JPH1141675A - 監視制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設備・機器の状態情報や異常情報を迅速、か
つ、確実に収集することにある。 【解決手段】 固定式センサ１２₁ ，…と移動式センサ
（移動体）１５とを設け、この固定式センサの出力情報
から異常の有無および異常個所を検知すると、コントロ
ーラ本体部１１から通信制御装置１６を介して無線にて
初めて移動式センサに移動指示を出し、異常個所まで移
動させる。この移動式センサには異常詳細情報を検知す
るセンサ群が搭載されており、しかも中央監視室２には
移動式センサに直接指示を出して操作する移動体操作用
入力装置４１が設けられ、異常を詳細に調べるための操
作を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、共同溝やトンネル
内等に設置される設備や機器の状態を監視する監視制御
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、共同溝やトンネル内のように一
様、かつ、連続的に監視点を配置し設備や機器の状態を
監視する場合、以下のように幾つかの監視制御システム
が用いられている。

【０００３】その１つは、図７に示すように各設備や機
器自体またはその近傍に設置される固定センサ１０１，
…から出力される設備，機器の状態情報を現場側プロセ
スコントローラ１０２で収集し、伝送形態に適する情報
に変換した後、伝送路１０３に伝送する。

【０００４】一方、中央監視室１０４側には、パネル表
示制御部１０５、プラント監視用グラフィックパネル１
０６およびＣＲＴ表示装置１０７などが設置され、現場
側プロセスコントローラ１０２から送られてくる情報を
取込み、各監視点の状態表示、異常有無の判断、異常状
態の表示および異常に対する発報を行うことにより、設
備や機器の状態を監視員に知らせる構成となっている。

【０００５】しかし、以上のような監視制御システム
は、次のような問題点が指摘されている。 （１） 固定式センサによる監視では、異常を的確に判
断するための情報を得ようとすると、例えば共同溝全長
にわたって均等、かつ、十分な数のセンサを設置する必
要があること。その結果、広域にわたって多種，多数の
センサを設置しなければならない。 （２） 各固定式センサを所定の間隔をもって設置する
が、固定式センサの設置位置と異常個所との相対的な位
置関係により、得られる情報の質（強度，精度等）にム
ラが生じる。また、固定式センサと隣接する固定式セン
サとの中間位置での情報が収集できない。 （３） また、異常個所の詳細な状態を瞬時に把握でき
ないことから、異常に対する迅速な異常回復の対応が遅
れたり、この対応の遅れから二次災害等を誘発させる心
配もあり、安全性に欠ける問題がある。 （４） さらに、共同溝内の設備，機器の変更等に伴っ
て監視点数が増大したとき、それに伴って固定式センサ
の数や種類、さらには中央監視室１０４の設備機器等の
規模を拡大しなければならず、設備，機器の変更への融
通性に欠ける問題がある。

【０００６】そこで、従来、監視点の増大等にも十分対
処可能なように、廃棄物処理管路、ガス管、上水道など
を布設する共同溝内にガス管などと平行に軌道を配設
し、遠隔地のロボット保全センタから軌道にそって設備
・機器の動作状態や各種点検作業情報を検出するセンサ
をもつロボットを走行させつつ、設備，機器の状態情報
を収集するロボット保全システムが提案されている（特
開平５−３８６８４号）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従って、以上のような
ロボット保全システムは、設備，機器の変更、作業環境
の改善等に対し、特にセンサの数や種類を増やさずに対
処でき、フレキシビリティに富んだ監視業務が可能とな
る。しかし、ロボットなどの移動体を操作しない限り、
設備・機器の動作状態，ひいては異常情報を取り出せな
い不都合があり、また移動体の走行している個所から外
れている場合にも設備・機器の動作状態を取り出すこと
が難しく、迅速に異常状態を検出するのが困難である。
特に、設備・機器の異常は、時間および昼夜を問わず突
発的に発生するので、個所を問わずに異常時に迅速に異
常状態を発見することが必要であり、事故の誘発を未然
に回避する観点からも迅速，詳細な異常個所の発見が不
可欠であるが、そのような要望を満足することも難し
い。

【０００８】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、設備・機器の設置個所や保守時間を問わずに設備・
機器の状態情報や異常情報を迅速、かつ、確実に収集可
能とする監視制御システムを提供することにある。ま
た、他の目的は、迅速に異常個所を発見できるととも
に、異常個所での詳細な情報を確実に収集できる監視制
御システムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、現場側のコントローラに接続される複数
の固定式センサを順次選択しながら構造物内の設備，機
器に関する状態情報を収集して中央監視室に伝送し、中
央監視室内の表示装置に表示する監視制御システムにお
いて、構造物内に任意の間隔をもって設置され、当該構
造物内の設備，機器に関する状態情報を検出する固定式
センサと、この固定式センサの出力から前記設備，機器
の異常発生および異常個所を検出し移動指示を出力する
コントローラと、このコントローラからの移動指示を受
け、前記異常個所への移動指示信号を無線にて送信する
通信制御装置と、前記固定式センサよりも詳細な情報を
収集可能なセンサ群が搭載され、前記通信制御装置から
送信される移動指示信号に基づき、前記異常個所まで移
動し当該異常個所の設備，機器に関する詳細情報を収集
し無線にて前記通信制御装置に送信する自走式移動体
と、前記中央監視室内に携帯可能に設けられ、前記通信
制御装置を介して前記移動体および前記センサ群に対し
前記異常個所の詳細情報を検出するための個別操作信号
を送出する移動体操作用入力装置とを設けたものであ
る。

【００１０】従って、本発明は、以上のような手段を講
じたことにより、コントローラが固定式センサを所定の
順序で順次選択し、設備，機器に関する状態情報を取り
込んで設備，機器の異常有無を判断する。異常発生と判
断すると、予め固定式センサごとに設置位置が定められ
ているので、当該異常を検出した固定式センサから異常
位置を特定し、移動指示を通信制御装置に送出する。こ
の通信制御装置は、異常個所を含む移動指示を受ける
と、無線にて自走式移動体に送信する。

【００１１】ここで、自走式移動体は、異常個所を含む
移動指示を受信すると、異常個所まで移動して停止し、
搭載されているセンサを順次動作させ、異常個所の設
備，機器に関する異常情報を検出し、無線にて通信制御
装置に送信する。この通信制御装置は、異常個所の設
備，機器に関する異常情報を受信すると、コントローラ
に送出すると、コントローラでは各センサで検出される
異常情報を順次記憶する一方、中央監視室に伝送する。

【００１２】ところで、中央監視室では、監視員が表示
装置を監視し、さらに詳細な異常情報を収集する場合に
は、移動体操作用入力装置から例えば微小距離移動させ
るとか、特定のセンサだけ動作させるなどの操作信号を
通信制御装置に送信すると、この通信制御装置は移動体
操作用入力装置の操作信号を優先的に取り込み、自走式
移動体に送信する。ここで、自走式移動体は微小距離移
動しつつ異常個所の異常詳細情報を取込み、或いは特定
のセンサのみにより異常個所の異常詳細情報を取り込
み、通信制御装置に送信し、前述同様にコントローラを
介して中央監視室に伝送するので、異常個所の異常詳細
情報を表示でき、迅速に設備，機器の異常状態が把握で
き、その異常回復の処置を講じることが可能となる。

【００１３】なお、自走式移動体に搭載されるセンサ群
としては、例えば任意の角度方向に回動し異常個所を撮
影する映像撮影部とか、設備，機器から発生する音響を
取り込むマイクの他、ガスセンサ、臭いセンサその他異
なる物理量を検出する各種のセンサを用いるので、設
備，機器の異常状況に応じて特定のセンサを選択し、異
常詳細情報を収集することができる。

【００１４】さらに、コントローラには、各固定式セン
サに対応して異常判断情報および経路情報を記憶する異
常判断情報記憶手段を設けているので、固定式センサの
出力と異常判断情報記憶手段の異常判断情報とから容易
に異常の有無を検出でき、また異常発生を検知する固定
式センサに対応する経路情報から異常個所を迅速に特定
できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係わる監視制御シ
ステムの一実施の形態を示す構成図である。この実施の
形態は、所定の監視点に固定式センサを配置する一方、
この固定式センサよりも異常に関する詳細情報を検知可
能なセンサ群をもつ自走式移動体を設け、固定式センサ
から設備，機器の異常判断および異常個所の発見に必要
な情報を収集し、移動式センサからは異常詳細情報を収
集するように分担し、固定式センサ数の削減と、固定式
および移動式センサの設置位置から生じる検知不可等の
影響をなくし、迅速、かつ、的確に異常個所の異常状態
を把握可能とすることにある。

【００１６】この監視制御システムは、共同溝やトンネ
ル内などの設備，機器に関する状態情報を取得する設備
機器設置側１と、設備，機器の異常を含む状態情報を表
示し監視する中央監視室２側とに分けられ、これら設備
機器設置側１と中央監視室２側とが伝送路３で結ばれて
いる。この伝送路３には、公衆電話回線，専用回線或い
はコンピュータネットワークなどが用いられる。なお、
設備，機器としては、共同溝やトンネルなどの構造物の
設置目的によって異なるが、例えば共同溝の場合にはガ
ス管，電力ケーブル，廃棄物処理管，上水道，各種動力
機器などが設置され、トンネルの場合には換気機，トン
ネル内汚染状況，風向・風速その他の各種機器などが設
置されている。

【００１７】前記設備機器設置側１には、伝送路３に接
続される少なくとも１個のコントローラ本体部１１が設
けられている。このコントローラ本体部１１は、中央監
視室２との間で情報の授受を行う伝送機能、プログラム
に従ってセンサからの設備，機器に関する情報を収集す
る情報収集機能、この情報収集機能によって収集された
情報から異常の有無および異常個所を判断する異常判断
機能をもっている。

【００１８】このコントローラ本体部１１には、共同溝
やトンネルなどに設置される設備，機器の状態を検知す
る固定式センサ１２₁ ，…，１２_n が接続されている。
この固定式センサ１２₁ ，…としては、例えばガスセン
サ，温度検知器，音声検知器，廃棄物・水漏洩センサ，
振動センサ等，設備，機器に応じて種々の機能をもった
ものが用いられる。

【００１９】また、コントローラ本体部１１には、固定
式センサ１２から収集される情報から異常状態を判断す
るための異常判断情報や何れの個所で異常となっている
かを判断するための経路情報を記憶する異常判断情報記
憶手段１３、異常詳細情報を一時記憶する異常詳細情報
記憶手段１４が接続されている。この異常判断情報記憶
手段１３は、図２に示すように例えば固定式センサ１２
₁ ，…ごとに監視設備，機器が異なるので、各固定式セ
ンサ１２₁ ，…ごとに異なる異常判断情報を記憶する異
常判断情報エリア１３ａ、固定式センサ１２₁ ごとに異
常情報を検知した異常個所（位置）を示す経路情報を記
憶する経路情報エリア１３ｂが設けられている。なお、
異常判断情報記憶手段１３は、１つの記憶媒体を用いて
異常判断情報エリア１３ａと経路情報エリア１３ａとに
エリア分けしたが、別々の記憶媒体を用いて、異常判断
情報と経路情報とを別々に記憶してもよい。

【００２０】さらに、コントローラ本体部１１にはセン
サ群が搭載された自走式移動体１５に移動指示や動作制
御指示を送信したり、自走式移動体１５に搭載するセン
サ群の検知情報を収集する通信制御装置１６が接続され
ている。この移動体１５と通信制御装置１６とは各アン
テナ１５ａ，１６ａを介して無線にて各種情報の授受を
行う。

【００２１】この自走式移動体１５は、共同溝やトンネ
ルなどの構造物の設置目的によって設備，機器が異なる
が、例えば共同溝の場合には電力ケーブルや通信ケーブ
ルを敷設するためのケーブルダクト１７が共同溝にそっ
て平行に設置されているので、このようなケーブルダク
ト１７にガイド溝またはガイドレール１７ａを設けれ
ば、これらガイド溝またはガイドレール１７ａに移動体
１５を自動的に移動させることができる。

【００２２】因みに、図３はケーブルダクト１７と移動
体１５との関係を示す図である。ケーブルダクト１７
は、断面Ｔ字状の部材を９０°回転させた状態に設置さ
れ、その一片の部材上に電力ケーブル，通信ケーブルな
どのケーブル類１８が敷設され、他片下端部の例えば断
面凹状のガイドレール１７ａに移動体１５の駆動輪が係
合されている。従って、この場合には特別に移動体１５
を移動させるためのガイドレール１７ａを設ける必要が
ない。また、ケーブルダクト１７の他片（図示正面側
片）の面部にガイドレール１７ａを付設する構成であっ
てもよい。また、例えばガス管、廃棄処理管、上水道管
の場合には、これら管自体にガイドレール１７ａを設け
てもよく、或いは管面に対して所定距離を隔てて対峙す
るようにガイドレール１７ａを配置してもよい。

【００２３】この移動体１５に搭載されるセンサ群とし
ては、固定式センサ１２，…が所要の間隔で多数設置す
ることによるコスト増を考慮して比較的簡易に異常状態
や異常個所を検知するために用いられるのに対し、異常
とされた個所の異常状態を詳細情報を収集する目的か
ら、図３に示すように例えばガス、臭い、温度等の高感
度センサ２１、周囲の音を収集するマイク２２および映
像情報を収集する映像撮影部２３等が用いられる。この
映像撮影部２３は、撮影する角度を図示矢印の任意の方
向に制御可能なように半球形状に形成されている。な
お、この映像撮影部２３は、移動体１５の下部側に設け
られているが、上部側または正面側でもよく、或いは複
数の部分例えば上・下部の両方に設けてもよい。

【００２４】この自走式移動体１５は、内部的には図４
に示すように、通信制御装置１６からの移動指示や動作
制御指示を受信する受信部１５１と、この受信部１５１
によって移動指示や動作制御指示に基づいて各構成部分
を所定の順序で順次起動制御する処理制御部１５２と、
この処理制御部１５２の起動制御を受けて動作し、何れ
の異常個所まで回転駆動モータ１５３を回転駆動する駆
動制御部１５４と、この回転駆動モータ１５３の回転数
に応じたパルス信号を出力する回転パルス発生器１５５
の発生パルス数を計数し移動体１５の移動個所（位置）
を表わす位置情報を出力するアップ・ダウンカウンタな
どの移動体位置検知器１５６と、前記駆動制御部１５４
からの回転制御指示に従って所定角度ずつ回転するパル
スモータ１５７と、このパルスモータ１５７の回転角度
に応じた回転角度信号に変換する変換部１５８と、移動
体位置検知器１５６の出力、前記パルスモータ１５７の
回転角度信号とともに映像撮影部２３からのアナログ映
像信号、各センサの出力を順次入力する入力部１５９
と、この入力部１５９によって入力された信号をディジ
タル情報に変換するＡ／Ｄ変換部１６０と、このＡ／Ｄ
変換部１６０の出力のうち例えば映像撮影部２３から得
られた同画像を含む情報の場合にはデータ量がかなり多
いので圧縮処理などを行とか、各情報を所定の順序で送
信するように配列処理とか、その他送信上必要な情報処
理を行う送信情報処理部１６１と、この送信情報処理部
１６１からの情報を変調送信する送信部１６２とによっ
て構成されている。

【００２５】また、この自走式移動体１５によるセンサ
情報の収集は、異常個所周辺で行うか、或いは所定の出
発点から行うかに応じてデータ収集量が異なるので、例
えば所定の出発点から連続的にデータ収集を行う場合に
はデータ量が多いので圧縮処理するが、異常個所の周辺
だけをデータ収集する場合には連続的データ収集に比較
してそれ程データ量が少ないので、圧縮処理することな
く送信部１６２から送信する構成であってもよい。要は
ユーザ自身の好みに応じて任意に設計すればよい。

【００２６】前記通信制御装置１６は、図示されていな
いがコントローラ本体部１１からの移動指示や動作制御
指示を移動体１５に送信し、また移動体１５からの各種
センサ収集情報を受信復調し、コントローラ本体部１１
に伝送する機能を有する他、中央監視室２の後記する移
動体操作用入力装置からの操作に基づき、移動体１５の
移動速度を低下させるとか、移動体１５の異常個所にお
ける位置を微調整したり、微小距離移動させるとか、映
像撮影部２３の撮影角度の操作信号を受けて移動体１５
に送信する機能をもっている。

【００２７】次に、中央監視室２側においては、コント
ローラ本体部１１との間で情報の授受を行う伝送部３
１、プログラムに基づいて所定の処理を実行するＣＰＵ
で構成されたデータ処理制御部３２が設けられている。
このプログラムは例えばグラフィックパネル表示用プロ
グラムやＣＲＴ表示用プログラムなどが設けられてい
る。

【００２８】このデータ処理制御部３２には、伝送部３
１で受信した情報を記憶する収集情報記憶手段３３、グ
ラフィックパネル表示用プログラムに基づいてグラフィ
ックパネル表示用に作成される情報をパネル表示制御部
３４を介して表示するグラフィックパネル３５、収集情
報記憶手段３３に記憶される情報のうち音声情報に相当
する情報を取り出し、Ｄ／Ａ変換部３６を介して出力す
るスピーカなどの音声出力部３７が設けられている。３
８はＣＲＴ表示装置、３９はキーボードやマウスなどの
監視制御用入力装置である。４０はプリンタ装置であ
る。

【００２９】４１はコントローラ本体部１１からの制御
指示に優先し、ＣＲＴ表示装置３８の表示内容に基づい
て自走式移動体１５を直接操作する場合に用いる移動体
操作用入力装置である。この移動体操作用入力装置４１
は、伝送路３とは別に通信制御装置１６と直接専用ライ
ン４２で接続するとか、或いは通信制御装置１６に無線
にて一方的に操作信号を送信する構成であってもよい。
４３はセンサ情報の値などに対応して人体に対する危険
性データを記憶するとか、その他作業員に対する種々の
注意事項や異常回復に対する事項を記憶する検索情報記
憶手段である。

【００３０】この移動体操作用入力装置４１は、移動体
操作専用の操作機能をもつことから、移動体１５の微小
位置調整操作、微小距離移動操作その他移動体の操作に
関する操作信号を送出する移動体操作制御用スイッチ４
１ａ、映像撮影部を所定角度ずつ回動させたり、低速で
連続的に一方向に回動させたり、或いは低速で連続的に
往復回動させたりする角度制御用スイッチ４１ｂ、特定
のセンサだけをを選択し設備，機器の状態情報を収集さ
せるセンサ選択用スイッチ４１ｃその他ユーザの要望に
よって必要とする種々の機能スイッチが設けられる。こ
れらスイッチを操作したとき、予め定められている所定
のコードデータをもつ信号を通信制御装置１６に伝送す
る。この通信制御装置１６は、予めコードデータと制御
内容との関係が規定され、移動体操作用入力装置４１か
らのコードデータに応じた制御内容を取り出し、移動体
１５に対して制御指示を送信する。

【００３１】なお、移動体操作用入力装置４１と同様な
機能を監視制御用入力装置３９に持たせることが可能で
あり、また実際に同様な機能を行わせることができる
が、データ処理制御部３２またはコントローラ本体部１
１が本来のプログラム処理を実行していたり、或いは相
互に情報の授受を行っている場合があるので、特別に移
動体操作用入力装置４１を設ける意義がある。

【００３２】次に、以上のような監視制御システムの動
作について説明する。中央監視室２において監視制御用
入力装置３９は、固定式センサによる情報収集および監
視制御を指示すると、その指示データはデータ処理制御
部３２で受け取り、伝送部３１を通して伝送路３に伝送
する。

【００３３】ここで、設備機器設置側１においてコント
ローラ本体部１１は、中央監視室２側からの指示に基づ
き、図６に示す動作フローに従って一連の処理を実行す
る。すなわち、コントローラ本体部１１は、カウンタ
（図示せず）にｉ＝１をセットし（Ｓ１）、固定式セン
サ１２₁ により検出された情報を取り込んだ後、異常判
断情報記憶手段１３に記憶される固定式センサ１２₁ に
対応する異常判断情報を参照し、異常の有無を判断する
（Ｓ２）。ここで、異常無しのとき、センサ識別情報と
ともにセンサ収集情報を伝送路３に伝送する（Ｓ３）。

【００３４】ステップＳ２において異常有りと判断した
とき、当該固定式センサ１２₁ の検出情報とともに異常
有りの信号を中央監視室２に送信するとともに、異常判
断情報記憶手段１３のエリア１３ｂに記憶される当該固
定式センサ１２₁ に対応するセンサ経路情報から異常個
所を判定し（Ｓ４）、異常個所に対する移動指示を通信
制御装置１６に送出する（Ｓ５）。ここで、通信制御装
置１６は、コントローラ本体部１１からの移動指示を受
けると、アンテナ１６ａから移動体１５に送信する。

【００３５】この移動体１５における処理制御部１５２
は、図４に示すように異常個所を含む移動指示信号を受
信すると、駆動制御部１５４を介して回転駆動モータ１
５３を回転駆動する。この回転駆動モータ１５３の回転
に伴って回転パルス発生器１５５からパルス信号を発生
するので、移動体位置検知器１５６ではその発生パルス
信号を計数し移動個所（位置）を表わす位置情報を出力
する。この移動体１５の移動に伴う位置情報は所定の周
期ごとに逐次入力部１５９、送信情報処理部１６１およ
び送信部１６２を通して通信制御装置１６に送信する。

【００３６】この通信制御装置１６は、受け取った位置
情報をコントローラ本体部１１に送出する。このコント
ローラ本体部１１は位置情報を異常詳細情報記憶手段１
４に保存する。

【００３７】なお、移動体１５は、処理制御部１５２の
指示のもとに所定距離ごとまたは異常個所に到達する手
前の所定距離からセンサ２１，…，マイク２２などの出
力情報を順次取り込んで通信制御装置１６に送信しコン
トローラ本体部１１を介して異常詳細情報記憶手段１４
に格納してもよい。

【００３８】何れにせよ、移動体１５は、異常個所を含
む移動指示信号に基づいて異常個所に到達して停止する
と、コントローラ本体部１１では当該移動体１５の停止
と判断し（Ｓ６）、異常詳細情報の収集待つの状態に入
る。

【００３９】ここで、移動体１５側では、移動停止後、
処理制御部１５２の情報収集指示を出力すると、入力部
１５９は所定の順序でセンサ２１，…，マイク２２、さ
らには映像撮影部２３を選択し、これら構成要素からの
出力情報を取り込み、この出力情報がアナログ信号の場
合にはディジタルに変換し、さらに映像撮影部２３の画
像情報の場合には送信情報処理部１６１にて圧縮処理
し、送信部１６２からアンテナ１５ａを通して送信す
る。これらセンサ２１，…等の出力情報は、通信制御装
置１６を介してコントローラ本体部１１に送出する。こ
のコントローラ本体部１１は、センサ２１，…等の出力
情報を収集すると（Ｓ７）、異常詳細情報記憶手段１４
に記憶する一方、中央監視室２側に伝送路３を通して伝
送する（Ｓ８）。なお、コントローラ本体部１１は、映
像撮影部２３の画像情報を含む全てのセンサの情報を収
集する（Ｓ９，Ｓ１０） 一方、中央監視室２側は、センサ２１，…等の出力情報
をＣＲＴ装置３８に例えばフリッカ表示するとともに、
グフィックパネル３５にも表示し、さらにマイク２２か
ら取り込んだ情報を音声出力部３７から出力する。ま
た、異常出力に対しては、メッセージを表示したり、警
報を出力したりする。

【００４０】また、中央監視室２側のデータ処理制御部
３２は、移動体１５側でセンサ２１，…等の出力情報を
圧縮処理したとき、伸張処理により元のデータサイズに
復元し、ＣＲＴ表示装置３８に表示する。また、映像撮
影部２３の画像以外のセンサ情報の場合には、そのセン
サの情報の値に基づいて検索情報記憶手段４３から例え
ば人間に対する危険性の程度などの情報を取り出し、Ｃ
ＲＴ表示装置３８に表示する。例えばガス漏れ事故の場
合、ガス濃度の値に応じて人体への危険性は同か等の情
報を引き出し表示する。

【００４１】さらに、各設備，機器の故障時には、例え
ば予め音声情報ファイルとリンクしておき、異常の程度
に合ったファイルを取り出し、音声出力部３７から出力
することもできる。

【００４２】一方、移動体１５側は、異常個所で一旦停
止しセンサ情報を収集した後、処理制御部１５２の指示
のもとに所定距離移動し、同様にセンサ等の出力情報を
収集しコントローラ本体部１１およびこのコントローラ
本体部１１を通して中央監視室２側に伝送する。

【００４３】ここで、監視員は、ＣＲＴ表示装置３７に
表示される異常個所の収集情報を監視するが、必要に応
じて移動体操作用入力装置４１を手に持って、例えば移
動体操作制御用スイッチ４１ａを操作し、詳細に異常個
所を調べるために微小距離ずつ移動させる操作をした
り、或いは映像撮影部２３を回動させる角度制御用スイ
ッチ４１ｂを操作したり、さらには特定のセンサを選択
するスイッチ４１ｃを操作すると、これら操作信号が通
信制御装置１６を介して移動体１５に送られる。

【００４４】この移動体１５は、移動体操作用入力装置
４１による操作信号に基づき、微小な所定距離移動し、
或いは映像撮影部２３を所定角度回動し、さらには特定
のセンサを選択し、コントロール本体部１１およびこの
コントロール本体部１１を介して中央監視室２側に伝送
する。

【００４５】従って、移動体１５は、監視員による移動
体操作用入力装置４１の操作に従って異常個所付近を走
行し、異常に関する情報を順次収集する。一方、監視員
は、移動体１５から送られてくる映像を含む情報をＣＲ
Ｔ表示装置３８によりリアルタイムに見ることができ、
かつ、異常個所として疑わしき部分を詳細な情報を入手
し、確認することができる。

【００４６】従って、以上のような実施の形態によれ
ば、固定式センサの他に移動式センサを設けたので、従
来よりも固定式センサ１２₁ ，…の数および種類を大幅
に削減して異常状態を的確に判断できる。また、固定式
センサ１２₁ ，…を所定の間隔をもって設置したとき、
固定式センサ設置位置と異常個所との相対的な位置関係
により、設備，機器の状態情報にムラが生じるが、移動
式センサを移動させることにより、その状態情報のムラ
をなくすことができる。しかも、従来、移動式センサだ
けの場合には、当該センサから外れている個所の設備，
機器の異常状態を検出できないが、本システムでは、異
常の有無および異常個所は固定式センサ１２₁ ，…の出
力から把握し、その異常個所に移動式センサを移動させ
るので、従来のように移動式センサを移動させない場合
でも異常の有無を検知でき、また移動式センサから外れ
ている場合でも固定式センサ１２₁ ，…で異常状態を検
知できる。

【００４７】また、異常個所に移動体１５を移動させた
後、移動体操作用入力装置４１を操作して異常個所付近
を走行させたり、特定のセンサだけを用いて異常詳細情
報を収集するので、迅速に異常内容を把握でき、異常に
対する異常回復の対応を迅速に取ることができ、二次災
害等を誘発させる心配を払拭することができる。

【００４８】さらに、共同溝内の設備，機器の変更によ
る監視点数の増大に対しても、特別に固定式センサの数
や種類を増やすとか、中央監視室の設備機器等を拡大す
るといった問題がなくなり、融通性に富んだシステムを
実現できる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、設
備・機器の設置個所や保守時間を問わずに設備・機器の
状態情報や異常情報を迅速、かつ、確実に収集できる。
また、迅速に異常個所を検出でき、異常個所の詳細な情
報を確実に収集でき、異常回復の処置を迅速に取ること
が可能となり、二次災害を未然に回避できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係わる監視制御システムの一実施の
形態を示す全体構成図。

【図２】 図１に示す異常判断情報記憶手段のデータ配
列図。

【図３】 ケーブルダクトと移動体との係合状態を説明
する図。

【図４】 移動体内部の電気的な構成図。

【図５】 図１に示す移動体操作用入力装置の操作スイ
ッチの配列図。

【図６】 コントローラ本体部の動作を説明するフロー
チャート。

【図７】 従来の監視制御システムの構成図。

【符号の説明】

１…設備機器設置側 ２…中央監視室 １１…コントローラ本体部 １２₁ ，… …固定式センサ １３…異常判断情報記憶手段 １５…自走式移動体 １６…通信制御装置 ３２…データ処理制御部 ４１…移動体操作用入力装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共同溝やトンネルなどの構造物内に任
   意の間隔をもって設置され、当該構造物内の設備，機器
   に関する状態情報を検出する固定式センサと、 この固定式センサの出力から前記設備，機器の異常発生
   および異常個所を検出し移動指示を出力するコントロー
   ラと、 このコントローラからの移動指示を受け、前記異常個所
   への移動指示信号を無線にて送信する通信制御装置と、 前記固定式センサよりも詳細な情報を収集可能なセンサ
   群が搭載され、前記通信制御装置から送信される移動指
   示信号に基づき、前記異常個所まで移動し当該異常個所
   の設備，機器に関する詳細情報を収集し無線にて前記通
   信制御装置に送信する自走式移動体と、 を備え、この通信制御装置を通して前記コントローラに
   前記詳細情報を送出することを特徴とする監視制御シス
   テム。
2. 【請求項２】 現場側のコントローラに接続される複
   数の固定式センサを順次選択しながら構造物内の設備，
   機器に関する状態情報を収集して中央監視室に伝送し、
   中央監視室内の表示装置に表示する監視制御システムに
   おいて、 前記固定式センサの出力から前記設備，機器の異常発生
   および異常個所を検出し移動指示を出力するコントロー
   ラと、 このコントローラからの移動指示を受け、前記異常個所
   への移動指示信号を無線にて送信する通信制御装置と、 前記固定式センサよりも詳細な情報を収集可能なセンサ
   群が搭載され、前記通信制御装置から送信される移動指
   示信号に基づき、前記異常個所まで移動し当該異常個所
   の設備，機器に関する詳細情報を収集し無線にて前記通
   信制御装置に送信する自走式移動体と、 前記中央監視室内に携帯可能に設けられ、前記通信制御
   装置を介して前記移動体および前記センサ群に対し前記
   異常個所の詳細情報を検出するための個別操作信号を送
   出する移動体操作用入力装置と、 を備えたことを特徴とする監視制御システム。
3. 【請求項３】 自走式移動体に搭載されるセンサ群
   は、少くとも異常個所の映像を取り込む映像撮影部の
   他、それぞれ異なる物理量を検出する各種のセンサを用
   いることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   監視制御システム。
4. 【請求項４】 映像撮影部は、任意の角度方向を撮影
   するために回動可能に設けられていることを特徴とする
   請求項３に記載の監視制御システム。
5. 【請求項５】 コントローラは、各固定式センサに対
   応して異常判断情報および経路情報を記憶する異常判断
   情報記憶手段と、前記固定式センサの出力と前記異常判
   断情報記憶手段の異常判断情報とから異常発生を検出
   し、かつ、異常発生を検知する固定式センサに対応する
   経路情報を取り出し、前記通信制御装置に移動指示を送
   出するコントローラ本体部とを備えたことを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載の監視制御システム。