JPH0961513A - 水中位置検出装置 - Google Patents

水中位置検出装置

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JPH0961513A
JPH0961513A JP7222228A JP22222895A JPH0961513A JP H0961513 A JPH0961513 A JP H0961513A JP 7222228 A JP7222228 A JP 7222228A JP 22222895 A JP22222895 A JP 22222895A JP H0961513 A JPH0961513 A JP H0961513A
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ultrasonic
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JP7222228A
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Inventor
Toshihiko Sasahara
利彦 笹原
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Original Assignee
IHI Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/04—Wave modes and trajectories
    • G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/26—Scanned objects
    • G01N2291/269—Various geometry objects
    • G01N2291/2695—Bottles, containers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

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  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水中移動体の位置を確実に把握できるように
する。 【解決手段】 超音波Ｓ1，Ｓ2を発振する超音波発振器
８，９と、超音波Ｓ1，Ｓ2を受信して受信信号１０ｓを
出力する超音波受信器１０と、受信信号１０ｓにより超
音波発振器８，９から超音波受信器１０までの距離Ｌ
1，Ｌ2を求めて距離算出信号１１ｓを出力する距離演算
器１１と、超音波発振器８，９の相対位置を発振源デー
タ信号１２ｓとして出力するデータ設定器１２と、発振
源データ信号１２ｓ及び距離算出信号１１ｓにより水貯
留構造物Ｂに対する超音波受信器１０の相対位置を求め
て相対位置算出信号１３ｓを出力する相対位置演算器１
３と、相対位置算出信号１３ｓにより水貯留構造物Ｂに
対する超音波受信器１０の位置を示す表示器１４とを備
え、超音波受信器１０を水貯留構造物Ｂの内部を移動す
る水中移動体Ａに取り付けている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中位置検出装置、
特に原子炉圧力容器本体の検査を行う壁面探傷装置の位
置検出に用いられる水中位置検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は原子力プラントの一例を示すもの
である。
【０００３】５１は原子炉圧力容器であり、該原子炉圧
力容器５１は、垂直方向に延びる円筒状の胴部５２ａ及
びその下部に連なる下鏡板５２ｂよりなる中空構造の圧
力容器本体５２と、該圧力容器本体５２の上端部に圧力
容器本体５２の内部空間を外部に対して閉止するように
締結された圧力容器ヘッド５３とによって構成されてお
り、この原子炉圧力容器５１は、基礎５４に構築された
原子炉格納容器５５に格納されている。
【０００４】原子炉格納容器５５は、基礎５４に立設さ
れ且つ圧力容器本体５２の下端部を支持する略円筒状の
ペデスタル５６と、該ペデスタル５６及び原子炉圧力容
器５１を周方向に取り囲むように基礎５４に立設された
側壁スラブ５７と、該側壁スラブ５７の上縁部から原子
炉圧力容器５１の上端部近傍に向って略水平に延び且つ
原子炉圧力容器５１の上端部を囲む開口部を有する頂部
スラブ５８と、前記の側壁スラブ５７の上下方向中間部
位からペデスタル５６の上端部に略水平に延びるダイヤ
フラムフロア５９とから構成されており、頂部スラブ５
８の上面には、開口部を閉止するようにトップヘッド６
０が取り付けられている。
【０００５】また、圧力容器本体５２の胴部５２ａの外
周面と頂部スラブ５８の開口部内周面との間には、シー
ル装置６１が設けられている。
【０００６】図５に示す原子力プラントにおいて、定期
検査を実施する際には、原子力プラントが停止した状態
で、トップヘッド６０を頂部スラブ５８から取り外し且
つ圧力容器ヘッド５３を圧力容器本体５２から取り外し
た後、圧力容器本体５２の内部及びシール装置６１の上
方の空間に放射線遮蔽材としての水を貯留する。
【０００７】更に、圧力容器本体５２の内部から気水分
離器等の機器や燃料を外部へ搬出したうえ、水中カメラ
によって圧力容器本体５２の内面を目視検査するように
しているが、原子力プラントに対する検査をより緻密に
するために、圧力容器本体５２の内面に対する超音波探
傷試験を壁面探傷装置を用いて実施することが検討され
ている。
【０００８】図３及び図４は、近年研究開発が行われて
いる壁面探傷装置の一例を示すものである。
【０００９】この壁面探傷装置は、水中壁面１（例え
ば、前述した圧力容器本体５２の内面）を探傷する超音
波探触子２が装着された探傷装置本体３と、探傷装置本
体３を水中壁面１に吸着させるスラスタ機構４と、該ス
ラスタ機構４によって水中壁面１に吸着した状態の探傷
装置本体３を水中壁面１に沿って移動させる走行機構５
とを備えている。
【００１０】探傷装置本体３は、一側に開口３ａを有す
る中空構造体であって、その開口３ａの中央には、水密
構造の機器ボックス３ｂが設けられている。
【００１１】また、探傷装置本体３の周縁部には、開口
３ａが検査対象となる水中壁面１に接近した際に該水中
壁面１に当接し得るシールリップ３ｃが全周にわたって
取り付けられている。
【００１２】更に、探傷装置本体３の外側部には、超音
波探触子２を支持するアーム３ｄが設けられており、シ
ールリップ３ｃが水中壁面１に当接した際には、該水中
壁面１に超音波探触子２が接触するようになっている。
【００１３】スラスタ機構４は、前記の機器ボックス３
ｂの左右に位置し且つ探傷装置本体３をそれぞれ貫通す
るように設けられたダクト４ａ，４ａと、該ダクト４
ａ，４ａの内部に同軸に位置するように枢支されたプロ
ペラ４ｂ，４ｂと、機器ボックス３ｂに内装され且つ各
プロペラ４ｂ，４ｂを回転させるプロペラ駆動モータ
（図示せず）とを有している。
【００１４】このスラスタ機構４は、壁面探傷装置が水
中に位置している状態でプロペラ駆動モータを作動させ
ると、プロペラ４ｂ，４ｂが回転することによりダクト
４ａ，４ａの内部に探傷装置本体３の一側から他側へ向
う水流が発生するようになっている。
【００１５】走行機構５は、機器ボックス３ｂの前端左
右両側部にそれぞれ枢支された駆動車輪５ａ，５ａと、
機器ボックス３ｂの後端中央部にキャスタ支持具５ｂを
介して枢支された従動車輪５ｃと、機器ボックス３ｂに
内装され且つ前記の駆動車輪５ａ，５ａをそれぞれ別箇
に回転させる車輪駆動モータ（図示せず）とを有してい
る。
【００１６】この走行機構５は、シールリップ３ｃが水
中壁面１に当接した際には、駆動車輪５ａ，５ａ及び従
動車輪５ｃが水中壁面１に沿って転動し得るようになっ
ている。
【００１７】更に、前記の機器ボックス３ｂには、多芯
ケーブル６の一端が接続されており、この多芯ケーブル
６によって、スラスタ機構４及び走行機構５に対する給
電と、超音波探触子２に対する信号の授受とを行うよう
になっている。
【００１８】以下、図３及び図４に示す壁面探傷装置の
作動を説明する。
【００１９】水中壁面１に対して超音波探傷試験を実施
する際には、探傷装置本体３にワイヤ（図示せず）の一
端を係止し、水中壁面１の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に開口３ａが対峙するように、前記のワイヤ
によって探傷装置本体３を吊り下げる。
【００２０】次いで、スラスタ機構４のプロペラ駆動モ
ータを作動させると、プロペラ４ｂ，４ｂが回転して探
傷装置本体３を水中壁面１に向って移動させる推力が発
生し、シールリップ３ｃが水中壁面１に当接する。
【００２１】シールリップ３ｃが水中壁面１に当接する
と、該水中壁面１及び探傷装置本体３の内側部により囲
まれる空間の水をダクト４ａ，４ａの内部で回転するプ
ロペラ４ｂ，４ｂが探傷装置本体３の外部へ排出させよ
うとすることによって探傷装置本体３の内部が負圧にな
り、水中壁面１に探傷装置本体３が吸着する。
【００２２】この状態で、水中カメラによって壁面探傷
装置の位置を確認し、水中壁面１に対する壁面探傷装置
の位置を調整する必要がある場合には、走行機構５の車
輪駆動用モータを作動させることにより水中壁面１に当
接している駆動車輪５ａ，５ａの双方あるいはいずれか
一方を転動させて壁面探傷装置の位置を調整した後、超
音波探触子２を作動させて水中壁面１に対する超音波探
傷試験を行う。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、水中カ
メラを用いた目視では、壁面探傷装置が水中壁面１の超
音波探傷試験を行うべき部分に位置しているのか否かを
確実に把握できない場合がある。
【００２４】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、水貯留構造物の内部を移動する水中移動体の位置を
確実に把握することが可能な水中位置検出装置を提供す
ることを目的としている。
【００２５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載した水中位置検出装置にお
いては、指令器７からの指令信号７ｓによって超音波Ｓ
1，Ｓ2をそれぞれ発振する複数の超音波発振器８，９
と、該超音波発振器８，９から発振される超音波Ｓ1，
Ｓ2を受信した際に受信信号１０ｓを出力する超音波受
信器１０と、該超音波受信器１０からの受信信号１０ｓ
及び前記の指令器７からの指令信号７ｓに基づき超音波
発振器８，９から超音波受信器１０までの距離Ｌ1，Ｌ2
を求めて距離算出信号１１ｓを出力する距離演算器１１
と、予め入力された水貯留構造物Ｂに対する超音波発振
器８，９の相対位置データを発振源データ信号１２ｓと
して出力するデータ設定器１２と、該データ設定器１２
からの発振源データ信号１２ｓ及び前記の距離演算器１
１からの距離算出信号１１ｓに基づき水貯留構造物Ｂに
対する超音波受信器１０の相対位置を求めて相対位置算
出信号１３ｓを出力する相対位置演算器１３と、該相対
位置演算器１３からの相対位置算出信号１３ｓに基づき
水貯留構造物Ｂに対する超音波受信器１０の位置を表示
する表示器１４とを備え、前記の超音波受信器１０を水
貯留構造物Ｂの内部を移動する水中移動体Ａに装着して
いる。
【００２６】また、本発明の請求項２に記載した水中位
置検出装置においては、指令器１５からの指令信号１５
ｓによってレーザビームＳ3を出射し且つ走査させるレ
ーザ発振器１６と、該レーザ発振器１６から発振される
レーザビームＳ3を受光した際に該レーザビームＳ3の入
射角θ1，θ2を求めて入射角検出信号１７ｓ，１８ｓを
出力する複数の受光器１７，１８と、予め入力された水
貯留構造物Ｂに対する受光器１７，１８の相対位置デー
タを発振源データ信号１９ｓとして出力するデータ設定
器１９と、該データ設定器１９からの発振源データ信号
１９ｓ及び前記の受光器１７，１８からの入射角検出信
号１７ｓ，１８ｓに基づき水貯留構造物Ｂに対するレー
ザ発振器１６の相対位置を求めて相対位置算出信号２０
ｓを出力する相対位置演算器２０と、該相対位置演算器
２０からの相対位置算出信号２０ｓに基づき水貯留構造
物Ｂに対するレーザ発振器１６の位置を表示する表示器
２１とを備え、前記のレーザ発振器１６を水貯留構造物
Ｂの内部を移動する水中移動体Ａに装着している。
【００２７】本発明の請求項１に記載した水中位置検出
装置では、超音波受信器１０が超音波発振器８，９から
発振される超音波Ｓ1，Ｓ2を受信すると、距離演算器１
１が超音波発振器８，９から超音波受信器１０までの距
離Ｌ1，Ｌ2を求め、更に、相対位置演算器１３が距離演
算器１１からの距離算出信号１１ｓとデータ設定器１２
からの発振源データ信号１２ｓとに基づき水貯留構造物
Ｂに対する超音波受信器１０の相対位置を三角形の三辺
の長さの関係により求め、表示器１４が水貯留構造物Ｂ
に対する水中移動体Ａの位置を図形あるいは数値によっ
て表示する。
【００２８】本発明の請求項２に記載した水中位置検出
装置では、受光器１７，１８がレーザ発振器１６から出
射されるレーザビームＳ3を受光すると、受光器１７，
１８がレーザビームＳ3の入射角θ1，θ2を求め、更に
相対位置演算器２０が受光器１７，１８からの入射角検
出信号１７ｓ，１８ｓとデータ設定器１９からの発振源
データ信号１９ｓとに基づき水貯留構造物Ｂに対するレ
ーザ発振器１６の相対位置を三角形の底辺と二底角の関
係により求め、表示器２１が水貯留構造物Ｂに対する水
中移動体Ａの位置を図形あるいは数値によって表示す
る。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。
【００３０】図１は本発明の水中位置検出装置の実施の
形態の第１の例を示し、図中、Ａは水中移動体である壁
面探傷装置（図３及び図４参照）、また、Ｂは水貯留構
造物（例えば、図５における原子炉圧力容器本体５２）
であり、図３及び図４と同一の符号を付した部分は同一
物を表している。
【００３１】７は指令器であり、該指令器７は、水Ｗを
貯留している水貯留構造物Ｂの外部に配置されている。
【００３２】この指令器７は、手動操作によって指令信
号７ｓを出力するように構成されている。
【００３３】８，９は耐水耐圧構造を有する超音波発振
器であり、超音波発振器８，９は、前記の指令器７から
指令信号７ｓが出力された際に、それぞれ超音波Ｓ1，
Ｓ2を発振するように構成されている。
【００３４】１０は耐水耐圧構造を有する超音波受信器
であり、該超音波受信器１０は、壁面探傷装置Ａの探傷
装置本体３に装着されている。
【００３５】この超音波受信器１０は、前記の超音波発
振器８，９から発振される超音波Ｓ1，Ｓ2を受信した際
に、受信信号１０ｓを出力するようになっている。
【００３６】１１は距離演算器、１２はデータ設定器、
１３は相対位置演算器、１４は表示器であり、これら距
離演算器１１、データ設定器１２、相対位置演算器１
３、表示器１４は、水貯留構造物Ｂの外部に配置されて
いる。
【００３７】距離演算器１１は、前記の指令器７からの
指令信号７ｓ及び超音波受信器１０からの受信信号１０
ｓに基づき、超音波発振器８から超音波受信器１０まで
の距離Ｌ1と超音波発振器９から超音波受信器１０まで
の距離Ｌ2とを求めて距離算出信号１１ｓを出力するよ
うに構成されている。
【００３８】データ設定器１２は、手動操作によって入
力された水貯留構造物Ｂに対する超音波発振器８，９の
相対位置データ、すなわち、超音波発振器８，９の相互
の距離Ｌ3、水貯留構造物Ｂの上端から超音波発振器
８，９までの垂直距離ｄ1，ｄ2、水貯留構造物Ｂの水中
壁面１の所定箇所から超音波発振器８，９までの水平距
離等を、発振源データ信号１２ｓとして出力するように
構成されている。
【００３９】相対位置演算器１３は、距離演算器１１か
らの距離算出信号１１ｓ及びデータ設定器１２からの発
振源データ信号１２ｓに基づき、水貯留構造物Ｂに対す
る超音波受信器１０の相対位置を、三角形の三辺の長さ
の関係により求めて相対位置算出信号１３ｓを出力する
ように構成されている。
【００４０】表示器１４は、前記の相対位置演算器１３
からの相対位置算出信号１３ｓに基づき、水貯留構造物
Ｂに対する超音波受信器１０の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
【００４１】以下、図１に示す水中位置検出装置の作動
を説明する。
【００４２】壁面探傷装置Ａを用いて水貯留構造物Ｂの
水中壁面１に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Ｂの内部に超音波発振器８，９を配置す
る。
【００４３】超音波発振器８，９は、ワイヤ等の吊り下
げ手段によって水貯留構造物Ｂの上端部に支持させても
よいし、あるいは、水貯留構造物Ｂの内部に配置されて
いる既存の部材（図示せず）に支持されるようにしても
よい。
【００４４】次いで、水貯留構造物Ｂに対する超音波発
振器８，９の相対位置データ、すなわち、超音波発振器
８，９の相互の距離Ｌ3、水貯留構造物Ｂの上端から超
音波発振器８，９までの垂直距離ｄ1，ｄ2、水貯留構造
物Ｂの水中壁面１の所定箇所から超音波発振器８，９ま
での水平距離等を、手動操作によってデータ設定器１２
に入力する。
【００４５】探傷装置本体３にワイヤ（図示せず）の一
端を係止し、水中壁面１の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Ａを
吊り下げた後、手動操作により指令器７から指令信号７
ｓを出力させると、水貯留構造物Ｂの内部に配置されて
いる超音波発振器８，９よりそれぞれ超音波Ｓ1，Ｓ2が
発振される。
【００４６】この超音波Ｓ1，Ｓ2が超音波受信器１０に
受信されると、該超音波受信器１０から受信信号１０ｓ
が出力され、距離演算器１１において、指令信号７ｓと
受信信号１０ｓとに基づき、超音波発振器８から超音波
受信器１０までの距離Ｌ1と超音波発振器９から超音波
受信器１０までの距離Ｌ2とが求められ、距離算出信号
１１ｓが距離演算器１１から出力される。
【００４７】更に、相対位置演算器１３において、上記
の距離算出信号１１ｓとデータ設定器１２から出力され
る発振源データ信号１２ｓとから水貯留構造物Ｂに対す
る超音波受信器１０の相対位置、すなわち、水貯留構造
物Ｂに対する壁面探傷装置Ａの相対位置が、三角形の三
辺の長さの関係により求められ、相対位置算出信号１３
ｓが相対位置演算器１３から出力されることにより、水
貯留構造物Ｂに対する壁面探傷装置Ａの位置が表示器１
４に図形あるいは数値によって表示される。
【００４８】このように、図１に示す水中位置検出装置
では、超音波発振器８，９から超音波Ｓ1，Ｓ2を発振さ
せることにより超音波発振器８，９から超音波受信器１
０までの距離Ｌ1，Ｌ2を求め、更に、該距離Ｌ1，Ｌ2と
予め設定された水貯留構造物Ｂに対する超音波発振器
８，９の相対位置とから、超音波受信器１０が水貯留構
造物Ｂのどの部分に位置しているのかを求めて表示する
ので、水貯留構造物Ｂの内部を移動する壁面探傷装置Ａ
の位置を確実に把握することが可能になる。
【００４９】また、図１に示す水中位置検出装置におい
ては、水貯留構造物Ｂの上端から超音波発振器８，９ま
での垂直距離ｄ1，ｄ2を手動操作によってデータ設定器
１２に入力するようにしているが、超音波発振器８，９
に水深計を取り付け、該水深計により計測される上記の
垂直距離ｄ1，ｄ2をデータ設定器１２に自動的に入力す
る構成としてもよい。
【００５０】図２は本発明の水中位置検出装置の実施の
形態の第２の例を示し、図中、Ａは壁面探傷装置（図３
及び図４参照）、また、Ｂは水貯留構造物（例えば、図
５における原子炉圧力容器本体５２）であり、図１と同
一の符号を付した部分は同一物を表している。
【００５１】１５は指令器であり、該指令器１５は、水
Ｗを貯留している水貯留構造物Ｂの外部に配置されてい
る。
【００５２】この指令器１５は、手動操作によって指令
信号１５ｓを出力するように構成されている。
【００５３】１６は耐水耐圧構造を有し且つ走査機能を
具備したレーザ発振器であり、該レーザ発振器１６は、
壁面探傷装置Ａの探傷装置本体３に装着されている。
【００５４】このレーザ発振器１６は、前記の指令器１
５から指令信号１５ｓが出力された際に、レーザビーム
Ｓ3を出射し且つ該レーザビームＳ3を走査させるように
構成されている。
【００５５】１７，１８は耐水耐圧構造を有する受光器
であり、該受光器１７，１８は、レーザビームＳ3を受
光した際に、該レーザビームＳ3の水平方向に対する入
射角θ1，θ2を求めて入射角検出信号１７ｓ，１８ｓを
出力するように構成されている。
【００５６】１９はデータ設定器、２０は相対位置演算
器、２１は表示器であり、これらデータ設定器１９、相
対位置演算器２０、表示器２１は、水貯留構造物Ｂの外
部に配置されている。
【００５７】データ設定器１９は、手動操作によって入
力された水貯留構造物Ｂに対する受光器１７，１８の相
対位置データ、すなわち、受光器１７，１８の相互の距
離Ｌ4、水貯留構造物Ｂの上端から受光器１７，１８ま
での垂直距離ｄ3，ｄ4、水貯留構造物Ｂの水中壁面１の
所定箇所から受光器１７，１８までの水平距離等を、発
振源データ信号１９ｓとして出力するように構成されて
いる。
【００５８】相対位置演算器２０は、受光器１７，１８
からの入射角検出信号１７ｓ，１８ｓ及び及びデータ設
定器１９からの発振源データ信号１９ｓに基づき、水貯
留構造物Ｂに対するレーザ発振器１６の相対位置を、三
角形の底辺と二底角の関係により求めて相対位置算出信
号２０ｓを出力するように構成されている。
【００５９】表示器２１は、前記の相対位置演算器２０
からの相対位置算出信号２０ｓに基づき、水貯留構造物
Ｂに対するレーザ発振器１６の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
【００６０】以下、図２に示す水中位置検出装置の作動
を説明する。
【００６１】壁面探傷装置Ａを用いて水貯留構造物Ｂの
水中壁面１に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Ｂの内部に受光器１７，１８を配置する。
【００６２】受光器１７，１８は、ワイヤ等の吊り下げ
手段によって水貯留構造物Ｂの上端部に支持させてもよ
いし、あるいは、水貯留構造物Ｂの内部に配置されてい
る既存の部材（図示せず）に支持されるようにしてもよ
い。
【００６３】次いで、水貯留構造物Ｂに対する受光器１
７，１８の相対位置データ、すなわち、受光器１７，１
８の相互の距離Ｌ4、水貯留構造物Ｂの上端から受光器
１７，１８までの垂直距離ｄ3，ｄ4、水貯留構造物Ｂの
水中壁面１の所定箇所から受光器１７，１８までの水平
距離等を、手動操作によってデータ設定器１９に入力す
る。
【００６４】探傷装置本体３にワイヤ（図示せず）の一
端を係止し、水中壁面１の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Ａを
吊り下げた後、手動操作により指令器１５から指令信号
１５ｓを出力させると、レーザ発振器１６からレーザビ
ームＳ3が出射されるとともに該レーザビームＳ3が走査
される。
【００６５】このレーザビームＳ3が受光器１７，１８
に受光されると、該受光器１７，１８において水平方向
に対するレーザビームＳ3の入射角θ1，θ2が求めら
れ、入射角検出信号１７ｓ，１８ｓが受光器１７，１８
から出力される。
【００６６】更に、相対位置演算器２０において、上記
の入射角検出信号１７ｓ，１８ｓとデータ設定器１９か
ら出力される発振源データ信号１９ｓとから水貯留構造
物Ｂに対するレーザ発振器１６の相対位置、すなわち、
水貯留構造物Ｂに対する壁面探傷装置Ａの相対位置が、
三角形の底辺と二底角の関係により求められ、相対位置
算出信号２０ｓが相対位置演算器２０から出力されるこ
とにより、水貯留構造物Ｂに対する壁面探傷装置Ａの位
置が表示器２１に図形あるいは数値によって表示され
る。
【００６７】このように、図２に示す水中位置検出装置
では、レーザ発振器１６からレーザビームＳ3を出射さ
せることにより受光器１７，１８に入射するレーザビー
ムＳ3の入射角θ1，θ2を求め、更に、該入射角θ1，θ
2と予め設定された水貯留構造物Ｂに対する受光器１
７，１８の相対位置とから、レーザ発振器１６が水貯留
構造物Ｂのどの部分に位置しているのかを求めて表示す
るので、水貯留構造物Ｂの内部を移動する壁面探傷装置
Ａの位置を確実に把握することが可能になる。
【００６８】また、図２に示す水中位置検出装置におい
ては、水貯留構造物Ｂの上端から受光器１７，１８まで
の垂直距離ｄ3，ｄ4を手動操作によってデータ設定器１
９に入力するようにしているが、受光器１７，１８に水
深計を取り付け、該水深計により計測される上記の垂直
距離ｄ3，ｄ4をデータ設定器１９に自動的に入力する構
成としてもよい。
【００６９】なお、本発明の水中位置検出装置は上述し
た実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の
水中位置検出装置を壁面探傷装置以外の他の水中移動体
に適用すること、超音波発振器あるいは受光器を適宜増
設すること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。
【００７０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の水中位置検
出装置においては、下記のような種々の優れた効果を奏
し得る。
【００７１】（１）本発明の請求項１に記載した水中位
置検出装置では、超音波発振器８，９から超音波Ｓ1，
Ｓ2を発振させることにより超音波発振器８，９から超
音波受信器１０までの距離Ｌ1，Ｌ2を求め、更に、該距
離Ｌ1，Ｌ2と予め設定された水貯留構造物Ｂに対する超
音波発振器８，９の相対位置とから、超音波受信器１０
が水貯留構造物Ｂのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Ｂの内部を移動する水中
移動体Ａの位置を確実に把握することが可能になる。
【００７２】（２）本発明の請求項２に記載した水中位
置検出装置では、レーザ発振器１６からレーザビームＳ
3を出射させることにより受光器１７，１８に入射する
レーザビームＳ3の入射角θ1，θ2を求め、更に、該入
射角θ1，θ2と予め設定された水貯留構造物Ｂに対する
受光器１７，１８の相対位置とから、レーザ発振器１６
が水貯留構造物Ｂのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Ｂの内部を移動する水中
移動体Ａの位置を確実に把握することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の水中位置検出装置の実施の形態の第１
の例を示す概念図である。
【図２】本発明の水中位置検出装置の実施の形態の第２
の例を示す概念図である。
【図３】壁面探傷装置の一例を示す部分切断側面図であ
る。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ矢視図である。
【図５】原子力プラントの一例を示す概念図である。
【符号の説明】
７，１５ 指令器 ７ｓ，１５ｓ 指令信号 ８，９ 超音波発振器 １０ 超音波受信器 １０ｓ 受信信号 １１ 距離演算器 １１ｓ 距離算出信号 １２，１９ データ設定器 １２ｓ，１９ｓ 発振源データ信号 １３，２０ 相対位置演算器 １３ｓ，２０ｓ 相対位置算出信号 １４，２１ 表示器 １６ レーザ発振器 １７，１８ 受光器 １７ｓ，１８ｓ 入射角検出信号 Ａ 壁面探傷装置（水中移動体） Ｂ 水貯留構造物 Ｓ1，Ｓ2 超音波 Ｓ3 レーザビーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｎ 29/10 ５０７ Ｇ０１Ｓ 7/52 Ｊ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 指令器（７）からの指令信号（７ｓ）に
    よって超音波（Ｓ1）（Ｓ2）をそれぞれ発振する複数の
    超音波発振器（８）（９）と、該超音波発振器（８）
    （９）から発振される超音波（Ｓ1）（Ｓ2）を受信した
    際に受信信号（１０ｓ）を出力する超音波受信器（１
    ０）と、該超音波受信器（１０）からの受信信号（１０
    ｓ）及び前記の指令器（７）からの指令信号（７ｓ）に
    基づき超音波発振器（８）（９）から超音波受信器（１
    ０）までの距離を求めて距離算出信号（１１ｓ）を出力
    する距離演算器（１１）と、予め入力された水貯留構造
    物（Ｂ）に対する超音波発振器（８）（９）の相対位置
    データを発振源データ信号（１２ｓ）として出力するデ
    ータ設定器（１２）と、該データ設定器（１２）からの
    発振源データ信号（１２ｓ）及び前記の距離演算器（１
    １）からの距離算出信号（１１ｓ）に基づき水貯留構造
    物（Ｂ）に対する超音波受信器（１０）の相対位置を求
    めて相対位置算出信号（１３ｓ）を出力する相対位置演
    算器（１３）と、該相対位置演算器（１３）からの相対
    位置算出信号（１３ｓ）に基づき水貯留構造物（Ｂ）に
    対する超音波受信器（１０）の位置を表示する表示器
    （１４）とを備え、前記の超音波受信器（１０）を水貯
    留構造物（Ｂ）の内部を移動する水中移動体（Ａ）に装
    着したことを特徴とする水中位置検出装置。
  2. 【請求項２】 指令器（１５）からの指令信号（１５
    ｓ）によってレーザビーム（Ｓ3）を出射し且つ走査さ
    せるレーザ発振器（１６）と、該レーザ発振器（１６）
    から発振されるレーザビーム（Ｓ3）を受光した際に該
    レーザビーム（Ｓ3）の入射角（θ1）（θ2）を求めて
    入射角検出信号（１７ｓ）（１８ｓ）を出力する複数の
    受光器（１７）（１８）と、予め入力された水貯留構造
    物（Ｂ）に対する受光器（１７）（１８）の相対位置デ
    ータを発振源データ信号（１９ｓ）として出力するデー
    タ設定器（１９）と、該データ設定器（１９）からの発
    振源データ信号（１９ｓ）及び前記の受光器（１７）
    （１８）からの入射角検出信号（１７ｓ）（１８ｓ）に
    基づき水貯留構造物（Ｂ）に対するレーザ発振器（１
    ６）の相対位置を求めて相対位置算出信号（２０ｓ）を
    出力する相対位置演算器（２０）と、該相対位置演算器
    （２０）からの相対位置算出信号（２０ｓ）に基づき水
    貯留構造物（Ｂ）に対するレーザ発振器（１６）の位置
    を表示する表示器（２１）とを備え、前記のレーザ発振
    器（１６）を水貯留構造物（Ｂ）の内部を移動する水中
    移動体（Ａ）に装着したことを特徴とする水中位置検出
    装置。
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