JP2004108782A - 保守点検システム及び保守点検方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業内容などの変更に対してフレキシブルに対応可能で、しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作への切り替えた後に元の自動運転に簡易に復帰させることができる保守点検システム及び保守点検方法を提供する。
【解決手段】読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０と、ＩＣタグを離散配置してなる保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルートに沿って移動しながら各ＩＣタグから読み取りデータを読み込み、その作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる保守点検システムにおいて、例えば、ＩＣタグには次に読むべきＩＣタグの設置位置の方位も記録し、操作員が自動運転に復帰させるためにＩＣタグの設置位置に遠隔操作で保守点検ロボットを移動させたとき、保守点検ロボットが、絶対方位検出手段で検出する保守点検ロボット自身の方向を、ＩＣタグから読んだ前記方位に合わせるように自動的に向きを変える構成とする。
【選択図】 図３
【解決手段】読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０と、ＩＣタグを離散配置してなる保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルートに沿って移動しながら各ＩＣタグから読み取りデータを読み込み、その作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる保守点検システムにおいて、例えば、ＩＣタグには次に読むべきＩＣタグの設置位置の方位も記録し、操作員が自動運転に復帰させるためにＩＣタグの設置位置に遠隔操作で保守点検ロボットを移動させたとき、保守点検ロボットが、絶対方位検出手段で検出する保守点検ロボット自身の方向を、ＩＣタグから読んだ前記方位に合わせるように自動的に向きを変える構成とする。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば原子力プラントなどの設備の保守点検に用いて好適な保守点検システム及び保守点検方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば原子力プラントにおける保守点検作業では、無人化が望まれており、そのための対策案として、工場設備で用いられる搬送システムをベースとした保守点検システムが提案されている。この種の従来提案されている保守点検システムの一例を図７に示す。
【０００３】
同図において、符号１は、それぞれビークル型の保守点検ロボットを示しており、これらの保守点検ロボット１が、保守点検ロボット１から離れた位置に配置された管理計算機２からの指示に基づいて目的地まで走行し、目的地に到着したら、管理計算機２からの指示に基づいて保守点検作業を実行するものとなっている。
【０００４】
管理計算機２は、各保守点検ロボット１の現在位置を把握するリアルタイム位置管理や、各保守点検ロボット１間での衝突を回避するための衝突回避や、各保守点検ロボット１の最適な走行速度及び走行方向などを決める走行制御や、各保守点検ロボット１をどのような順路で移動させるかを決定する運行シーケンスや、各位置において各保守点検ロボット１にどのような保守点検作業を行わせるかを決定する作業内容など、各種情報の収集及び作業指示の発令を行うための管理プラグラムを備えている。一方、各保守点検ロボット１は、管理計算機２との間で前記各種情報及び作業指示の交換を無線で行う送受信機を備えており、前記管理プログラムで決定された作業指示に基づいて動作制御されるようになっている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−２６５２１１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来提案の集中管理方式の保守点検システムでは、以下に説明する問題を有していた。即ち、例え１台でも保守点検ロボット１を増設したり、作業内容の変更が生じたり、或いは、移動内容の変更が生じた場合には、管理計算機２上の前記管理プログラムが書き直しとなるので、そのための多大な手間や時間がかかるという問題を有していた。
【０００７】
また、例えば上記従来提案の保守点検システムにおいて保守点検ロボット１を自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）に切り換える等、自動運転から遠隔操作へ切り替えことができる自動化システムは各種あるが、一旦遠隔操作に切り換えたものを、また元の自動運転に復帰させることは、各種の困難をともなう。
【０００８】
従って本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、集中管理方式の保守点検システムでは困難であった保守点検ロボット台数、作業内容、移動内容の変更に対してフレキシブルに対応可能であって、しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作へと切り替えた後に元の自動運転に簡易に復帰させることができる保守点検システム及び保守点検方法を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変える構成としたことを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作で前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変える構成したことを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００１２】
また、第４発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００１３】
また、第５発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止するように構成したことを特徴とする。
【００１４】
また、第６発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めるように構成したことを特徴とする。
【００１５】
また、第７発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変えることを特徴とする。
【００１６】
また、第８発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作によって前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変えることを特徴とする。
【００１７】
また、第９発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００１８】
また、第１０発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００１９】
また、第１１発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止することを特徴とする。
【００２０】
また、第１２発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めることを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。本実施の形態では、本発明を原子力プラントの保守点検作業に適用した場合を例として、説明を行うものとする。なお、以下では、まず、保守点検システムの全体的な構成について説明し、続いて、保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと、元の自動運転への復帰とについて説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態に係る保守点検システムの全体的な構成を説明するための説明図、図２は前記保守点検システムの保守点検ロボットによる保守点検作業状況を示す斜視図である。そして、図３，図４及び図５は前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。図６は前記保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態の保守点検システムは、作業指示や識別情報などを有する読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０（電子記憶媒体）と、これらのＩＣタグ１０を原子力プラント内の各位置に離散配置させて形成された保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら各ＩＣタグ１０から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する２足歩行型の保守点検ロボット１２と、各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納する端末機１３と、端末機１３及び保守点検ロボット１２間の無線による送受信を受け持つ構内通信中継基地局１４とを備えて構成されている。
【００２４】
各ＩＣタグ１０は、保守点検ロボット１２側に備えられたＩＣタグ読み書き装置１５（電子記憶媒体読み書き装置）からの高周波信号で駆動される情報処理用ＩＣ回路（図示せず）を内蔵したタグであり、それぞれが原子力プラント設備の床面に貼り付けられている。これらのＩＣタグ１０はＩＣタグ読み書き装置１５からの通信用の電波をエネルギー源とするため、敷設ための配線や電源などを必要とせず、ただ床面に貼り付けるだけで容易に設置することが可能となっている。
【００２５】
ＩＣタグ読み書き装置１５は例えば保守点検ロボット１２の背面に設けられ、比較的通信領域の狭いアンテナ１５ａを備えており、最も接近した（例えば６０ｃｍ以内に近づいた）ＩＣタグ１０からアンテナ１５ａを介して非接触で前記読み取りデータ（情報）を読み込むことが可能となっている。この読み取りデータとしては、例えば下記に列記するものが含まれている。
【００２６】
（１） 前記識別情報（Ｐ１１，Ｐ１２，・・・等）；保守点検作業ルート１１全体における座標位置を判別するために割り振られた情報である。このようにそれぞれの座標位置（識別情報）が与えられた各ＩＣタグ１０を保守点検作業出発点から各保守点検作業場所を経て、最終的な保守点検作業終着点に向かって床面に順次貼り付けていくことで、保守点検作業ルート１１の敷設が完了する。なお、このＩＣタグ１０の貼り付け作業は保守点検作業実施前に予め作業者によってなされるが、一度ＩＣタグ１０を貼り付けて保守点検作業ルート１１を形成した後は、この保守点検作業ルート１１（ＩＣタグ１０）が、保守点検作業手順の変更などが生じない限り、そのまま繰り返し利用される。
【００２７】
（２） 保守点検の作業指示；各位置において保守点検ロボット１２がなすべき保守点検項目（例えば、部品の温度計測や写真撮影、もしくはボルト締めのトルク検査など）や、次にどの座標位置に向かってどの程度の走行速度で進むべきかを示す移動指示などに関する情報である。
【００２８】
（３） 走行路情報；現在位置が直線経路であるのか、もしくは交差点であるのかなどの経路状態や、現在位置から東西南北に向かう経路のつながりと、現在位置から見た障害物の位置情報や、これから向かう経路が昇降路であるかなどのナビゲーション情報や、他の移動体が存在していた場合に追い抜きが可能であるかなどのその他の情報である。
【００２９】
以上説明の読み取りデータは、各位置に応じてそれぞれ固有となっており、保守点検ロボット１２に対して、各位置でなすべき作業指示などを適切に与えることができるようになっている。つまり、保守点検ロボット１２は、ＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込めば、当該読み取りデータから、当該読み取りデータを読んだ場所での行動（保守点検作業や旋回動作など）と、次の移動先（次に読むべきＩＣタグ１０が設けてある場所）が分かる。
【００３０】
また、このような読み取りデータを保守点検ロボット１２に与えることに加えて、各ＩＣタグ１０は到着した保守点検ロボット１２の動作経過（例えば何時何分にここを通過し、どの位の速度で何処に向かって進んでいったかなど）を自らに記憶することも可能になっている。
【００３１】
これにより、例えば保守点検ロボット１２を複数台使用する場合、１の保守点検ロボット１２がＩＣタグ１０の敷設位置に立ち寄った際に前記１の保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５が当該位置のＩＣタグ１０の情報処理用ＩＣ回路に対して書き込みをすることで、当該位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るようになる。従って、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を、他の保守点検ロボット１２がそのＩＣタグ読み書き装置１５で当該ＩＣタグ１０から前記通過記録を読み取って把握することができるようになる。
【００３２】
そして、保守点検ロボット１２は、走行途中に遭遇するＩＣタグ１０からＩＣタグ読み書き装置１５が前記読み取りデータを取得することで作業指示を受け、この作業指示に従って、次に向かうべき（読むべき）ＩＣタグ１０に向かって移動するか、もしくは、当該ＩＣタグ１０の位置で設備の保守点検作業を実施するようにプログラムされている。即ち、保守点検ロボット１２は、遭遇したＩＣタグ１０の指示に従って行動するようになっている。
【００３３】
端末機１３は、保守点検作業ルート１１上における各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納しており、保守点検ロボット１２側からの問い合わせたが有った場合に、その地図データの一部（問い合わせが有った保守点検ロボット１２の現在位置周辺部分）もしくは全てを、構内通信中継基地局１４を介して保守点検ロボット１２に送信する。構内通信中継基地局１４は、原子力プラント設備内に設置された通信機であり、端末機１３及び保守点検ロボット１２の双方と無線通信が可能となっている。
【００３４】
以上説明した本実施の形態の保守点検システムにおける保守点検方法について、以下に説明する。
【００３５】
まず、保守点検作業開始点（移動開始点）に配置された保守点検ロボット１２は、最初のＩＣタグ１０から前記読み取りデータを取得するとともに、構内通信中継基地局１４を介して端末機１３から前記地図データを取得する。そして、保守点検ロボット１２は、これらの読み取りデータと地図データとを照らし合わせることにより、保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握するとともに、次に進むべき座標位置（次のＩＣタグ１０）に向かって走行（歩行）を開始する。
【００３６】
図１は、この走行移動中の保守点検ロボット１２を示しており、図示の状態では、Ｐ１１という座標位置にいる。次の保守点検作業を行う目的地が例えばＰ３２の座標位置である場合、座標位置Ｐ１１のＩＣタグ１０からの読み取りデータにより、「ここはＰ１１である。直線走行速度２ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ１２へ直進せよ。」との指示を受け、その通りに保守点検ロボット１２は実行する。Ｐ１２では、「ここはＰ１２である。直線走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ１３へ直進せよ。」、次のＰ１３では「ここはＰ１３である。走行速度を１Ｋｍ／ｈにせよ。Ｐ３４へはここで右折して直進せよ。」、Ｐ３４では「ここはＰ３４である。直線走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ３３へ直進せよ。」、Ｐ３３では「ここはＰ３３である。直進走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ３４へ直進せよ。」、との指示を受け、その通りに保守点検ロボット１２は実行する。このようにして目的地であるＰ３２に到着した保守点検ロボット１２は、例えば図２に示すように装置１６の保守点検作業を実施し、その後、必要に応じて次の目的地へと移動する。
【００３７】
以上のように本実施の形態の保守点検システムでは、前記読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０と、これらのＩＣタグ１０を離散配置して形成された保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら前記読み取りデータの作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる構成を採用した。
【００３８】
これによれば、設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０との交換を行うだけで済み、更には、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０を貼り直すだけで対応できるようになる。また、保守点検ロボット１２の台数変更も容易である。即ち、本実施の形態によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。
【００３９】
また、本実施の形態の保守点検システムでは、各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納する端末機１３を備え、保守点検ロボット１２が、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握する構成を採用した。これによれば、端末機１３２側に従来提案の保守点検システムに集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボット１２は保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００４０】
また、本実施の形態の保守点検システムでは、各ＩＣタグ１０が、保守点検ロボット１２の動作経過を記録可能である構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボット１２が立ち寄った際にＩＣタグ１０に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を前記他の保守点検ロボット１２が把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット１２間で互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００４１】
続いて、この保守点検システムにおける保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと、元の自動運転への復帰とについて、図３，図４及び図５に基づいて説明する。
【００４２】
図３には保守点検作業ルートの一例として、移動開始点から一巡して再び移動開始点に戻る巡回ルートの場合を例示している。詳述すると、図３に示す例では原子力プラントの建屋３０内に配管３１が一巡するように配設されおり、この配管３１の内側で配管３１に沿う各位置に各識別情報Ｐ１１〜Ｐ２６が与えられたＩＣタグ１０を離散配置することによって、巡回ルートとなる保守点検作業ルート１１が形成されている。
【００４３】
従って、この保守点検作業ルート１１では、保守点検ロボット１２は例えばＰ１１位置を作業開始点とすると、この作業開始点のＰ１１位置から順に各ＩＣタグ１０の読み取りデータを読み込み、この読み取りデータに基づいて所定の保守点検作業を行いながら、保守点検作業ルート１１に沿って矢印ＡのようにＰ１１，Ｐ１２，・・・，Ｐ２６の各位置を順次移動して、再び作業開始点のＰ１１位置に戻る。
【００４４】
そして、このような各ＩＣタグ１０からの読み取りデータにしたがって行動する自動（自律）運転の途中で点検状況や突然の異常事態発生などに応じて、保守点検作業ルート１１上にない作業を保守点検ロボット１２に行わせるため、保守点検ロボット１２を遠隔操作（手動運転）する必要が生じた場合、図１に示す操作員３２は、端末機１３に付属されているマウス３３や図示しないキーボードなどの操作器を操作することにより、保守点検ロボット１２を構内通信中継基地局１４を介した無線通信で自動運転から遠隔操作（手動運転）に切り替えて、遠隔操作を行うことができるようになっている。
【００４５】
例えば、自動運転中の保守点検ロボット１２がＰ２４位置で何らかの保守点検作業（配管３１を流れる流体の圧力測定等）を行った後、Ｂ位置で保守点検ロボット１２に何らかの保守点検作業を行わせる必要が生じた場合（例えばＰ２４位置で測定した圧力が異常であったためにＢ位置でバルブを閉じる操作をする必要が生じた場合など）、操作員３２は、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えて手動で遠隔操作をすることにより、矢印Ｃ１のようにＢ位置まで移動させ、ここで保守点検ロボット１２にバルブ操作などの何らかの作業をさせる。なお、保守点検ロボット１２の遠隔操作は、例えば保守点検ロボット１２に設けたカメラ（ロボットの目として設けたカメラなど）或いは保守点検対象の設備内に設けたカメラで撮影した前記設備内の映像を操作員３２が図１に示す遠隔操作モニタ３４で見ながら行う。
【００４６】
その後、操作員３２は遠隔操作で例えば矢印Ｃ２のようにＢ位置近くのＩＣタグ１０が設置されているＰ１９位置まで保守点検ロボット１２を移動させることにより、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５にＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込ませた後、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転へ切り替える。
【００４７】
その結果、保守点検ロボット１２はＰ１９位置でのＩＣタグ１０からの読み取りデータに基づき、自動運転で次のＰ２０位置へと移動し、以後、各ＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込みながらＰ２１，Ｐ２２，・・・，Ｐ２６，Ｐ１１と順次移動する。この場合、Ｐ１９位置からＰ２４位置までの区間は保守点検ロボット１２が重複して移動することになるが、ＩＣタグ１０には保守点検ロボット１２の動作経過が記録されているため、この動作経過の記録（当該位置での保守点検作業を何日の何時何分に行ったかなど）をＩＣタグ１０から読み込むことにより、保守点検ロボット１２が、保守点検作業を重複して実行するのを避けることができる。なお、遠隔操作で保守点検ロボット１２をＢ位置から保守点検作業ルート１１上の位置に戻す際、この戻す位置としては必ずしもＰ１９位置に限定するものではなく、例えばＰ１４位置やＰ２０位置であってもよい。
【００４８】
つまり、本実施の形態の保守点検システムでは、複数のＩＣタグ１０を配置して保守点検作業ルート１１を形成し、各ＩＣタグ１０の指示にしたがって保守点検ロボット１２が行動する（自動運転をする）ため、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、また元の自動運転に復帰させることが容易である。
【００４９】
しかしながら、例えば図３に示すように遠隔操作によってＢ位置から矢印Ｃ２方向に保守点検ロボット１２を移動させることによりＰ１９位置に保守点検ロボット１２が達したとき、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に向いているため、この保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置（次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置）へ向かう方向との間に角度θのずれが生じる。これに対して保守点検ロボット１２は自動運転中にＩＣタグ１０を読む際、次の移動先方向（次に読むべきＩＣタグ１０の方向）に向いた状態で読むことを前提としている。このため、保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置へ向かう方向との間にずれが生じたまま自動運転に切り替えると、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に移動してしまい、保守点検作業ルート１１から外れてしまう。
【００５０】
具体的には、例えばＰ１９位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０のｘ軸方向（図３中左右方向）とｙ軸方向（図２中上下方向）の座標情報としてＰ１２（３０００，０）という情報（Ｐ１９位置を起点としたＰ２０位置の相対座標情報）が記録されている。そして、保守点検ロボット１２は、Ｐ１９位置ではＰ２０位置の方向（ｘ軸方向）に向いた状態でＰ１９位置のＩＣタグ１０（読み取りデータ）を読むことを前提としており、Ｐ１９位置でのＩＣタグ１０の読み取りデータから得られるＰ１２（３０００，０）という座標情報に基づき、Ｐ１９位置からｘ軸方向（図３中左方向）に３０００ｍｍ移動し、ｙ軸方向には０ｍｍ移動して（即ちＰ１９位置からｘ軸方向（図３中左方向）に直進して）、次のＰ２０位置へ到達する。
【００５１】
ところが、上記のように保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置へ向かう方向との間にずれが生じていると、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に３０００ｍｍ移動して保守点検作業ルート１１から大きく外れてしまうことになる。
【００５２】
そこで、遠隔操作から自動運転に復帰する際には、保守点検ロボット１２の向いている方向と、次の移動先方向（次に読むべきＩＣタグ１０の方向）との方向合せを簡易に行う手段が必要となる。このため、本実施の形態の保守点検システムでは、この方向合わせ手段として次の（１）〜（３）のいずれかの手段を備える。
【００５３】
（１） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ）、方位θｔ ）とする手段。
（２） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ））と、カメラによる方位検出とする手段。
（３） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ））と、複数のＩＣタグの利用による方位検出とする手段。
【００５４】
まず、（１）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、各ＩＣタグ１０の情報処理用ＩＣ回路に次に読むべきＩＣタグ１０の位置を表す情報として、読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のＩＣタグ１０の設置位置に関するｘ軸方向及びｙ軸方向の相対位置座標（ｘ，ｙ）と方位θｔ のデータ（ｘ，ｙ，θｔ ）を記憶しておく。例えば、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０には、Ｐ１９位置から見てＰ２０位置が北にある場合、次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０の情報として（３０００，０，北）を記憶しておく。なお、方位θｔ については例えば北を基準とし、北は０°、西は９０°、南は１８０°、東は２７０°としてもよい。
【００５５】
一方、保守点検ロボット１２の向いている方向θｒ は絶対方位検出手段によって検出する。そして、保守点検ロボット１２は、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を、ＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０の方位θｔ に合わせる（θｒ →θｔ ）ように自動的に向きを変える。
【００５６】
この場合、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ と、ＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０の方位θｔ とを図１に示す遠隔操作モニタ３４に表示し、操作員３２が、この遠隔操作モニタ３４の表示を見ながら、遠隔操作によって保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を位置情報の方位θｔ に合わせる（θｒ →θｔ ）ように保守点検ロボット１２の向きを変える。
【００５７】
例えば、遠隔操作で保守点検ロボット１２をＰ１９位置まで移動させてＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込むことにより、次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０の情報として（３０００，０，北）が得られる。そして、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２０位置）の方位θｔ （北）に合わせるように自動的に或いは遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変える。
【００５８】
従って、この（１）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００５９】
なお、前記絶対方位検出手段としては周知の絶対方位検出装置や絶対方位検出方法を適宜用いることができる。例えば、周知の絶対方位検出装置としては地磁気方位計、ジャイロ、加速度センサ（加速度検出値を積分して旋回角度を求める）、画像処理装置（予め記録しておいた保守点検対象設備の風景とカメラの撮影画像とのパタンマッチング）などを挙げることができ、周知の絶対方位検出方法としてはオドメトリ（ロボットの車輪回転角（ビークル型ロボットのように車輪で移動するロボットの場合）などの内界センサや、今までの方位変更指令値の累積等の計算）などを挙げることができる。また、これらの絶対方位検出装置と絶対方位検出方法の併用方式でもよい。
【００６０】
また、次に読むべきＩＣタグ１０のｘ，ｙ座標は、上記のようなＩＣタグ１０間の相対座標に限らず、絶対座標でもよい。但し、この場合には保守点検ロボット１２の位置も、絶対座標で把握する必要がある。
【００６１】
続いて、（２）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、図４に例示するようにＩＣタグ１０の表面に移動方向表示（矢印）１０ａを表示しておく。この移動方向表示１０ａは次に読むべきＩＣタグ１０の方向を指し示すものである。図示例の場合、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２０位置）の方向を指し示す移動方向表示１０ａが表示され、Ｐ２０位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２１位置；図３参照）の方向を指し示す移動方向表示１０ａが表示されている。
【００６２】
一方、保守点検ロボット１２にはカメラ３５と、カメラ３５の画像信号を処理する画像処理装置３６とが装備されており、例えば遠隔操作で保守点検ロボット１２をＰ１９位置まで移動させてＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込む場合、同時にカメラ３５では、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０に表示されている移動方向表示１０ａを撮像し、画像処理装置３６では、このカメラ３５から伝送される移動方向表示１０ａの画像信号に対してパタンマッチングなどの周知の画像処理を行うことにより、移動方向表示１０ａが指し示す方向を認識する。
【００６３】
そして、保守点検ロボット１２は、画像処理装置３６で認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が所定方向となるように自動的に向きを変えることにより、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とを合わせる。
【００６４】
つまり、画像処理装置３６で認識される移動方向表示１ａの画面上の指示方向は、移動方向表示１０ａとカメラ３５（即ち保守点検ロボット１２）との相対位置関係によって変化する。従って、例えば保守点検ロボット１２がＰ１９位置においてＰ２０位置の方向を向いたときに画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向を予め設定しておく。そして、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が、この予め設定した指示方向となるように保守点検ロボット１２の向きを変えれば、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とが合うことになる。
【００６５】
また、この場合にも、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向を、遠隔操作モニタ３４に表示する。そして、操作員３２は、この遠隔操作モニタ３４の表示をみながら、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が、予め設定した指示方向となるように遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えることにより、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とを合わせる。
【００６６】
なお、移動方向表示１０ａは、必ずしもＩＣタグ１０の表面に表示する場合に限定するものではなく、ＩＣタグ１０に近接して床面に貼り付けたプレートの表面に表示したり、ＩＣタグ１０付近の床面に直接表示してもよい。
【００６７】
従って、この（２）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００６８】
次に、（３）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、図５に例示するように保守点検作業ルート１１上の各位置Ｐ１９，Ｐ２０にそれぞれ保守点検作業ルート１１に沿って３つのＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが間隔をおいて一列に配列されており、且つ、各ＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの情報処理用ＩＣ回路には方向合せ用の識別情報（識別番号）であるＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）番号１，０，−１がそれぞれ記録されている。
【００６９】
また、保守点検ロボット１２側のＩＣタグ読み書き装置１５には、２つのアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２が装備されている。これらのアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２はそれぞれ楕円形状の通信領域３７ａ−１，３７ａ−２を有しており、上下に配置して一部を水平方向にオーバラップさせることにより、互いの通信領域３７ａ−１，３７ａ−２の一部が水平方向にオーバラップするようになっている。そして、例えばＰ１９位置において保守点検ロボット１２が、次に読むべきＩＣタグ１０が設置されたＰ２０位置の方向を向いているときには、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すようにアンテナ１５ａ−１の通信領域３７ａ−１内にはＩＣタグ１０Ａ（ＩＤ番号１）とＩＣタグ１０Ｂ（ＩＤ番号０）が入り、アンテナ１５ａ−２の通信領域３７ａ−２内にはＩＣタグ１０Ｂ（ＩＤ番号０）とＩＣタグ１０Ｃ（ＩＤ番号−１）が入るように設定されている。
【００７０】
従って、例えば保守点検ロボット１２が遠隔操作により移動してＰ１９位置に到達したとき、Ｐ２０位置の方向を向いていれば、この保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５では、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すようにアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込むことになり、この結果から、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いていると判断することができる。
【００７１】
一方、図３に例示するようにＰ１９位置において保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていない場合（角度θのずれがある場合）には、例えば図５（ｃ）に示すような状態となり、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５では、アンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込むことになる。従って、この結果から、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いていないと判断し、矢印Ｄのように反時計回り（或いは時計回り）に向きを変える（旋回する）。そして、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５でアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込む状態となったとき、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いたと判断して旋回を停止する。かくして、保守点検ロボット１２は自動的にＰ２０位置の方向に向きを変えることができる。
【００７２】
また、この場合にも、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、アンテナ１５ａ−１，１５ａ−２を介してＩＣタグ読み書き装置１５で読み込まれるＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０ＣのＩＤ番号１，０，−１を、遠隔操作モニタ３４に表示する。そして、操作員３２は、この遠隔操作モニタ３４の表示から、例えばＰ１９位置で保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込んだことを確認にたときには、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていると判断して、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転に切り替える。
【００７３】
一方、操作員３２は、遠隔操作モニタ３４の表示をみて、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込んだことを確認したときには、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていないと判断し、遠隔操作で矢印Ｄのように反時計回り（或いは時計回り）に保守点検ロボット１２の向きを変える（保守点検ロボット１２を旋回させる）。そして、操作員３２は、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込んだことを確認したら、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いたと判断して遠隔操作（旋回操作）を止め、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転に切り替える。
【００７４】
従って、この（３）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００７５】
なお、上記では３つのＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを保守点検作業ルート１１に沿って配列したが、必ずしもこれに限定するものではなく、保守点検作業ルート１１と直交する方向など、適宜の方向に配列することができ、この配列方向に応じて上記のような通信領域３７ａ−１，３７ａ−２とＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの関係となるようにアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２の配置を決めればよい。
【００７６】
また、上記では３つＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを配列したが、必ずしもこれに限定するものではなく、各位置に配列するＩＣタグの個数は３個以上であればよい。そして、保守点検ロボット１２が次に読むべきＩＣタグの方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ｂ）のＩＤ番号は両方のアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２を介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ａ）のＩＤ番号はアンテナ１５ａ−１を介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ｃ）のＩＤ番号はアンテナ１５ａ−２を介してのみ読み込むようにすればよい。
【００７７】
また、上記実施の形態では保守点検作業を行うロボットが２足歩行型の保守点検ロボット１２であるが、これに限らず、例えば図６に示すようなビークル型の保守点検ロボットである無人走行車２０（ＡＧＶ；ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）を採用しても良いことは勿論である。
【００７８】
また、上記実施の形態では保守点検作業を行う場所が原子力プラントである場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、製造プラント等その他の設備の保守点検作業に本発明を適用しても良いことは勿論である。
【００７９】
【発明の効果】
以上、実施の形態とともに具体的に説明したように第１発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変える構成としたことを特徴とする。
【００８０】
従って、この第１発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８１】
また、第２発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作で前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変える構成したことを特徴とする。
【００８２】
従って、この第２発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８３】
また、第３発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００８４】
従って、この第３発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８５】
また、第４発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００８６】
従って、この第４発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８７】
また、第５発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止するように構成したことを特徴とする。
【００８８】
従って、この第５発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８９】
また、第６発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めるように構成したことを特徴とする。
【００９０】
従って、この第６発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９１】
また、第７発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変えることを特徴とする。
【００９２】
従って、この第７発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９３】
また、第８発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作によって前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変えることを特徴とする。
【００９４】
従って、この第８発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９５】
また、第９発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００９６】
従って、この第９発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９７】
また、第１０発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００９８】
従って、この第１０発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９９】
また、第１１発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止することを特徴とする。
【０１００】
従って、この第１１発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【０１０１】
また、第１２発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めることを特徴とする。
【０１０２】
従って、この第１２発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る保守点検システムの全体的な構成を説明するための説明図である。
【図２】前記保守点検システムの保守点検ロボットによる保守点検作業状況を示す斜視図である。
【図３】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図４】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図５】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図６】前記保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【図７】従来提案されている保守点検システムの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ ＩＣタグ
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ ＩＣタグ
１１ 保守点検作業ルート
１２ 保守点検ロボット
１３ 端末機
１４ 構内通信中継基地局
１５ ＩＣタグ読み書き装置
１５ａ アンテナ
１５ａ−１，１５ｂ−２ アンテナ
１６ 装置
２０ 保守点検ロボット
３０ 建屋
３１ 配管
３２ 操作員
３３ マウス
３４ 遠隔操作モニタ
３５ カメラ
３６ 画像処理装置
３７ａ−１，３７ａ−１ 通信領域
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば原子力プラントなどの設備の保守点検に用いて好適な保守点検システム及び保守点検方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば原子力プラントにおける保守点検作業では、無人化が望まれており、そのための対策案として、工場設備で用いられる搬送システムをベースとした保守点検システムが提案されている。この種の従来提案されている保守点検システムの一例を図７に示す。
【０００３】
同図において、符号１は、それぞれビークル型の保守点検ロボットを示しており、これらの保守点検ロボット１が、保守点検ロボット１から離れた位置に配置された管理計算機２からの指示に基づいて目的地まで走行し、目的地に到着したら、管理計算機２からの指示に基づいて保守点検作業を実行するものとなっている。
【０００４】
管理計算機２は、各保守点検ロボット１の現在位置を把握するリアルタイム位置管理や、各保守点検ロボット１間での衝突を回避するための衝突回避や、各保守点検ロボット１の最適な走行速度及び走行方向などを決める走行制御や、各保守点検ロボット１をどのような順路で移動させるかを決定する運行シーケンスや、各位置において各保守点検ロボット１にどのような保守点検作業を行わせるかを決定する作業内容など、各種情報の収集及び作業指示の発令を行うための管理プラグラムを備えている。一方、各保守点検ロボット１は、管理計算機２との間で前記各種情報及び作業指示の交換を無線で行う送受信機を備えており、前記管理プログラムで決定された作業指示に基づいて動作制御されるようになっている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−２６５２１１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来提案の集中管理方式の保守点検システムでは、以下に説明する問題を有していた。即ち、例え１台でも保守点検ロボット１を増設したり、作業内容の変更が生じたり、或いは、移動内容の変更が生じた場合には、管理計算機２上の前記管理プログラムが書き直しとなるので、そのための多大な手間や時間がかかるという問題を有していた。
【０００７】
また、例えば上記従来提案の保守点検システムにおいて保守点検ロボット１を自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）に切り換える等、自動運転から遠隔操作へ切り替えことができる自動化システムは各種あるが、一旦遠隔操作に切り換えたものを、また元の自動運転に復帰させることは、各種の困難をともなう。
【０００８】
従って本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、集中管理方式の保守点検システムでは困難であった保守点検ロボット台数、作業内容、移動内容の変更に対してフレキシブルに対応可能であって、しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作へと切り替えた後に元の自動運転に簡易に復帰させることができる保守点検システム及び保守点検方法を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変える構成としたことを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作で前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変える構成したことを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００１２】
また、第４発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００１３】
また、第５発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止するように構成したことを特徴とする。
【００１４】
また、第６発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めるように構成したことを特徴とする。
【００１５】
また、第７発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変えることを特徴とする。
【００１６】
また、第８発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作によって前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変えることを特徴とする。
【００１７】
また、第９発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００１８】
また、第１０発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００１９】
また、第１１発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止することを特徴とする。
【００２０】
また、第１２発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めることを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。本実施の形態では、本発明を原子力プラントの保守点検作業に適用した場合を例として、説明を行うものとする。なお、以下では、まず、保守点検システムの全体的な構成について説明し、続いて、保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと、元の自動運転への復帰とについて説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態に係る保守点検システムの全体的な構成を説明するための説明図、図２は前記保守点検システムの保守点検ロボットによる保守点検作業状況を示す斜視図である。そして、図３，図４及び図５は前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。図６は前記保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態の保守点検システムは、作業指示や識別情報などを有する読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０（電子記憶媒体）と、これらのＩＣタグ１０を原子力プラント内の各位置に離散配置させて形成された保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら各ＩＣタグ１０から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する２足歩行型の保守点検ロボット１２と、各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納する端末機１３と、端末機１３及び保守点検ロボット１２間の無線による送受信を受け持つ構内通信中継基地局１４とを備えて構成されている。
【００２４】
各ＩＣタグ１０は、保守点検ロボット１２側に備えられたＩＣタグ読み書き装置１５（電子記憶媒体読み書き装置）からの高周波信号で駆動される情報処理用ＩＣ回路（図示せず）を内蔵したタグであり、それぞれが原子力プラント設備の床面に貼り付けられている。これらのＩＣタグ１０はＩＣタグ読み書き装置１５からの通信用の電波をエネルギー源とするため、敷設ための配線や電源などを必要とせず、ただ床面に貼り付けるだけで容易に設置することが可能となっている。
【００２５】
ＩＣタグ読み書き装置１５は例えば保守点検ロボット１２の背面に設けられ、比較的通信領域の狭いアンテナ１５ａを備えており、最も接近した（例えば６０ｃｍ以内に近づいた）ＩＣタグ１０からアンテナ１５ａを介して非接触で前記読み取りデータ（情報）を読み込むことが可能となっている。この読み取りデータとしては、例えば下記に列記するものが含まれている。
【００２６】
（１） 前記識別情報（Ｐ１１，Ｐ１２，・・・等）；保守点検作業ルート１１全体における座標位置を判別するために割り振られた情報である。このようにそれぞれの座標位置（識別情報）が与えられた各ＩＣタグ１０を保守点検作業出発点から各保守点検作業場所を経て、最終的な保守点検作業終着点に向かって床面に順次貼り付けていくことで、保守点検作業ルート１１の敷設が完了する。なお、このＩＣタグ１０の貼り付け作業は保守点検作業実施前に予め作業者によってなされるが、一度ＩＣタグ１０を貼り付けて保守点検作業ルート１１を形成した後は、この保守点検作業ルート１１（ＩＣタグ１０）が、保守点検作業手順の変更などが生じない限り、そのまま繰り返し利用される。
【００２７】
（２） 保守点検の作業指示；各位置において保守点検ロボット１２がなすべき保守点検項目（例えば、部品の温度計測や写真撮影、もしくはボルト締めのトルク検査など）や、次にどの座標位置に向かってどの程度の走行速度で進むべきかを示す移動指示などに関する情報である。
【００２８】
（３） 走行路情報；現在位置が直線経路であるのか、もしくは交差点であるのかなどの経路状態や、現在位置から東西南北に向かう経路のつながりと、現在位置から見た障害物の位置情報や、これから向かう経路が昇降路であるかなどのナビゲーション情報や、他の移動体が存在していた場合に追い抜きが可能であるかなどのその他の情報である。
【００２９】
以上説明の読み取りデータは、各位置に応じてそれぞれ固有となっており、保守点検ロボット１２に対して、各位置でなすべき作業指示などを適切に与えることができるようになっている。つまり、保守点検ロボット１２は、ＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込めば、当該読み取りデータから、当該読み取りデータを読んだ場所での行動（保守点検作業や旋回動作など）と、次の移動先（次に読むべきＩＣタグ１０が設けてある場所）が分かる。
【００３０】
また、このような読み取りデータを保守点検ロボット１２に与えることに加えて、各ＩＣタグ１０は到着した保守点検ロボット１２の動作経過（例えば何時何分にここを通過し、どの位の速度で何処に向かって進んでいったかなど）を自らに記憶することも可能になっている。
【００３１】
これにより、例えば保守点検ロボット１２を複数台使用する場合、１の保守点検ロボット１２がＩＣタグ１０の敷設位置に立ち寄った際に前記１の保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５が当該位置のＩＣタグ１０の情報処理用ＩＣ回路に対して書き込みをすることで、当該位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るようになる。従って、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を、他の保守点検ロボット１２がそのＩＣタグ読み書き装置１５で当該ＩＣタグ１０から前記通過記録を読み取って把握することができるようになる。
【００３２】
そして、保守点検ロボット１２は、走行途中に遭遇するＩＣタグ１０からＩＣタグ読み書き装置１５が前記読み取りデータを取得することで作業指示を受け、この作業指示に従って、次に向かうべき（読むべき）ＩＣタグ１０に向かって移動するか、もしくは、当該ＩＣタグ１０の位置で設備の保守点検作業を実施するようにプログラムされている。即ち、保守点検ロボット１２は、遭遇したＩＣタグ１０の指示に従って行動するようになっている。
【００３３】
端末機１３は、保守点検作業ルート１１上における各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納しており、保守点検ロボット１２側からの問い合わせたが有った場合に、その地図データの一部（問い合わせが有った保守点検ロボット１２の現在位置周辺部分）もしくは全てを、構内通信中継基地局１４を介して保守点検ロボット１２に送信する。構内通信中継基地局１４は、原子力プラント設備内に設置された通信機であり、端末機１３及び保守点検ロボット１２の双方と無線通信が可能となっている。
【００３４】
以上説明した本実施の形態の保守点検システムにおける保守点検方法について、以下に説明する。
【００３５】
まず、保守点検作業開始点（移動開始点）に配置された保守点検ロボット１２は、最初のＩＣタグ１０から前記読み取りデータを取得するとともに、構内通信中継基地局１４を介して端末機１３から前記地図データを取得する。そして、保守点検ロボット１２は、これらの読み取りデータと地図データとを照らし合わせることにより、保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握するとともに、次に進むべき座標位置（次のＩＣタグ１０）に向かって走行（歩行）を開始する。
【００３６】
図１は、この走行移動中の保守点検ロボット１２を示しており、図示の状態では、Ｐ１１という座標位置にいる。次の保守点検作業を行う目的地が例えばＰ３２の座標位置である場合、座標位置Ｐ１１のＩＣタグ１０からの読み取りデータにより、「ここはＰ１１である。直線走行速度２ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ１２へ直進せよ。」との指示を受け、その通りに保守点検ロボット１２は実行する。Ｐ１２では、「ここはＰ１２である。直線走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ１３へ直進せよ。」、次のＰ１３では「ここはＰ１３である。走行速度を１Ｋｍ／ｈにせよ。Ｐ３４へはここで右折して直進せよ。」、Ｐ３４では「ここはＰ３４である。直線走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ３３へ直進せよ。」、Ｐ３３では「ここはＰ３３である。直進走行速度２Ｋｍ／ｈを維持せよ。Ｐ３４へ直進せよ。」、との指示を受け、その通りに保守点検ロボット１２は実行する。このようにして目的地であるＰ３２に到着した保守点検ロボット１２は、例えば図２に示すように装置１６の保守点検作業を実施し、その後、必要に応じて次の目的地へと移動する。
【００３７】
以上のように本実施の形態の保守点検システムでは、前記読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０と、これらのＩＣタグ１０を離散配置して形成された保守点検作業ルート１１と、保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら前記読み取りデータの作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる構成を採用した。
【００３８】
これによれば、設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０との交換を行うだけで済み、更には、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０を貼り直すだけで対応できるようになる。また、保守点検ロボット１２の台数変更も容易である。即ち、本実施の形態によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。
【００３９】
また、本実施の形態の保守点検システムでは、各ＩＣタグ１０の配置が記録された地図データを格納する端末機１３を備え、保守点検ロボット１２が、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握する構成を採用した。これによれば、端末機１３２側に従来提案の保守点検システムに集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボット１２は保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００４０】
また、本実施の形態の保守点検システムでは、各ＩＣタグ１０が、保守点検ロボット１２の動作経過を記録可能である構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボット１２が立ち寄った際にＩＣタグ１０に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を前記他の保守点検ロボット１２が把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット１２間で互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００４１】
続いて、この保守点検システムにおける保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと、元の自動運転への復帰とについて、図３，図４及び図５に基づいて説明する。
【００４２】
図３には保守点検作業ルートの一例として、移動開始点から一巡して再び移動開始点に戻る巡回ルートの場合を例示している。詳述すると、図３に示す例では原子力プラントの建屋３０内に配管３１が一巡するように配設されおり、この配管３１の内側で配管３１に沿う各位置に各識別情報Ｐ１１〜Ｐ２６が与えられたＩＣタグ１０を離散配置することによって、巡回ルートとなる保守点検作業ルート１１が形成されている。
【００４３】
従って、この保守点検作業ルート１１では、保守点検ロボット１２は例えばＰ１１位置を作業開始点とすると、この作業開始点のＰ１１位置から順に各ＩＣタグ１０の読み取りデータを読み込み、この読み取りデータに基づいて所定の保守点検作業を行いながら、保守点検作業ルート１１に沿って矢印ＡのようにＰ１１，Ｐ１２，・・・，Ｐ２６の各位置を順次移動して、再び作業開始点のＰ１１位置に戻る。
【００４４】
そして、このような各ＩＣタグ１０からの読み取りデータにしたがって行動する自動（自律）運転の途中で点検状況や突然の異常事態発生などに応じて、保守点検作業ルート１１上にない作業を保守点検ロボット１２に行わせるため、保守点検ロボット１２を遠隔操作（手動運転）する必要が生じた場合、図１に示す操作員３２は、端末機１３に付属されているマウス３３や図示しないキーボードなどの操作器を操作することにより、保守点検ロボット１２を構内通信中継基地局１４を介した無線通信で自動運転から遠隔操作（手動運転）に切り替えて、遠隔操作を行うことができるようになっている。
【００４５】
例えば、自動運転中の保守点検ロボット１２がＰ２４位置で何らかの保守点検作業（配管３１を流れる流体の圧力測定等）を行った後、Ｂ位置で保守点検ロボット１２に何らかの保守点検作業を行わせる必要が生じた場合（例えばＰ２４位置で測定した圧力が異常であったためにＢ位置でバルブを閉じる操作をする必要が生じた場合など）、操作員３２は、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えて手動で遠隔操作をすることにより、矢印Ｃ１のようにＢ位置まで移動させ、ここで保守点検ロボット１２にバルブ操作などの何らかの作業をさせる。なお、保守点検ロボット１２の遠隔操作は、例えば保守点検ロボット１２に設けたカメラ（ロボットの目として設けたカメラなど）或いは保守点検対象の設備内に設けたカメラで撮影した前記設備内の映像を操作員３２が図１に示す遠隔操作モニタ３４で見ながら行う。
【００４６】
その後、操作員３２は遠隔操作で例えば矢印Ｃ２のようにＢ位置近くのＩＣタグ１０が設置されているＰ１９位置まで保守点検ロボット１２を移動させることにより、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５にＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込ませた後、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転へ切り替える。
【００４７】
その結果、保守点検ロボット１２はＰ１９位置でのＩＣタグ１０からの読み取りデータに基づき、自動運転で次のＰ２０位置へと移動し、以後、各ＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込みながらＰ２１，Ｐ２２，・・・，Ｐ２６，Ｐ１１と順次移動する。この場合、Ｐ１９位置からＰ２４位置までの区間は保守点検ロボット１２が重複して移動することになるが、ＩＣタグ１０には保守点検ロボット１２の動作経過が記録されているため、この動作経過の記録（当該位置での保守点検作業を何日の何時何分に行ったかなど）をＩＣタグ１０から読み込むことにより、保守点検ロボット１２が、保守点検作業を重複して実行するのを避けることができる。なお、遠隔操作で保守点検ロボット１２をＢ位置から保守点検作業ルート１１上の位置に戻す際、この戻す位置としては必ずしもＰ１９位置に限定するものではなく、例えばＰ１４位置やＰ２０位置であってもよい。
【００４８】
つまり、本実施の形態の保守点検システムでは、複数のＩＣタグ１０を配置して保守点検作業ルート１１を形成し、各ＩＣタグ１０の指示にしたがって保守点検ロボット１２が行動する（自動運転をする）ため、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、また元の自動運転に復帰させることが容易である。
【００４９】
しかしながら、例えば図３に示すように遠隔操作によってＢ位置から矢印Ｃ２方向に保守点検ロボット１２を移動させることによりＰ１９位置に保守点検ロボット１２が達したとき、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に向いているため、この保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置（次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置）へ向かう方向との間に角度θのずれが生じる。これに対して保守点検ロボット１２は自動運転中にＩＣタグ１０を読む際、次の移動先方向（次に読むべきＩＣタグ１０の方向）に向いた状態で読むことを前提としている。このため、保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置へ向かう方向との間にずれが生じたまま自動運転に切り替えると、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に移動してしまい、保守点検作業ルート１１から外れてしまう。
【００５０】
具体的には、例えばＰ１９位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０のｘ軸方向（図３中左右方向）とｙ軸方向（図２中上下方向）の座標情報としてＰ１２（３０００，０）という情報（Ｐ１９位置を起点としたＰ２０位置の相対座標情報）が記録されている。そして、保守点検ロボット１２は、Ｐ１９位置ではＰ２０位置の方向（ｘ軸方向）に向いた状態でＰ１９位置のＩＣタグ１０（読み取りデータ）を読むことを前提としており、Ｐ１９位置でのＩＣタグ１０の読み取りデータから得られるＰ１２（３０００，０）という座標情報に基づき、Ｐ１９位置からｘ軸方向（図３中左方向）に３０００ｍｍ移動し、ｙ軸方向には０ｍｍ移動して（即ちＰ１９位置からｘ軸方向（図３中左方向）に直進して）、次のＰ２０位置へ到達する。
【００５１】
ところが、上記のように保守点検ロボット１２の向いている方向と、Ｐ１９位置からＰ２０位置へ向かう方向との間にずれが生じていると、保守点検ロボット１２は矢印Ｃ２方向に３０００ｍｍ移動して保守点検作業ルート１１から大きく外れてしまうことになる。
【００５２】
そこで、遠隔操作から自動運転に復帰する際には、保守点検ロボット１２の向いている方向と、次の移動先方向（次に読むべきＩＣタグ１０の方向）との方向合せを簡易に行う手段が必要となる。このため、本実施の形態の保守点検システムでは、この方向合わせ手段として次の（１）〜（３）のいずれかの手段を備える。
【００５３】
（１） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ）、方位θｔ ）とする手段。
（２） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ））と、カメラによる方位検出とする手段。
（３） ナビゲーションに使用するＩＣタグ１０の情報（次にどこに移動していくかを表す情報）を、（読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のｘ，ｙ軸座標（ｘ，ｙ））と、複数のＩＣタグの利用による方位検出とする手段。
【００５４】
まず、（１）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、各ＩＣタグ１０の情報処理用ＩＣ回路に次に読むべきＩＣタグ１０の位置を表す情報として、読んだＩＣタグ１０を起点とした次の移動先のＩＣタグ１０の設置位置に関するｘ軸方向及びｙ軸方向の相対位置座標（ｘ，ｙ）と方位θｔ のデータ（ｘ，ｙ，θｔ ）を記憶しておく。例えば、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０には、Ｐ１９位置から見てＰ２０位置が北にある場合、次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０の情報として（３０００，０，北）を記憶しておく。なお、方位θｔ については例えば北を基準とし、北は０°、西は９０°、南は１８０°、東は２７０°としてもよい。
【００５５】
一方、保守点検ロボット１２の向いている方向θｒ は絶対方位検出手段によって検出する。そして、保守点検ロボット１２は、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を、ＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０の方位θｔ に合わせる（θｒ →θｔ ）ように自動的に向きを変える。
【００５６】
この場合、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ と、ＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０の方位θｔ とを図１に示す遠隔操作モニタ３４に表示し、操作員３２が、この遠隔操作モニタ３４の表示を見ながら、遠隔操作によって保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を位置情報の方位θｔ に合わせる（θｒ →θｔ ）ように保守点検ロボット１２の向きを変える。
【００５７】
例えば、遠隔操作で保守点検ロボット１２をＰ１９位置まで移動させてＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込むことにより、次に読むべきＩＣタグ１０の設置位置Ｐ２０の情報として（３０００，０，北）が得られる。そして、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット１２自身の方向θｒ を、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０から読んだ次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２０位置）の方位θｔ （北）に合わせるように自動的に或いは遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変える。
【００５８】
従って、この（１）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００５９】
なお、前記絶対方位検出手段としては周知の絶対方位検出装置や絶対方位検出方法を適宜用いることができる。例えば、周知の絶対方位検出装置としては地磁気方位計、ジャイロ、加速度センサ（加速度検出値を積分して旋回角度を求める）、画像処理装置（予め記録しておいた保守点検対象設備の風景とカメラの撮影画像とのパタンマッチング）などを挙げることができ、周知の絶対方位検出方法としてはオドメトリ（ロボットの車輪回転角（ビークル型ロボットのように車輪で移動するロボットの場合）などの内界センサや、今までの方位変更指令値の累積等の計算）などを挙げることができる。また、これらの絶対方位検出装置と絶対方位検出方法の併用方式でもよい。
【００６０】
また、次に読むべきＩＣタグ１０のｘ，ｙ座標は、上記のようなＩＣタグ１０間の相対座標に限らず、絶対座標でもよい。但し、この場合には保守点検ロボット１２の位置も、絶対座標で把握する必要がある。
【００６１】
続いて、（２）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、図４に例示するようにＩＣタグ１０の表面に移動方向表示（矢印）１０ａを表示しておく。この移動方向表示１０ａは次に読むべきＩＣタグ１０の方向を指し示すものである。図示例の場合、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２０位置）の方向を指し示す移動方向表示１０ａが表示され、Ｐ２０位置のＩＣタグ１０には次に読むべきＩＣタグ１０（Ｐ２１位置；図３参照）の方向を指し示す移動方向表示１０ａが表示されている。
【００６２】
一方、保守点検ロボット１２にはカメラ３５と、カメラ３５の画像信号を処理する画像処理装置３６とが装備されており、例えば遠隔操作で保守点検ロボット１２をＰ１９位置まで移動させてＰ１９位置のＩＣタグ１０から読み取りデータを読み込む場合、同時にカメラ３５では、Ｐ１９位置のＩＣタグ１０に表示されている移動方向表示１０ａを撮像し、画像処理装置３６では、このカメラ３５から伝送される移動方向表示１０ａの画像信号に対してパタンマッチングなどの周知の画像処理を行うことにより、移動方向表示１０ａが指し示す方向を認識する。
【００６３】
そして、保守点検ロボット１２は、画像処理装置３６で認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が所定方向となるように自動的に向きを変えることにより、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とを合わせる。
【００６４】
つまり、画像処理装置３６で認識される移動方向表示１ａの画面上の指示方向は、移動方向表示１０ａとカメラ３５（即ち保守点検ロボット１２）との相対位置関係によって変化する。従って、例えば保守点検ロボット１２がＰ１９位置においてＰ２０位置の方向を向いたときに画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向を予め設定しておく。そして、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が、この予め設定した指示方向となるように保守点検ロボット１２の向きを変えれば、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とが合うことになる。
【００６５】
また、この場合にも、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向を、遠隔操作モニタ３４に表示する。そして、操作員３２は、この遠隔操作モニタ３４の表示をみながら、画像処理装置３６によって認識される移動方向表示１０ａの画像上の指示方向が、予め設定した指示方向となるように遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えることにより、移動方向表示１０ａの指示方向と保守点検ロボット１２の向いている方向とを合わせる。
【００６６】
なお、移動方向表示１０ａは、必ずしもＩＣタグ１０の表面に表示する場合に限定するものではなく、ＩＣタグ１０に近接して床面に貼り付けたプレートの表面に表示したり、ＩＣタグ１０付近の床面に直接表示してもよい。
【００６７】
従って、この（２）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００６８】
次に、（３）の方向合わせ手段について詳述する。この方向合わせ手段では、図５に例示するように保守点検作業ルート１１上の各位置Ｐ１９，Ｐ２０にそれぞれ保守点検作業ルート１１に沿って３つのＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが間隔をおいて一列に配列されており、且つ、各ＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの情報処理用ＩＣ回路には方向合せ用の識別情報（識別番号）であるＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）番号１，０，−１がそれぞれ記録されている。
【００６９】
また、保守点検ロボット１２側のＩＣタグ読み書き装置１５には、２つのアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２が装備されている。これらのアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２はそれぞれ楕円形状の通信領域３７ａ−１，３７ａ−２を有しており、上下に配置して一部を水平方向にオーバラップさせることにより、互いの通信領域３７ａ−１，３７ａ−２の一部が水平方向にオーバラップするようになっている。そして、例えばＰ１９位置において保守点検ロボット１２が、次に読むべきＩＣタグ１０が設置されたＰ２０位置の方向を向いているときには、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すようにアンテナ１５ａ−１の通信領域３７ａ−１内にはＩＣタグ１０Ａ（ＩＤ番号１）とＩＣタグ１０Ｂ（ＩＤ番号０）が入り、アンテナ１５ａ−２の通信領域３７ａ−２内にはＩＣタグ１０Ｂ（ＩＤ番号０）とＩＣタグ１０Ｃ（ＩＤ番号−１）が入るように設定されている。
【００７０】
従って、例えば保守点検ロボット１２が遠隔操作により移動してＰ１９位置に到達したとき、Ｐ２０位置の方向を向いていれば、この保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５では、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すようにアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込むことになり、この結果から、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いていると判断することができる。
【００７１】
一方、図３に例示するようにＰ１９位置において保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていない場合（角度θのずれがある場合）には、例えば図５（ｃ）に示すような状態となり、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５では、アンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込むことになる。従って、この結果から、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いていないと判断し、矢印Ｄのように反時計回り（或いは時計回り）に向きを変える（旋回する）。そして、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５でアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込む状態となったとき、保守点検ロボット１２はＰ２０位置の方向を向いたと判断して旋回を停止する。かくして、保守点検ロボット１２は自動的にＰ２０位置の方向に向きを変えることができる。
【００７２】
また、この場合にも、自動運転に限らず、操作員３２が遠隔操作で保守点検ロボット１２の向きを変えてもよい。即ち、アンテナ１５ａ−１，１５ａ−２を介してＩＣタグ読み書き装置１５で読み込まれるＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０ＣのＩＤ番号１，０，−１を、遠隔操作モニタ３４に表示する。そして、操作員３２は、この遠隔操作モニタ３４の表示から、例えばＰ１９位置で保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込んだことを確認にたときには、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていると判断して、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転に切り替える。
【００７３】
一方、操作員３２は、遠隔操作モニタ３４の表示をみて、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０ＢからのみＩＤ番号０を読み込んだことを確認したときには、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いていないと判断し、遠隔操作で矢印Ｄのように反時計回り（或いは時計回り）に保守点検ロボット１２の向きを変える（保守点検ロボット１２を旋回させる）。そして、操作員３２は、保守点検ロボット１２のＩＣタグ読み書き装置１５がアンテナ１５ａ−１を介してＩＣタグ１０Ａ，１０ＢからＩＤ番号１，０を読み込み、且つ、アンテナ１５ａ−２を介してＩＣタグ１０Ｂ，１０ＣからＩＤ番号０，−１を読み込んだことを確認したら、保守点検ロボット１２がＰ２０位置の方向を向いたと判断して遠隔操作（旋回操作）を止め、保守点検ロボット１２を遠隔操作から自動運転に切り替える。
【００７４】
従って、この（３）の方向合わせ手段を保守点検システムに備えることにより、保守点検ロボット１２を自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボット１２の向きを次に読むべきＩＣタグ１０の方向に向けて保守点検ロボット１２を自動運転に復帰させることができる。
【００７５】
なお、上記では３つのＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを保守点検作業ルート１１に沿って配列したが、必ずしもこれに限定するものではなく、保守点検作業ルート１１と直交する方向など、適宜の方向に配列することができ、この配列方向に応じて上記のような通信領域３７ａ−１，３７ａ−２とＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの関係となるようにアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２の配置を決めればよい。
【００７６】
また、上記では３つＩＣタグ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを配列したが、必ずしもこれに限定するものではなく、各位置に配列するＩＣタグの個数は３個以上であればよい。そして、保守点検ロボット１２が次に読むべきＩＣタグの方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ｂ）のＩＤ番号は両方のアンテナ１５ａ−１，１５ａ−２を介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ａ）のＩＤ番号はアンテナ１５ａ−１を介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数のＩＣタグ（図５ではＩＣタグ１０Ｃ）のＩＤ番号はアンテナ１５ａ−２を介してのみ読み込むようにすればよい。
【００７７】
また、上記実施の形態では保守点検作業を行うロボットが２足歩行型の保守点検ロボット１２であるが、これに限らず、例えば図６に示すようなビークル型の保守点検ロボットである無人走行車２０（ＡＧＶ；ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）を採用しても良いことは勿論である。
【００７８】
また、上記実施の形態では保守点検作業を行う場所が原子力プラントである場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、製造プラント等その他の設備の保守点検作業に本発明を適用しても良いことは勿論である。
【００７９】
【発明の効果】
以上、実施の形態とともに具体的に説明したように第１発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変える構成としたことを特徴とする。
【００８０】
従って、この第１発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８１】
また、第２発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作で前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変える構成したことを特徴とする。
【００８２】
従って、この第２発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８３】
また、第３発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００８４】
従って、この第３発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８５】
また、第４発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする。
【００８６】
従って、この第４発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８７】
また、第５発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止するように構成したことを特徴とする。
【００８８】
従って、この第５発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００８９】
また、第６発明の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めるように構成したことを特徴とする。
【００９０】
従って、この第６発明の保守点検システムによれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９１】
また、第７発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変えることを特徴とする。
【００９２】
従って、この第７発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９３】
また、第８発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作によって前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変えることを特徴とする。
【００９４】
従って、この第８発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９５】
また、第９発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００９６】
従って、この第９発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９７】
また、第１０発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする。
【００９８】
従って、この第１０発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【００９９】
また、第１１発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止することを特徴とする。
【０１００】
従って、この第１１発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【０１０１】
また、第１２発明の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めることを特徴とする。
【０１０２】
従って、この第１２発明の保守点検方法によれば、従来の集中管理方式の保守点検システムでは集中管理プログラムの書き換えを要するために非常に手間と困難さが伴っていたロボット台数、作業内容及び移動内容の変更に対して、同集中管理プログラムの書き換えが不要となることなどから、フレキシブルに対応することが可能となる。しかも、保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させる際、簡易に保守点検ロボットの向きを次に読むべき電子記憶媒体の方向に向けて保守点検ロボットを自動運転に復帰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る保守点検システムの全体的な構成を説明するための説明図である。
【図２】前記保守点検システムの保守点検ロボットによる保守点検作業状況を示す斜視図である。
【図３】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図４】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図５】前記保守点検ロボットの自動（自律）運転から遠隔操作（手動操作）への切り替えと元の自動運転への復帰についての説明図である。
【図６】前記保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【図７】従来提案されている保守点検システムの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ ＩＣタグ
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ ＩＣタグ
１１ 保守点検作業ルート
１２ 保守点検ロボット
１３ 端末機
１４ 構内通信中継基地局
１５ ＩＣタグ読み書き装置
１５ａ アンテナ
１５ａ−１，１５ｂ−２ アンテナ
１６ 装置
２０ 保守点検ロボット
３０ 建屋
３１ 配管
３２ 操作員
３３ マウス
３４ 遠隔操作モニタ
３５ カメラ
３６ 画像処理装置
３７ａ−１，３７ａ−１ 通信領域
Claims (12)
- 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変える構成としたことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作で前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変える構成したことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせるように構成したことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止するように構成したことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これらの電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備えてなる保守点検システムにおいて、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めるように構成したことを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、且つ、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットが、前記絶対方位検出手段によって検出される保守点検ロボット自身の方向を、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の方位に合わせるように自動的に向きを変えることを特徴とする保守点検方法。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記電子記憶媒体には次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位も記録し、前記保守点検ロボットの絶対方位を検出する絶対方位検出手段を備え、且つ、前記絶対方位検出手段によって検出される前記保守点検ロボット自身の方向と、前記電子記憶媒体から読んだ次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位とを遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示を見ながら遠隔操作によって前記保守点検ロボット自身の方向を次に読むべき前記電子記憶媒体の設置位置の方位に合わせるように前記保守点検ロボットの向きを変えることを特徴とする保守点検方法。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、且つ、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記カメラで前記移動方向表示を撮像し、このカメラの画像信号を前記画像処理装置で画像処理して前記移動方向表示の指し示す方向を認識し、前記保守点検ロボットは、前記画像処理装置で認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように自動的に向きを変えて、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする保守点検方法。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を指し示す移動方向表示を、前記電子記憶媒体の表面、前記電子記憶媒体付近に設けたプレートの表面、又は、前記電子記憶媒体付近の床面に表示し、前記移動方向表示を撮像するカメラと、該カメラの画像信号を処理して前記移動方向表示が指し示す方向を認識する画像処理装置とを備え、且つ、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみながら、前記画像処理装置によって認識される前記移動方向表示の画像上の指示方向が所定の方向となるように遠隔操作で保守点検ロボットの向きを変えることにより、前記移動方向表示の指示方向と前記保守点検ロボットの向いている方向とを合わせることを特徴とする保守点検方法。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、且つ、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記保守点検ロボットは、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだ場合には次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、自動的に旋回し、前記中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込む状態となったときに次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を停止することを特徴とする保守点検方法。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる保守点検方法において、
前記保守点検作業ルート上の各位置にそれぞれ３個以上の電子記憶媒体を一列に配列して、これら３個以上の電子記憶媒体にそれぞれ方向合せ用識別情報を記録し、前記保守点検ロボット側に備えた電子記憶媒体読み取り装置の２つのアンテナはそれぞれ楕円形状の通信領域とし、互いの通信領域を水平方向にオーバラップさせ、保守点検ロボットが次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を向いているとき、配列の中央部に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナを介して読み込み、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記２つのアンテナの他方のアンテナを介してのみ読み込むように配置し、且つ、前記２つのアンテナを介して読み込まれる電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を遠隔操作モニタに表示し、操作員が前記保守点検ロボットを自動運転から遠隔操作に切り替えた後、元の自動運転に復帰させるために前記電子記憶媒体の設置位置に遠隔操作で前記保守点検ロボットを移動させたとき、前記遠隔操作モニタの表示をみて、前記一方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込み、且つ、前記他方のアンテナを介して前記中央部の電子記憶媒体からのみ方向合せ用識別情報を読み込んだことを確認したときには、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いていないと判断して、遠隔操作で前記保守点検ロボットを旋回させ、前記中央部の電子記憶媒体から方向合せ用識別情報を前記２つのアンテナを介して読み込み、且つ、前記中央部の一方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報は前記一方のアンテナを介してのみ読み込み、前記中央部の他方側に位置する１つ又は複数の電子記憶媒体の方向合せ用識別情報を前記他方のアンテナを介してのみ読み込んだことを確認したら、次に読むべき前記電子記憶媒体の方向を前記保守点検ロボットが向いたと判断して前記旋回を止めることを特徴とする保守点検方法。
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