JP2006160175A - 匍匐移動機構、匍匐移動装置及び匍匐移動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 シュラウドサポートレグの裏側と原子炉圧力容器側との狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を円滑にする。
【解決手段】 匍匐移動機構１は、複数段からなり壁面に吸着する吸着機構５１a、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄと、吸着機構５１a、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄに設けられ横移動できる匍匐駆動部２と、吸着機構５１a、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄに設けられ上下移動できる昇降機構１１と、吸着機構５１a、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄにより壁面へ吸着した状態で吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動手段（例えば、エアシリンダ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）と、を有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、原子炉圧力容器内や炉内構造物等の人が容易に近づけない構造物の点検、検査、予防保全、補修を行う匍匐移動機構、匍匐移動装置及び匍匐移動方法に関する。

沸騰水型原子力発電プラントにおける原子炉圧力容器内や炉内構造物の点検、検査、予防保全、補修等を行うための匍匐移動機構として原子炉補修ロボットがある。この原子炉補修ロボットは、小型、薄型で炉心シュラウド外面のように、ジェットポンプが全周に配置された狭隘な環境状態の場所に対してアクセスできるものである（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１６１７９７号公報

しかしながら、上述した従来の原子炉補修ロボットにおいては、吸着しながら匍匐移動する機能を有しないために、検査補修装置を移動させ位置決めした後で、吸着させて検査補修作業を行っている。その後、隣接する箇所を検査補修する場合は、吸着状態を解除し、再度、原子炉補修装置を移動させ位置決めした後で、吸着させて検査補修作業を行っている。このように、吸着しながら匍匐移動することができないために、検査補修装置による検査補修工程が多岐にわたり、精度の良い移動と位置決めが困難であるという課題があった。

このため、原子炉底部のアクセス困難なシュラウドサポートレグの裏側と原子炉圧力容器との狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を行うことが難しいという課題があった。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、水平でない壁面に吸着しながら匍匐移動する機能を持たせて、精度の良い移動と位置決めを可能とすることにより、アクセス困難な狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を円滑にすることのできる匍匐移動機構、匍匐移動装置及び匍匐移動方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の匍匐移動機構は、複数からなり水平でない壁面に吸着する吸着機構と、この吸着機構に設けられ壁面に沿って水平に移動できる匍匐駆動部と、 前記吸着機構に設けられ壁面に沿って上下に移動できる昇降機構と、前記吸着機構により壁面へ吸着した状態で吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動手段と、を有することを特徴とするものである。

また、上記目的を達成するため、本発明の匍匐移動装置は、複数からなり水平でない壁面に吸着する吸着機構と、この吸着機構に設けられ壁面に沿って水平に移動できる匍匐駆動部と、前記吸着機構に設けられ壁面に沿って上下に移動できる昇降機構と、前記吸着機構により壁面へ吸着した状態で吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動手段と、原子炉圧力容器の炉底部に立設された制御棒駆動機構ハウジングの上面に載置される移動装置と、この移動装置に収納され伸展されて前記匍匐駆動部を着脱する多関節アームと、を有することを特徴とするものである。

また、上記目的を達成するため、本発明の匍匐移動方法は、原子炉圧力容器の炉底部に立設された制御棒駆動機構ハウジングの上面に載置された移動装置に収納され伸展される多関節アームにより匍匐駆動部を移送する移送ステップと、この移送された匍匐駆動部を前記移動装置に設けられたアーム昇降機構により昇降させる昇降ステップと、この位置決めされた吸着機構のノズルに加圧された水を供給することにより吸着パッド内を負圧にして壁面に吸着する吸着ステップと、この吸着機構により壁面へ吸着した状態で前記吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動ステップと、を有することを特徴とするものである。

本発明によれば、匍匐移動機構は、狭隘部の壁面に吸着しながら匍匐移動する機能を持ち、精度の良い移動と位置決めを可能とすることにより、アクセス困難な狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を円滑にすることができる。

以下、本発明に係る匍匐移動機構、匍匐移動装置及び匍匐移動方法の実施の形態について、図１乃至図８を参照して説明する。ここで、同一又は類似の部分には共通の符号を付すことにより、重複説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態の匍匐移動機構の全体構成を示す正面図であり、図２は、図１のＡ−Ａ矢印方向から見た側面図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態の匍匐移動機構１は、中央部には本体として、匍匐駆動部２が構成されている。この匍匐駆動部２の下面には、プレート３ａ、３ｂが壁面５２に沿って平行に設けられている。この壁面５２は、例えば、原子炉圧力容器の炉底部に設けられたシュラウドサポートレグのように、水中において鉛直方向に立設された壁面又は斜面状態の壁面をいう。

このプレート３ａ、３ｂの上下部には、４個の吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄが設けられている。これらの吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは、それぞれ４個のエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４個の吸着パッド６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄより構成される。エゼクタについては図３を参照して後述する。

また、これらの吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄの４個のエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄには、水ホース９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ及びホース継ぎ手１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを経由して高圧水が供給される。これらのエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに高圧水を注入し、４個の吸着パッド６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄの内部を負圧にすることによって吸着力を得て、匍匐移動機構１は壁面５２に押し付けられる構造となっている。

４個のエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの横には、壁面５２との距離が測定できる４個の測定手段である渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが設けられている。この渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄは、吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄの吸着状態を監視するためもので、信号ケーブル８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを経由して制御装置３９（図７も参照）に信号が送られ匍匐移動機構１の吸着状態を確認することができる。

また、これらの吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄには、吸着状態移動手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄが付属されている。この吸着状態移動手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄは、４個のエアシリンダ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄにより構成される。吸着機構については図３を参照して後述する。

プレート３ｂには、昇降機構１１が昇降機構支持棒１８を介して取り付けられている。この昇降機構１１は、シャフト１１ａ及び可動子１１ｂより構成されモータ（図示せず）で駆動される。昇降機構１１の移動する部分である可動子１１ｂには、測定手段であるリニアセンサ１２が設けられている。この可動子１１ｂの上下移動量は、コード１２ａを介して制御装置３９に送られて昇降機構１１の制御に使用される。また、昇降機構１１の可動子１１ｂには、補修装置４８（図８も参照）が取り付けられるようにプレート１３が設けられている。

匍匐駆動部２は、上下部に設けられた２本のリニアガイドレール１５ａから構成される。このリニアガイドレール１５ａには、リニアガイドベアリング１５ｂが移動可能なように設けられている。リニアガイドベアリング１５ｂは、支持板１５ｃを介してプレート３ａに支持されている。

一方、匍匐駆動部２の内部には、レゾルバ付き電動モータ１６が配置されている。このレゾルバ付き電動モータ１６の回転トルクは、プーリ（図示せず）とタイミングベルト（図示せず）を介して回転駆動するボールネジ１７に伝達される。このボールネジ１７の回転トルクは、ボールネジナット１７に伝達される。このボールネジナット１７の動きは、ボールネジナット１７が付属されたプレート１８ａを介して、リニアガイドベアリング１５ｂに伝達されて、匍匐駆動部２は横移動する。

また、ボールネジ１７に沿って移動するボールネジナット１７ａには、横移動量を測定するためのリニアセンサ１８ｂが取り付けられている。

上述のとおり、プレート３ｂには、２個のエゼクタ４ｃ、４ｄ、２個のエアシリンダ５ｃ、５ｄ及び２個の吸着パッド６ｃ、６ｄが設けられ、吸着機構５１ｃ、５１ｄを構成し、吸着状態移動手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄを構成している。また、プレート３ｂには、昇降機構支持棒１８を介して昇降機構１１が配設されている。

なお、上述のプレート３ａには、リニアガイドレール１５ａが取り付けられた筐体（図示せず）がリニアガイドベアリング１５ｂを介して配設されている。

このように構成された本実施の形態において、匍匐駆動部２の吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄを構成するエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに、水ホース９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを介して高圧水を供給する。この高圧水が供給されたエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄにより吸着パッド６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ内に負圧を発生させ、匍匐移動機構１は壁面５２に押し付けられる。

次に、匍匐駆動部２のレゾルバ付き電動モータ１６を回転することにより、ボールネジ１７のナット１７ａを回転移動させることにより、壁面５２に吸着パッド６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが吸着した状態で、匍匐駆動部２は匍匐移動する。

匍匐駆動部２に設けられた渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄにより
壁面５２との距離が計測され匍匐移動機構１の吸着状態を監視することが可能である。また、昇降機構１１の移動する部分である可動子１１ｂに設けられたリニアセンサ１２により、この可動子１１ｂの上下移動量が計測され、昇降機構１１の制御に使用される。さらに、ボールネジ１７に沿って移動するボールネジナット１７ａに設けられたリニアセンサ１８ｂにより、匍匐駆動部２の横移動量が測定される。

本実施の形態によれば、狭隘な個所の壁面においても、匍匐移動機構１が壁面５２に押し付けられた状態で検査作業及び補修作業を行うことが可能である。

また、各駆動部に設けた渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、リニアセンサ１２、１８ｂにより、吸着状態の遠隔監視が可能であり、また検査作業及び補修作業における遠隔操作が可能である。さらに、匍匐移動機構１に匍匐駆動部２及び昇降機構１１を設けることにより、各種作業毎に必要とされる各機構の駆動部を選択でき、不必要な機構の駆動を停止し信頼性の向上を図ることができる。

上述のように、狭隘部の壁面に吸着しながら匍匐移動する機能を持たせて、精度の良い移動と位置決めを可能とすることにより、狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を円滑にすることができる。

図３は、図１に示す吸着機構の代表例５１ａの構成を示す縦断面図である。

図３に示すように、吸着パッド６ａにはエアシリンダ５ａがボルト等（図示せず）で固定されている。

このエアシリンダ５ａは吸着状態移動手段５３ａを構成する。エアシリンダ５ａのシャフト１９の先端には、ローラガイド２０を介してローラ２１が設けられている。吸着パッド６ａで吸着した状態で匍匐移動するときに、このローラ２１は、エアシリンダ５ａで壁面５２まで押し出され、吸着パッド６ａの移動時に発生する動摩擦力を軽減するために使用される。この吸着パッド６ａにはエゼクタ４ａがボルト等（図示せず）で固定されている。エゼクタ４ａはノズル２２及びこれに接続するノズル２３より構成される。

このように構成された本実施の形態において、ノズル２２の開口部から高圧水２５ａをノズル２３の開口部へ供給することにより、吸着パッド６ａ内の水２５ｂが矢印の方向に流れ出て吸着パッド６ａの内部が負圧になり吸着ができる構造となっている。

図４は、図３の吸着機構の変形例を示す縦断面図であり、図３と同一又は類似の部分には共通の符号を付すことにより、重複説明を省略する。

図４に示すように、吸着源であるエゼクタ４ａはノズル２４及びノズル２５を組み立てて構成したものである。ノズル２４の底部と上部の角を無くし滑らかな加工を施した。また、ノズル２５は底部の角を無くし滑らかな加工を施すと共に先端部はラッパのような形状とし、角を滑らかに加工した。

このように構成された本実施の形態において、ノズル２４の開口部から高圧水２５ｃをノズル２５の開口部へ供給することにより、吸着パッド６ａ内の水２５ｄがノズル２４とノズル２５との間を矢印の方向に流れ出て吸着パッド６ａの内部が負圧になり吸着ができる構造となる。

このように構成された本実施の形態によれば、匍匐移動時に発生する摩擦力が軽減されるため駆動用のモータの負荷が大幅に抑えられる。また、吸着源であるエゼクタ４ａ内部の圧力損失を軽減し、精度の高い吸着源が得られる。また、駆動用モータのトルクを低く抑えることにより、モータの小型化ができ、エゼクタ４ａ内部の圧力損失が軽減できるので、従来複数台必要としたポンプが１台の水中ポンプで全作業を賄うことができる。

図５は、本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を説明する概略縦断面図であり、図６は、図５のＢ部を拡大して示す縦断面図である。

図５及び図６に示すように、原子炉圧力容器２６の内部には、円筒状のシュラウド胴２７が設置されている。このシュラウド胴２７には、燃料集合体（図示せず）を支えるための四角の形状を有する上部格子板２８と制御棒（図示せず）を収納できる筒状の制御棒案内管（図示せず）を支持する炉心支持板２９が設けられている。また、原子炉圧力容器２６の底部には、制御棒駆動機構（図示せず）を装着できる制御棒駆動機構ハウジング３２が原子炉圧力容器２６の底部を貫通し林立した状態で据え付けられている。シュラウド胴２７の内部から検査又は補修作業を行う場合は、上述の燃料集合体（図示せず）や制御棒案内管（図示せず）の１部をシュラウド胴２７内から取り外して行う。

図５に示す移動装置３３は、上述の上部格子板２８及び炉心支持板２９を通過してシュラウドサポートレグ３１に接近した位置に有る制御棒駆動機構ハウジング３２を利用して設置する。この設置した移動装置３３は、オペレーションフロア３８（図７参照）上から遠隔操作で吊り下ろされる匍匐移動機構１を受け入れる姿勢で待機させる。次に、匍匐移動機構１をオペレーションフロア３８上から遠隔操作で吊り下ろし上述の上部格子板２８及び炉心支持板２９を通過してシュラウドサポートレグ３１の付近で匍匐移動機構１を受け取る姿勢で待機させた移動装置３３に接近させる。

次に、図６に示すように、匍匐移動機構１に取り付けられた着脱機構１４を移動装置３３より伸展する多関節アーム３７で受け取る。この多関節アーム３７の動作により、匍匐移動機構１は、シュラウドサポートレグ３１とバッフルプレート３６と原子炉圧力容器２６で囲まれた狭隘部に移送される。この狭隘部に移送された匍匐移動機構１は、構成する吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｂ、５１ｃの吸着力によりシュラウドサポートレグ３１の壁面５２に吸着される。

このように構成された本実施の形態において、匍匐移動機構１は、原子炉圧力容器２６の底部に別置された移動装置３３より伸展する多関節アーム３７で受け取られる。この多関節アーム３７の動作によりシュラウドサポートレグ３１まで移動され壁面５２に吸着される。このため、匍匐移動機構１は水中を移動する機構を必要としないので、匍匐移動機構の重量の軽減化を図ることができる。また、匍匐移動機構１は、移動装置３３の多関節アーム３７でシュラウドサポートレグ３１に接近させた後に、匍匐移動機構１の上下方向の調整は、移動装置３３のアーム昇降機構（図示せず）により行うことができる。このため、匍匐移動機構１は、上下方向の調整機構を不要とし、さらに単独でシュラウドサポートレグ３１の壁面５２に吸着しながら移動できるために、移動装置３３の多関節アーム３７に作用するモーメントを大幅に軽減できる。

本実施の形態によれば、匍匐移動機構１は、水中を移動する機構を不要とし小型にすることにより、原子炉圧力容器２６の底部における狭隘な部分にも容易にアクセスすることができる。さらに、移動装置３３の多関節アーム３７の動作により、シュラウドサポートレグ３１の裏側へ匍匐移動機構１を容易に移動させ溶接部の検査及び補修をすることができるという効果もある。

上述のように、原子炉底部へ吊り下ろされた匍匐移動機構は、別置きした移動装置から伸展する多関節アームでシュラウドサポートレグの裏側と原子炉圧力容器側との狭隘部に移送され装着される。シュラウドサポートレグの壁面に吸着しながら匍匐移動する機能を持たせて、精度の良い移動と位置決めを可能とすることにより、原子炉底部のアクセス困難なシュラウドサポートレグの裏側と原子炉圧力容器との狭隘部における溶接部の点検、検査、予防保全、補修等の各種補修作業を円滑にすることができる。

図７は、本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を示す全体図である。図７は、沸騰水型原子炉圧力容器２６の内部及びオペレーションフロア３８の配置を示している。オペレーションフロア３８上には、匍匐移動機構１を制御する制御装置３９、圧縮空気を制御するエアコントロール制御装置４０及びエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ（図１も参照）の高圧水を制御するエゼクタ流量コントロール装置４３が配置されている。また、水中の浅い箇所には、匍匐移動機構１へ高圧水を供給する水中ポンプ４１が吊り下げられている。

制御装置３９は、前述の匍匐駆動部２及び昇降機構１１のモータ用ドライバー（図示せず）、渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄとリニアセンサ１２、１８ｂの各アンプ（図示せず）、エアコントロール装置４０の電磁弁、エゼクタ流量コントロール装置４３の電磁弁を制御するリレー回路（図示せず）及び統括制御するコンピュータ（図示せず）等により構成されている。

また、制御装置３９からの信号、電源、エアはケーブル・エアーホース３５により匍匐移動機構１まで供給がなされている。また、前述の水中ポンプ４１へは水中ポンプケーブル４２により電源の供給がなされている。次に、吸着機構５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄの吸着源である高圧水は、水中ポンプ４１からホース４１ａにて流量計４４ａを介して、４系統に配置した電磁弁４５ａ、４５ｂと手動弁４６ａ、４６ｂに分離され、さらに２系統に配置した流量計４４ｂ、４４ｃを経由して匍匐移動機構１の前述のエゼクタエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに供給がなされる。

このように構成された本実施の形態において、制御装置３９によって、エアコントロール装置４０、水中ポンプ４１及びエゼクタ流量コントロール装置４３の制御並びに匍匐移動機構１の匍匐駆動部２及び昇降機構１１を制御することにより、匍匐移動機構１の遠隔操作が可能となる。また、エゼクタ流量コントロール装置４３の電磁弁４５ａ、４５ｂ及び手動弁４６ａ、４６ｂを流れる流量を調整することにより、エゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの吸着力を遠隔でコントロールすることが可能となる。

本実施の形態によれば、前述の移動装置３３により壁面５２に移送された匍匐移動機構１は、制御装置３９により遠隔自動運転が可能となる。匍匐移動機構１に設けた渦電流式変位計７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄとリニアセンサ１２、１８ｂにより、匍匐移動機構１の状況が制御装置３９で確認できる。また、エゼクタエゼクタ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの吸着力を遠隔でコントロールできるため、吸着パッド６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄを吸着した状態でも壁面との摩擦力を調整できるため精度の高い位置制御ができる。

図８は、本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を示す全体図である。

図８に示すように、沸騰水型原子力圧力容器２６内部の炉底部であるシュラウドサポートレグ３１の壁面５２には、匍匐移動機構１が吸着した状態で設定されている。

匍匐移動機構１の昇降機構１１の可動部分である可動子１１ｂに設置したプレート１３にはブラケット４７を介して補修装置４８が装着されている。例えば、この補修装置４８がレーザピーニングを行う装置の場合には、オペレーションフロア３８からファイバーケーブル（図示せず）を介してレーザ光の供給がなされ補修施工が行われる。

このように構成された本実施の形態において、補修装置４８を使用して補修施工をするときには、施工に必要な送り駆動４９及び走査駆動５０は、匍匐移動機構１に配設した匍匐駆動部２及び昇降機構１１を稼動することにより行うことができる。また、ブラケット４７を交換することにより、別の補修装置や検査装置が装着できる。

このように、１台の匍匐移動機構１を使用して原子力圧力容器２６の炉底部の検査及び補修ができる効果がある。また、移動装置３３を使用することにより、補修装置や検査装置の駆動部を削減できるために、匍匐移動機構１の小型化を図ることができる。

本発明の実施形態の匍匐移動機構の全体構成を示す正面図。 図１のＡ−Ａ矢印方向から見た側面図。 図１の吸着機構の構成を示す縦断面図。 図１の吸着機構の変形例を示す縦断面図。 本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を示す概略縦断面図。 図５のＢ部を拡大して示す縦断面図。 本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を示す全体図。 本発明の他の実施形態の匍匐移動機構及び原子炉内での作用を示す全体図。

符号の説明

１…匍匐移動機構、２…匍匐駆動部、３ａ、３ｂ…プレート、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ…エゼクタ、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ…エアシリンダ、６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ…吸着パッド、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ…渦電流式変位計、８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ…信号ケーブル、９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ…水ホース、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ…ホース継ぎ手、１１…昇降機構、１１ａ…シャフト、１１ｂ…可動子、１１ｃ…ケーブル、１２…リニアセンサ、１２ａ…ケーブル、１３…プレート、１４…着脱機構、１５ａ…リニアガイドレール、１５ｂ…リニアガイドベアリング、１６…電動モータ、１７…ボールネジ、１７ａ…ナット、１８ａ…プレート、１８ｂ…リニアセンサ、１９…シャフト、２０…ローラガイド、２１…ローラガイド、２２…ノズル、２３…ノズル、２４…ノズル、２５…ノズル、２５ａ…高圧水、２５ｂ…パット内部の水の流れ、２５ｃ…高圧水、２５ｄ…パット内部の水の流れ、２６…原子炉圧力容器、２７…シュラウド、２８…上部格子板、２９…炉心支持板、３０…シュラウドサポートシリンダー、３１…シュラウドサポートレグ、３２…制御棒駆動機構ハウジング、３３…移動装置、３４…ワイヤーロープ、３５…ケーブ、ホース、３６…バッフルプレート、３７…多関節アーム、３８…オペレーションフロア、３９…制御装置、４０…エアコントロール装置、４１…水中ポンプ、４２…水中ポンプケーブル、４３…エゼクタ流量コントロール装置、４４ａ、４４ｂ、４４ｃ…流量計、４５ａ、４５ｂ…電磁弁、４６ａ、４６ｂ…手動バルブ、４７…ブラケット、４８…補修装置、４９…送り駆動、５０…走査駆動。

Claims (12)

1. 複数からなり水平でない壁面に吸着する吸着機構と、
   この吸着機構に設けられ壁面に沿って水平に移動できる匍匐駆動部と、
   前記吸着機構に設けられ壁面に沿って上下に移動できる昇降機構と、
   前記吸着機構により壁面へ吸着した状態で吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動手段と、
   を有することを特徴とする匍匐移動機構。
2. 前記吸着機構は、ノズルに加圧された水を供給することにより壁面に吸着する吸着パッド内を負圧にして吸着することを、を特徴とする請求項１記載の匍匐移動機構。
3. 前記吸着機構は、水中ポンプにより加圧された水を前記ノズルに供給すること、を特徴とする請求項１又は２記載の匍匐移動機構。
4. 前記吸着機構は、前記吸着機構と壁面との距離を測定できる測定手段を具備すること、を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の匍匐移動機構。
5. 前記匍匐駆動部は、前記匍匐駆動部の横移動量を測定できる測定手段を具備すること、を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の匍匐移動機構。
6. 前記昇降機構は、前記昇降機構の上下移動量を測定できる測定手段を具備すること、を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の匍匐移動機構。
7. 前記昇降機構は、補修装置及び検査装置の少なくとも１つを搭載すること、を特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の匍匐移動機構。
8. 前記吸着状態移動手段は、壁面に垂直方向に移動可能なシャフトの一端に取り付けられシャフトが壁面方向に移動した状態で壁面を走行するローラを含むこと、を特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の匍匐移動機構。
9. 複数からなり水平でない壁面に吸着する吸着機構と、
   この吸着機構に設けられ壁面に沿って水平に移動できる匍匐駆動部と、
   前記吸着機構に設けられ壁面に沿って上下に移動できる昇降機構と、
   前記吸着機構により壁面へ吸着した状態で吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動手段と、
   原子炉圧力容器の炉底部に立設された制御棒駆動機構ハウジングの上面に載置される移動装置と、
   この移動装置に収納され伸展されて前記匍匐駆動部を着脱する多関節アームと、
   を有することを特徴とする匍匐移動装置。
10. 前記移動装置は、多関節アームを昇降するアーム昇降機構を具備すること、を特徴とする請求項９記載の匍匐移動装置。
11. 前記多関節アームは、前記匍匐駆動部を水中で着脱できる着脱機構を具備すること、を特徴とする請求項９又は１０記載の匍匐移動装置。
12. 原子炉圧力容器の炉底部に立設された制御棒駆動機構ハウジングの上面に載置された移動装置に収納され伸展される多関節アームにより匍匐駆動部を移送する移送ステップと、
    この移送された匍匐駆動部を前記移動装置に設けられたアーム昇降機構により昇降させる昇降ステップと、
    この位置決めされた吸着機構のノズルに加圧された水を供給することにより吸着パッド内を負圧にして壁面に吸着する吸着ステップと、
    この吸着機構により壁面へ吸着した状態で前記吸着機構の移動を可能とする吸着状態移動ステップと、
    を有することを特徴とする匍匐移動方法。

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