JPH0538684A - ロボツト保全システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットに対して遠隔地からでもデータの採
取、制御プログラムの変更、保全作業を行うことのでき
るロボット保全システムを提供すること。 【構成】ロボット自身の動作状態情報を検出する内界セ
ンサ８と、各種点検作業情報を検出する外界センサ７と
を有するロボット１と、このロボット１に対し遠隔地に
設置されデータの処理・管理およびロボット１の保全管
理を行うロボット保全センタ４５とを備え、ロボット１
とロボット保全センタ４５とを電話回線２０、通信衛星
３４および専用信号伝送路のいずれかの通信手段で結
び、ロボット１の内・外界センサ８，７からの動作状態
情報および点検作業情報をロボット保全センタ４５へ伝
送する一方、このロボット保全センタ４５からロボット
１へロボット１の各動作指令、故障復旧操作、伝送ルー
トと内容の変更情報を伝送するものである。 【効果】人間に代わって２４時間稼働することにより、
省力化、作業環境の改善および危険作業からの解放など
の効果を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は都市生活の動脈としての
空港施設やエネルギー供給施設の一部である共同地下洞
道、変電所、発電所、防護管理対象設備等の点検巡視・
防護を任務としたロボット保全システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットの巡視点検データは、近傍の運
転監視室に伝送され、ビデオテープレコーダー，写真，
フレキシブルディスク等に記録される。巡視点検作業の
指示は自動プログラムに基づく点検または使用者の操作
による点検が行われている。また、ロボットの故障や異
常は操作盤の警告灯・警報により使用者に報知され、使
用者の連絡によりロボット製造側の技術者が現地へ出張
して実際にロボットを点検してから補修・交換部品の手
配等を行っている。点検記録の整理・分析および知識化
は技術者がロボットの保全センターへ持ち帰ってから行
われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボット保全技
術において、ロボットの巡視点検データの記録までは現
地で行われるが、これらの記録を整理分析するには、専
用の処理装置や技術者が必要であるため、ロボット製造
側の設備で行われている。したがって、結果が判明する
までに時間がかかる上、通常運転時のデータを継続時に
採取してこれを整理・分析して、異常を検知するための
知識データベース化などは設備および人員の都合上、現
地では困難である。また、現地に巡視点検データの管理
やロボット保全を行う設備を据付けることは、スペー
ス、コストおよび設備効率上の制約があり、実現不可能
である。

【０００４】巡視点検作業は使用者の負担軽減のため、
一般的に事前に入力した点検対象・内容に基づいて自動
的に行われている。しかし、点検対象・内容はプラント
の運転状態や環境の変化などにより、変更が必要になる
時が多く、使用者が変更するには技術的に困難であるた
め柔軟な運用ができない問題点がある。

【０００５】また、ロボットの故障や異常は使用者や信
号のエラーにより正常を誤認したりする場合がある。そ
して、直接現地へ技術者が出張して実際にロボットを点
検してから部品を手配するのでは対応が遅く、稼働率が
低くなる問題点がある。

【０００６】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、ロボットに対して遠隔地からでもデータの採
取、制御プログラムの変更、保全作業を行うことのでき
るロボット保全システムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット保
全システムは、上述した課題を解決するために、ロボッ
ト自身の動作状態情報を検出する内界センサと、各種点
検作業情報を検出する外界センサとを有するロボット
と、このロボットに対し遠隔地に設置されデータの処理
・管理およびロボットの保全管理を行うロボット保全セ
ンタとを備え、上記ロボットとロボット保全センタとを
電話回線、通信衛星および専用信号伝送路のいずれかの
通信手段で結び、上記ロボットの内・外界センサで得ら
れた動作状態情報および点検作業情報を上記ロボット保
全センタへ伝送する一方、このロボット保全センタから
上記ロボットへロボットの各動作指令、故障復旧操作、
伝送ルートと内容の変更情報を伝送するものである。

【０００８】

【作用】上記の構成を有する本発明において、ロボット
は内・外界センサで得られた動作状態情報および点検作
業情報を電話回線、通信衛星および専用信号伝送路のい
ずれかでロボット保全センタに伝送される。一方、ロボ
ット保全センタからはロボットの各動作指令、故障復旧
操作、伝送ルートと内容の変更情報をロボットに伝送さ
れる。これにより、ロボットに対して遠隔地からでもデ
ータの採取、制御プログラムの変更、保全作業を行うこ
とができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１は本発明の一実施例において共同溝内
にロボットが設置された地下の断面構造を示す。ロボッ
ト１は共同溝２に軌道サポート３により付設された軌道
４に沿って走行自在な台車５を介して取付けられてい
る。このロボット１は台車５に雲台６、この雲台６の先
端に設けられた外界センサ７、内界センサ８（図３に示
す）、およびマニプレータ９などを搭載している。軌道
４には信号伝送路１０が設けられている。

【００１１】また、共同溝２にはケーブルトレイ１２、
地域冷暖房管１３、廃棄物処理管路１４、ガス管１５お
よび上水道１６などが長手方向に沿って布設されてい
る。これらの管路にはフランジ１８、弁１９などが取付
けられている。ケーブルトレイ１２には電気通信ケーブ
ル２０が布設されている。

【００１２】図２はロボット保全システムの全体構成
を、図３は管理ビル２１および操作盤２２を詳細に示し
ている。図２に示すように、地下には上記共同溝２が設
けられ、この共同溝２には軌道４を介してロボット１と
共同溝監視装置２４が取付けられている。共同溝監視装
置２４は共同溝２内に火災検出器２５，ガスセンサ２
６，通信端子２７，水漏洩センサ２８，温度・湿度セン
サ２９およびマンホール開閉センサ３０などの固定計装
を有し、共同溝２内を監視している。共同溝２を管理す
るための管理ビル２１は、ビル内ＬＡＮ３３により操作
盤２２、通信衛星３４の送受信器３５、共同溝監視装置
２４、電話３６を結び、相互に情報交換可能になってい
る。送受信器３５はアンテナ３７を備えている。

【００１３】一方、電話局（通信局を含む）４０は、電
話局としての電話交換器４１などの機器と、アンテナ４
２を介して通信衛星３４との送受信を行う送受信装置４
３を有している。ロボット保全センタ４５はＬＡＮ４６
により送受信器４７，計算機４８，ワークステーション
（操作卓）４９および電話５０などを接続し、相互に情
報交換可能になっている。送受信器４７はアンテナ５１
を有している。保守サービス車５４はアンテナ５５を備
えた自動車電話５６を有している。保守員Ｍはポケット
ベル５８およびパーソナルコンピュータ５９を携帯して
いる。

【００１４】そして、ロボット１および固定計装６０か
らの点検および検出情報は、信号伝送路１０から中継器
６１、ケーブル６２を通して操作盤２２に伝達され、こ
の操作盤２２においては、図３に示すように信号伝送部
６３で上記ロボット１および固定計装６０からの情報を
受け、この情報が制御部６４、切換器６５、異常診断装
置６６、表示部６７およびデータファイル６８に伝達さ
れる。操作盤２２の操作部６９は制御部６４、切換器６
５およびデータファイル６７を操作することができる。
ロボット１は操作部６９からの操作あるいは制御部６４
からの指令によって動作する。異常診断装置６６はロボ
ット１の内界センサ８からその各部操作状態情報などに
基づいて異常の有無を判断し、その結果を制御部６４お
よび信号伝送部６３に伝える。

【００１５】また、ロボット１は図３に示すように台車
５、その駆動部７０、内界センサ８、雲台６、外界セン
サ７、マニプレータ７１、制御装置７２、信号伝送装置
７３およびアンテナ７４から構成されている。ロボット
１の駆動部７０は台車走行用、雲台駆動用、マニプレー
タ駆動用の各駆動部を備えている。内界センサ８は台車
５の走行位置・速度，ブレーキの動作状態、雲台６の動
作角度、マニプレータ７１の角度や姿勢、外界センサ７
の動作状態や電源および信号伝送状態などを検出してい
る。雲台６は外界センサ７を３次元の任意方向に向ける
機能を有している。

【００１６】外界センサ７は視覚、聴覚、温度、湿度、
ガス、煙および赤外線などの各種センサを全て備えてい
る。すなわち、外界センサ７はＩＴＶカメラ，赤外線カ
メラ，温度計，湿度計，ガスセンサ，煙センサおよび振
動計などの点検・監視用の検出器からなり、図１に示す
地域冷暖房管１３、廃棄物処理管路１４、ガス管１５、
上水道１６、電気通信ケーブル２０、これら配管のフラ
ンジ１８、弁１９を点検対象としている。７４はアンテ
ナとしてあるが、これは信号伝送路１０がＬＣＸケーブ
ルまたはアンテナなどの場合であり、トロリー線の場合
は摺動子（ブラシ）となる。管理ビル２１はビル内ＬＡ
Ｎ（Local AreaNetwork）３３を通して操作盤２２、共
同溝監視装置２４、電話３６および送受信器３５などを
接続している。

【００１７】図２において、ロボット１の情報は操作盤
２２へ伝達された後、操作盤２２内の切換器６５により
選定され、ビル内ＬＡＮ３３を通して送受信器３５また
は電話３６のいずれか一方を経て電話局４０内の電話交
換器４１へ伝送される。送受信器３５からの情報はアン
テナ３７を経て衛星アンテナ３４ａが取付けられた通信
衛星３４に伝えられる（伝送ルートａ）。また、通信衛
星３４からは保守サービス車５４のアンテナ５５（伝送
ルートｂ）、電話局４０のアンテナ４２（伝送ルート
ｃ）およびロボット保全センタ４５のアンテナ５１（伝
送ルートｄ）にそれぞれ伝送される。そして、電話局４
０からは保守員Ｍのポケットベル５８（伝送ルートｅ）
および保守サービス車５４（伝送ルートｆ）へ伝送する
ことができる。

【００１８】一方、電話３６の電話回線を利用した場合
は、電話局４０からアンテナ４２で伝送ルートｆ，ｅへ
伝送する場合と、電話交換器４１からの公衆電話７６、
電話５０へ伝送する場合とがある。これは、一般に電話
局４０の信号伝送環境により電話局側が基本的に選定す
る。ロボット保全センタ４５は電話５０からの電話回線
と通信衛星３４（伝送ルートｄ）からの伝送とを受ける
ことができる。このロボット保全センタ４５はＬＡＮ４
６により送受信器４７、計算機４８、ワークステーショ
ン４９および電話５０などを結んでいる。

【００１９】図４は図２および図３の信号の流れを示
し、この信号の流れは大きく別けてロボット１側からと
ロボット保全センタ４５や操作盤２２側との２方向があ
る。ロボット１側からの伝送情報は外界センサ７からの
点検監視情報Ａと内界センサ８からのロボット保全情報
（制御状態も含む）Ｂである。

【００２０】上記点検監視情報ＡはＩＴＶカメラからの
画像，赤外線ＴＶカメラからの映像、温度・湿度値、ガ
ス・煙の有無や濃度、水洩れの有無などの点検データで
ある。ロボット保全情報Ｂはロボット１の各部（走行
部、雲台、マニプレータなど）の動作状態、位置・姿
勢、センサの作動状態などのデータである。

【００２１】一方、ロボット保全センタ４５や操作盤２
２からの伝送情報はロボット１の制御指令Ｃ、ロボット
１の制御プログラムの変更内容Ｄ、信号伝送路の切換え
指令Ｅ、故障回復制御Ｆなどである。

【００２２】ロボット１の制御指令Ｃはロボット１の各
部の動作の量、方向、時間などを指示している。ロボッ
ト１の制御プログラムの変更内容Ｄはロボットの制御内
容の変更が生じた時にその変更すべきプログラム名、項
目、変更内容、実施条件などのデータである。信号伝送
路の切換え指令Ｅは信号伝送路の各ルートの内、信号伝
送状態が良いルートあるいはコストが低いルートに切換
器６５を切換えるための指令と伝送路内容の選択、伝送
信号の変調（暗号化）内容の変更などである。故障回復
制御Ｆはロボット１の故障箇所を回復させるための動作
指令、一部機能の縮小による運用などである。

【００２３】なお、信号伝送に際しては操作盤２２の信
号伝送部６３、ロボット保全センタ４５の送受信器４７
およびワークステーション４９内の信号変調器により、
伝送すべき情報の選択や信号のデジタル化を行った後、
数値を置き換えて暗号化したり、あるいはデータソース
に基づく信号変換、定常的人工のノイズ付加による信号
処理およびパスワードの付加が行われ、信号伝送内容の
機密保持と信号伝送ロスの低減を図っている。但し、電
話局側の暗号化装置による代用により暗号化機能を有し
ていなくてもよい。

【００２４】次に、本実施例の作用について説明する。

【００２５】まず、図２および図４に基づいて信号伝送
ルートについて説明する。ロボット１側から操作盤２２
およびロボット保全センタ４５へは以下のようにして伝
送される。すなわち、ロボット１の外界センサ７と内界
センサ８からの情報は信号伝送装置７３、アンテナ７
４、信号伝送路１０、中継器６１およびケーブル６２を
介して信号伝送部６３に伝えられる。信号伝送部６３は
この情報を制御部６４、異常診断装置６６および切換器
６５に伝送する。

【００２６】切換器６５は電話３６の電話回線またはビ
ル内ＬＡＮ３３を通して送受信器３５からアンテナ３７
を経て通信衛星３４を使用するルート（伝送ルートａ）
とを操作盤２２あるいはロボット保全センタ４５内のワ
ークステーション４９からの指令により切換えられる。
電話回線のルートは電話３６から電話局４０内の電話交
換器４１を経て公衆電話７６または電話５０の接続が可
能である。

【００２７】また、保守サービス車５４も電話局４０の
電話交換器４１から送受信器４３、アンテナ４２を介し
てアンテナ５５に伝えられ、自動車電話５６に接続され
る（伝送ルートｆ）。そして、アンテナ４２から通信衛
星３４へ（伝送ルートｃ）あるいは保守量Ｍのポケット
ベル５８へ（伝送ルートｅ）へ伝えることが可能であ
る。但し、ポケットベル５８は単に呼び出しだけであ
る。

【００２８】一方、通信衛星３４の衛星アンテナ３４ａ
で受けた（伝送ルートａ）場合には、保守サービス車５
４（伝送ルートｂ）、電話局４０（伝送ルートｃ）およ
びロボット保全センタ４５（伝送ルートｄ）に直接伝送
することができる。

【００２９】ロボット保全センタ４５からロボット１側
へは以下のようにして伝送される。すなわち、ロボット
保全センタ４５からロボット１側への各種の制御指令
は、ロボット保全センタ４５内のロボット１の操作卓と
して使用されるワークステーション４９から指令を発
し、ＬＡＮ４６を介し電話５０または送受信器４７、ア
ンテナ５１へ伝えられる。この時の電話５０または送受
信器４７の選択は、ワークステーション４９内に事前に
入力された信号伝達条件に基づく制御情報により自動的
に選定されＬＡＮ４６へ出力される。電話５０およびア
ンテナ５１から以降の信号の流れはロボット１から操作
部２２およびロボット保全センタ４５への逆の流れであ
るため説明を省略する。

【００３０】次に、図４に基づいて点検情報の収集、管
理および処理について説明する。

【００３１】点検情報はロボット１の外界センサ７と共
同溝監視装置２４などの固定計装６０からの点検情報を
管理ビル２１内を介して入手する一方、外界センサ７か
らの点検情報を提供しているロボット保全センタ４５で
はロボット１の外界センサ７や他の固定計装からの点検
情報に基づいてＬＡＮ４６を介して計算機４８やその他
ワークステーション４９へ入力して処理や管理を行うこ
とができる。

【００３２】また、他のロボットシステムからの点検情
報をＬＡＮ４６を介して入手して同類共通のデータや同
様の点検対象物で他プラントのトラブルなどを知識化し
てワークステーション４９内のメモリーに保管すること
もできる。なお、伝送ルートには不必要な点検情報を重
畳しないように伝送内容を目的別に区分している。

【００３３】また、異常診断について説明すると、ロボ
ット１側の異常にロボット１の内界センサ８からの情報
と操作部２２内の制御部６４の指令内容との比較、ある
いはロボット保全センタ４５からの指令内容と比較して
予定通り作業が行われているか、作業はスムーズかを異
常診断装置６６で比較判断し、異常がある場合はその状
態を信号伝送部６３よりロボット保全センタ４５内のワ
ークステーション４９、保守サービス車５４など（信号
伝送ルートは上記を参照）へ伝える。

【００３４】さらに、点検作業の遠隔指令・点検プログ
ラム変更について説明すると、通常点検は自動的に行う
か、または管理ビル２１における操作盤２２より手動で
行われる。しかし、プラント側より運用状況の変化によ
り予定外の点検が必要な場合、点検内容が計画した場合
と異なる場合などが発生することが多々ある。このよう
な場合は、ロボット保全センタ４５、保守サービス車５
４および公衆電話７６から行うことができる。そして、
点検内容および位置情報も同様な伝送ルートでプログラ
ムを変更することができる。なお、保守員Ｍは電話回線
によりポケットベル５８で呼び出して公衆電話７６にて
ロボット保全センタ４５と連絡をとってからカプラー７
７を介してパーソナルコンピュータ５９を使用して電話
回線より切換器６５に指令して信号伝送部６３と結ばれ
る。

【００３５】次に、故障回復制御について説明する。故
障回復制御は異常診断装置６６からの異常検知情報ある
いは操作員からの発見情報により、ロボット保全センタ
４５内のワークステーション４９あるいは保守サービス
車５４内のパーソナルコンピュータ、保守員Ｍが携帯す
るパーソナルコンピュータ５９より伝送ルート各種を用
いて切換器６５、信号伝送部６３を介して制御部６４へ
伝えられ、制御部６４で対応する内容は対応させ、さら
にロボット１の制御装置７２（図３）で対応するものに
ついては信号伝送部６３からケーブル６２、中継器６
１、信号伝送路１０およびアンテナ７４を経て伝えられ
る。

【００３６】故障回復制御の主な内容としては、（１）
ロボット１の照明切れの場合は予備系の照明ランプに切
替える。（２）マニプレータ７１の自由度を有する駆動
部が故障した場合、その自由度を固定し残りの自由度を
組合せて使用することにより、作業達成するように制御
内容を変更する。（３）センサ、例えば温度計が故障し
た場合、赤外線センサで代用する。（４）駆動部では一
つのモータが故障した場合、他のモータまたは予備のモ
ータに駆動伝達部を切換えるなどの対応がある。また、
ロボット１が複数台の場合は他のロボットに任務を代行
させることなどの対策がある。

【００３７】このように本実施例によれば、ロボットの
使用者に点検データの整理・分析や知識化のための処理
を行うためのスペース、設備、人員およびコスト的負担
を低減できる。また、遠隔にて自動制御プログラム変更
を可能なように構成したことにより、プラントまたは点
検対象の運用に伴う変化や環境条件の変化に対応した柔
軟な運用が可能となる。さらに、ロボットの故障や異常
を診断し、遠隔地からの操作で復旧、保全作業手配が行
えるため、迅速な復旧と稼働率の向上を図ることができ
る。そして、出張の手続き、移動時間の短縮および出張
費を削減することができる。

【００３８】図５および図６は本発明の他の実施例を示
し、前記実施例と同一の部分には同一の符号を付して説
明する。この実施例では、ロボット１Ａが床面走行式で
あって、台車５、外界センサ７、内界センサ８、マニプ
レータ７０、信号伝送装置７３およびアンテナ７４Ａを
備えており、このアンテナ７４Ａで管理棟８０のアンテ
ナ８１や通信衛星３４に直接信号伝送している。そし
て、ロボット１Ａは例えば変電所８４を点検対象とし、
変電所８４は変圧器８５、碍子８６、固定計装８７、Ｉ
ＴＶカメラ８８および支柱・母線８９を備え、固定計装
８７およびＩＴＶカメラ８８はケーブルを通して管理棟
８０のエキスパートシステム９０と接続されている。

【００３９】また、管理棟８０の操作盤２２はアンテナ
８１とケーブル９１で接続され、操作盤２２には異常診
断装置６６およびデータファイル６８が設けられ、この
データファイル６８により現場である程度データをファ
イルして対処できるようにしている。管理棟８０は電気
通信ケーブル２０で電話局４０、公衆電話７６およびロ
ボット保全センタ４５と接続されている。なお、異常診
断装置６６は管理棟８０側だけではなく、ロボット保全
センタ４５側との少なくとも一方に設置すればよい。

【００４０】したがって、本実施例ではロボット１Ａの
情報がアンテナ７４Ａにより管理棟８０、アンテナ７１
（伝送ルートｇ）に、または直接通信衛星３４のアンテ
ナ３４ａ（伝送ルートｈ）に伝送される点（図６参照）
と、異常診断装置６６を操作盤２２側またはロボット保
全センタ４５側のいずれかに据付可能に構成した点以外
は上記実施例と同様である。なお、符号９１は情報抽出
器である。

【００４１】このように本実施例によれば、データの管
理の一部を現場で行ったり、ロボット保全センタ４５の
データを一部現場へ移植して利用することができる。ま
た、異常診断装置６６はロボット１Ａの導入コストに影
響するため、場合によってはロボット保全センタ４５側
で必要な情報をロボット１Ａ側より伝送させて判断する
ことができる。その他、専用の信号伝送路を使用するこ
とも可能である。さらに、海外のロボット設備に対して
も海底ケーブルや通信衛星１６を通じて結ぶことができ
る。その他の構成および作用は前記実施例と同一である
のでその説明を省略する。

【００４２】なお、本発明は上記各実施例に限らず種々
の変更が可能である。例えば、上記各実施例ではロボッ
トの設置台数が１台であったが、本発明では２台以上の
複数台であっても適用可能である。また、上記実施例で
は共同溝や変電所を点検対象としたが、これ以外に発電
所、防護管理対象設備などでも点検対象とすることがで
きる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ット保全システムによれば、人間に代わって２４時間稼
働することにより、省力化、作業環境の改善および危険
作業からの解放などの効果を有する。

【００４４】また、ロボットを遠隔にて保守管理、故障
復旧、制御ソフトウェアの変更および故障診断ができる
ため、迅速な対応と保守員の出張費、移動時間の低減を
図ることができる。

【００４５】さらに、ロボットの導入場所が僻地や人間
の立入りが困難な場所、原子力発電所の原子炉一次格納
容器内などの運転中に保守が困難な場所、海外などでも
迅速且つ充分に保全管理を行うことができる。

【００４６】そして、遠隔にて制御プログラムの変更が
できるため、プラント運転状態や新しい点検ニーズにも
対応して知識化を図ることができる。

【００４７】また、ロボットの使用者側で技術や設備上
の対応に限界があるため、点検監視結果のデータ管理評
価・知識化する設備を一括して複数台管理するすること
により、設備効率を高め、システムの運用管理費やロボ
ット導入コストの低減、設置スペースの縮小および省力
化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット保全システムの一実施例
の断面構造を示す斜視図。

【図２】図１のロボット保全システムの全体構成図。

【図３】図１の管理ビルおよび操作盤を詳細に示した構
成図。

【図４】図２および図３の信号伝送の流れを示すブロッ
ク図。

【図５】本発明に係るロボット保全システムの他の実施
例を示す全体構成図。

【図６】図５の信号伝送の流れを示すブロック図。

【符号の説明】

１，１Ａ ロボット ２ 共同溝 ７ 外界センサ ８ 内界センサ ２１ 管理ビル ２２ 操作盤 ３３ ビル内ＬＡＮ ３４ 通信衛星 ４０ 電話局 ４５ ロボット保全センタ ４６ ＬＡＮ ４７ 送受信器 ４９ ワークステーション ５１ アンテナ ６５ 切換器 ６６ 異常診断装置 ７６ 公衆電話

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｚ 7170−5Ｋ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット自身の動作状態情報を検出する
   内界センサと、各種点検作業情報を検出する外界センサ
   とを有するロボットと、このロボットに対し遠隔地に設
   置されデータの処理・管理およびロボットの保全管理を
   行うロボット保全センタとを備え、上記ロボットとロボ
   ット保全センタとを電話回線、通信衛星および専用信号
   伝送路のいずれかの通信手段で結び、上記ロボットの内
   ・外界センサからの動作状態情報および点検作業情報を
   上記ロボット保全センタへ伝送する一方、このロボット
   保全センタから上記ロボットへロボットの各動作指令、
   故障復旧操作、伝送ルートと内容の変更情報を伝送する
   ことを特徴とするロボット保全システム。