JP2007056505A - 点検装置及び点検方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 建物を建設する際に、床下空間や小屋裏空間の上方にある構造部材にレール10を取り付けて点検走行体20の走行経路を形成する。レール10の所定位置には、位置情報、撮像指令、センサ設置指令、等が格納されたICタグ30を設置する。点検走行体20は、赤外線カメラやICタグリーダを備え、走行中に通過地点に設置されたICタグ30から撮像指令を読み取って赤外線カメラにより基礎表面などを撮像する。また、点検走行体20は複数のセンサタグ60を保持した状態でレール10に沿って走行し、ICタグ30からセンサ設置指令を読み取って、点検走行中に計測位置Qにセンサタグ60を自動設置する。また、点検走行中にセンサタグ60を自動回収してもよい。
【選択図】 図6
Description
また、小屋裏空間や床下空間における温湿度や照度などの環境の測定を行う場合にも、上述のような無理な姿勢や手探りでセンサを設置する必要があり、作業負担が大きかった。
また、特許文献1の確認点検装置では、自動走行中に小屋裏空間や床下空間の所定位置にセンサを設置したり回収したりすることが可能な構成とされていなかった。
また、本発明では、点検走行体が読取手段とセンサ保持手段を備えているので、走行中に情報格納手段からセンサ設置指令を読み取ることができる。そして、読み取ったセンサ設置指令に基づいて、センサ保持手段からセンサを切り離すことができる。つまり、このような構成により、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体によってセンサを計測位置に自動設置することができる。また、センサ保持手段がセンサを保持していない状態の点検走行体が、センサが設置されている計測位置を通過するときに、そのセンサを回収する動作を行うことができる。つまり、点検走行体によってセンサを自動回収することができる。よって、迅速かつ容易にセンサの設置及び回収を行うことができる。
このように、本発明では、情報格納手段に位置情報や撮像指令を格納しておくと共に、点検走行体が吊設されるレールが床下空間内や小屋裏空間内の点検対象物から所定距離離れた撮像位置を通過するように設置されているので、点検対象物の近傍において情報格納手段から撮像指令を取得して、点検対象物を自動撮影して外部に自動出力することができる。つまり、点検走行体をレールに沿って自動走行させるだけで、自動的に点検対象物の撮影画像を取得することができる。従って、床下空間や小屋裏空間を迅速に点検することができる。そして、この点検作業と、上述したセンサの設置・回収作業とを同時に行うことができる。
このように、出力された位置情報に基づいて表示手段が点検走行体の現在位置表示を行うようにすれば、点検走行体が現在どの位置を走行しているかを容易にモニターすることができる。また、出力された画像情報に基づいて表示手段が点検対象物の点検結果表示を行うようにすれば、点検結果を容易にモニターすることができる。
このように、読み取ったセンサ設置指令に基づいて第1の駆動部と第2の駆動部を制御することにより、点検走行体を走行させるだけで自動的にセンサの設置及び回収を行うことができる。
このように構成すると、計測データをセンサタグの記憶部に記憶させることができる。また、センサタグとの情報を送受信は無線で行うことができるので、床下空間や小屋裏空間の外部にいながら容易に計測データを受信することができる。また、センサタグは内部電源がなくても情報を送受信させることができるので、電源の消耗によってセンサが使用できなくなることがない。また、センサタグは必要に応じて格納情報を書き換えたり追加することができるので、例えば計測を行った際に履歴を追加記録しておけば、その後の計測時に前回の計測履歴情報を容易に利用することができる。
また、本発明では、点検走行体に読取装置を設けて走行中に近傍の情報格納手段に格納されたセンサ設置指令を自動で読み取る読取工程を行うので、走行中にセンサ設置指令を随時自動で取得することができる。そして、読み取ったセンサ設置指令に基づいてセンサを切り離して計測位置に設置するセンサ設置工程を行うので、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体によってセンサを計測位置に設置することができる。
また、本発明では、点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときにセンサを回収するセンサ回収工程を行うので、点検走行体によってセンサを回収することができる。よって、迅速かつ容易にセンサの設置及び回収を行うことができる。
さらに、このようなセンサ設置工程またはセンサ回収工程を、床下空間内の点検対象物を撮像する撮像工程を行う点検走行中に行うことができるので、1回の点検走行でセンサの設置または回収と撮像とを同時に行うことができる。
本発明によれば、点検走行体がレールに吊設されレールの下方を自動走行する。従って、段差によって走行が妨げられることがないので、点検走行体を高速で移動させることができる。また、確実に軌道に沿って移動させることができる。
また、レールに沿って情報格納手段を設置してセンサ設置指令を情報格納位置に格納しておき、点検走行体に読取装置を設ける。これにより、走行中に通過位置にある情報格納手段からセンサ設置指令を自動で読み取り、このセンサ設置指令に基づいてセンサを切り離して計測位置に設置することができる。また、点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときにセンサを回収することができる。従って、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体を走行させるだけで自動的にセンサの設置及び回収を行うことができる。
また、1回の点検走行でセンサの設置または回収と撮像とを同時に行うことができる。
図6は本実施形態に係るセンサタグ設置動作を示す説明図、図7は本実施形態に係る床下点検装置を用いて床下点検作業を行うための構成を示す説明図、図8はセンサタグ設置動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
また、図9、図10は本発明の改変例に係るものであり、図9はセンサタグ回収動作を示す説明図、図10はセンサタグ回収動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
本発明の一実施形態の点検装置を、建物の床下点検を行うための床下点検装置Sに適用した例について説明する。
図1に建物Hの床下空間Gの平面図を示す。この図に示すように、床下空間Gの外周は鉄筋コンクリート等からなる布基礎Fによって囲まれている。また、床下空間Gには、建物構造に応じて内部にも布基礎Fが設置されており、いくつかの小空間(ブロック)に仕切られている。
図2(A)は床下空間Gの断面構成を示す図であり、図2(B)はその一部拡大図である。この図に示すように、床下空間Gの上方には大引きや根太などの床構造材K1が架け渡されており、その上に床K2が設けられている。また、床下空間Gの下方は地上面である。従って、床下空間Gは上下が閉鎖され外周が囲まれて閉鎖空間となっている。
布基礎Fの所定位置には床下換気口V1が設けられている。この床下換気口V1を介して外部空間と床下空間Gが連通されている。また、床下換気口V1を介して布基礎Fによって仕切られた小空間同士が連通されている。また、床K2の所定位置には屋内空間から床下空間Gへ入るための床下点検口V2(図1参照)が設けられている。
レール10は、図2(A)に示すように床下空間Gの上方に設置されている。床下空間Gの内部には種々の物体が設けられている。例えば、地上面にはコンクリートが敷設され、その上に種々の配管や配線などの設備部材が設けられている。また、構造上必要な所定位置に独立基礎や束部材が立設されていたり、防湿材などが敷設されている場合もある。本例では、レール10が床下空間Gの上方に設置されているので、レール10の下方には点検走行体20が走行可能な走行空間が確保されている。従って、点検走行体20は上述のような種々の物体と接触せずに床下空間G内を走行することができる。
また、レール10は、図1に示すように床下点検口V2から走行開始して床下空間G内を循環し、再び床下点検口V2へ戻ってくる走行経路を形成しており、途中で交差しない循環走行経路となっている。このように、交差部のない循環走行経路となっていると、床下点検口V2から走行開始した点検走行体20が全経路を走行してもとの位置に戻ってくるルートは一意に定まる。つまり、点検走行体20は、同一方向に走行するだけで自動的に設置された全てのレール10上を通過するようになっている。
また、点検走行体20は、レール10によって形成された走行経路を走行する際に、走行経路中の予め定められた計測位置Q(図1(B)参照)に温度センサや湿度センサなどを備えた計測手段としてのセンサタグ60(図2(B)参照)を設置することができる。また、レール10に沿って走行する際に、計測位置Qに設置されているセンサタグ60を回収することができる。
センサタグ60は、後述するICタグ30と同様に、外部からの電磁波の照射によって電流が発生するように構成されているため、信号を送受信するための内部電源が不要とされている。
なお、センサタグ60は、本例では温度センサ及び湿度センサを備えているが、照度センサなどを備えていても良い。また、計測手段として用いるものはセンサタグに限定されない。例えば、設置場所の空気質や温度などの環境に応じて不可逆的に変質するような試験体を用い、一定時間床下空間に暴露した後回収して、その変質状況により床下空間の環境を測定するようなものであってもよい。
ICタグ30には、走行中に現在位置を把握するための位置情報や、撮像を行わせるためのコマンドとしての撮像指令が格納される。また、ICタグ30には、センサタグ60を設置するためのセンサ設置指令が格納される。本例では、図1(B)に示すように、位置情報のみが格納されたICタグ30Aと、位置情報及び撮像指令が格納されたICタグ30Bと、センサ設置指令が格納されたICタグ30Cと、の少なくともいずれかがレール10上に設置されている。ICタグ30(30A,30B,30C)は、外部から無線信号により送信されたコマンドを受信して、そのコマンドに基づき、内部に格納された情報を外部に送信することができる。
つまり、本例では定期点検時に現地で行う主要な作業は床下点検口V2から点検走行体20を床下空間G内に持ち込んで走行経路上に設置して走行開始させることと、走行経路を一循して最初の位置に戻ってきた点検走行体20を回収することだけでよく、これにより点検走行体20を自動走行させて点検対象物を自動撮影することができる。
また、床下空間Gの温湿度環境を確認する等の目的により床下空間Gの温湿度等を計測するためのセンサタグ60の設置及び回収を行う場合にも、その設置及び回収作業を点検走行体20をレール10に沿って自動走行させるだけで行うことができる。
図4に示すように、レール10は、レール本体部11と、レール本体部11を床構造材K1に連結するための吊り金物12と、を備えている。レール本体部11は例えば防錆処理を施した略C字型断面の長尺の鋼材からなり、略C字型断面の開口を下方に向けて設置している。レール本体部11の側面11bの外周面には、上述したICタグ30(30A,30B,30C)が固定されている。
吊り金物12は下端部がレール本体部11の上側の面に固定されており、上端部がレール10の走行経路の上方に位置する床構造材K1に固定されている。これによりレール10と点検走行体20の荷重を床構造材K1によって安定的に支持することができる。
走行部20bは、最上端の左右両側に設けられた走行輪21A,21Bと、走行輪21A,21Bを回転駆動させるための駆動モータ22と、走行輪21A,21Bと本体部20aとを連結するための連結部23と、を有している。
走行輪21A,21Bは略水平な回転軸21aの両端にそれぞれ固定されている。この走行輪21A,21Bは、回転軸21aと共に回転軸21aの軸方向周りに回転されることにより、走行面11cの上面に沿ってレール本体部11の長さ方向に移動する。
以上のような構成により、駆動モータ22の出力軸の回転に伴って走行輪21A,21Bが走行面11cの上面をレール本体部11の長さ方向に走行する。これと共に回転軸21aが挿通された連結部23が本体部20aと共にレール本体部11の下方を移動する。つまり、点検走行体20が、走行面11cによって走行輪21A,21Bが支持されるかたちでレール10に吊設されてレール10の下方を走行するようになっている。
図5は図4のB−B断面図である。この図に示すように、センサ保持部50は、点検走行体20の進行方向に略一定間隔で配設された複数の保持板52を有している。本例では、各保持板52は互いに独立に回動させることができるように構成されている。また、センサ保持部50は、各保持板52の回動位置を検知可能に構成されている。例えば、各保持板52の回動位置に応じてオン状態とオフ状態に切り替わるスイッチを設けることにより、回動位置を検知することができる。
本例では、センサタグ60が本体部61の下方に走行輪62を設けた構成とされているので、保持板52によって後方から押圧されることにより、点検走行体20と共に走行させることができる。
また、本例では、走行輪21A,21Bの回転駆動及び保持板52の回動が中央制御部27によって制御される。つまり、中央制御部27の制御信号に基づいて、電源供給部28から駆動モータ22及び駆動モータ53に給電されるように構成されている。また、上述した保持板52の回動位置を検出するスイッチの検出信号は、中央制御部27に出力される。
図4に示すように、撮像部24Aは本体部20aの点検対象物側の面に設けられた撮像レンズ24aを備えている。また、撮像部24Bは本体部20aの進行方向側の面に設けられた撮像レンズ24bを備えている。本例では撮像手段として赤外線カメラを用いているので、床下空間のような外光が入ってこない空間も、物体からの赤外放射を捉えてその形状や表面状態を判別可能な画像を撮像することができる。
なお、撮像レンズ24a,24bは、その視線方向を調整可能としてもよい。そして、中央制御部27からの制御信号に基づいて、撮像レンズ24a,24bの視線方向が点検対象物の方向を向くように制御してもよい。
また、ICタグ30(30A,30B,30C)は、外部からの電磁波の照射によって電流が発生するように構成されているため、信号を送受信するための内部電源が不要とされている。
電源供給部28は電池などの内部電源を備えたものとすることができる。また、レール10に沿って給電線を配設し、走行経路上の任意の位置で点検走行体20が電力供給を受けることが出来るようにしてもよい。
中央制御部27は、点検走行体20の走行中に、通信部25aから無線信号により一定時間間隔でコマンドを送信するように読取部25を制御する。これにより、点検走行体20がICタグ30Aが設置された場所の近傍、すなわち送受信フィールド範囲内に到達したときには、ICタグ30Aがコマンドを受信して位置情報を発信する。また、点検走行体20がICタグ30Bが設置された場所の近傍に到達したときには、ICタグ30Bから位置情報および撮像指令が発信される。また、点検走行体20がICタグ30Cが設置された場所の近傍に到達したときには、ICタグ30Bからセンサ設置指令が発信される。
例えば、読取部25が位置情報を受信したときには、その位置情報を遅滞なく出力部26を介して床下空間Gの外部に送信する。従って、床下空間Gの外部においてアンテナ等の受信手段によってその位置情報を遅滞なく受信してモニター等の表示手段にリアルタイムで表示するようにすれば、床下空間Gの内部に入って目視で確認しなくても、点検走行体20の現在位置をリアルタイムで正確に把握することができる。
床下空間Gの外部では、受信手段を備えた表示装置によってこの画像を遅滞なく受信して画像処理を行い、点検対象物の状態を確認するための情報を表示する。例えば、画像処理によって基礎表面に形成されたクラックを判別し、その幅や長さなどの寸法を判定する。そして、画像内のクラックと判定された形状を強調表示するように画像を加工してモニターに表示する。また、一定以上の幅のクラックのみ強調表示したり、クラックの寸法別に発生数量をリスト表示してもよい。
例えば、まず、各保持板52についてそれぞれ保持位置にあるか、切り離し位置にあるか、それとも他の位置にあるか検知し、これにより、センサタグ60を支持している最後方の保持板52を特定する。そして、特定された保持板52を回動させることにより、最後方を移動するセンサタグ60をリップ部11aの上に置き去りにしてレール10に沿って設定された計測位置Qに設置することができる。
次に、以上説明した床下点検装置Sを用いて床下点検を行うための構成及び床下点検作業の流れについて説明する。本例では、床下点検作業と同時にセンサタグ60の設置作業を行う。
本実施形態では、図7に示すように、上記各構成によるレール10,点検走行体20,ICタグ30,センサタグ60を備えた床下点検装置Sに、点検走行体20から出力された各種情報を受信し、所定の処理を行って表示する表示手段としてのモニタリング装置40を加えた装置S1を用いて床下点検作業を行う。
モニタリング装置40は、点検走行体20の出力部26からの情報を受信することが可能な通信部41と、各種制御処理を行うためのCPUなどを備えた制御部42と、液晶パネルなどの表示部43と、各種の入力を行うためのキーボードなどを備えた操作部44と、を主要構成とする。このモニタリング装置40は、例えばノート型パソコンなどの携帯情報端末により構成されている。
制御部42には、各種のデータ及びプログラムが格納されており、これらのデータやプログラムに基づく処理を行うことができる。例えば、制御部42は、通信部41で受信した位置情報に基づき、点検走行体20の現在位置を遅滞なく表示部43に表示する処理を行うことができる。また、制御部42は、通信部41で受信した点検対象物の画像データに対して所定の画像処理を行い、点検対象物の状態に関する情報を表示あるいは出力することができる。
なお、図7において、点検走行体20の構成を一部省略(中央制御部27、電源供給部28等を省略)して表示している。
点検を開始する前に、点検作業者が床下点検口V2から点検走行体20を床下空間G内に持ち込んで、レール本体部11の走行面11cの上に走行輪21A,21Bを載せるように点検走行体20を設置する。また、レール本体部11のリップ部11aの上に、レール10に沿って設けられた計測位置Qの数と同一のセンサタグ60を走行可能な状態で載置し、各センサタグ60を進行方向後方から支持する保持位置に各保持板52を変位させる。モニタリング装置40は、床下空間Gの外部に置かれて点検作業者がその表示内容を確認することができるようになっている。
このような状態において、例えば、点検作業者が点検走行体20に設けられた操作スイッチを操作したり外部から操作信号を無線で送信することにより、点検走行体20の中央制御部27に走行開始信号が入力される。中央制御部27は、この走行開始信号に基づいて駆動モータ22を駆動させるための制御信号を出力し、点検走行体20の走行を開始させる処理を行う(ステップS1)。
次に、中央制御部27は、点検走行体20とセンサタグ60が一定速度で走行するように駆動モータ22を駆動させながら、通信部25aから、無線信号によりICタグ30(30A,30B,30C)に格納された情報を読み取るための読取コマンドを一定時間間隔で発信する(ステップS2)。そして、いずれかのICタグ30(30A,30B,30C)が通信部25aの送受信フィールド範囲内に入る位置まで点検走行体20が移動すると、通信部25aから送信されたコマンドに基づき、ICタグ30(30A,30B,30C)から位置情報、撮像指令、センサ設置指令の少なくともいずれかを含むデータが発信される。読取部25は、通信部25aを介してこのデータを受信し、受信したデータから位置情報、撮像指令、センサ設置指令を取り出す読み取り処理を行う(ステップS3)。
このステップS5において、中央制御部27の制御信号に基づき撮像部24Aが撮像位置で停止するように駆動モータ22が制御される。そして、撮像位置において停止状態となって基礎表面を撮像した後、再び点検走行体20の走行が開始されるように駆動モータ22が制御される。そして、ステップS5で撮像した画像データは、出力部26を介して床下空間Gの外部に送信される(ステップS6)。
なお、ICタグ30Aの設置点を通過するときには位置情報のみが読み取られるのでステップS7〜S10が省略され、ICタグ30Bの設置点を通過するときには位置情報と撮像指令のみが読み取られるのでステップS9〜S10が省略され、ICタグ30Cの設置点を通過するときにはセンサ設置指令のみが読み取られるのでステップS4〜S8が省略される。
また、ICタグに撮像指令とセンサ設置指令、位置情報とセンサ設置指令を格納してもよい。このようにICタグに複数の指令や情報を格納した場合には、読み取った情報や指令に基づく処理はどれを先行させてもよく、読み取ったタイミングとそれに基づく処理を実行するタイミングに所定のタイムラグを設定してもよい。
なお、走行停止信号は、床下点検口V2に到達する直前の位置に設置されたICタグに格納しておくようにすれば、読取部25がこれを読み取って床下点検口V2まで戻ったところで自動停止させることができる。
また、点検走行体20は、走行経路を自動走行する途中でICタグ30Bから撮像指令の自動読み取りを行って撮像処理を行うことができるので、点検走行体20を走行させるだけで、正確な撮像位置から撮像された画像データを自動取得することができる。このように、点検作業者が床下空間に入る必要がなく、少ない作業負担で、迅速かつ容易に床下点検を行うことができる。
また、ICタグ30A,30Bから位置情報の自動読み取りを行って遅滞なく外部に出力することができるので、外部のモニタリング装置で点検走行体20の正確な現在位置をリアルタイムで確認することができる。
そして、設置したセンサタグ60は、上述のように外部からの無線電波の照射を受けて電流を発生させて情報の読み書きや各種計測処理を行うことができるので、床下空間Gに長期間設置しておいても電池切れなどにより使用不能となることがない。よって、電池交換などの作業を行わなくても長期にわたる計測を行うことができる。
本例では、床下点検と共に、上記実施例のセンサタグ60の設置作業に代えてセンサタグ60の回収作業を行う。以下、図9及び図10に基づき、上記説明した床下点検方法と異なる点のみ説明する。
上記実施例では、点検を開始する前に保持板52を保持位置に変位させてセンサタグ60と共に走行を開始させていたが、本例では、センサタグ60を順次回収するために、走行開始時には、図9(A)に示すように最後尾の保持板52を除く保持板52が進行方向に回動された状態としておく。
続いて、ステップS10aにおいて、中央制御部27は、センサ保持部50を次のセンサタグ60が回収可能な状態に変位させる処理を行う。すなわち、中央制御部27は、センサタグ60からのID情報の読み取りを行ってセンサタグ60が点検走行体20と共に走行していることを確認する。そして、センサタグ60からのID情報が継続して読み取られてセンサタグ60が点検走行体20と共に走行していると判定された場合にのみ、図9(B)に示すように、最後尾から2番目の位置にある保持板52を保持位置に変位させる。
なお、センサタグ60から読み取ったID情報に基づいて自動回収を行うかわりに、計測位置Qに全てセンサタグ60が設置されていることを前提として、ICタグ30Cから読み取ったセンサ設置指令に基づいてセンサタグ60の自動回収を行うように構成してもよい。
上記各実施例の構成は床下空間の点検を行うためのものであったが、この構成を小屋裏空間の点検を行うための装置やシステムに適用することもできる。
例えば、上記各実施例のレール10を、小屋裏空間の上方に露出している屋根構造部材に連結する。具体的には、吊り金物12の上端部を梁、母屋、垂木などに固定する。このようにすると、レール10と点検走行体20の荷重を屋根構造部材によって安定的に支持させることができ、小屋裏空間の上方に形成された走行経路に沿って点検走行体20を走行させることができる。
小屋裏空間では、例えば、点検対象物として各種設備や構造部材のほか、雨漏りが発生しそうな部位を設定することができる。レール10は、これらの点検対象物から所定距離だけ離れた撮像位置を通過するように設置され、各撮像位置には撮像指令が格納されたICタグが設置されている。なお、このレール10は、上記各実施例と同様に建物の建設時に予め設置されている。
さらに、上記点検作業と同時に、ICタグ30Cからセンサ設置指令の自動読み取りを行ってセンサタグ60の自動設置及び自動回収を行うことができる。
小屋裏空間は、断熱材がブローイング施工されていたりすると点検作業者が内部に入ることが困難だが、そのような場合でも、本例の構成によれば比較的容易に小屋裏点検及びセンサタグ60の設置・回収を行うことができる。
上記各実施例では、センサ保持部50は、保持板52を回動させることにより、保持板がリップ部11aと走行面11cとの間の空間内を走行するセンサタグ60を支持する位置(保持位置)と、リップ部11aと走行面11cとの間を移動するセンサタグ60を支持しない位置(切り離し位置)とに変位するように構成されていたが、本発明はこのような構成に限定されない。
例えば、保持板52を、上述の保持位置の姿勢、すなわち板面が進行方向に対して略垂直な姿勢のまま、凹部51側へ進退動させる。このような動きであっても、センサタグ60を保持しない状態に変位させることができる。また、リップ部11aと走行面11cとの空間の上下寸法を広くとることが可能な場合には、保持板52を、上方すなわち走行面11c側へ上昇させることによってセンサタグ60を保持しない状態に変位させることができる。
上記各実施例では、情報格納手段としてICタグを適用し、読取部25としてICタグリーダを適用していたが、情報格納手段として光反射板を適用し、読取部25として光反射板に照明光を当てるための照明装置及び反射する光を測定するための受光装置を適用することもできる。このような構成では、例えば光反射板の反射率と情報の内容とを対応付けることによって情報を格納することができる。また、例えば光反射板の小片を所定の間隔で複数設置し、反射光の連続受光回数やその受光時間間隔と情報の内容とを対応付けることにより、より複雑な情報の内容を識別するようにすることができる。
さらにまた、情報格納手段として磁気テープを適用し、読取部25として磁場検知装置を適用することもできる。
11......レール本体部
11a...リップ部
11b...側面
11c...走行面
12......吊り金物
20......点検走行体
20a...本体部
20b...走行部
21A,21B...走行輪
21a...回転軸
22......駆動モータ
22a...伝達機構
23......連結部
24a,24b...撮像レンズ
24A,24B...撮像部
25......読取部
25a...通信部
26......出力部
27......中央制御部
28......電源供給部
30(30A,30B,30C)...ICタグ
40......モニタリング装置
41......通信部
42......制御部
43......表示部
44......操作部
50......センサ保持部
51......凹部
52......保持板
52a...軸部
53......駆動モータ
53a...伝達機構
60...センサタグ
61...本体部
62...走行輪
F......布基礎
G......床下空間
H......建物
K1...床構造材
K2...床
Q......計測位置
S......床下点検装置
S1...装置
V1...床下換気口
V2...床下点検口
Claims (7)
- 建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、を備えた点検装置であって、
前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備え、
前記レールは、下方に前記点検走行体が走行可能な走行空間を有する位置に設置されると共に、床下点検口または小屋裏点検口の近傍を通過する走行経路を形成するように設置され、
前記点検走行体は、前記レールに吊設され前記レールの下方を自動走行するための走行手段と、走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段からセンサ設置指令を読み取るための読取手段と、前記センサをそれぞれ保持可能かつ切り離し可能に構成された複数のセンサ保持手段と、を備え、
該センサ保持手段は、前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置動作を行うと共に、前記センサを保持していない状態で前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収動作を行うことを特徴とする点検装置。 - 前記レールは、点検対象物から所定距離離れた撮像位置を通過する走行経路を形成するように設置され、
前記読取手段は、前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から位置情報または撮像指令を読み取るように構成され、
前記点検走行体は、前記撮像指令に基づいて所定の撮像位置から点検対象物を撮像するための撮像手段と、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を外部に出力するための出力手段と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の点検装置。 - 前記点検走行体と通信可能な表示手段を備え、
前記出力手段は、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を前記表示手段に出力し、
前記表示手段は、前記位置情報に基づく前記点検走行体の現在位置表示を行うと共に、前記画像情報に基づく点検結果表示を行うことを特徴とする請求項1に記載の点検装置。 - 前記走行手段は、前記レールに案内される走行輪と、前記走行輪を回転駆動させる第1の駆動部と、を有し、
前記センサ保持手段は、前記レールに沿って案内される保持部材と、該保持部材を、前記センサを保持する保持位置,前記センサを保持しない切り離し位置,に変位させる第2の駆動部と、を有し、
前記第1の駆動部と前記第2の駆動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記センサ設置指令に基づいて、前記点検走行体を前記計測位置に移動させるように前記第1の駆動部を制御すると共に、前記センサ保持手段を前記計測位置において前記切り離し位置に変位させるように前記第2の駆動部を制御し、
前記制御部は、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに、前記複数の保持部材のうち、前記切り離し位置にある保持部材のいずれかを前記保持位置に変位させて前記センサを回収するように前記第2の駆動部を制御することを特徴とする請求項1に記載の点検装置。 - 前記センサは、温度センサまたは湿度センサを備え、前記温度センサまたは前記湿度センサの出力を予め記憶された情報と共に外部に送信可能なセンサタグからなることを特徴とする請求項1に記載の点検装置。
- 前記情報格納手段はICタグからなり、前記読取手段はICタグリーダからなることを特徴とする請求項1に記載の点検装置。
- 建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備えた点検装置により、床下空間または小屋裏空間の点検と同時に前記センサの設置または回収を行う点検方法であって、
前記点検走行体が前記レールに吊設され前記レールの下方に設けられた走行空間を自動走行する走行工程、
前記点検走行体が走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から撮像指令またはセンサ設置指令を読み取る読取工程、
前記点検走行体が前記撮像指令に基づいて点検対象物から所定距離離れた撮像位置から点検対象物を撮像する撮像工程、のそれぞれを行うと共に、
前記点検走行体が前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置工程、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収工程、のいずれかを行うことを特徴とする点検方法。
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