸ピ
ストンがスプリングによって押戻され、これによって弁
体が弁座から離れ弁座が容易に開放される。その結果、
両軸ピストンの貫通孔、連通溝、片軸ピストンの貫通孔
大径部及び弁座を介して吸盤内と液中側とが連通され
る。そして更に他方のガス孔から加圧ガスを供給する
と、この加圧ガスが片軸ピストンのピストンヘッドの貫
通孔を通って両軸ピストンのピストンヘッドに達するこ
とから、両軸ピストンが更に押し戻され、同時に弁棒の
基端側が片軸ピストンの段部に当接するため片軸ピスト
ンも引寄せられる。かくして両ピストンとも吸着前の状
態に戻り、吸着の解除が完了する。

【００１４】そして、本液中検査装置では、２体の駆動
車輪と１体のガイドボールによる３点接触によって壁面
を走行するため、壁面が２次元曲面（又は３次元曲面）
等であっても４輪走行（４点接触）の場合のように１輪
が非接触状態となることはなく、安定した走行及び着座
が可能である。

【００１５】また、スクリュースラスタが３体（全方向
へ航行可能な最小数）であるため、液中検査装置全体の
小型化及び制御系の簡素化が図れる。特に、上記第２の
発明の如く検査手段の走査機構を簡易な構成とし、また
上記第３の発明の如く吸盤機構を簡易な構成とすること
によって、より液中検査装置全体の小型化及び制御系の
簡素化が図れる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づき詳細に説明する。

【００１７】図１は本発明の実施の形態例に係る水中検
査装置の平断面図、図２は図１のＡ−Ａ線矢視断面図、
図３は図１のＢ−Ｂ線矢視拡大断面図、図４は図１に示
す吸盤機構の拡大断面図である。

【００１８】図１に示すように、本水中検査装置Ｉのフ
ロート本体１は平面視が三角形状であって中空の部材で
あり、このフロート本体１の側面１ａ，１ｂ，１ｃの内
側には３体のスクリュースラスタ２ａ，２ｂ，２ｃが各
々配設され、角部１ｄ，１ｅ，１ｆにはステアリング機
構４ａ−２，４ｂ−２を有し且つ図示しない回転駆動装
置（モータ等）を内蔵した２体の駆動車輪４ａ−１，４
ｂ−１（図３参照）と、回転自在に支持されたガイドボ
ール５とが配設されている。即ち、３体のスクリュース
ラスタ２ａ，２ｂ，２ｃのなす三角形状の各角の対角位
置へ駆動車輪４ａ−１，４ｂ−１とガイドボール５とが
配設されており、このことによって浮力の中性化が図ら
れている。

【００１９】図１及び図２に示すように、フロート本体
１の角部１ｅには３軸方向の傾斜計３ａ，３ｂ，３ｃが
設けられており、これらの傾斜計３ａ，３ｂ，３ｃによ
って水中検査装置Ｉの姿勢角度を検出する。

【００２０】フロート本体１の中心部には水中検査装置
ＩのＸ軸方向（図１中の左右方向）及びＹ軸方向（図１
中の上下方向）の走行距離を計測するトラックボール型
のＸＹ軸距離計６が設けられている。このＸＹ軸距離計
６はスプリング６−１を有し、このスプリング６−１に
よってトラックボール６−２を壁面１５へ押付けるスプ
リング押付方式のものである。

【００２１】またフロート本体１の角部１ｅ，１ｆ，１
ｇの壁面１５側には３体の吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃが
配設されている。これらの吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃ
は、以下に説明するように同一の簡易な構成を有してい
る。

【００２２】図４に示すように、シリンダケース７−１
には２体のピストン７−２，７−３が往復動可能に気密
挿入されており、ピストン７−２と７−３の間にはスプ
リング７−４が介設されている。一方のピストン７−２
は、ピストンヘッド７−２ａと、このピストンヘッド７
−２ａの図中上下両側に形成されたピストンロッド７−
２ｂ，７−２ｃとを有する両軸のピストンであり、中央
には小径の貫通穴７−２ｇが形成されている。他方のピ
ストン７−３は、ピストンヘッド７−３ａと、このピス
トンヘッド７−３ａの図中下側に形成されたピストンロ
ッド７−３ｂとを有する片軸のピストンであり、小径部
７−３ｄと大径部７−３ｅとからなる中央の貫通穴と、
ピストンヘッド７−３ａに形成された貫通穴７−３ｇと
を有している。

【００２３】そして、ピストン７−２の一方のピストン
ロッド７−２ｂはシリンダケース７−１の図中上端側を
貫通して水中に突出し、他方のピストンロッド７−２ｃ
はピストン７−３の貫通穴小径部７−３ｄに往復動可能
に気密挿入されている。ピストンロッド７−２ｃの先端
部には連通溝７−２ｆが形成されると共に、弁体７−２
ｅを先端に有する弁棒７−２ｄが結合されている。また
弁棒７−２ｄの基端部７−２ｈがピストン７−３の貫通
穴内の段部７−３ｈに当接するよう形成されている。ピ
ストン７−３のピストンロッド７−３ｂはシリンダケー
ス７−１の図中下端側を貫通して水中に突出しており、
その先端部には弁座７−３ｆを中央部に有し且つ吸盤７
−５が取付けられた取付部材７−３ｃが結合されてい
る。

【００２４】更にシリンダケース７−１の上下部にはガ
ス孔７−１ｂ，７−１ｃが形成され、シリンダケース７
−１の内側下部にはピストン７−３のピストンヘッド７
−３ａに当接する段部７−１ａが形成されている。

【００２５】また、図１及び図２に示すように、フロー
ト本体１の側面１ａの外側にはセンサ９のＸ軸・Ｙ軸方
向走査及びθ旋回が可能な走査機構８が付設されてい
る。この走査機構８は、Ｘ軸走査機構部８Ａと、押圧機
構部８Ｂと、Ｙ軸走査・θ旋回機構部８ｃと、ジンバル
機構部８Ｄとを備えてなる簡易な構成のものである。

【００２６】Ｘ軸走査機構部８Ａは、フロート本体１の
側面１ａに固定されたフレーム８−１と、このフレーム
８−１に回転可能に支承されたボールネジ８−２と、フ
レーム８−１の下面に固定されギヤー８−１５を介して
ボールネジ８−２を回転駆動する駆動装置（モータ等）
８−３と、ボールネジ８−２に螺合するボールナットを
内蔵しボールネジ８−２の回転に伴ってＸ軸方向へ移動
する片側２組のスプリングバック式ガイドピストン付Ｘ
軸走査フレーム８−５と、ボールネジ８−２の端部に回
転可能に係合しボールネジ８−２の回転角度（即ちセン
サー９のＸ軸方向移動量）を検出する回転角度検出器８
−４とを備えて構成されている。

【００２７】押圧機構部８Ｂは、Ｘ軸走査フレーム８−
５の片側に固定された２体のスプリングバック式ガスシ
リンダ８−１６ａ，１８−６ｂと、これらのガスシリン
ダ８−１６ａ，８−１６ｂに結合された保持フレーム８
−６とを備えて構成されている。

【００２８】Ｙ軸走査・θ旋回機構部８Ｃは、保持フレ
ーム８−６の片側に揺動可能に支承されると共に内蔵し
たベベルギヤー８−１０ａ，８−１０ｂ，８−１０ｃの
組合せにてθ旋回及び差動式揺動を可能にしたギヤーボ
ックス８−１０と、回転軸が図示しないベベルギヤーを
介してベベルギヤー８−１０ａ，８−１０ｂの各々に連
結されると共に保持フレーム８−６の片側に固定された
Ｙ軸揺動（Ｙ軸走査）・θ旋回用の駆動装置（モータ
等）８−７ａ，８−７ｂと、ベベルギヤー８−１０ｃに
結合されこのベベルギヤー８−１０ｃと共に回転するセ
ンサーアーム１１と、ギヤーボックス８−１０に固定さ
れると共にセンサーアーム１１と回転係合しこのセンサ
ーアーム１１のθ旋回角度（即ちセンサー９のθ旋回角
度）を検出する旋回角度検出器８−９と、保持フレーム
８−６の片側に固定されると共にギヤーボックス８−１
０の外周部と回転係合しこのギヤーボックス８−１０の
Ｙ軸揺動角度（即ちセンサー９のＹ軸方向移動量）を検
出するＹ軸揺動角度検出器８−８とを備えて構成されて
いる。

【００２９】そして、センサー９はセンサーアーム１１
の先端部にジンバル機構部８Ｄを介して支承されてい
る。即ち、センサー９は、センサーアーム１１に軸８−
１２介して結合された保持部材８−１４に、軸８−１２
と直交する軸８−１３を介して結合されており、軸８−
１２を中心にして保持部材８−１４と共に一方へ回動し
且つ軸８−１３を中心にして他方へも回動することがで
きる。このためＸ軸走査及びＹ軸走査の際、センサー９
を容易に壁面に追従させることができる。

【００３０】また、図２に示すように、フロート本体１
には目視装置１６が備えられている。即ち、フロート本
体１の走行面と反対側の中心部には目視パン機構部１０
の旋回駆動装置（モータ等）１０−１が挿設されると共
に、旋回機構１０−２が旋回駆動装置１０−１によって
旋回可能に支承されている。そして、旋回機構１０−２
の頂部には目視チルト機構部１１が装設されており、こ
の目視チルト機構部１１の一端側には水中カメラ１２及
びランプ１３ａ，１３ｂの駆動軸１１−２が回転可能に
支承される一方、回転モーメントをキャンセルするため
に目視チルト機部１１の他端側（水中カメラ１２と反対
側）に首振り駆動装置（モータ等）１１−１が装設され
ている。また駆動軸１１−２側には回転モーメントキャ
ンセル用のフロート１４が外装されている。

【００３１】従って上記構成の水中検査装置Ｉによれ
ば、次のような作用効果が得られる。

【００３２】例えば図２に示す壁面１５の溶接線等を検
査する場合、まず３体のスクリュースラスタ２ａ，２
ｂ，２ｃによって水中を航行し当該検査対象部まで移動
する。このとき、スクリュースラスタ２ａ，２ｂ，２ｃ
の同期回転による直進や、差動又は正逆組合せ回転によ
る全方向への姿勢変更によって検査対象部まで航行する
ことができる。

【００３３】検査対象部へ到着したら、傾斜計３ａ，３
ｂ，３ｃによって水中検査装置Ｉの姿勢角度を検出しな
がらスクリュースラスタ２ａ，２ｂ，２ｃにより駆動車
輪４ａ−１，４ｂ−１及びガイドボール５を壁面１５へ
押圧した後、ＸＹ軸距離計６にて位置確認をしながら駆
動車輪４ａ−１，４ｂ−１で壁面１５上を走行して検査
対象の溶接線等に位置決めし、姿勢補正を目視装置１６
と組合せて行う。そして、吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃに
より壁面１５に吸着固定する。

【００３４】このとき、本水中検査装置Ｉは壁面１５に
対して駆動車輪４ａ−１，４ｂ−１とガイドボール５の
３点接触であるため、壁面１５が２次元曲面（又は３次
元曲面）等であっても４輪走行の場合のように１輪が非
接触状態となることはなく、安定した走行及び着座が可
能である。

【００３５】なお、吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃによる着
脱は次のようにして行う（図４参照）。

【００３６】吸着する場合には、加圧ガスをガス孔７−
１ｂから供給してピストン７−２を壁面１５方向へ押出
す。このことにより、スプリング７−４を介してピスト
ン７−３が押出され吸盤７−５内の水が排出されて吸盤
７−５が壁面１５に密着する。そしてピストンヘッド７
−３ａが段部７−１ａに当接することによりピストン７
−３の移動は停止する一方、ピストン７−２は更に押出
され弁棒７−２ｄの弁体７−２ｅにより弁座７−３ｆが
塞がれて吸盤７−５内と水中側とが遮断される。かくし
て吸着が完了する。

【００３７】吸着を解除する場合には、ガス孔７−１ｂ
からの加圧ガスの供給を停止することによりピストン７
−２がスプリング７−４によって押戻され、これにより
弁棒７−２ｄの弁体７−２ｅが弁座７−３ｆから離れ弁
座７−３ｆが容易に開放される。その結果、貫通孔７−
２ｇ、連通溝７−２ｆ、貫通孔大径部７−３ｅ及び弁座
７−３ｆを介して吸盤７−５内と水中側とが連通され
る。そして更にガス孔７−１ｃから加圧ガスを供給する
と、この加圧ガスが貫通孔７−３ｇを通ってピストンヘ
ッド７−２ａへ達することから、ピストン７−２が更に
上方へ押し戻され、同時に弁棒７−２ｄの基端部７−２
ｈがピストン７−３の段部７−３ｈに当接するためピス
トン７−３も上方へ引寄せられる。かくして両ピストン
７−２，７−３とも吸盤前の状態に戻され、吸着の解除
が完了する。

【００３８】続いて、吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃによっ
て水中検査装置Ｉを壁面１５へ吸着固定したら、走査機
構８を作動させてセンサー９によるスキャニングを行う
（図１及び図２参照）。

【００３９】即ち、押圧機構部８Ｃによってセンサー９
を壁面１５に押圧し、この状態で、Ｘ軸走査機構部８Ａ
によりセンサー９をＸ軸方向へ移動し、Ｙ軸走査・θ旋
回機構部８Ｃによりセンサー９をＹ軸方向に移動させ
て、Ｘ軸走査及びＹ軸走査、つまり溶接線等に対する直
交及び平行組合せスキャン（ラスタースキャン方式等）
により一領域の検査を行う。

【００４０】一領域の検査終了後は、吸着を解除し、２
体の駆動車輪４ａ−１，４ｂ−１にて当該溶接線等と平
行に次の領域まで移動して、上記と同様の操作で検査を
行う。検査完了後は、３体のスクリュースラスタ２ａ，
２ｂ，２ｃによって帰還する。

【００４１】そして、本水中検査装置Ｉでは、前述の如
く駆動車輪４ａ−１，４ｂ−１とガイドボール５の３点
接触であるため安定した走行及び着座が可能であり、ま
た水中において全方向へ航行可能な最小数である３体の
スクリュースラスタ２ａ，２ｂ，２ｃと、簡易な構成の
走査機構８と、簡易な構成の吸盤機構７ａ，７ｂ，７ｃ
とを備えてなるものであるため、全体が従来に比べて小
型で狭隘部へのアクセスも容易であり、しかも制御系を
簡素化することができる。

【００４２】

【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように本発明によれば、３体のスクリュースラス
タを備えた構成としたことにより液中検査装置全体の小
型化及び制御系の簡素化を図ることができる。特に検査
手段の走査機構を簡素な構成とし、また吸盤機構を簡素
な構成としたことによって、より液中検査装置全体の小
型化及び制御系の簡素化を図ることができる。装置全体
の小型化により狭隘部へのアクセスも容易となる。

【００４３】更には、２体の駆動車輪と１体のガイドボ
ールとを備え３点接触によって壁面を走行する構成とし
たことにより、壁面が２次元曲面（又は３次元曲面）等
であっても安定した走行及び着座が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態例に係る水中検査装置の平
断面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線矢視拡大断面図である。

【図４】図１に示す吸盤機構の拡大断面図である。

【図５】従来の水中検査装置の斜視図である。

【符号の説明】

Ｉ 水中検査装置 １ フロート本体 １ａ，１ｂ，１ｃ 側面 １ｄ，１ｅ，１ｆ 角部 ２ａ，２ｂ，２ｃ スクリュースラスタ ３ａ，３ｂ，３ｃ 傾斜計 ４ａ−１，４ｂ−１ 駆動車輪 ４ａ−２，４ｂ−２ ステアリング機構 ５ ガイドボール ６ ＸＹ軸距離計 ６−１ スプリング ６−２ トラックボール ７ａ，７ｂ，７ｃ 吸盤機構 ７−１ シリンダケース ７−１ａ 段部 ７−１ｂ，７−１ｃ ガス孔 ７−２，７−３ ピストン ７−２ａ，７−３ａ ピストンヘッド ７−２ｂ，７−２ｃ，７−３ｂ ピストンロッド ７−２ｄ 弁棒 ７−２ｅ 弁体 ７−２ｆ 連通溝 ７−２ｇ 貫通穴 ７−２ｈ 基端部 ７−３ｃ 取付部材 ７−３ｄ 貫通穴小径部 ７−３ｅ 貫通穴大径部 ７−３ｆ 弁座 ７−３ｇ 貫通穴 ７−３ｈ 段部 ８ 走行機構 ８Ａ Ｘ軸走査機構部 ８Ｂ 押圧機構部 ８Ｃ Ｙ軸走査・θ旋回機構部 ８Ｄ ジンバル機構部 ８−１ フレーム ８−２ ボールネジ ８−３ 駆動装置 ８−４ 回転角度検出器 ８−６ 保持フレーム ８−７ａ，８−７ｂ Ｙ軸揺動・θ旋回用駆動装置 ８−８ Ｙ軸揺動角度検出器 ８−９ 旋回角度検出器 ８−１０ ギヤーボックス ８−１０ａ，８−１０ｂ，８−１０ｃ ベベルギヤー ８−１１ センサーアーム ８−１２，８−１３ 軸 ８−１４ 保持部材 ８−１５ ギヤー ８−１６ａ，１８−１６ｂ ガスシリンダ ９ センサー １０ 目視パン機構部 １０−１ 旋回駆動装置 １０−２ 旋回機構 １１ 目視チルト機構部 １１−１ 首振り駆動装置 １１−２ 駆動軸 １２ 水中カメラ １３ａ，１３ｂ ランプ １４ フロート １５ 壁面 １６ 目視装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 液中を航行して検査対象部へ移動し且つ
   壁面を走行して検査対象位置へ位置決めした後、検査手
   段によって当該検査対象位置の検査を行う液中検査装置
   であって、 前記液中航行を行うための３体のスクリュースラスタを
   三角形状に配設し、且つ前記壁面走行を行うための２体
   のステアリング機構付駆動車輪と１体のガイドボールと
   を前記三角形状の各角の対角位置へ各々配設して浮力中
   性化を図るよう構成したことを特徴とする液中検査装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する液中検査装置におい
   て、 前記検査手段は、センサーを壁面に対して追従可能に支
   持したジンバル機構部と、このジンバル機構部を支持し
   このジンバル機構部と共に前記センサーを一方向へ揺動
   し且つ旋回する一方向走査・旋回機構部と、この一方向
   走査・旋回機構部を支持しこの一方向走査・旋回機構部
   及び前記ジンバル機構部と共に前記センサーを壁面方向
   に移動して壁面に押圧する押圧機構部と、この押圧機構
   部を支持しこの押圧機構部、前記一方向走査・旋回機構
   部及び前記ジンバル機構部と共に前記センサーを前記一
   方向と直交する他方向へ移動する他方向走査機構部とを
   備えてなる走査機構を有するものであることを特徴とす
   る液中検査装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載する液中検査装置に
   おいて、 貫通穴を中央部に有する両軸ピストンと、小径部と大径
   部とからなる貫通穴を中央部に有し且つピストンヘッド
   にも貫通穴を有する片軸ピストンとをシリンダケース内
   に往復動可能に気密挿入し、これら両ピストン間にスプ
   リングを介設すると共に、前記両軸ピストンの一方のピ
   ストンロッドは前記シリンダケースの一端側を貫通して
   液中に突出させ、他方のピストンロッドは前記片軸ピス
   トンの貫通穴小径部に往復動可能に気密挿入し弁体を先
   端に有する弁棒を先端部に結合し、且つこの先端部に連
   通溝を形成すると共に前記弁棒の基端側が前記片軸ピス
   トンの貫通穴の段部に当接するよう形成し、一方、前記
   片軸ピストンのピストンロッドはシリンダケースの他端
   側を貫通して液中に突出させると共に弁座を中央部に有
   し且つ吸盤を取付けた取付部材を先端部に結合し、更に
   前記シリンダケースの上下部にはガス孔を形成し且つ下
   部には前記片軸ピストンのピストンヘッドに当接する段
   部を形成してなる吸盤機構を備えたことを特徴とする液
   中検査装置。