JP3801514B2 - 保守点検システム及び保守点検方法及びｉｃタグ - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば原子力プラントなどの設備の保守に用いて好適な、保守点検システム及び保守点検方法及びＩＣタグに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば原子力プラントにおける保守点検作業では、無人化が望まれており、そのための案として、工場設備で用いられる搬送システムをベースとした保守点検システムが提案されている。この種の従来提案の保守点検システムの一例を図４に示す。
同図において、符号１，・・・は、それぞれビークル型の保守点検ロボットを示しており、これら保守点検ロボット１，・・・から離れた位置に配置された管理パソコン２からの指示に基づいて目的地まで走行し、目的地に到着したら、管理パソコン２からの指示に基づいて保守点検作業を実行するものとなっている。
【０００３】
管理パソコン２は、各保守点検ロボット１，・・・の現在配置を把握するリアルタイム位置管理や、各保守点検ロボット１，・・・間での衝突を回避するための衝突回避や、各保守点検ロボット１，・・・の最適な走行速度及び走行方向などを決める走行制御や、各保守点検ロボット１，・・・をどのような順路で移動させるかを決定する運行シーケンスや、各位置において各保守点検ロボット１，・・・にどのような保守点検作業を行わせるかを決定する作業内容など、各種情報の収集及び作業指示の発令を行うための管理プログラムを備えている。
一方、各保守点検ロボット１，・・・は、前記管理パソコン２との間で前記各種情報及び作業指示の交換を無線で行う送受信機を備えており、前記管理プログラムで決定された作業指示に基づいて動作制御されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この従来提案の集中管理方式の保守点検システムでは、以下に説明する問題を有していた。すなわち、例え１台でも保守点検ロボット１を増設したり、もしくは作業指示の変更が生じた場合には、管理パソコン２上の前記管理プログラムが書き直しとなるので、そのための多大な手間や時間がかかるという問題である。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際し、保守点検作業内容の変更に柔軟かつ容易に対応できる手段の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。すなわち、請求項１に記載の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これら電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備え、前記電子記憶媒体が、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする。上記請求項１に係る保守点検システムによれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項２に記載の保守点検システムは、請求項１に記載の保守点検システムにおいて、前記保守点検ロボットは、前記電子記憶媒体に記録されている前記動作経過に対して前記動作経過を読み書きする読み書き装置を備えていることを特徴とする。上記請求項２に係る保守点検システムによれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握できるようになる。
【０００７】
請求項３に記載の保守点検システムは、請求項１又は請求項２に記載の保守点検システムにおいて、前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを格納する端末機をさらに備え、前記保守点検ロボットが、前記端末機からの前記地図データと、前記電子記憶媒体からの前記識別情報とを照らし合わせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握することを特徴とする。上記請求項３に記載の保守点検システムによれば、保守点検作業ロボットが必要に応じて端末機より地図データを取り込み、さらには最も近接位置にある電子記憶媒体の識別情報を地図データ上で探し当てることにより、保守点検作業ルート全体における自らの現在位置を正確に把握する。
【０００９】
請求項４に記載の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録されるとともに、保守点検ロボットの動作経過を記録可能な複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って前記保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させることを特徴とする。上記請求項４に記載の保守点検方法によれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。また、上記の保守点検方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るようになる。
請求項５に記載の保守点検方法は、請求項４に記載の保守点検方法において、前記保守点検ロボットが前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きすることを特徴とする。上記請求項５に記載の保守点検方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握できるようになる。
【００１０】
請求項６に記載の保守点検方法は、請求項４又は請求項５に記載の保守点検方法において、前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを備え、前記保守点検ロボットに、前記地図データと前記識別情報とを照らし合わさせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握させることを特徴とする。上記請求項６に記載の保守点検方法によれば、保守点検作業ロボットが必要に応じて端末機より地図データを取り込み、さらには最も近接位置にある電子記憶媒体の識別情報を地図データ上で探し当てることにより、保守点検作業ルート全体における自らの現在位置を正確に把握する。
【００１１】
請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグは、保守点検ロボットが移動する保守点検作業ルートに沿って離散配置され、少なくとも自らの識別情報と、保守点検ロボットに送信する作業指示とが記録されるとともに、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする。上記請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグによれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の保守点検システム及び保守点検方法及びＩＣタグの一実施形態についての説明を、図１〜図３を参照しながら以下に行うが、本発明がこれらのみに限定解釈されるものでないことはもちろんである。ここで、図１は、本実施形態の保守点検システムを説明するための説明図である。また、図２は、同保守点検システムによる保守点検作業状況を示す斜視図である。また、図３は、同保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
なお、本実施形態では、本発明を原子力プラントの保守点検作業に適用した場合を例として、説明を行うものとする。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の保守点検システムは、作業指示や識別情報などを有する読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０，・・・（電子記憶媒体）と、これらＩＣタグ１０，・・・を原子力プラント内の各位置に離散配置させて形成された保守点検作業ルート１１と、該保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら各ＩＣタグ１０，・・・から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２と、各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納する端末機１３と、該端末機１３及び保守点検ロボット１２間の送受信を受け持つ構内通信基地局１４とを備えて構成されている。
【００１４】
各ＩＣタグ１０，・・・は、保守点検作業ロボット１２側に備えられたＩＣタグ読み書き装置１２ａからの高周波信号で駆動される情報処理用ＩＣ回路（図示せず）を内蔵したタグであり、それぞれが原子力プラント設備の床面に貼り付けられている。これらＩＣタグ１０，・・・は、ＩＣタグ読み書き装置１２ａからの通信用の電波をエネルギー源とするため、敷設のための配線や電源などを必要とせず、ただ床面に貼り付けるだけで容易に設置することが可能となっている。
【００１５】
前記ＩＣタグ読み書き装置１２ａは、最も近接したＩＣタグ１０より非接触で前記読み取り情報を読み込むことが可能となっている。この読み取り情報としては、例えば下記に列記するものが含まれている。
（１）前記識別情報（Ｐ１１，Ｐ１２，・・・等）；保守点検作業ルート１１全体における座標位置を判別するために割り振られる情報である。このようにそれぞれの座標位置（識別情報）が与えられた各ＩＣタグ１０，・・・を、保守点検作業出発点から各保守点検作業場所を経て、最終的な保守点検終着点に向かって床に沿って順次貼り付けていくことで、前記保守点検作業ルート１１の敷設が完了する。なお、このＩＣタグ１０，・・・の貼り付け作業は、保守点検作業実施前に、作業者によって予めなされるが、一度貼り付けた後は、保守点検作業手順の変更などが生じない限り、そのまま繰り返し利用される。
【００１６】
（２）保守点検の作業指示；各位置において保守点検作業ロボット１２がなすべき保守点検項目（例えば、部品の温度計測や写真撮影、もしくはボルト締めのトルク検査など）や、次にどの座標位置に向かってどの程度の走行速度で進むべきかを示す移動指示などに関する情報である。
【００１７】
（３）走行路情報；現在位置が直線経路であるのか、もしくは交差点であるのかなどの経路状態や、現在位置から東西南北方向に向かう経路つながりと、現在位置から見た障害物の位置情報や、これから向かう経路が昇降路であるかなどのナビゲーション情報や、他の移動体が存在していた場合に追い抜きが可能であるかなどのその他情報である。
【００１８】
以上説明の読み取り情報は、各位置に応じてそれぞれ固有となっており、保守点検作業ロボット１２に対して、各位置でなすべき作業指示を適切に与えることができるようになっている。
また、このような読み取り情報を保守点検作業ロボット１２に与えることに加えて、各ＩＣタグ１０，・・・は、到着した保守点検ロボット１２の動作経過（例えば何時何分にここを通過し、どの位の速度で何処に向かって進んでいったかなど）を自らに記録することも可能となっている。これにより、例えば保守点検作業ロボット１２を複数台使用する場合、１の保守点検作業ロボット１２が立ち寄った際にそのＩＣタグ読み書き装置１２ａがＩＣタグ１０の前記情報処理用ＩＣ回路に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るようになる。したがって、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を、他の保守点検ロボット１２がそのＩＣタグ読み書き装置１２ａで読み取って把握することができるようになる。
【００１９】
保守点検ロボット１２は、例えば２足歩行型のロボットであり、その脚部１２ｂに前記ＩＣタグ読み書き装置１２ａが固定されている。そして、保守点検ロボット１２は、走行途中に遭遇するＩＣタグ１０からＩＣタグ読み書き装置１２ａが前記読み取りデータを取得することで、作業指示を受け、これに従って次に向かうべきＩＣタグ１０に向かって移動するか、もしくは、当該ＩＣタグ１０の位置で設備の保守点検作業を実施するようにプログラムされている。すなわち、保守点検ロボット１２は、遭遇したＩＣタグ１０からの指示に従って行動するようになっている。
【００２０】
端末機１３は、保守点検作業ルート１１上における各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納しており、保守点検ロボット１２側からの問い合わせが有った場合に、その地図データの一部（問い合わせが有った保守点検ロボット１２の現在位置周辺部分）もしくは全てを、前記構内通信基地局１４を介して保守点検ロボット１２に送信する。
構内通信基地局１４は、原子力プラント設備内に設置された通信機であり、端末機１３及び保守点検作業ロボット１２の双方と無線通信が可能となっている。
【００２１】
以上説明の本実施形態の保守点検システム及びＩＣタグを用いた保守点検方法について、以下に説明する。
まず保守作業開始点に配置された保守点検ロボット１２は、最初のＩＣタグ１０から前記読み取りデータを取得するとともに、構内通信基地局１４を介して端末機１３から前記地図データを取得する。そして、保守点検ロボット１２は、これら読み取りデータと地図データとを照らし合わせることにより、保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握するとともに、次に進むべき座標位置（次のＩＣタグ１０）に向かって走行を開始する。
【００２２】
図１は、この走行移動中の保守点検ロボット１２を示しており、図示の状態では、Ｐ１１という座標位置にいる。次の保守点検作業を行う目的地が例えばＰ３２の座標位置である場合、座標位置Ｐ１１のＩＣタグ１０からの読み取りデータにより、「ここはＰ１１である。直線走行速度２km/hを維持せよ。また、目的地Ｐ３２に行くには、Ｐ１３を右折してＰ３４を通過せよ。」との指示を受け、その通りに保守ロボット１２は実行する。
このようにして目的地であるＰ３４に到着した保守点検ロボット１２は、図２に示すように装置Ｏの保守点検作業を実施し、その後、必要に応じて次の目的地へと移動する。
【００２３】
本実施形態の保守点検システムは、前記読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０，・・・と、これらＩＣタグ１０，・・・により形成された保守点検作業ルート１１と、該保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら前記読み取りデータの作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる構成を採用した。そして、この保守点検システムを用いた保守点検方法として、保守点検作業ルート１１に沿って保守点検ロボット１２を移動させ、各位置のＩＣタグ１０，・・・からの読み取りデータに基づいて保守点検ロボット１２に作業を実行させる方法を採用した。
これによれば、設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０，・・・内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０，・・・との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０，・・・を貼り直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００２４】
また、本実施形態の保守点検システム及び保守方法は、各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納する端末機１３をさらに備え、保守点検ロボット１２が、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握する構成／方法を採用した。これによれば、端末機１３側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボット１２は保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００２５】
また、本実施形態の保守点検システムは、各ＩＣタグ１０，・・・が、保守点検ロボット１２の動作経過を記録可能である構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボット１２が立ち寄った際にＩＣタグ１０に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグに前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を前記他の保守点検ロボット１２が把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット１２間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００２６】
また、本実施形態の各ＩＣタグ１０，・・・は、少なくとも、自らの識別情報と、保守点検ロボット１２に送信する作業指示とが記録され、保守点検ロボット１２が移動する保守点検作業ルート１１に沿って離散配置される構成を採用した。この構成によれば、設備の保守点検作業に適用した場合、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０，・・・内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０，・・・との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０，・・・を貼り直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００２７】
なお、上記実施形態では、保守点検作業を行うものが二足歩行型の保守点検ロボット１２である場合を例に説明したが、これに限らず、例えば図３に示す無人走行車２０（ＡＧＶ）を採用しても良いことは勿論である。
また、上記実施形態では、保守点検を行う場所が原子力プラントである場合を例に説明したが、これに限らず、製造プラント等その他の設備における保守点検作業に本発明を適用しても良いことも勿論である。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載の保守点検システムは、読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これら電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備え、前記電子記憶媒体が前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能な構成とした。この構成によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項２の保守点検システムは、請求項１に記載の保守点検システムにおいて、前記保守点検ロボットが、前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きする読み書き装置を備える構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００２９】
また、請求項３に記載の保守点検システムは、請求項１又は請求項２に記載の保守点検システムにおいて、各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを格納する端末機をさらに備え、保守点検ロボットが、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握する構成を採用した。この構成によれば、端末機側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボットは保守点検作業ルート上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００３１】
また、請求項４に記載の保守点検方法は、読み取りデータが記録されるとともに、保守点検ロボットの動作経過を記録可能な複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って前記保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる方法を採用した。
この方法によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、この方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項５に記載の保守点検方法は、請求項４に記載の保守点検方法において、前記保守点検ロボットが前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きする方法を採用した。この方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００３２】
また、請求項６に記載の保守点検方法は、請求項４又は請求項５に記載の保守点検方法において、各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを備え、保守点検ロボットに、地図データと識別情報とを照らし合わさせて、保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握させる方法を採用した。この方法によれば、端末機側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボットは保守点検作業ルート上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００３３】
また、請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグは、保守点検ロボットが移動する保守点検作業ルートに沿って離散配置され、少なくとも自らの識別情報と、保守点検ロボットに送信する作業指示とが記録されるとともに、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能とする構成を採用した。この構成によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に適用した場合、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に保守点検作業用ＩＣタグに対して書き込みをすることで、保守点検作業用ＩＣタグに前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の保守点検システムの一実施形態を説明するための説明図である。
【図２】 同保守点検システムによる保守点検作業状況を示す斜視図である。
【図３】 同保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【図４】 従来提案の保守点検システムを示す概略構成図である。
【符号の説明】
１０・・・ＩＣタグ（電子記憶媒体）
１１・・・保守点検作業ルート
１２，２０・・・保守点検ロボット
１３・・・端末機
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば原子力プラントなどの設備の保守に用いて好適な、保守点検システム及び保守点検方法及びＩＣタグに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば原子力プラントにおける保守点検作業では、無人化が望まれており、そのための案として、工場設備で用いられる搬送システムをベースとした保守点検システムが提案されている。この種の従来提案の保守点検システムの一例を図４に示す。
同図において、符号１，・・・は、それぞれビークル型の保守点検ロボットを示しており、これら保守点検ロボット１，・・・から離れた位置に配置された管理パソコン２からの指示に基づいて目的地まで走行し、目的地に到着したら、管理パソコン２からの指示に基づいて保守点検作業を実行するものとなっている。
【０００３】
管理パソコン２は、各保守点検ロボット１，・・・の現在配置を把握するリアルタイム位置管理や、各保守点検ロボット１，・・・間での衝突を回避するための衝突回避や、各保守点検ロボット１，・・・の最適な走行速度及び走行方向などを決める走行制御や、各保守点検ロボット１，・・・をどのような順路で移動させるかを決定する運行シーケンスや、各位置において各保守点検ロボット１，・・・にどのような保守点検作業を行わせるかを決定する作業内容など、各種情報の収集及び作業指示の発令を行うための管理プログラムを備えている。
一方、各保守点検ロボット１，・・・は、前記管理パソコン２との間で前記各種情報及び作業指示の交換を無線で行う送受信機を備えており、前記管理プログラムで決定された作業指示に基づいて動作制御されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この従来提案の集中管理方式の保守点検システムでは、以下に説明する問題を有していた。すなわち、例え１台でも保守点検ロボット１を増設したり、もしくは作業指示の変更が生じた場合には、管理パソコン２上の前記管理プログラムが書き直しとなるので、そのための多大な手間や時間がかかるという問題である。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際し、保守点検作業内容の変更に柔軟かつ容易に対応できる手段の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。すなわち、請求項１に記載の保守点検システムは、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これら電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備え、前記電子記憶媒体が、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする。上記請求項１に係る保守点検システムによれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項２に記載の保守点検システムは、請求項１に記載の保守点検システムにおいて、前記保守点検ロボットは、前記電子記憶媒体に記録されている前記動作経過に対して前記動作経過を読み書きする読み書き装置を備えていることを特徴とする。上記請求項２に係る保守点検システムによれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握できるようになる。
【０００７】
請求項３に記載の保守点検システムは、請求項１又は請求項２に記載の保守点検システムにおいて、前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを格納する端末機をさらに備え、前記保守点検ロボットが、前記端末機からの前記地図データと、前記電子記憶媒体からの前記識別情報とを照らし合わせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握することを特徴とする。上記請求項３に記載の保守点検システムによれば、保守点検作業ロボットが必要に応じて端末機より地図データを取り込み、さらには最も近接位置にある電子記憶媒体の識別情報を地図データ上で探し当てることにより、保守点検作業ルート全体における自らの現在位置を正確に把握する。
【０００９】
請求項４に記載の保守点検方法は、少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録されるとともに、保守点検ロボットの動作経過を記録可能な複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って前記保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させることを特徴とする。上記請求項４に記載の保守点検方法によれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。また、上記の保守点検方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るようになる。
請求項５に記載の保守点検方法は、請求項４に記載の保守点検方法において、前記保守点検ロボットが前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きすることを特徴とする。上記請求項５に記載の保守点検方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握できるようになる。
【００１０】
請求項６に記載の保守点検方法は、請求項４又は請求項５に記載の保守点検方法において、前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを備え、前記保守点検ロボットに、前記地図データと前記識別情報とを照らし合わさせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握させることを特徴とする。上記請求項６に記載の保守点検方法によれば、保守点検作業ロボットが必要に応じて端末機より地図データを取り込み、さらには最も近接位置にある電子記憶媒体の識別情報を地図データ上で探し当てることにより、保守点検作業ルート全体における自らの現在位置を正確に把握する。
【００１１】
請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグは、保守点検ロボットが移動する保守点検作業ルートに沿って離散配置され、少なくとも自らの識別情報と、保守点検ロボットに送信する作業指示とが記録されるとともに、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする。上記請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグによれば、例えば保守点検作業ルートの変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業ルートに沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応することができる。また、保守点検作業内容の変更が必要になった場合には、その新たな保守点検作業内容を、該当する電子記憶媒体に書き込むか、もしくは、その新たな保守点検作業内容を書き込んだ新たな電子記憶媒体と交換するだけで対応することができる。いずれの場合においても、従来のような集中管理プログラムの書き換えといった手間が不要となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の保守点検システム及び保守点検方法及びＩＣタグの一実施形態についての説明を、図１〜図３を参照しながら以下に行うが、本発明がこれらのみに限定解釈されるものでないことはもちろんである。ここで、図１は、本実施形態の保守点検システムを説明するための説明図である。また、図２は、同保守点検システムによる保守点検作業状況を示す斜視図である。また、図３は、同保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
なお、本実施形態では、本発明を原子力プラントの保守点検作業に適用した場合を例として、説明を行うものとする。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の保守点検システムは、作業指示や識別情報などを有する読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０，・・・（電子記憶媒体）と、これらＩＣタグ１０，・・・を原子力プラント内の各位置に離散配置させて形成された保守点検作業ルート１１と、該保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら各ＩＣタグ１０，・・・から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２と、各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納する端末機１３と、該端末機１３及び保守点検ロボット１２間の送受信を受け持つ構内通信基地局１４とを備えて構成されている。
【００１４】
各ＩＣタグ１０，・・・は、保守点検作業ロボット１２側に備えられたＩＣタグ読み書き装置１２ａからの高周波信号で駆動される情報処理用ＩＣ回路（図示せず）を内蔵したタグであり、それぞれが原子力プラント設備の床面に貼り付けられている。これらＩＣタグ１０，・・・は、ＩＣタグ読み書き装置１２ａからの通信用の電波をエネルギー源とするため、敷設のための配線や電源などを必要とせず、ただ床面に貼り付けるだけで容易に設置することが可能となっている。
【００１５】
前記ＩＣタグ読み書き装置１２ａは、最も近接したＩＣタグ１０より非接触で前記読み取り情報を読み込むことが可能となっている。この読み取り情報としては、例えば下記に列記するものが含まれている。
（１）前記識別情報（Ｐ１１，Ｐ１２，・・・等）；保守点検作業ルート１１全体における座標位置を判別するために割り振られる情報である。このようにそれぞれの座標位置（識別情報）が与えられた各ＩＣタグ１０，・・・を、保守点検作業出発点から各保守点検作業場所を経て、最終的な保守点検終着点に向かって床に沿って順次貼り付けていくことで、前記保守点検作業ルート１１の敷設が完了する。なお、このＩＣタグ１０，・・・の貼り付け作業は、保守点検作業実施前に、作業者によって予めなされるが、一度貼り付けた後は、保守点検作業手順の変更などが生じない限り、そのまま繰り返し利用される。
【００１６】
（２）保守点検の作業指示；各位置において保守点検作業ロボット１２がなすべき保守点検項目（例えば、部品の温度計測や写真撮影、もしくはボルト締めのトルク検査など）や、次にどの座標位置に向かってどの程度の走行速度で進むべきかを示す移動指示などに関する情報である。
【００１７】
（３）走行路情報；現在位置が直線経路であるのか、もしくは交差点であるのかなどの経路状態や、現在位置から東西南北方向に向かう経路つながりと、現在位置から見た障害物の位置情報や、これから向かう経路が昇降路であるかなどのナビゲーション情報や、他の移動体が存在していた場合に追い抜きが可能であるかなどのその他情報である。
【００１８】
以上説明の読み取り情報は、各位置に応じてそれぞれ固有となっており、保守点検作業ロボット１２に対して、各位置でなすべき作業指示を適切に与えることができるようになっている。
また、このような読み取り情報を保守点検作業ロボット１２に与えることに加えて、各ＩＣタグ１０，・・・は、到着した保守点検ロボット１２の動作経過（例えば何時何分にここを通過し、どの位の速度で何処に向かって進んでいったかなど）を自らに記録することも可能となっている。これにより、例えば保守点検作業ロボット１２を複数台使用する場合、１の保守点検作業ロボット１２が立ち寄った際にそのＩＣタグ読み書き装置１２ａがＩＣタグ１０の前記情報処理用ＩＣ回路に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグ１０に前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るようになる。したがって、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を、他の保守点検ロボット１２がそのＩＣタグ読み書き装置１２ａで読み取って把握することができるようになる。
【００１９】
保守点検ロボット１２は、例えば２足歩行型のロボットであり、その脚部１２ｂに前記ＩＣタグ読み書き装置１２ａが固定されている。そして、保守点検ロボット１２は、走行途中に遭遇するＩＣタグ１０からＩＣタグ読み書き装置１２ａが前記読み取りデータを取得することで、作業指示を受け、これに従って次に向かうべきＩＣタグ１０に向かって移動するか、もしくは、当該ＩＣタグ１０の位置で設備の保守点検作業を実施するようにプログラムされている。すなわち、保守点検ロボット１２は、遭遇したＩＣタグ１０からの指示に従って行動するようになっている。
【００２０】
端末機１３は、保守点検作業ルート１１上における各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納しており、保守点検ロボット１２側からの問い合わせが有った場合に、その地図データの一部（問い合わせが有った保守点検ロボット１２の現在位置周辺部分）もしくは全てを、前記構内通信基地局１４を介して保守点検ロボット１２に送信する。
構内通信基地局１４は、原子力プラント設備内に設置された通信機であり、端末機１３及び保守点検作業ロボット１２の双方と無線通信が可能となっている。
【００２１】
以上説明の本実施形態の保守点検システム及びＩＣタグを用いた保守点検方法について、以下に説明する。
まず保守作業開始点に配置された保守点検ロボット１２は、最初のＩＣタグ１０から前記読み取りデータを取得するとともに、構内通信基地局１４を介して端末機１３から前記地図データを取得する。そして、保守点検ロボット１２は、これら読み取りデータと地図データとを照らし合わせることにより、保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握するとともに、次に進むべき座標位置（次のＩＣタグ１０）に向かって走行を開始する。
【００２２】
図１は、この走行移動中の保守点検ロボット１２を示しており、図示の状態では、Ｐ１１という座標位置にいる。次の保守点検作業を行う目的地が例えばＰ３２の座標位置である場合、座標位置Ｐ１１のＩＣタグ１０からの読み取りデータにより、「ここはＰ１１である。直線走行速度２km/hを維持せよ。また、目的地Ｐ３２に行くには、Ｐ１３を右折してＰ３４を通過せよ。」との指示を受け、その通りに保守ロボット１２は実行する。
このようにして目的地であるＰ３４に到着した保守点検ロボット１２は、図２に示すように装置Ｏの保守点検作業を実施し、その後、必要に応じて次の目的地へと移動する。
【００２３】
本実施形態の保守点検システムは、前記読み取りデータが記録された複数のＩＣタグ１０，・・・と、これらＩＣタグ１０，・・・により形成された保守点検作業ルート１１と、該保守点検作業ルート１１に沿って移動しながら前記読み取りデータの作業指示に従って行動する保守点検ロボット１２とを備えてなる構成を採用した。そして、この保守点検システムを用いた保守点検方法として、保守点検作業ルート１１に沿って保守点検ロボット１２を移動させ、各位置のＩＣタグ１０，・・・からの読み取りデータに基づいて保守点検ロボット１２に作業を実行させる方法を採用した。
これによれば、設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０，・・・内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０，・・・との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０，・・・を貼り直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００２４】
また、本実施形態の保守点検システム及び保守方法は、各ＩＣタグ１０，・・・の配置が記録された地図データを格納する端末機１３をさらに備え、保守点検ロボット１２が、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を把握する構成／方法を採用した。これによれば、端末機１３側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボット１２は保守点検作業ルート１１上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００２５】
また、本実施形態の保守点検システムは、各ＩＣタグ１０，・・・が、保守点検ロボット１２の動作経過を記録可能である構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボット１２が立ち寄った際にＩＣタグ１０に対して書き込みをすることで、この位置のＩＣタグに前記１の保守点検ロボット１２の通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボット１２が立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボット１２の動向を前記他の保守点検ロボット１２が把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット１２間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００２６】
また、本実施形態の各ＩＣタグ１０，・・・は、少なくとも、自らの識別情報と、保守点検ロボット１２に送信する作業指示とが記録され、保守点検ロボット１２が移動する保守点検作業ルート１１に沿って離散配置される構成を採用した。この構成によれば、設備の保守点検作業に適用した場合、作業内容の変更などが必要になったとしても、各ＩＣタグ１０，・・・内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他のＩＣタグ１０，・・・との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルート１１が変更になったとしても、その順路に沿って各ＩＣタグ１０，・・・を貼り直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００２７】
なお、上記実施形態では、保守点検作業を行うものが二足歩行型の保守点検ロボット１２である場合を例に説明したが、これに限らず、例えば図３に示す無人走行車２０（ＡＧＶ）を採用しても良いことは勿論である。
また、上記実施形態では、保守点検を行う場所が原子力プラントである場合を例に説明したが、これに限らず、製造プラント等その他の設備における保守点検作業に本発明を適用しても良いことも勿論である。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載の保守点検システムは、読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これら電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備え、前記電子記憶媒体が前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能な構成とした。この構成によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項２の保守点検システムは、請求項１に記載の保守点検システムにおいて、前記保守点検ロボットが、前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きする読み書き装置を備える構成を採用した。この構成によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００２９】
また、請求項３に記載の保守点検システムは、請求項１又は請求項２に記載の保守点検システムにおいて、各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを格納する端末機をさらに備え、保守点検ロボットが、地図データと識別情報とを照らし合わせて保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握する構成を採用した。この構成によれば、端末機側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボットは保守点検作業ルート上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００３１】
また、請求項４に記載の保守点検方法は、読み取りデータが記録されるとともに、保守点検ロボットの動作経過を記録可能な複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って前記保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させる方法を採用した。
この方法によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に際して、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、この方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
請求項５に記載の保守点検方法は、請求項４に記載の保守点検方法において、前記保守点検ロボットが前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きする方法を採用した。この方法によれば、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に電子記憶媒体に対して書き込みをすることで、この位置の電子記憶媒体に前記１の保守点検ロボットの通過記録が残るので、ここに他の保守点検ロボットが立ち寄った際に、前記１の保守点検ロボットの動向を前記他の保守点検ロボットが把握することができるようになる。このようにして、各保守点検ロボット間でお互いの作業進行状況を交換し合うことが可能となる。
【００３２】
また、請求項６に記載の保守点検方法は、請求項４又は請求項５に記載の保守点検方法において、各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを備え、保守点検ロボットに、地図データと識別情報とを照らし合わさせて、保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握させる方法を採用した。この方法によれば、端末機側に従来提案のような集中管理プログラムを備えずとも、保守点検ロボットは保守点検作業ルート上における自らの現在位置を正確に把握することが可能となる。
【００３３】
また、請求項７に記載の保守点検作業用ＩＣタグは、保守点検ロボットが移動する保守点検作業ルートに沿って離散配置され、少なくとも自らの識別情報と、保守点検ロボットに送信する作業指示とが記録されるとともに、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能とする構成を採用した。この構成によれば、例えば原子力プラントなどの設備の保守点検作業に適用した場合、作業内容の変更などが必要になったとしても、各電子記憶媒体内の読み取りデータの書き換え、もしくは新たな作業内容を書き込んだ他の電子記憶媒体との交換を行うだけで済み、さらには、保守点検作業ルートが変更になったとしても、その順路に沿って各電子記憶媒体を配置し直すだけで対応できるようになる。これにより、従来提案のような集中管理プログラムの書き換えが不要となるので、保守点検作業内容の変更に対して柔軟かつ容易に対応することが可能となる。また、１の保守点検ロボットが立ち寄った際に保守点検作業用ＩＣタグに対して書き込みをすることで、保守点検作業用ＩＣタグに前記１の保守点検ロボットの通過記録を残すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の保守点検システムの一実施形態を説明するための説明図である。
【図２】 同保守点検システムによる保守点検作業状況を示す斜視図である。
【図３】 同保守点検システムの変形例を示す斜視図である。
【図４】 従来提案の保守点検システムを示す概略構成図である。
【符号の説明】
１０・・・ＩＣタグ（電子記憶媒体）
１１・・・保守点検作業ルート
１２，２０・・・保守点検ロボット
１３・・・端末機
Claims (7)
- 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録された複数の電子記憶媒体と、これら電子記憶媒体を離散配置させて形成された保守点検作業ルートと、該保守点検作業ルートに沿って移動しながら前記各電子記憶媒体から前記読み取りデータを読み込み、前記作業指示に従って行動する保守点検ロボットとを備え、
前記電子記憶媒体が、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする保守点検システム。 - 請求項１に記載の保守点検システムにおいて、前記保守点検ロボットは、前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きする読み書き装置を備えていることを特徴とする保守点検システム。
- 請求項１又は請求項２に記載の保守点検システムにおいて、
前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを格納する端末機をさらに備え、
前記保守点検ロボットが、前記端末機からの前記地図データと、前記電子記憶媒体からの前記識別情報とを照らし合わせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握することを特徴とする保守点検システム。 - 少なくとも作業指示及び識別情報を有する読み取りデータが記録されるとともに、保守点検ロボットの動作経過を記録可能な複数の電子記憶媒体を離散配置させて保守点検作業ルートを形成し、該保守点検作業ルートに沿って前記保守点検ロボットを移動させ、各位置の前記各電子記憶媒体からの前記読み取りデータに基づいて前記保守点検ロボットに作業を実行させることを特徴とする保守点検方法。
- 請求項４に記載の保守点検方法において、前記保守点検ロボットが前記電子記憶媒体に対して前記動作経過を読み書きすることを特徴とする保守点検方法。
- 請求項４又は請求項５に記載の保守点検方法において、
前記各電子記憶媒体の配置が記録された地図データを備え、
前記保守点検ロボットに、前記地図データと前記識別情報とを照らし合わさせて、前記保守点検作業ルート上における自らの現在位置を把握させることを特徴とする保守点検方法。 - 保守点検ロボットが移動する保守点検作業ルートに沿って離散配置され、
少なくとも自らの識別情報と保守点検ロボットに送信する作業指示とが記録されるとともに、前記保守点検ロボットの動作経過を記録可能に構成されていることを特徴とする保守点検作業用ＩＣタグ。
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