JPH1026511A - 無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法 - Google Patents
無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法Info
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- JPH1026511A JPH1026511A JP8198420A JP19842096A JPH1026511A JP H1026511 A JPH1026511 A JP H1026511A JP 8198420 A JP8198420 A JP 8198420A JP 19842096 A JP19842096 A JP 19842096A JP H1026511 A JPH1026511 A JP H1026511A
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成で精度良く検査位置を求めること
ができる無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法
を提供すること。 【解決手段】 基準位置Ａに設置した親機２１のレーザ
距離計３４からレーザを子機の検査標定位置に向けて発
信し、このレーザを子機に取付けた反射板で反射させて
距離と方向を検出し、ここからの子機の移動距離と方向
を子機の検出器で検出するようにする。これにより、親
機２１に対する子機の検査標定位置のみを求め、移動後
の子機の移動量などを子機の検出器で検出して簡単な構
成で高精度に検査位置を検出できるようにする。
ができる無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法
を提供すること。 【解決手段】 基準位置Ａに設置した親機２１のレーザ
距離計３４からレーザを子機の検査標定位置に向けて発
信し、このレーザを子機に取付けた反射板で反射させて
距離と方向を検出し、ここからの子機の移動距離と方向
を子機の検出器で検出するようにする。これにより、親
機２１に対する子機の検査標定位置のみを求め、移動後
の子機の移動量などを子機の検出器で検出して簡単な構
成で高精度に検査位置を検出できるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、無軌道式検査装
置及びその検査位置の検出方法に関し、原子炉圧力容器
や化学プラントの圧力容器等の胴部の基準位置に設置し
た親機と圧力容器等の胴部を無軌道で移動する子機によ
って健全性を検査する場合の検査位置を簡単に求めるこ
とができるようにしたものである。
置及びその検査位置の検出方法に関し、原子炉圧力容器
や化学プラントの圧力容器等の胴部の基準位置に設置し
た親機と圧力容器等の胴部を無軌道で移動する子機によ
って健全性を検査する場合の検査位置を簡単に求めるこ
とができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】原子炉圧力容器や化学プラントの圧力容
器等の機器は、その安全性の確保のため定期的な検査が
義務づけられており、例えば原子炉圧力容器などには非
破壊検査を主とする供用期間中検査が行われている。
器等の機器は、その安全性の確保のため定期的な検査が
義務づけられており、例えば原子炉圧力容器などには非
破壊検査を主とする供用期間中検査が行われている。
【０００３】例えば原子炉圧力容器の検査対象の一つに
図５に展開した状態で示すような原子炉圧力容器１の胴
部２の溶接部３がある。
図５に展開した状態で示すような原子炉圧力容器１の胴
部２の溶接部３がある。
【０００４】この溶接部３は、図中ハッチングで示すよ
うに上下方向に配置されたものと円周方向に配置された
ものとがあり、従来から移動式の検査装置を用いて自動
超音波探傷検査が行われている。
うに上下方向に配置されたものと円周方向に配置された
ものとがあり、従来から移動式の検査装置を用いて自動
超音波探傷検査が行われている。
【０００５】この自動超音波探傷を行なう移動式の検査
装置には軌道式のものと無軌道式のものがあり、プラン
ト建設時に予め軌道を設置してある場合には軌道式のも
のを使用することができるが、軌道を設置してない場合
には、無軌道式のものが使用される。
装置には軌道式のものと無軌道式のものがあり、プラン
ト建設時に予め軌道を設置してある場合には軌道式のも
のを使用することができるが、軌道を設置してない場合
には、無軌道式のものが使用される。
【０００６】予め軌道を設置する必要のない無軌道式の
検査装置は、例えば図６に概略斜視状態を示すように、
子機４と親機５とで構成されており、子機４は、磁石車
輪６を備えて原子炉圧力容器１に吸着して自走するとと
もに、超音波探触子などの検査用機器７が搭載され、親
機５は、子機４の移動位置を求めるため原子炉圧力容器
１に予め定めた基準位置Ａに固定するためのマグネット
スタンド８を備えている。そして、検査用開口部９（図
５参照）から子機４を挿入するとともに、親機５を基準
位置Ａに固定するようにし、溶接部３に沿って移動しな
がら探傷する子機４の位置を親機５の超音波距離計１０
から発信する超音波で距離を計測するとともに、子機４
のレーザ発信機１１から発信したレーザで親機５との方
位角を計測し、これらに基づいて常時子機４の検査位置
の座標を求めるようにしている。
検査装置は、例えば図６に概略斜視状態を示すように、
子機４と親機５とで構成されており、子機４は、磁石車
輪６を備えて原子炉圧力容器１に吸着して自走するとと
もに、超音波探触子などの検査用機器７が搭載され、親
機５は、子機４の移動位置を求めるため原子炉圧力容器
１に予め定めた基準位置Ａに固定するためのマグネット
スタンド８を備えている。そして、検査用開口部９（図
５参照）から子機４を挿入するとともに、親機５を基準
位置Ａに固定するようにし、溶接部３に沿って移動しな
がら探傷する子機４の位置を親機５の超音波距離計１０
から発信する超音波で距離を計測するとともに、子機４
のレーザ発信機１１から発信したレーザで親機５との方
位角を計測し、これらに基づいて常時子機４の検査位置
の座標を求めるようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
無軌道式の検査装置で原子炉圧力容器１の溶接部３の検
査をしようとすると、基準位置Ａに設置した固定式の親
機５に対して子機４が移動して離れるにしたがい、座標
を求めるための超音波距離計１０の超音波が減衰し、特
に円周方向に移動すると超音波が原子炉圧力容器１の表
面と干渉して、位置検出精度が低下するという問題があ
るとともに、円周方向への移動距離がある範囲を越える
と、レーザ発信機１１のレーザや超音波距離計１０の超
音波の送受が出来なくなって親機５を別の基準位置に移
動しなければならないという問題がある。
無軌道式の検査装置で原子炉圧力容器１の溶接部３の検
査をしようとすると、基準位置Ａに設置した固定式の親
機５に対して子機４が移動して離れるにしたがい、座標
を求めるための超音波距離計１０の超音波が減衰し、特
に円周方向に移動すると超音波が原子炉圧力容器１の表
面と干渉して、位置検出精度が低下するという問題があ
るとともに、円周方向への移動距離がある範囲を越える
と、レーザ発信機１１のレーザや超音波距離計１０の超
音波の送受が出来なくなって親機５を別の基準位置に移
動しなければならないという問題がある。
【０００８】さらに、原子炉圧力容器１のように円筒表
面の検査の場合には、円曲面上を移動する子機４の距離
を超音波で直線的に測定することから座標を求めるため
にはこれらを補正する必要があるなどシステムが複雑に
なるという問題がある。
面の検査の場合には、円曲面上を移動する子機４の距離
を超音波で直線的に測定することから座標を求めるため
にはこれらを補正する必要があるなどシステムが複雑に
なるという問題がある。
【０００９】この発明は、かかる従来技術に鑑みてなさ
れたもので、簡単な構成で精度良く検査位置を求めるこ
とができる無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方
法を提供しようとするものである。
れたもので、簡単な構成で精度良く検査位置を求めるこ
とができる無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方
法を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
この発明の無軌道式検査装置は、検査対象に設けた基準
位置に設置される親機と検査用機器が搭載され検査位置
に移動しながら検査を行う子機とからなり親機の前記基
準位置に対する子機の検査標定位置を定め、ここからの
子機の移動位置を求めて検査を行う無軌道式検査装置で
あって、前記子機の検査標定位置に向けて距離測定用の
レーザを発信するレーザ距離計の発信方向を調整・検出
可能として前記親機に搭載する一方、前記子機に前記親
機からのレーザを反射する反射板を取付けるとともに、
検査標定位置からの移動距離を検出する距離検出器と移
動方向を検出する検出器を搭載したことを特徴とするも
のである。
この発明の無軌道式検査装置は、検査対象に設けた基準
位置に設置される親機と検査用機器が搭載され検査位置
に移動しながら検査を行う子機とからなり親機の前記基
準位置に対する子機の検査標定位置を定め、ここからの
子機の移動位置を求めて検査を行う無軌道式検査装置で
あって、前記子機の検査標定位置に向けて距離測定用の
レーザを発信するレーザ距離計の発信方向を調整・検出
可能として前記親機に搭載する一方、前記子機に前記親
機からのレーザを反射する反射板を取付けるとともに、
検査標定位置からの移動距離を検出する距離検出器と移
動方向を検出する検出器を搭載したことを特徴とするも
のである。
【００１１】この無軌道式検査装置によれば、基準位置
に設置した親機のレーザ距離計からレーザを子機の検査
標定位置に向けて発信し、このレーザを子機に取付けた
反射板で反射させて距離と方向を検出し、ここからの子
機の移動距離と方向を子機の検出器で検出するようにし
ており、親機に対する子機の検査標定位置のみを求め、
移動後の子機の移動量などを子機の検出器で検出して簡
単な構成で高精度に検査位置を検出できるようにしてい
る。
に設置した親機のレーザ距離計からレーザを子機の検査
標定位置に向けて発信し、このレーザを子機に取付けた
反射板で反射させて距離と方向を検出し、ここからの子
機の移動距離と方向を子機の検出器で検出するようにし
ており、親機に対する子機の検査標定位置のみを求め、
移動後の子機の移動量などを子機の検出器で検出して簡
単な構成で高精度に検査位置を検出できるようにしてい
る。
【００１２】また、この発明の無軌道式検査装置の検査
位置の検出方法は、検査対象に設けた基準位置に親機を
設置するとともに、検査標定位置に子機を設置した後、
親機からレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板
で反射したレーザを受信するとともに、レーザの発信方
向を検出して基準位置に対する検査標定位置を求めた
後、この検査標定位置からの移動距離と移動方向を子機
の検出器で求めて検査位置を求めるようにしたことを特
徴とするものである。
位置の検出方法は、検査対象に設けた基準位置に親機を
設置するとともに、検査標定位置に子機を設置した後、
親機からレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板
で反射したレーザを受信するとともに、レーザの発信方
向を検出して基準位置に対する検査標定位置を求めた
後、この検査標定位置からの移動距離と移動方向を子機
の検出器で求めて検査位置を求めるようにしたことを特
徴とするものである。
【００１３】また、この無軌道式検査装置の検査位置の
検出方法によれば、検査対象に設けた基準位置に親機
を、検査標定位置に子機をそれぞれ設置した後、親機か
らレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板で反射
したレーザを受信して距離を計測するとともにレーザ距
離計と親機のなす角度から基準位置に対する検査標定位
置を求めた後、この検査標定位置からの移動距離と移動
方向を子機の検出器で求めて子機の検査位置を求めるよ
うにしており、簡単な構成で高精度に検査位置を検出で
きるようにしている。
検出方法によれば、検査対象に設けた基準位置に親機
を、検査標定位置に子機をそれぞれ設置した後、親機か
らレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板で反射
したレーザを受信して距離を計測するとともにレーザ距
離計と親機のなす角度から基準位置に対する検査標定位
置を求めた後、この検査標定位置からの移動距離と移動
方向を子機の検出器で求めて子機の検査位置を求めるよ
うにしており、簡単な構成で高精度に検査位置を検出で
きるようにしている。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき詳細に説明する。図１および図２はこの発明
の無軌道式検査装置を原子炉圧力容器の超音波探傷検査
に適用した場合の一実施の形態にかかり、図１は親機の
分解斜視図、図２は子機の外観斜視図である。
面に基づき詳細に説明する。図１および図２はこの発明
の無軌道式検査装置を原子炉圧力容器の超音波探傷検査
に適用した場合の一実施の形態にかかり、図１は親機の
分解斜視図、図２は子機の外観斜視図である。
【００１５】この無軌道式検査装置２０は親機２１と子
機２２とで構成されており、既に説明した無軌道式の検
査装置と同様に親機２１を検査対象である原子炉圧力容
器の基準位置Ａに固定し、子機２２を移動しながら超音
波探傷検査を行うものである。 この無軌道式検査装置
２０の親機２１は、図１に分解して示すように、平板状
のベース２３を備え、ベース２３の一端部両側に基準位
置Ａに固定するためのマグネットスタンド２４が取付け
てあり、レバー２４ａの操作で吸着したり取り外すこと
ができるようにしてある。
機２２とで構成されており、既に説明した無軌道式の検
査装置と同様に親機２１を検査対象である原子炉圧力容
器の基準位置Ａに固定し、子機２２を移動しながら超音
波探傷検査を行うものである。 この無軌道式検査装置
２０の親機２１は、図１に分解して示すように、平板状
のベース２３を備え、ベース２３の一端部両側に基準位
置Ａに固定するためのマグネットスタンド２４が取付け
てあり、レバー２４ａの操作で吸着したり取り外すこと
ができるようにしてある。
【００１６】このベース２３の一端部には、円形の穴が
形成されて透明板２５が取付けられ、その中心に位置合
せ用の＋マーク２５ａが形成してある。
形成されて透明板２５が取付けられ、その中心に位置合
せ用の＋マーク２５ａが形成してある。
【００１７】また、ベース２３の他端部上には、支持軸
２７が取付けられ、軸受２８を介して回動ベース２９が
中心から両側に５度程度回動できるように回動可能に装
着されている。この回動ベース２９の回動と位置決めの
ため、回動ベース２９の側部にウォームホイール３０の
一部が一体もしくは別体で取付けてある。
２７が取付けられ、軸受２８を介して回動ベース２９が
中心から両側に５度程度回動できるように回動可能に装
着されている。この回動ベース２９の回動と位置決めの
ため、回動ベース２９の側部にウォームホイール３０の
一部が一体もしくは別体で取付けてある。
【００１８】一方、ベース２３には、ガイド枠３１を介
してウォーム３２が回転可能に支持され、外側から操作
軸３３で回転できるとともに、回転量によって回動ベー
ス２９の回動角度を読み取ることができるようにしてあ
る。
してウォーム３２が回転可能に支持され、外側から操作
軸３３で回転できるとともに、回転量によって回動ベー
ス２９の回動角度を読み取ることができるようにしてあ
る。
【００１９】この回動ベース２９には、レーザ距離計３
４が搭載されるとともに、レーザ距離計３４上に水平状
態を検出する水準器３５が取付けてある。なお、３６は
親機２１の設置などのためのハンドルである。
４が搭載されるとともに、レーザ距離計３４上に水平状
態を検出する水準器３５が取付けてある。なお、３６は
親機２１の設置などのためのハンドルである。
【００２０】次に、無軌道で走行する子機２２は、図２
に示すように、基本的な構成はこれまでの子機と同一で
あり、台車３７の両側に磁石車輪３８が配置されてそれ
ぞれが独立したモータ３９で傘歯車を介して駆動される
とともに、磁石車輪３８による移動距離をプラニメータ
４０で検出できるようにしてある。また、台車３７に
は、補助車輪４１が取付けられ、磁石車輪３８と補助車
輪４１で原子炉圧力容器１の胴部２の表面を走行できる
ようになっている。
に示すように、基本的な構成はこれまでの子機と同一で
あり、台車３７の両側に磁石車輪３８が配置されてそれ
ぞれが独立したモータ３９で傘歯車を介して駆動される
とともに、磁石車輪３８による移動距離をプラニメータ
４０で検出できるようにしてある。また、台車３７に
は、補助車輪４１が取付けられ、磁石車輪３８と補助車
輪４１で原子炉圧力容器１の胴部２の表面を走行できる
ようになっている。
【００２１】したがって、モータ３９を駆動すること
で、傘歯車を介して磁石車輪３８が駆動されることにな
って台車３７を原子炉圧力容器１の胴部２に磁石車輪３
８を吸着させて走行させることができる。
で、傘歯車を介して磁石車輪３８が駆動されることにな
って台車３７を原子炉圧力容器１の胴部２に磁石車輪３
８を吸着させて走行させることができる。
【００２２】また、台車３７の両側の磁石車輪３８にそ
れぞれモータ３９が設けてあるので、回転速度差を与え
ることや回転方向を互いに逆にすることができ、これに
より、補助車輪４１を滑らせて台車３７の進行方向を変
えるステアリング機能を果たすようにしてある。
れぞれモータ３９が設けてあるので、回転速度差を与え
ることや回転方向を互いに逆にすることができ、これに
より、補助車輪４１を滑らせて台車３７の進行方向を変
えるステアリング機能を果たすようにしてある。
【００２３】この台車３７の前側には、伸縮アーム４２
が取付けられ、外側アーム４２ａが台車３７にボルトで
固定され、この外側アーム４２ａの内側にリニアガイド
を介して内側アーム４２ｂが伸縮できるようになってお
り、図示しない駆動機構で伸縮駆動されるとともに、内
側アーム４２ｂの伸縮量をポテンショメータ４３で検出
できるようになっている。
が取付けられ、外側アーム４２ａが台車３７にボルトで
固定され、この外側アーム４２ａの内側にリニアガイド
を介して内側アーム４２ｂが伸縮できるようになってお
り、図示しない駆動機構で伸縮駆動されるとともに、内
側アーム４２ｂの伸縮量をポテンショメータ４３で検出
できるようになっている。
【００２４】そして、内側アーム４２ｂの先端に検査用
機器である超音波探触子４４がユニバーサル機構を介し
て前後左右に回動できるように取付けてある。
機器である超音波探触子４４がユニバーサル機構を介し
て前後左右に回動できるように取付けてある。
【００２５】さらに、子機２２の検査標定位置Ｂを正確
に求めるため、親機２１からのレーザを反射する反射板
４５が伸縮アーム４２の両端部をそれぞれ覆うように配
置され、それぞれの反射板４５が常時引き込むように付
勢された引き込みワイヤ４６に連結され、伸縮アーム４
２の伸縮に応じて常に伸縮アーム４２の先端に当たる状
態を保持できるようになっている。
に求めるため、親機２１からのレーザを反射する反射板
４５が伸縮アーム４２の両端部をそれぞれ覆うように配
置され、それぞれの反射板４５が常時引き込むように付
勢された引き込みワイヤ４６に連結され、伸縮アーム４
２の伸縮に応じて常に伸縮アーム４２の先端に当たる状
態を保持できるようになっている。
【００２６】また、子機２２には、その移動方向を検出
するため、重力センサが取付けられ、重力方向に対する
角度を検出できるようにしてある。
するため、重力センサが取付けられ、重力方向に対する
角度を検出できるようにしてある。
【００２７】以上のように構成した無軌道式検査装置２
０の動作とともに、この発明の無軌道式検査装置の検査
位置の検出方法について説明する。
０の動作とともに、この発明の無軌道式検査装置の検査
位置の検出方法について説明する。
【００２８】まず、原子炉遮へい壁の外側のグレーチン
グ上などに制御装置を設置しておき、原子炉遮へい壁の
検査用開口部９から親機２１および子機２２を入れる。
グ上などに制御装置を設置しておき、原子炉遮へい壁の
検査用開口部９から親機２１および子機２２を入れる。
【００２９】そして、例えば親機２１の基準位置Ａの直
上に子機２２の検査標定位置Ｂを定めて超音波探傷検査
を行う場合には、予め定めてある基準位置Ａに親機２１
を位置決めするため、透明板２５の＋マーク２５ａが基
準位置Ａに一致するようにするとともに、レーザ距離計
３４が直上の子機２２の検査標定位置Ｂにほぼ向くよう
にして２つのマグネットスタンド２４が上下に配置され
る状態でレバー２４ａを操作して吸着する。
上に子機２２の検査標定位置Ｂを定めて超音波探傷検査
を行う場合には、予め定めてある基準位置Ａに親機２１
を位置決めするため、透明板２５の＋マーク２５ａが基
準位置Ａに一致するようにするとともに、レーザ距離計
３４が直上の子機２２の検査標定位置Ｂにほぼ向くよう
にして２つのマグネットスタンド２４が上下に配置され
る状態でレバー２４ａを操作して吸着する。
【００３０】この後、親機２１のレーザ距離計３４上の
水準器３５を見ながら操作軸３３を操作してレーザ距離
計３４のレーザの発信方向が垂直上方となるように回動
ベース２９を水平に調整し、そのときの垂直方向とのな
す角度をβとして読み取る。
水準器３５を見ながら操作軸３３を操作してレーザ距離
計３４のレーザの発信方向が垂直上方となるように回動
ベース２９を水平に調整し、そのときの垂直方向とのな
す角度をβとして読み取る。
【００３１】すると、図３に示すように、原子炉圧力容
器１上の基準位置（ポンチマーク点）Ａ（Ｘp ，Ｙp ）
に対してレーザ距離計３４の先端の親機基準点Ｏp(Xm，
Ｙm）との間には次式の関係が成立する。
器１上の基準位置（ポンチマーク点）Ａ（Ｘp ，Ｙp ）
に対してレーザ距離計３４の先端の親機基準点Ｏp(Xm，
Ｙm）との間には次式の関係が成立する。
【００３２】Ｘm ＝Ｘp −Ｌp ・cos β Ｙm ＝Ｙp ＋Ｌr −Ｌp ・sin β ここで、Ｌp はポンチマーク点Ａとレーザ距離計の回動
中心（支持軸２７の中心）までの距離、Ｌr はレーザ距
離計の回動中心から親機基準点Ｏp までの距離である。
中心（支持軸２７の中心）までの距離、Ｌr はレーザ距
離計の回動中心から親機基準点Ｏp までの距離である。
【００３３】これらの関係から親機２１の基準点Ｏp を
高精度に求めることができる。
高精度に求めることができる。
【００３４】次に、子機２２を親機２１の基準位置Ａの
直上の検査標定位置Ｂにセットして停止した状態で、親
機２１のレーザ距離計３４から子機２２の伸縮アーム４
２の先端の反射板４５に向けてレーザを発信し、伸縮ア
ーム４２を伸縮して反射板４５の先端でレーザが反射す
る位置をポテンショメータ４３で計測するとともに、こ
のときの伸縮アーム４２の先端までの距離Ｌm をレーザ
距離計３４で計測する。
直上の検査標定位置Ｂにセットして停止した状態で、親
機２１のレーザ距離計３４から子機２２の伸縮アーム４
２の先端の反射板４５に向けてレーザを発信し、伸縮ア
ーム４２を伸縮して反射板４５の先端でレーザが反射す
る位置をポテンショメータ４３で計測するとともに、こ
のときの伸縮アーム４２の先端までの距離Ｌm をレーザ
距離計３４で計測する。
【００３５】すると、例えば図４に示すように、親機基
準点Ｏp （Ｘm ，Ｙm)と台車３７の中心位置Ｏc （Ｘv
，Ｙv ）との間には、次式の関係が成り立つ。
準点Ｏp （Ｘm ，Ｙm)と台車３７の中心位置Ｏc （Ｘv
，Ｙv ）との間には、次式の関係が成り立つ。
【００３６】Ｘv ＝Ｘm ＋Ｌa ＋Ｌac Ｙv ＝Ｙm ＋Ｌm −Ｌv したがって、親機２１に対する子機２２の検査標定位置
Ｂを高精度に求めることができる。
Ｂを高精度に求めることができる。
【００３７】この後、子機２２をモータ３９で磁石車輪
３８を駆動して移動しながら伸縮アーム４２に取付けた
超音波探触子４４で探傷する。
３８を駆動して移動しながら伸縮アーム４２に取付けた
超音波探触子４４で探傷する。
【００３８】また、子機２２に搭載された超音波探触子
４４の操作範囲（検査位置）は、磁石車輪３８に設けた
プラニメータ４０による移動距離と重力センサによる姿
勢角の検出結果に基づいて計算で求める。
４４の操作範囲（検査位置）は、磁石車輪３８に設けた
プラニメータ４０による移動距離と重力センサによる姿
勢角の検出結果に基づいて計算で求める。
【００３９】したがって、基準位置Ａの親機２１に対し
て子機２２が離れた状態になっても何等支障なく子機２
２の位置検出が高精度にでき、探傷検査を続けることが
できる。
て子機２２が離れた状態になっても何等支障なく子機２
２の位置検出が高精度にでき、探傷検査を続けることが
できる。
【００４０】
【発明の効果】以上、一実施の形態とともに具体的に説
明したようにこの発明の無軌道式検査装置によれば、基
準位置に設置した親機のレーザ距離計からレーザを子機
の検査標定位置に向けて発信し、このレーザを子機に取
付けた反射板で反射させて距離と方向を検出し、ここか
らの子機の移動距離と方向を子機の検出器で検出するよ
うにしたので、親機に対する子機の検査標定位置のみを
求め、移動後の子機の移動量などを子機の検出器で検出
して簡単な構成で高精度に検査位置を検出することがで
きる。
明したようにこの発明の無軌道式検査装置によれば、基
準位置に設置した親機のレーザ距離計からレーザを子機
の検査標定位置に向けて発信し、このレーザを子機に取
付けた反射板で反射させて距離と方向を検出し、ここか
らの子機の移動距離と方向を子機の検出器で検出するよ
うにしたので、親機に対する子機の検査標定位置のみを
求め、移動後の子機の移動量などを子機の検出器で検出
して簡単な構成で高精度に検査位置を検出することがで
きる。
【００４１】また、この無軌道式検査装置の検査位置の
検出方法によれば、検査対象に設けた基準位置に親機
を、検査標定位置に子機をそれぞれ設置した後、親機か
らレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板で反射
したレーザを受信して距離と方位から基準位置に対する
検査標定位置を求めた後、この検査標定位置からの移動
距離と移動方向を子機の検出器で求めて検査位置を求め
るようにしたので、親機に対する子機の検査標定位置の
みを求め、移動後の子機の移動量などを子機の検出器で
検出して簡単な構成で高精度に検査位置を検出すること
ができる。
検出方法によれば、検査対象に設けた基準位置に親機
を、検査標定位置に子機をそれぞれ設置した後、親機か
らレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板で反射
したレーザを受信して距離と方位から基準位置に対する
検査標定位置を求めた後、この検査標定位置からの移動
距離と移動方向を子機の検出器で求めて検査位置を求め
るようにしたので、親機に対する子機の検査標定位置の
みを求め、移動後の子機の移動量などを子機の検出器で
検出して簡単な構成で高精度に検査位置を検出すること
ができる。
【００４２】さらに、いずれの発明でも親機に対して子
機が離れた状態になっても何等支障なく検査位置を求め
ることができるとともに、センサ類の数を減らすことが
でき、これにともなうケーブルの必要本数も減らすこと
ができ、信頼性を向上することができる。
機が離れた状態になっても何等支障なく検査位置を求め
ることができるとともに、センサ類の数を減らすことが
でき、これにともなうケーブルの必要本数も減らすこと
ができ、信頼性を向上することができる。
【図１】この発明の無軌道式検査装置を原子炉圧力容器
の超音波探傷検査に適用した場合の一実施の形態にかか
る親機の分解斜視図である。
の超音波探傷検査に適用した場合の一実施の形態にかか
る親機の分解斜視図である。
【図２】この発明の無軌道式検査装置を原子炉圧力容器
の超音波探傷検査に適用した場合の一実施の形態にかか
る子機の外観斜視図である。
の超音波探傷検査に適用した場合の一実施の形態にかか
る子機の外観斜視図である。
【図３】この発明の無軌道式検査装置の検査位置の検出
方法の一実施の形態にかかる親機の基準位置と基準点の
関係の説明図である。
方法の一実施の形態にかかる親機の基準位置と基準点の
関係の説明図である。
【図４】この発明の無軌道式検査装置の検査位置の検出
方法の一実施の形態にかかる親機の基準点と子機の台車
中心位置の関係の説明図である。
方法の一実施の形態にかかる親機の基準点と子機の台車
中心位置の関係の説明図である。
【図５】この発明の適用対象の一例にかかる原子炉圧力
容器の検査位置の展開図である。
容器の検査位置の展開図である。
【図６】従来の無軌道式の検査装置の概略斜視図であ
る。
る。
１ 原子炉圧力容器 ２ 胴部 ３ 溶接部 ２０ 無軌道式検査装置 ２１ 親機 ２２ 子機 ２３ ベース ２４ マグネットスタンド ２４ａ レバー ２５ 透明板 ２５ａ ＋マーク ２７ 支持軸 ２８ 軸受 ２９ 回動ベース ３０ ウォームホイール ３１ ガイド枠 ３２ ウォーム ３３ 操作軸 ３４ レーザ距離計 ３５ 水準器 ３６ ハンドル ３７ 台車 ３８ 磁石車輪 ３９ モータ ４０ プラニメータ ４１ 補助車輪 ４２ 伸縮アーム ４２ａ 外側アーム ４２ｂ 内側アーム ４３ ポテンショメータ ４４ 超音波探触子 ４５ 反射板 ４６ 引き込みワイヤ Ａ 基準位置 Ｂ 検査標定位置 Ｏp 親機基準位置 Ｏc 台車中心位置
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 17/003 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｆ
Claims (2)
- 【請求項１】検査対象に設けた基準位置に設置される親
機と検査用機器が搭載され検査位置に移動しながら検査
を行う子機とからなり親機の前記基準位置に対する子機
の検査標定位置を定め、ここからの子機の移動位置を求
めて検査を行う無軌道式検査装置であって、前記子機の
検査標定位置に向けて距離測定用のレーザを発信するレ
ーザ距離計を発信方向を調整・検出可能に前記親機に搭
載する一方、前記子機に前記親機からのレーザを反射す
る反射板を取付けるとともに、検査標定位置からの移動
距離を検出する距離検出器と移動方向を検出する検出器
を搭載したことを特徴とする無軌道式検査装置。 - 【請求項２】検査対象に設けた基準位置に親機を設置す
るとともに、検査標定位置に子機を設置した後、親機か
らレーザ距離計のレーザを発信して子機の反射板で反射
したレーザを受信するとともに、レーザの発信方向を検
出して基準位置に対する子機の検査標定位置を求めた
後、この検査標定位置からの移動距離と移動方向を子機
の検出器で求めて検査位置を求めるようにしたことを特
徴とする無軌道式検査装置の検査位置の検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8198420A JPH1026511A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | 無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8198420A JPH1026511A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | 無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1026511A true JPH1026511A (ja) | 1998-01-27 |
Family
ID=16390819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8198420A Pending JPH1026511A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | 無軌道式検査装置及びその検査位置の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1026511A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009287268A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 車両移動方法 |
| JP2013529791A (ja) * | 2010-06-30 | 2013-07-22 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | タービン・ディスク用移動式検査装置 |
-
1996
- 1996-07-09 JP JP8198420A patent/JPH1026511A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009287268A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 車両移動方法 |
| JP2013529791A (ja) * | 2010-06-30 | 2013-07-22 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | タービン・ディスク用移動式検査装置 |
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