JP2012058245A - 原子炉内で使用可能な写真測量システムおよび方法 - Google Patents
原子炉内で使用可能な写真測量システムおよび方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】写真測量システムは、原子炉内などの設備内の既知の正確な位置に遠隔視覚検出デバイス160および光学標的を含む。光学標的は、設備内の特徴と相関する光学標的の識別情報、遠隔器具116の識別情報、設備内の既知の位置を伝える標識を有する既存の特徴および配置された物体を含む。遠隔検査デバイスは、器具を動作させるための操作員コマンドを受け取り、光学標的に基づいて器具の位置を判定するユーザインターフェース154と通信することができる。別個の処理装置が、遠隔視覚検出デバイス160によって検出された光学標的からのデータを分析し、光学標的およびデバイスの位置を判定することができる。これらの判定から、検査された特徴または器具の位置を計算することができる。光学標的は、検査が完了した後、設備から除去することができる。
【選択図】図1
Description
28 底部ヘッド
30 側壁
32 上部フランジ
34 シュラウド
36 炉心
38 シュラウド支持体
40 アニュラス
42 ポンプデッキ
44 円形の開口
46 ジェットポンプ拡散器(複数可)
52 燃料補給橋
100 例示的な実施形態のシステム
116 遠隔検査デバイス
118 検査カメラ(複数可)
119 伝送設備
120 照明デバイス
122 検査プローブ
154 ユーザ制御インターフェース
160 遠隔視覚検出デバイス
162 照明デバイス
180 光学標的(複数可)
181 標識
182 締め具
S100 光学標的を配置する
S105 遠隔視覚検出デバイスを設置/動作する
S110 遠隔器具を動作する
S120 位置を判定する
S130 光学標的を除去する
Claims (10)
- 原子炉を検査する写真測量システム(100)であって、
前記原子炉内に配置されるように構成された遠隔視覚検出デバイス(160)であり、前記原子炉の複数の画像を捕獲するように構成され、前記複数の画像がそれぞれ、独自の視点を有する、遠隔視覚検出デバイス(160)と、
前記原子炉内に配置された少なくとも1つの光学標的(180)であり、前記遠隔視覚検出デバイス(160)によって独自に識別可能な光学標的(180)と、
前記複数の画像内で前記光学標的を識別し、前記複数の画像内の前記光学標的(180)間の差に基づいて位置を判定するように構成された処理装置であり、前記位置が、前記複数の画像内の前記遠隔視覚検出デバイス(160)、前記光学標的(180)、および特徴の位置の少なくとも1つである、処理装置とを備える、システム。 - 前記光学標的(180)が、前記光学標的(180)を独自に識別する標識(181)を含み、前記標識が、いくつかの異なる視点からの前記標識(181)の識別を可能にするコントラストの高い特徴を含む、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記遠隔視覚検出デバイス(160)に通信するように接続されたユーザインターフェース(154)をさらに備え、前記ユーザインターフェース(154)が、前記遠隔視覚検出デバイス(160)を動作させるための操作員コマンドを受け取るように構成される、
請求項1記載のシステム(100)。 - 前記少なくとも1つの光学標的(180)が、複数の光学標的(180)を含み、前記処理装置が、前記複数の画像内で前記複数の光学標的(180)間の差にさらに基づいて前記位置を判定するように構成される、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記処理装置が、前記複数の光学標的(180)の少なくとも2つ間の入力基準距離にさらに基づいて前記位置を判定するように構成される、請求項4記載のシステム(100)。
- 放射線設備のアクセスできない環境を検査する方法であって、
前記放射線設備内に複数の光学標的(180)を配置するステップ(S100)を含み、前記光学標的(180)が、関連する光学標的(180)の識別情報を含む感知できる標識(181)を含む、方法。 - 前記放射線設備内で遠隔動作可能な器具(116)を動作させるステップ(S110)であり、前記放射線設備の動作状態を判定するための前記放射線設備の物理的パラメータを検出することを含むステップ(S110)と、
前記遠隔動作可能な器具(116)とは別個の遠隔視覚検出デバイス(160)で、前記放射線設備内の異なる視点から複数の画像を捕獲するステップ(S105)であり、前記複数の画像が前記光学標的(180)の少なくとも1つを含む、ステップ(S105)と
をさらに含む、請求項6記載の方法。 - 前記複数の画像内で前記少なくとも1つの光学標的(180)を識別するステップ(S105)と、
前記複数の画像内の前記光学標的(180)間の差に基づいて位置を判定するステップ(S120)であり、前記位置が、前記遠隔視覚検出デバイス(180)、前記光学標的(180)、および前記放射線設備内の特徴の位置の少なくとも1つである、ステップ(S120)と
をさらに含む、請求項7記載の方法。 - 前記遠隔動作可能な器具を動作させる前記ステップ(S110)が、前記判定された位置に基づいて実行される、請求項8記載の方法。
- 放射線設備のアクセスできない環境を検査する方法であって、
視覚検出デバイス(160)を動作させて、前記放射線設備内に配置された複数の光学標的(180)の複数の画像を捕獲するステップ(S105)であり、前記光学標的(180)が、前記視覚検出デバイス(160)によって独自に識別可能であり、前記複数の画像が、前記放射線設備の異なる視点を含む、ステップ(S105)と、
前記複数の画像内の前記光学標的(180)間の差に基づいて位置を判定するステップ(S120)であり、前記位置が、前記遠隔視覚検出デバイス(160)、前記光学標的(180)、および前記放射線設備内の特徴の位置の少なくとも1つである、ステップ(S120)とを含む、方法。
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