JPH1019854A - 自走式探傷装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 検査対象物の形状の影響を受けることなく、
親機に対する子機の相対位置を検出できるようにする。 【解決手段】 基準液槽３３の液位を検出する基準液位
計３４及び基準液槽３３の傾斜角度を検出する基準傾斜
計３５を具備した親機２８と、移動液槽３７の液位を検
出する移動液位計３８及び移動液槽３７の傾斜角度を検
出する移動傾斜計３９を具備した子機２９と、両液槽３
３，３７を連通する連通管４１と、子機２９及び探触子
２６を検査対象に沿って移動させる子機走行車２５と、
子機走行車２５の車輪２５ｂの回転数を検出する回転数
検出器４３と、両液位計３４，３８、両傾斜計３５，３
９、回転数検出器４３から出力される信号３４ｓ，３５
ｓ，３８ｓ，３９ｓ，４３ｓに基づき親機２８に対する
子機２９の相対位置を求める位置演算器３０とを備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自走式探傷装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は沸騰水型原子炉の一例を示すもの
で、原子炉圧力容器１は、垂直方向に延びる円筒状の胴
部２ａ及びその下部に連なる下鏡板２ｂよりなる中空構
造の圧力容器本体２と、該圧力容器本体２の内部空間を
外部に対して閉止するように圧力容器本体２の上端に締
結された圧力容器ヘッド３とによって構成され、基礎４
に構築された原子炉格納容器５に格納されている。

【０００３】原子炉格納容器５は、基礎４に立設され且
つ圧力容器本体２の下端部を支持する略円筒状のペデス
タル６と、該ペデスタル６及び原子炉圧力容器１を周方
向に取り囲むように前記の基礎４に立設された側壁スラ
ブ７と、該側壁スラブ７の上縁部から原子炉圧力容器１
の上端部近傍に向って略水平に延び且つ原子炉圧力容器
１の上端部を囲む開口部を有する頂部スラブ８と、前記
の側壁スラブ７の上下方向中間部位からペデスタル６の
上端部に略水平に延びるダイヤフラムフロア９とから構
成され、頂部スラブ８の上面には、開口部を閉止するよ
うにトップヘッド１０が取り付けられている。

【０００４】そして、側壁スラブ７の内周面と頂部スラ
ブ８の下面とダイヤフラムフロア９の上面とによって形
成される上部ドライウェル１１には、種々の機器や原子
炉圧力容器１のノズル１２に連通する配管が設置され、
ペデスタル６の内周面と基礎４の上面とによって形成さ
れる下部ドライウェル１３には、原子炉制御棒駆動装置
（図示せず）が設置されている。

【０００５】一方、側壁スラブ７の内周面とダイヤフラ
ムフロア９の下面と基礎４の上面とによって形成される
サプレッションチェンバ１４には、水１５が貯留されて
おり、ノズル１２に連通する配管等が損傷した際に上部
ドライウェル１１に放出される蒸気をペデスタル６の内
部に設けたベント管１６を介して前記の水１５に吸収さ
せ、上部ドライウェル１１の内部の圧力上昇を抑制する
ようになっている。

【０００６】また、ダイヤフラムフロア９の上面には、
圧力容器本体２の胴部２ａの炉心部分から上側の部分を
周方向に取り囲む原子炉遮蔽壁１７が設けられており、
この原子炉遮蔽壁１７によって、原子炉の定期点検を実
施する際に作業者が上部ドライウェル１１に立ち入って
も原子炉圧力容器１の炉心部分から放出される放射線の
影響を受けないようになっている。

【０００７】更に、原子炉遮蔽壁１７の内周面には、圧
力容器本体２の胴部２ａ付近の温度低下を抑止するため
に、保温材（図示せず）が設けられている。

【０００８】上述した構成を有する原子炉において、定
期点検を実施する際には、圧力容器本体２の胴部２ａの
溶接部分に対して超音波探傷試験を実施し、溶接部分に
損傷が生じているのか否かを検査するようにしている。

【０００９】この溶接部分に対する超音波探傷試験は、
原子炉遮蔽壁１７の内周面に設けた保温材と胴部２ａの
外周面との間隔が小さく、また、胴部２ａ付近における
放射線量が高いので、自走式探傷装置を用いて行われて
いる。

【００１０】図２は従来の自走式探傷装置の一例を示す
もので、この自走式探傷装置は、親機１９、子機２０、
記録器（図示せず）を備えている。

【００１１】親機１９は、該親機１９から子機２０まで
の距離を計測するための気中伝播超音波Ｓを発信し且つ
後述するレーザ光Ｌを受信する機能を具備した親機側位
置検出器２１と、磁石式固定具２２とを有している。

【００１２】親機側位置検出器２１は、ねじ方式の位置
調整部材２３を介して磁石式固定具２２に支持されてお
り、該磁石式固定具２２を、たとえば、ノズル１２が原
子炉遮蔽壁１７（図３参照）を貫通する部分に吸着させ
ることにより、親機側位置検出器２１を圧力容器本体２
の胴部２ａに対峙する位置に設置できるようになってい
る。

【００１３】子機２０は、先に述べた気中伝播超音波Ｓ
を受信し且つ親機１９に対する子機２０の方位を検出す
るためのレーザ光Ｌを発信する機能を具備した子機側位
置検出器２４と、該子機側位置検出器２４を圧力容器本
体２の胴部２ａの外周面に沿って移動させる子機走行車
２５と、圧力容器本体２の胴部２ａの溶接部分を探傷す
る探触子２６とを有している。

【００１４】子機走行車２５は、子機側位置検出器２４
を搭載した移動体２５ａと、該移動体２５ａに枢支され
且つ圧力容器本体２の胴部２ａの外周面に吸着可能な永
久磁石よりなる一対の駆動車輪２５ｂと、移動体２５ａ
に枢支され且つ圧力容器本体２の胴部２ａに吸着可能な
永久磁石よりなる一対の補助車輪２５ｃと、移動体２５
ａに取り付けられ且つ駆動車輪２５ｂを駆動するモータ
（駆動装置）２５ｄとを有している。

【００１５】また、移動体２５ａには、探触子２６を支
持し且つ該探触子２６を子機走行車２５に対して移動さ
せるアーム２７が設けられており、探触子２６は、アー
ム２７の作動によって圧力容器本体２の胴部２ａに接触
するようになっている。

【００１６】これら子機走行車２５、探触子２６、アー
ム２７は、子機２０にケーブルを介して接続された子機
制御器（図示せず）から送信される指令信号に基づき作
動するように構成されている。

【００１７】探触子２６から発信される探傷信号は、子
機２０にケーブルによって接続された探傷記録器及び探
傷表示器（図示せず）へ送信されるようになっている。

【００１８】なお、上記の子機制御器、探傷記録器、探
傷表示器は、原子炉の制御室に配置されている。

【００１９】図２に示す自走式探傷装置を使用する際に
は、たとえば、ノズル１２（図３参照）が貫通する部分
等のように原子炉遮蔽壁１７に形成された開口から、原
子炉遮蔽壁１７の内周面に設けた保温材と圧力容器本体
２の胴部２ａの外周面との間に親機１９と子機２０とを
挿入し、親機１９の磁石式固定具２２をノズル１２等に
吸着させることにより、親機１９の位置決めを行い、ま
た、子機２０の駆動車輪２５ｂ及び補助車輪２５ｃを胴
部２ａの外周面に吸着させることにより、該胴部２ａの
外周面に沿って子機２０が移動できるようにした後、子
機制御器（図示せず）から子機走行車２５、探触子２
６、アーム２７の駆動機構に対して指令信号を出力さ
せ、圧力容器本体２の胴部２ａの溶接部分に対する超音
波探傷試験を行うようにしている。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図２に示す
自走式探傷装置では、親機１９から子機２０を圧力容器
本体２の胴部２ａの周方向へ移動させる場合、子機２０
が親機１９に対して所定の距離以上に離反すると、胴部
２ａが円筒状であることに起因して、親機１９と子機２
０との間で気中伝播超音波Ｓ及びレーザ光Ｌの授受が行
えなくなり、親機１９に対する子機２０の距離及び方位
を検出することができなくなるので、特に圧力容器本体
２の周方向に延びる溶接部分に対する超音波探傷試験を
実施する際には、作業者が親機１９の位置を替える作業
を多数回にわたって行う必要があり、溶接部分の超音波
探傷試験を効率よく実施できなかった。

【００２１】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、検査対象物である圧力容器本体の形状の影響を受け
ることなく、親機に対する子機の相対位置を検出可能な
自走式探傷装置を提供することを目的としている。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１に記載の自走式探傷装置において
は、基準液槽３３を有し且つ該基準液槽３３の液位を検
出する基準液位計３４を具備した親機側位置検出器３６
と、移動液槽３７を有し且つ該移動液槽３７の液位を検
出する移動液位計３８及び移動液槽３７の傾斜角度を検
出する移動傾斜計３９を具備した子機側位置検出器４０
と、前記の両液槽３３，３７の底部から連通し且つ屈曲
可能な連通管４１と、検査対象物２の溶接部分を探傷す
る探触子２６と、検査対象物２に吸着可能な車輪２５
ｂ，２５ｃを有し且つ前記の子機側位置検出器４０及び
探触子２６を検査対象物２に沿って移動させる子機走行
車２５と、該子機走行車２５の車輪２５ｂの回転数を検
出する回転数検出器４３と、基準液位計３４、移動液位
計３８、移動傾斜計３９、回転数検出器４３から出力さ
れる信号３４ｓ，３８ｓ，３９ｓ，４３ｓに基づき親機
側位置検出器３６に対する子機側位置検出器４０の相対
位置を求める位置演算器３０とを備えている。

【００２３】また、本発明の請求項２に記載の自走式探
傷装置においては、上述した本発明の請求項１に記載の
自走式探傷装置の構成に加えて、親機側位置検出器３６
に基準液槽３３の傾斜角度を検出する基準傾斜計３５を
設け、位置演算器３０において、基準液位計３４、基準
傾斜計３５、移動液位計３８、移動傾斜計３９、回転数
検出器４３から出力される信号３４ｓ，３５ｓ，３８
ｓ，３９ｓ，４３ｓに基づき親機側位置検出器３６に対
する子機側位置検出器４０の相対位置を求めるようにし
ている。

【００２４】本発明の請求項１及び請求項２に記載の自
走式探傷装置では、親機側位置検出器３６の基準液槽３
３の液位を基準液位計３４により検出するとともに、基
準液槽３３に連通管４１を介して連通する子機側位置検
出器４０の移動液槽３７の液位を移動液位計３８により
検出し、子機走行車２５の駆動車輪２５ｂの回転数を回
転数検出器４３により検出し、子機側位置検出器４０の
向きを移動傾斜計３９により検出し、位置演算器３０に
おいて、親機側位置検出器３６に対する子機側位置検出
器４０の相対位置を求める。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。

【００２６】図１は本発明の自走式探傷装置の実施の形
態の一例を示すものであり、図中図２と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。

【００２７】図１に示す自走式探傷装置は、親機２８、
子機２９、位置演算器３０、位置記録器３１、位置表示
器３２を備えている。

【００２８】親機２８は、基準液槽３３を有し且つ該基
準液槽３３の液位を検出する基準液位計（非接触式液位
計）３４及び基準液槽３３の傾斜角度を検出する基準傾
斜計３５を具備した親機側位置検出器３６と、磁石式固
定具２２とを有している。

【００２９】親機側位置検出器３６は、ねじ方式の位置
調整部材２３を介して磁石式固定具２２に支持されてお
り、該磁石式固定具２２を、たとえば、ノズル１２が原
子炉遮蔽壁１７（図３参照）を貫通する部分に吸着させ
ることにより、親機側位置検出器３６を圧力容器本体２
の胴部２ａ（図２及び図３参照）に対峙する位置に設置
できるようになっている。

【００３０】基準液位計３４は、基準液槽３３の頂部に
設けられ且つ基準液槽３３の頂部に対する液位を検出し
て液位検出信号３４ｓを出力するように構成されてい
る。

【００３１】また、基準傾斜計３５は、基準液槽３３に
並設され且つ基準液槽３３の傾き、すなわち、親機側位
置検出器３６の傾きを検出して角度検出信号３５ｓを出
力するように構成されている。

【００３２】子機２９は、移動液槽３７を有し且つ該移
動液槽３７の液位を検出する移動液位計（非接触式液位
計）３８及び移動液槽３７の傾斜角度を検出する移動傾
斜計３９を具備した子機側位置検出器４０と、該子機側
位置検出器４０を圧力容器本体２の胴部２ａ（図３参
照）の外周面に沿って移動させる子機走行車２５と、圧
力容器本体２の胴部２ａ（図２及び図３参照）の溶接部
分を探傷する探触子２６とを有している。

【００３３】子機側位置検出器４０は、従来の技術の項
において詳述した子機走行車２５の移動体２５ａに搭載
されている。

【００３４】移動液位計３８は、移動液槽３７の頂部に
設けられ且つ移動液槽３７の頂部に対する液位を検出し
て液位検出信号３８ｓを出力するように構成されてい
る。

【００３５】また、移動傾斜計３９は、移動液槽３７に
並設され且つ移動液槽３７の傾き、すなわち、子機側位
置検出器４０の傾きを検出して角度検出信号３９ｓを出
力するように構成されている。

【００３６】子機走行車２５、探触子２６、該探触子２
６を支持するアーム２７は、子機２９にケーブルを介し
て接続された制御器（図示せず）から送信される指令信
号に基づき作動するように構成され、探触子２６から発
信される探傷信号は、子機２９にケーブルによって接続
された探傷記録器及び探傷表示器（図示せず）へ送信さ
れるようになっている。

【００３７】先に述べた親機側位置検出器３６の基準液
槽３３と子機側位置検出器４０の移動液槽３７とは、塩
化ビニル製ホースのような屈曲可能な連通管４１を介し
て両液槽３３，３７の底部で連通しており、基準液槽３
３、移動液槽３７、連通管４１には、水等の流動性に優
れた液体４２が充填されている。

【００３８】また、両液槽３３，３７及び連通管４１に
対する液体４２の充填量は、親機２８がノズル１２（図
３参照）に対して固定され且つ子機２９が圧力容器本体
２の胴部２ａ（図２及び図３参照）に装着された状態で
あるときに、液体４２の液面と両液槽３３，３７の頂部
との間に所定の間隔が保持される程度に設定されてい
る。

【００３９】従って、基準液槽３３と移動液槽３７とが
上下方向に近接あるいは離反すると、両液槽３３，３７
のそれぞれの頂部に対する液体４２の液位が変化するよ
うになる。

【００４０】更に、子機走行車２５には、一対の駆動車
輪２５ｂのそれぞれに対して回転数検出器４３が設けら
れている。

【００４１】回転数検出器４３は、子機走行車２５の駆
動車輪２５ｂの回転数を検出して回転数検出信号４３ｓ
を出力するように構成されている。

【００４２】位置演算器３０は、垂直位置演算回路４４
と、水平位置演算回路４５と、相対位置演算回路４６と
を有している

【００４３】垂直位置演算回路４４は、基準傾斜計３
５、移動傾斜計３９からの角度検出信号３５ｓ，３９ｓ
によって、親機側位置検出器３６及び子機側位置検出器
４０の傾き、すなわち、親機２８及び子機２９の傾きを
求めたうえ、基準液位計３４、移動液位計３８からの液
位検出信号３４ｓ，３８ｓによって、親機２８に対する
子機２９の垂直位置を求め、垂直位置検出信号４４ｓを
出力するように構成されている。

【００４４】この垂直位置演算回路４４に対する両液位
計３４，３８からの液位検出信号３４ｓ，３８ｓ、並び
に、両傾斜計３５，３９からの角度検出信号３５ｓ，３
９ｓの送信は、ケーブル（図示せず）によって行われる
ようになっている。

【００４５】水平位置演算回路４５は、移動傾斜計３９
からの角度検出信号３９ｓによって逐次検知される子機
側位置検出器４０の傾き、すなわち、子機２９の傾き
と、回転数検出器４３，４３からの回転数検出信号４３
ｓ，４３ｓによって検知される子機走行車２５の移動距
離、すなわち、子機２９の移動距離とから、親機２８に
対する子機２９の水平位置を求め、水平位置検出信号４
５ｓを出力するように構成されている。

【００４６】この水平位置演算回路４５に対する移動傾
斜計３９からの角度検出信号３９ｓ、並びに回転数検出
器４３，４３からの回転数検出信号４３ｓ，４３ｓの送
信は、ケーブル（図示せず）によって行われるようにな
っている。

【００４７】相対位置演算回路４６は、垂直位置演算回
路４４からの垂直位置検出信号４４ｓと水平位置演算回
路４５からの水平位置検出信号４５ｓとに基づき、親機
２８に対する子機２９の距離及び方向、すなわち、親機
２８に対する子機２９の相対位置を求め、相対位置検出
信号４６ｓを出力するように構成されている。

【００４８】位置記録器３１は、相対位置演算回路４６
からの相対位置検出信号４６ｓに基づいて、親機２８に
対する子機２９の相対位置を記録するように構成されて
いる。

【００４９】位置表示器３２は、相対位置演算回路４６
からの相対位置検出信号４６ｓに基づいて、親機２８に
対する子機２９の相対位置を表示するように構成されて
いる。

【００５０】なお、位置演算器３０、位置記録器３１、
位置表示器３２は、原子炉の制御室に配置されている。

【００５１】図１に示す自走式探傷装置を使用する際に
は、親機２８の磁石式固定具２２をノズル１２（図２及
び図３参照）に吸着させることにより、親機２８の位置
決めを行い、また、子機２９の駆動車輪２５ｂ及び補助
車輪２５ｃを、胴部２ａの外周面に吸着させることによ
り、該胴部２ａの外周面に沿って子機２０が移動できる
ようにした後、子機制御器（図示せず）から子機走行車
２５、探触子２６、アーム２７の駆動機構に対して指令
信号を出力させ、圧力容器本体２の胴部２ａ（図２及び
図３参照）の溶接部分に対する超音波探傷試験を行う。

【００５２】このとき、親機２８の基準液位計３４から
垂直位置演算回路４４へ、基準液槽３３の頂部に対する
液体４２の液位に応じた液位検出信号３４ｓが出力さ
れ、親機２８の基準傾斜計３５から垂直位置演算回路４
４へ、親機２８の傾きに応じた角度検出信号３５ｓが出
力される。

【００５３】上記の基準液位計３４から出力される液位
検出信号３４ｓ及び移動液位計３８から出力される液位
検出信号３８ｓは、子機２９が親機２８に対して上下方
向へ移動する際に、基準液槽３３、移動液槽３７のそれ
ぞれの頂部に対する液体４２の液位の昇降に伴って変化
する。

【００５４】また、子機２９の移動液位計３８から垂直
位置演算回路４４へ、移動液槽３７の頂部に対する液体
４２に液位に応じた液位検出信号３８ｓが出力され、子
機２９の移動傾斜計３９から垂直位置演算回路４４及び
水平位置演算回路４５へ、子機２９の傾きに応じた角度
検出信号３９ｓが出力される。

【００５５】更に、子機２９の回転数検出器４３，４３
から水平位置演算回路４５へ、子機走行車２５の駆動車
輪２５ｂ，２５ｂの回転数に応じた回転数検出信号４３
ｓ，４３ｓが出力される。

【００５６】垂直位置演算回路４４においては、角度検
出信号３５ｓ，３９ｓ及び液位検出信号３４ｓ，３８ｓ
に基づき、親機２８に対する子機２９の垂直位置が求め
られ、垂直位置演算回路４４から相対位置演算回路４６
へ、垂直位置検出信号４４ｓが出力される。

【００５７】水平位置演算回路４５においては、角度検
出信号３９ｓ及び回転数検出信号４３ｓ，４３ｓに基づ
き、親機２８に対する子機２９の水平位置が求められ、
水平位置演算回路４５から相対位置演算回路４６へ、水
平位置検出信号４５ｓが出力される。

【００５８】相対位置演算回路４６においては、垂直位
置検出信号４４ｓ及び水平位置検出信号４５ｓとに基づ
き、親機２８に対する子機２９の相対位置が求められ、
相対位置演算回路４６から位置記録器３１及び位置表示
器３２へ、相対位置検出信号４６ｓが出力され、位置記
録器３１に親機２８に対する子機２９の相対位置が記録
され、位置表示器３２に親機２８に対する子機２９の相
対位置が表示される。

【００５９】このように、図１に示す自走式探傷装置に
おいては、親機側位置検出器３６の基準液槽３３の液位
を基準液位計３４により検出するとともに、基準液槽３
３に連通管４１を介して連通する子機側位置検出器４０
の移動液槽３７の液位を移動液位計３８により検出し
て、親機２８に対する子機２９の垂直位置を求め、子機
走行車２５の駆動車輪２５ｂ，２５ｂの回転数を回転数
検出器４３，４３により検出して、親機２８に対する子
機２９の水平位置を求め、移動傾斜計３９により子機２
９の向きを求めるので、親機２８から子機２９を圧力容
器本体２の胴部２ａ（図２及び図３参照）の周方向へ移
動させる場合、子機２９が親機２８に対して離反して
も、胴部２ａの形状の影響を受けることなく親機２８に
対する子機２９の距離及び方位を検出することができ、
圧力容器本体２の周方向に延びる溶接部分に対する超音
波探傷試験を実施する際に、作業者が親機２８の位置を
替える作業を多数回にわたって行う必要がなくなり、溶
接部分の超音波探傷試験を効率よく実施することが可能
になる。

【００６０】なお、本発明の自走式探傷装置は上述した
実施例のみに限定されるものではなく、基準液槽３３が
垂直となるように親機側位置検出器３６が圧力容器本体
２に固定されることを前提として基準傾斜計３５を省略
すること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々変更を加え得ることは勿論である。

【００６１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の自走式探傷
装置においては、下記のような種々の優れた効果を奏し
得る。

【００６２】（１）本発明の請求項１及び請求項２に記
載の自走式探傷装置のいずれにおいても、親機側位置検
出器３６の基準液槽３３の液位を基準液位計３４により
検出するとともに、基準液槽３３に連通管４１を介して
連通する子機側位置検出器４０の移動液槽３７の液位を
移動液位計３８により検出し、子機走行車２５の駆動車
輪２５ｂの回転数を回転数検出器４３により検出し、子
機側位置検出器４０の向きを移動傾斜計３９により検出
し、位置演算器３０において、親機側位置検出器３６に
対する子機側位置検出器４０の相対位置を求めるので、
子機側位置検出器４０を圧力容器本体２の周方向へ移動
させる場合、子機側位置検出器４０が親機側位置検出器
３６に対して離反しても、圧力容器本体２の形状の影響
を受けることなく親機側位置検出器３６に対する子機側
位置検出器４０の距離及び方位を検出することができ、
圧力容器本体２の周方向に延びる溶接部分に対する超音
波探傷試験を実施する際に、作業者が親機側位置検出器
３６の位置を替える作業を多数回にわたって行う必要が
なくなり、溶接部分の超音波探傷試験を効率よく実施す
ることが可能になる。

【００６３】（２）本発明の請求項２に記載の自走式探
傷装置においては、親機側位置検出器３６の傾斜を基準
傾斜計３５によって求めるので、基準液槽３３が完全に
垂直になっていなくても、親機側位置検出器３６に対す
る子機側位置検出器４０の相対を検出することができ、
圧力容器本体２への親機側位置検出器３６の取付作業を
容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走式探傷装置の実施の形態の一例を
示す概念図である。

【図２】従来の自走式探傷装置の一例を示す斜視図であ
る。

【図３】原子炉圧力容器及び原子炉格納容器の一例を示
す概念図である。

【符号の説明】

２ 圧力容器本体（検査対象物） ２５ 子機走行車 ２５ｂ 駆動車輪 ２５ｃ 補助車輪 ２６ 探触子 ３０ 位置演算器 ３３ 基準液槽 ３４ 基準液位計 ３４ｓ 液位検出信号 ３５ 基準傾斜計 ３５ｓ 角度検出信号 ３６ 親機側位置検出器 ３７ 移動液槽 ３８ 移動液位計 ３８ｓ 液位検出信号 ３９ 移動傾斜計 ３９ｓ 角度検出信号 ４０ 子機側位置検出器 ４１ 連通管 ４３ 回転数検出器 ４３ｓ 回転数検出信号

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ Ｇ２１Ｃ 17/003 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｆ ＧＤＢ ＧＤＢＦ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基準液槽（３３）を有し且つ該基準液槽
   （３３）の液位を検出する基準液位計（３４）を具備し
   た親機側位置検出器（３６）と、移動液槽（３７）を有
   し且つ該移動液槽（３７）の液位を検出する移動液位計
   （３８）及び移動液槽（３７）の傾斜角度を検出する移
   動傾斜計（３９）を具備した子機側位置検出器（４０）
   と、前記の両液槽（３３）（３７）の底部を連通し且つ
   屈曲可能な連通管（４１）と、検査対象物（２）の溶接
   部分を探傷する探触子（２６）と、検査対象物（２）に
   吸着可能な車輪（２５ｂ）（２５ｃ）を有し且つ前記の
   子機側位置検出器（４０）及び探触子（２６）を検査対
   象物（２）に沿って移動させる子機走行車（２５）と、
   該子機走行車（２５）の車輪（２５ｂ）の回転数を検出
   する回転数検出器（４３）と、基準液位計（３４）、移
   動液位計（３８）、移動傾斜計（３９）、回転数検出器
   （４３）から出力される信号（３４ｓ）（３８ｓ）（３
   ９ｓ）（４３ｓ）に基づき親機側位置検出器（３６）に
   対する子機側位置検出器（４０）の相対位置を求める位
   置演算器（３０）とを備えてなることを特徴とする自走
   式探傷装置。
2. 【請求項２】 基準液槽（３３）を有し且つ該基準液槽
   （３３）の液位を検出する基準液位計（３４）及び基準
   液槽（３３）の傾斜角度を検出する基準傾斜計（３５）
   を具備した親機側位置検出器（３６）と、移動液槽（３
   ７）を有し且つ該移動液槽（３７）の液位を検出する移
   動液位計（３８）及び移動液槽（３７）の傾斜角度を検
   出する移動傾斜計（３９）を具備した子機側位置検出器
   （４０）と、前記の両液槽（３３）（３７）の底部を連
   通し且つ屈曲可能な連通管（４１）と、検査対象物
   （２）の溶接部分を探傷する探触子（２６）と、検査対
   象物（２）に吸着可能な車輪（２５ｂ）（２５ｃ）を有
   し且つ前記の子機側位置検出器（４０）及び探触子（２
   ６）を検査対象物（２）の外周面に沿って移動させる子
   機走行車（２５）と、該子機走行車（２５）の車輪（２
   ５ｂ）の回転数を検出する回転数検出器（４３）と、基
   準液位計（３４）、基準傾斜計（３５）、移動液位計
   （３８）、移動傾斜計（３９）、回転数検出器（４３）
   から出力される信号（３４ｓ）（３５ｓ）（３８ｓ）
   （３９ｓ）（４３ｓ）に基づき親機側位置検出器（３
   ６）に対する子機側位置検出器（４０）の相対位置を求
   める位置演算器（３０）とを備えてなることを特徴とす
   る自走式探傷装置。