JP2753453B2

JP2753453B2 - 電動台車の停止位置制御装置

Info

Publication number: JP2753453B2
Application number: JP6307351A
Authority: JP
Inventors: 清孝関
Original assignee: NIPPON FUAIRINGU KK
Current assignee: NIPPON FUAIRINGU KK
Priority date: 1994-12-12
Filing date: 1994-12-12
Publication date: 1998-05-20
Anticipated expiration: 2013-05-20
Also published as: JPH08161045A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動貸金庫における
貸金庫箱の搬送システム等に使用される電動台車に係
り、特にその電動台車を所定の位置で正確に停止させる
ための停止位置制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動貸金庫にあっては、
多数の貸金庫箱が収容された金庫室から、利用者が指定
した貸金庫箱を貸金庫箱作業室まで搬送する取り出し作
業や、逆に、貸金庫箱を貸金庫箱作業室から金庫室まで
搬送する返却作業を行なうために、電動台車を用いた搬
送システムが使用されている。この搬送システムは、金
庫室内で実際に多数の貸金庫箱が載置されている棚から
スタッカークレーンで取り出された貸金庫箱や、貸金庫
箱作業室内の作業用ステーションに置かれている返却用
の貸金庫箱を電動台車に搭載し、電動台車がその内部に
搭載された電池によって駆動されるモータの動力で、特
定されたレールに沿って自走されることにより、貸金庫
箱の搬送を行なっているものである。

【０００３】ここで、電動台車は、停止させたい位置の
所定距離だけ手前に到達したとき、自動的に制動が与え
られることにより、目的とする位置に正確に停止するよ
うに自動制御されている。しかしながら、例えば制動子
の摩滅等によって、制動が与えられてから実際に電動台
車が停止するまでの距離つまり制動距離が伸びてくる
と、電動台車が目的位置を過ぎて停止されるようにな
り、正確に目的位置に停止させることができなくなる。
そして、電動台車が目的位置に正確に停止されなくなる
と、例えば電動台車とスタッカークレーンや作業用ステ
ーションとの間における貸金庫箱の移し替え作業等が円
滑に行なわれなくなり、自動貸金庫自体が使用不能にな
るという問題が発生する。

【０００４】この場合、摩滅した制動子を新しいものに
交換すればよいわけであるが、搬送システムの供給会社
に連絡した後、そこから作業員がやってきて制動子を交
換するまでの期間、自動貸金庫が使用不能になること
は、実際の運用上からみれば好ましいことでないことは
明白である。特に、貸金庫は、その利用者にとって代替
え不可能な貴重品等を保管しているものであるから、貸
金庫が使用不能になることによって、保管している物品
を必要なときに取り出せなくなったり、保管したい物品
を貸金庫の中に入れられなくなるということは、使用者
に多大な不安を与えることになる。

【０００５】このため、従来より、少なくとも制動子が
交換されるまでの期間、電動台車の制動距離が伸びたこ
とに応急的に対処して、自動貸金庫が使用不能にならな
くて済むようにするための救済対策を開発することが、
強く要望されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、電動台
車を用いた従来の搬送システムでは、制動子の摩滅等に
よって電動台車の制動距離が伸び、正確に目的位置に停
止されなくなると、制動子を交換する等の対策が施され
るまで、その搬送システムを使用する自動貸金庫が使用
不能になってしまうという問題を有している。

【０００７】そこで、この発明は上記事情を考慮してな
されたもので、電動台車の制動距離が変化した場合で
も、電動台車を目的とする位置に正確に停止させること
ができるように制御を施して、自動貸金庫が使用不能に
なることを防止し得る極めて良好な電動台車の停止位置
制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電動台車
の停止位置制御装置は、物品を搭載し、特定された軌道
に沿って走行されることにより、物品を目的位置に搬送
するもので、その走行方向に沿って一対の検出子が設置
された電動台車を備え、電動台車が目的位置に到達して
停止されたとき、電動台車の一対の検出子が目的位置に
設置された被検出体を共に検出している状態で、電動台
車が目的位置で停止されたと判断する搬送手段と、電動
台車が目的位置で停止されたとき、一対の検出子のいず
れか一方または両方が被検出体を検出していない状態
で、一対の検出子が共に被検出体を検出する方向に電動
台車を移動させ、一対の検出子が共に被検出体を検出し
た状態で、電動台車に制動を与える修正動作を繰り返す
停止位置修正手段と、この停止位置修正手段により、一
対の検出子のいずれか一方が被検出体を検出していない
第１の状態に対して修正動作を行なう場合の電動台車の
移動速度よりも、一対の検出子の両方が被検出体を検出
していない第２の状態に対して修正動作を行なう場合の
電動台車の移動速度が遅くなるように、電動台車の移動
速度を変更させるパターン変更手段とを備えるようにし
ている。

【０００９】

【作用】上記のような構成によれば、電動台車が目的位
置で停止し、一対の検出子のいずれか一方または両方が
被検出体を検出していない状態で、一対の検出子が共に
被検出体を検出する方向に電動台車を移動させ、一対の
検出子が共に被検出体を検出した状態で電動台車に制動
を与えて停止させる修正動作を行なう際に、一対の検出
子のいずれか一方が被検出体を検出していない第１の状
態に対して修正動作を行なう場合の電動台車の移動速度
よりも、一対の検出子の両方が被検出体を検出していな
い第２の状態に対して修正動作を行なう場合の電動台車
の移動速度が遅くなるように、電動台車の移動速度を変
更させるようにしたので、電動台車の制動距離が変化し
た場合でも、電動台車を目的とする位置に正確に停止さ
せることができるようになる。

【００１０】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して詳細に説明する。図１及び図２は、それぞれこの
実施例で説明する自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
した平面図及び側面図である。すなわち、図中符号１１
は、例えば銀行等の建物の２階に配置された金庫室であ
る。この金庫室１１内には、それぞれ複数の貸金庫箱１
２，１２，……を収容している貸金庫箱収容棚１３，１
３が、２列に並設されている。

【００１１】そして、これら貸金庫箱収容棚１３，１３
の間には、スタッカークレーン１４が設置されている。
このスタッカークレーン１４は、貸金庫箱収容棚１３，
１３から取り出し要求された所望の貸金庫箱１２を取り
出し、金庫室１１内の停止位置ＨＰに待機されている電
動台車１５に搭載する。すると、この電動台車１５は、
レール１６に沿って自走し、回転昇降機１７の回転台１
８に敷設されたレール１９上まで移動されて停止され
る。

【００１２】ここで、回転昇降機１７は、１階から２階
にかけて垂直に設置された支柱２０と、この支柱２０に
沿って昇降されるリフタ２１と、このリフタ２１上に回
転自在に搭載された上記回転台１８とから構成されてい
る。そして、電動台車１５が停止位置ＨＰに待機されて
いる状態では、リフタ２１が２階まで上昇されており、
このとき、回転台１８は、そのレール１９が金庫室１１
のレール１６の敷設方向に沿う方向となる位置に回転さ
れて、結局、レール１６，１９同士が連結された状態に
なっている。

【００１３】このため、貸金庫箱１２の搭載された電動
台車１５が、停止位置ＨＰからスタートしレール１６を
介して回転昇降機１７のレール１９上まで移動されるこ
とが可能となる。そして、電動台車１５が回転昇降機１
７のレール１９上まで到達し停止されると、回転台１８
が略９０°回転して図１に示す位置となり、その後、リ
フタ２１が１階まで下降されることで、レール１９が１
階に敷設されたレール２２の一端部に連結されるように
なる。すると、レール２２の他端部側の敷設方向の延長
線上に存在する金庫扉２３が上昇して、貸金庫箱入出庫
口２４が開放される。

【００１４】このとき、貸金庫箱入出庫口２４の内側、
つまりレール２２が敷設されている側には、回動軸２５
により起倒自在に連結レール２６が支持されており、こ
の連結レール２６が倒されることにより、上記レール２
２と貸金庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２
７とが連結される。このため、回転昇降機１７のレール
１９上にある電動台車１５が、レール２２及び連結レー
ル２６を介して、つまり貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７上に移動される。

【００１５】ここで、上記レール２７は、複数（図示の
場合は２つ）の貸金庫箱作業室２８，２９に跨がるよう
に敷設されている。これら貸金庫箱作業室２８，２９に
は、それぞれ作業用ステーション３０，３１が設置され
ており、レール２７上の電動台車１５に搭載された貸金
庫箱１２が作業用ステーション３０，３１に移し替えら
れるようになっている。

【００１６】このため、レール２７上を走行する電動台
車１５を、それが搭載している貸金庫箱１２の取り出し
を要求した貸金庫箱作業室２８または２９の作業用ステ
ーション３０または３１に対応する位置で停止させ、そ
の作業用ステーション３０または３１に貸金庫箱１２を
移し替え、ここに、所望の貸金庫箱１２の取り出し作業
が終了される。

【００１７】なお、電動台車１５は、搭載されている貸
金庫箱１２が作業用ステーション３０または３１に移し
替えられると、上記と逆の順路を経て再び停止位置ＨＰ
に戻され、待機状態となされる。この場合、電動台車１
５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜けてレール２２に移
動されると、連結レール２６が起き上がり金庫扉２３が
下降して、貸金庫箱入出庫口２４が閉塞される。

【００１８】また、作業用ステーション３０または３１
に置かれた貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容
棚１３に返却する場合には、停止位置ＨＰにある電動台
車１５を上記と同様の順路を経て、返却すべき貸金庫箱
１２の置かれた作業用ステーション３０または３１に対
応する位置まで移動させ、貸金庫箱１２を作業用ステー
ション３０または３１から電動台車１５に移し替える。
その後、電動台車１５を上記と逆の順路を経て停止位置
ＨＰに戻し、電動台車１５に搭載された貸金庫箱１２を
スタッカークレーン１４によって貸金庫箱収容棚１３の
空きスペースに収容し、ここに、貸金庫箱１２の返却作
業が終了される。

【００１９】次に、図３（ａ），（ｂ）は、上記電動台
車１５の概略を示している。なお、図３（ａ），（ｂ）
では、電動台車１５が停止位置ＨＰにある場合について
示しているが、回転昇降機１７の回転台１８上にある場
合も同様に説明することができることはもちろんであ
る。すなわち、電動台車１５は、その図中下部に設置さ
れた車輪３２によってレール１６上に載置されているも
ので、車輪３２を回転駆動することによりレール１６上
を移送されることになる。

【００２０】また、電動台車１５の図中上部には、それ
ぞれ一対の回転体３３，３３間に環状のベルト３４を架
設してなる一対のコンベア３５，３５が、電動台車１５
の走行方向と直交して並設されている。そして、この回
転体３３を回転駆動させベルト３４を図示矢印方向に走
行させることで、電動台車１５と上記スタッカークレー
ン１４や作業用ステーション３０，３１との相互間で、
貸金庫箱１２の移し替えが行なわれるものである。

【００２１】さらに、電動台車１５の図中底面中央部に
は、一対の充電シュー３６，３６が露出している。一
方、停止位置ＨＰには、上記一対の充電シュー３６，３
６に接触して、電動台車１５に内蔵された後述する電池
に充電を施すための一対の給電用端子３７，３７を備え
た給電装置３８が設置されている。このため、電動台車
１５は、停止位置ＨＰに到達しその充電シュー３６，３
６が給電用端子３７，３７に接触することにより、電池
への充電を施すことができる。

【００２２】また、上記給電装置３８は、上記回転昇降
機１７の回転台１８にも設置されており、電動台車１５
は、回転昇降機１７による回転中や昇降中にも充電が行
なわれるようになっている。

【００２３】なお、上記電動台車１５内には、図４
（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、制動機構Ｂを備
え上記車輪３２を回転駆動するためのモータ３９、上記
回転体３３を回転駆動するためのモータ４０、電動台車
１５の停止位置を検出するための一対の停止位置検出子
４１，４２、電動台車１５の減速制御に供される一対の
検出器４３，４３、搭載する貸金庫箱１２の位置制御に
供される一対の検出器４４，４４、電動台車１５の全て
の動作を総括的に制御するための制御基板４５、電動台
車１５の動作状態を設定表示するための操作表示部４
６、及びこれらモータ３９，４０、停止位置検出子４
１，４２、検出器４３，４４、制御基板４５、操作表示
部４６等に電力を供給する電池４７等が装備されてい
る。

【００２４】ここで、図５は、上記自動貸金庫の制御シ
ステムを示している。すなわち、上記金庫室１１及び貸
金庫箱作業室２８，２９以外に設置された集中管理室４
８には、自動貸金庫全体の動作を統括的に制御するため
に、図示しないホストコンピュータを備えたセンターユ
ニット４９が設置されている。そして、このセンターユ
ニット４９は、金庫室１１及び貸金庫箱作業室２８，２
９内における全ての動作を統括的に制御するための統括
制御盤５０に接続されている。

【００２５】すなわち、この統括制御盤５０は、前記ス
タッカークレーン１４に搭載されたスタッカー制御盤５
１を介して、該スタッカークレーン１４や各貸金庫箱１
２，１２，……に付されたバーコードを読み取るための
バーコードリーダ５２を制御するとともに、前記貸金庫
箱収容棚１３，１３に設けられスタッカークレーン１４
の単独運転時における貸金庫箱１２の仮置台となるＮo.
９ステーション５３を制御している。

【００２６】また、この統括制御盤５０は、前記停止位
置ＨＰや前記回転昇降機１７の回転台１８に設置された
各給電装置３８を制御するとともに、電動台車１５に設
置された制御基板４５に接続されて電動台車１５の動作
を制御している。さらに、統括制御盤５０は、前記回転
昇降機１７の昇降動作や回転台１８の回転動作を制御す
る外に、金庫扉制御盤５４を介して前記金庫扉２３の開
閉動作を制御するとともに、前記連結レール２６の起倒
動作を制御している。また、この統括制御盤５０は、前
記貸金庫箱作業室２８，２９内において、それぞれブー
ス電磁盤５５，５６を介して作業用ステーション３０，
３１を制御している。

【００２７】ここで、図６は、上記電動台車１５に搭載
された制御基板４５の詳細な構成を示している。すなわ
ち、電動台車１５の停止位置を検出するための一対の停
止位置検出子４１，４２と、電動台車１５の減速制御に
供される一対の検出器４３，４３と、搭載する貸金庫箱
１２の位置制御に供される一対の検出器４４，４４とか
らそれぞれ得られる各種の検出信号は、入力回路５７を
介して演算制御回路５８に供給されている。

【００２８】この演算制御回路５８は、図示しないＣＰ
Ｕ（中央演算処理装置）を内蔵し、メモリ５９に格納さ
れた制御プログラムに基づいて、演算用の各種データを
メモリ５９に記憶しながら、電動台車１５の全ての動作
を総括的に制御するための演算処理を行なっている。

【００２９】すなわち、この演算制御回路５８は、上記
車輪３２を回転駆動するためのモータ３９を、正転及び
逆転させるための正転及び逆転指令パルスａ，ｂを発生
している。この正転及び逆転指令パルスａ，ｂは、出力
回路６０を介してモータ３９を回転駆動するための駆動
回路６１に供給され、ここに、正転及び逆転指令パルス
ａ，ｂによるパルス幅変調方式でのモータ３９の正転及
び逆転駆動、つまり電動台車１５の正方向及び逆方向走
行が実現される。

【００３０】この場合、モータ３９は、その回転数がＤ
Ｃ（直流）型タコジェネレータ６２によって測定され
る。そして、この測定結果は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジ
タル）変換回路６３でデジタルデータに変換され、入力
回路６４を介して演算制御回路５８に供給されることに
より、電動台車１５の走行速度の制御に供される。な
お、上記駆動回路６１は、制動機構Ｂの制御も行なって
いる。

【００３１】また、演算制御回路５８は、上記コンベア
３５の回転体３３を回転駆動するためのモータ４０を回
転駆動させるための制御信号を発生しており、この制御
信号が、出力回路６５を介してモータ４０を回転駆動す
るための駆動回路６６に供給され、ここに、コンベア３
５のベルト３４の走行が実現される。

【００３２】さらに、前記操作表示部４６で設定された
操作情報は、入出力回路６７を介して演算制御回路５８
に供給されることで、操作設定した動作が行なわれるよ
うに制御されるとともに、その制御情報が演算制御回路
５８から入出力回路６７を介して操作表示部４６に供給
され表示される。また、電動台車１５には、それが停止
位置ＨＰまたは回転台１８上にあるときに、統括制御盤
５０から発生される光による制御情報を受信するための
光学通信部６８が設置されている。

【００３３】そして、この光学通信部６８で受信された
制御情報が、入出力回路６９を介して演算制御回路５８
に供給されることで、電動台車１５が統括制御盤５０の
制御情報に基づいて制御される。なお、演算制御回路５
８からの出力情報は、入出力回路６９を介して光学通信
部６８で光学信号に変換されて、統括制御盤５０に送出
されるようになっている。

【００３４】また、上記給電装置３８から給電用端子３
７，３７を介して充電シュー３６，３６に与えられた電
力は、電力制御回路７０を介して電池４７の充電に供さ
れるとともに、各回路部に電源電力として供給されてい
る。この場合、電池制御回路７０は、入出力回路７１を
介して演算制御回路５８に接続されており、演算制御回
路５８による制御を受けている。

【００３５】ここで、図７は、上記電動台車１５を停止
位置ＨＰで停止させる手段を示している。なお、電動台
車１５を回転台１８上及び作業用ステーション３０，３
１に対応する位置でそれぞれ停止させる手段は、図７と
同様であるため、その説明は省略する。

【００３６】すなわち、上述した電動台車１５の停止位
置を検出するための一対の停止位置検出子４１，４２
は、電動台車１５の図中下面からレール１６の敷設方
向、つまり電動台車１５の図中矢印で示す走行方向に沿
って突設されている。また、上記停止位置ＨＰには、電
動台車１５の停止位置検出子４１，４２が共に検出可能
な長さを有する被検出体７２が設置されている。

【００３７】この一対の停止位置検出子４１，４２は、
それぞれ光学式手段で被検出体７２を検出するもので、
被検出体７２を検出したときＯＮ信号を発生し、被検出
体７２を検出していないときＯＦＦ信号を発生してい
る。そして、上記演算制御回路５８は、一対の停止位置
検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出した状態、
つまり一対の停止位置検出子４１，４２が共にＯＮ信号
を発生した状態で電動台車１５が停止されたとき、電動
台車１５が正規の停止位置で停止されたものと判断して
いる。

【００３８】ここで、今、電動台車１５が停止位置ＨＰ
に待機されている状態で、統括制御盤５０から光学通信
部６８を介して演算制御回路５８に、電動台車１５を回
転台１８上に移動させる制御情報が与えられたとする。
すると、演算制御回路５８は、車輪３２を回転駆動する
ためのモータ３９を正転させるための正転指令パルスａ
を発生し、これにより、電動台車１５が正方向つまり回
転台１８に向かう方向に高速度ＶH で走行される。

【００３９】一方、上記停止位置ＨＰと回転台１８とを
連絡するレール１６の回転台１８近傍には、図示しない
被検出片が設置されており、この被検出片を電動台車１
５の減速制御に供される一対の検出器４３，４３が検知
した状態で、演算制御回路５８は、まず、モータ３９の
回転に制動を与えることで電動台車１５の一定の減速度
で低速度ＶL （例えば３ｍ／分）まで減速させ、その
後、一対の停止位置検出子４１，４２が共に回転台１８
上の被検出体７２を検出したとき、さらに減速を与えて
電動台車１５を停止させるようにしている。

【００４０】なお、電動台車１５の減速制御に供される
一対の検出器４３，４３が検知する被検出片は、レール
１６の回転台１８近傍だけでなく、レール１６の停止位
置ＨＰ近傍や、レール２２の回転台１８近傍及びレール
２７の各作業用ステーション３０，３１近傍にもそれぞ
れ設置されており、以上のような電動台車１５の走行動
作は、電動台車１５を回転台１８上から停止位置ＨＰに
移動させる場合や、回転台１８上と各作業用ステーショ
ン３０，３１との間を移動させる場合にも、同様にして
行なわれる。

【００４１】しかしながら、例えば制動子の摩滅や走行
条件の変化等によって、制動が与えられてから実際に電
動台車１５が停止するまでの距離つまり制動距離が伸び
てくると、電動台車１５が正規の停止位置、つまり一対
の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出
する位置を過ぎて停止されるようになる。すなわち、一
対の停止位置検出子４１，４２の一方または両方が、被
検出体７２を検出しない位置で電動台車１５が停止され
るようになり、正確に目的とする位置に停止させること
ができなくなる。

【００４２】このような場合、演算制御回路５８は、電
動台車１５をその停止位置から、一対の停止位置検出子
４１，４２が共に被検出体７２を検出する方向に移動さ
せることによって、電動台車１５の停止位置を修正する
ように制御している。すなわち、今、図８（ａ）に示す
ように、レール１６上を矢印Ａで示す方向に低速度ＶL
で走行されてきた電動台車１５に、その一対の停止位置
検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で
制動を与えた結果、一方の停止位置検出子４２が被検出
体７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止されたとす
る。

【００４３】この場合、演算制御回路５８は、一対の停
止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出する
方向、つまり図８（ｂ）に矢印Ｂで示す方向に電動台車
１５を低速度ＶL で移動させ、一対の停止位置検出子４
１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で制動を与
えるという、第１回目の停止位置修正動作を実行する。
この結果、一対の停止位置検出子４１，４２が共に被検
出体７２を検出する位置で電動台車１５が停止された場
合には、演算制御回路５８は、電動台車１５が正規の停
止位置で停止されたものと判断する。

【００４４】また、第１回目の停止位置修正動作を行な
った結果、図８（ｂ）に示すように、他方の停止位置検
出子４１が被検出体７２を検出しない位置まで行き過ぎ
て停止されたとする。すると、演算制御回路５８は、再
び、一対の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７
２を検出する方向、つまり図８（ａ）に矢印Ａで示す方
向に電動台車１５を移動させ、一対の停止位置検出子４
１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で制動を与
えるという、第２回目の停止位置修正動作を実行する。
ただし、この第２回目の停止位置修正動作では、電動台
車１５を低速度ＶL の３０％減の速度ＶL1で移動させる
ように、修正パターンが変更される。

【００４５】この結果、一対の停止位置検出子４１，４
２が共に被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が
停止された場合には、演算制御回路５８は、電動台車１
５が正規の停止位置で停止されたものと判断し、以後、
制動距離が正規の値になるようにメインテナンスが施さ
れるまで、電動台車１５はその低速度ＶL が速度ＶL1に
変更されたままで運転されることになる。また、第２回
目の停止位置修正動作を行なった結果、再び、図８
（ａ）に示したように、一方の停止位置検出子４２が被
検出体７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止された
とする。すると、演算制御回路５８は、再び、一対の停
止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出する
方向、つまり図８（ｂ）に矢印Ｂで示す方向に電動台車
１５を速度ＶL1で移動させ、一対の停止位置検出子４
１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で制動を与
えるという、第３回目の停止位置修正動作を実行する。

【００４６】この結果、一対の停止位置検出子４１，４
２が共に被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が
停止された場合には、演算制御回路５８は、電動台車１
５が正規の停止位置で停止されたものと判断し、以後、
制動距離が正規の値になるようにメインテナンスが施さ
れるまで、電動台車１５はその低速度ＶL が速度ＶL1に
変更されたままで運転されることになる。また、第３回
目の停止位置修正動作を行なった結果、再び、図８
（ｂ）に示したように、他方の停止位置検出子４１が被
検出体７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止された
とすると、演算制御回路５８は、電動台車１５の停止位
置が異常になった旨の情報を統括制御盤５０を介してセ
ンターユニット４９に送出する。

【００４７】次に、図９（ａ）に示すように、レール１
６上を矢印Ａで示す方向に低速度ＶL で走行されてきた
電動台車１５に、その一対の停止位置検出子４１，４２
が共に被検出体７２を検出した状態で制動を与えた結
果、両方の停止位置検出子４１，４２が被検出体７２を
検出しない位置まで行き過ぎて停止されたとする。この
場合、演算制御回路５８は、一対の停止位置検出子４
１，４２が共に被検出体７２を検出する方向、つまり図
９（ｂ）に矢印Ｂで示す方向に電動台車１５を低速度Ｖ
L で移動させ、一対の停止位置検出子４１，４２が共に
被検出体７２を検出した状態で制動を与えるという、第
１回目の停止位置修正動作を実行する。

【００４８】この結果、一対の停止位置検出子４１，４
２が共に被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が
停止された場合には、演算制御回路５８は、電動台車１
５が正規の停止位置で停止されたものと判断する。ま
た、第１回目の停止位置修正動作を行なった結果、図９
（ｂ）に示すように、一方の停止位置検出子４１が被検
出体７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止されたと
する。すると、演算制御回路５８は、再び、一対の停止
位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出する方
向、つまり図９（ａ）に矢印Ａで示す方向に電動台車１
５を移動させ、一対の停止位置検出子４１，４２が共に
被検出体７２を検出した状態で制動を与えるという、第
２回目の停止位置修正動作を実行する。ただし、この第
２回目の停止位置修正動作では、電動台車１５を低速度
ＶL の３０％減の速度ＶL1で移動させるように、修正パ
ターンが変更される。

【００４９】この結果、一対の停止位置検出子４１，４
２が共に被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が
停止された場合には、演算制御回路５８は、電動台車１
５が正規の停止位置で停止されたものと判断し、以後、
制動距離が正規の値になるようにメインテナンスが施さ
れるまで、電動台車１５はその低速度ＶL が速度ＶL1に
変更されたままで運転されることになる。また、第２回
目の停止位置修正動作を行なった結果、先に図８（ａ）
に示したように、他方の停止位置検出子４２が被検出体
７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止された場合
は、以後、図８（ａ），（ｂ）で説明したのと同様の停
止位置修正動作が行なわれる。

【００５０】次に、第１回目の停止位置修正動作を行な
った結果、図９（ｃ）に示すように、両方の停止位置検
出子４１，４２が被検出体７２を検出しない位置まで行
き過ぎて停止された場合には、演算制御回路５８は、再
び、一対の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７
２を検出する方向、つまり図９（ａ）に矢印Ａで示す方
向に電動台車１５を移動させ、一対の停止位置検出子４
１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で制動を与
えるという、第２回目の停止位置修正動作を実行する。
ただし、この第２回目の停止位置修正動作では、電動台
車１５を低速度ＶL の５０％減の速度ＶL2で移動させる
ように、修正パターンが変更される。

【００５１】この結果、一対の停止位置検出子４１，４
２が共に被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が
停止された場合には、演算制御回路５８は、電動台車１
５が正規の停止位置で停止されたものと判断し、以後、
制動距離が正規の値になるようにメインテナンスが施さ
れるまで、電動台車１５はその低速度ＶL が速度ＶＬ２
に変更されたままで運転されることになる。また、第２
回目の停止位置修正動作を行なった結果、図８（ａ）ま
たは図９（ａ）に示したように、他方または両方の停止
位置検出子４１，４２が被検出体７２を検出しない位置
まで行き過ぎて停止されたとする。

【００５２】すると、演算制御回路５８は、再び、一対
の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出
する方向、つまり図９（ｃ）に矢印Ｂで示す方向に電動
台車１５を速度ＶＬ２で移動させ、一対の停止位置検出
子４１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で制動
を与えるという、第３回目の停止位置修正動作を実行す
る。この結果、一対の停止位置検出子４１，４２が共に
被検出体７２を検出する位置で電動台車１５が停止され
た場合には、演算制御回路５８は、電動台車１５が正規
の停止位置で停止されたものと判断し、以後、制動距離
が正規の値になるようにメインテナンスが施されるま
で、電動台車１５はその低速度ＶL が速度ＶL2に変更さ
れたままで運転されることになる。

【００５３】また、第３回目の停止位置修正動作を行な
った結果、再び、図９（ｂ）または（ｃ）に示したよう
に、一方または両方の停止位置検出子４１，４２が被検
出体７２を検出しない位置まで行き過ぎて停止されたと
すると、演算制御回路５８は、電動台車１５の停止位置
が異常になった旨の情報を統括制御盤５０を介してセン
ターユニット４９に送出する。

【００５４】ここで、図１０及び図１１は、上記のよう
な修正パターン変更処理を含めた、電動台車１５の停止
位置修正動作を説明するためのフローチャートを示して
いる。まず、開始（ステップＳ１）されると、演算制御
回路５８は、ステップＳ２で、統括制御盤５０から電動
台車１５を正方向（例えば図８及び図９で矢印Ａで示し
た方向）に走行させる制御情報が発生されているか否か
を判別する。

【００５５】そして、制御情報が発生された（ＹＥＳ）
と判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ３
で、正方向フラグをオン状態に設定し、ステップＳ４
で、電動台車１５を高速度ＶH で正方向に走行させる。
その後、演算制御回路５８は、ステップＳ５で、電動台
車１５の一対の検出器４３，４３が正方向の減速開始位
置を示す前記被検出片を検知したか否かを判別し、検知
していない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ４の
処理が継続される。

【００５６】また、ステップＳ２で統括制御盤５０から
電動台車１５を正方向に走行させる制御情報が発生され
ていない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８
は、ステップＳ６で、正方向フラグをオフ状態に設定
し、ステップＳ７で、電動台車１５を高速度ＶH で逆方
向（例えば図８及び図９で矢印Ｂで示した方向）に走行
させる。その後、演算制御回路５８は、ステップＳ８
で、電動台車１５の一対の検出器４３，４３が逆方向の
減速開始位置を示す前記被検出片を検知したか否かを判
別し、検知していない（ＮＯ）と判断された場合、ステ
ップＳ７の処理が継続される。

【００５７】さらに、ステップＳ５またはＳ８で電動台
車１５の減速制御に供される一対の検出器４３，４３が
前記被検出片を検知した（ＹＥＳ）と判断された場合、
演算制御回路５８は、ステップＳ９で、電動台車１５に
制動を与えてその走行速度を減速させる。そして、演算
制御回路５８は、ステップＳ１０で、電動台車１５の走
行速度が低速度ＶL （３ｍ／分）に達したか否かを判別
し、達していない（ＮＯ）と判断された場合、ステップ
Ｓ９の処理が継続される。また、ステップＳ１０で電動
台車１５の走行速度が低速度ＶL に達した（ＹＥＳ）と
判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ１１
で、電動台車１５を低速度ＶL で走行させる。

【００５８】その後、演算制御回路５８は、ステップＳ
１２で、両方の停止位置検出子４１，４２が共に前記被
検出体７２を検出したか否か、つまり両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されたか否かを
判別し、発生されていない（ＮＯ）と判断された場合、
ステップＳ１１の処理が継続される。また、両方の停止
位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生された
（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ１３で、電動台車１５にさらなる制動を与えて
その走行を停止させ、ここに、電動台車１５に対する通
常の走行と停止の制御が行なわれる。

【００５９】このようにして電動台車１５の走行が停止
されると、次に、演算制御回路５８は、ステップＳ１４
で、両方の停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号
が発生されているか否かを判別し、発生されている（Ｙ
ＥＳ）と判断された場合、終了（ステップＳ１５）され
る。また、ステップＳ１４で両方の停止位置検出子４
１，４２から共にＯＮ信号が発生されていない（ＮＯ）
と判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ１
６で、過去に修正パターンの変更が行なわれて、低速度
ＶL が速度ＶL1またはＶL2に変更されているか否かを判
別する。そして、修正パターンの変更が行なわれていな
い（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ１７で、修正方向判定処理を実行する。

【００６０】図１２は、この修正方向判定処理を説明す
るためのフローチャートを示している。まず、開始（ス
テップＳ２６）されると、演算制御回路５８は、ステッ
プＳ２７で、両方の停止位置検出子４１，４２が共に被
検出体７２を検出してＯＮ信号を発生するように、電動
台車１５を移動させる方向を判別する。この判別処理
は、正方向フラグがオン状態またはオフ状態のどちらに
設定されているかということと、ＯＦＦ信号の出力され
ている停止位置検出子４１，４２とを判定することによ
って行なわれる。

【００６１】このようにして電動台車１５を移動させる
方向が判別されると、演算制御回路５８は、ステップＳ
２８で、その判別された方向が正方向であるか否かを判
別する。そして、正方向である（ＹＥＳ）と判定された
場合、演算制御回路５８は、ステップＳ２９で、正方向
フラグをオン状態に設定し、正方向でない（ＮＯ）と判
定された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ３０
で、正方向フラグをオフ状態に設定する。

【００６２】その後、演算制御回路５８は、ステップＳ
３１で、両方の停止位置検出子４１，４２が共に被検出
体７２を検出してＯＮ信号を発生する方向に電動台車１
５を低速度ＶL で移動させる、修正動作を実行する。そ
して、演算制御回路５８は、ステップＳ３２で、両方の
停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生され
たか否かを判別し、発生されていない（ＮＯ）と判断さ
れた場合、ステップＳ３１の処理が継続される。

【００６３】また、ステップＳ３２で両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生された（ＹＥ
Ｓ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ステップ
Ｓ３３で、電動台車１５に制動を与えてその走行を停止
させ、ここに、電動台車１５に対する第１回目の停止位
置修正動作が完了されて、図１０及び図１１に示した元
のフローチャートにリターン（ステップＳ３４）され
る。

【００６４】このようにして、前記ステップＳ１７にお
ける修正方向判定処理が完了されると、演算制御回路５
８は、ステップＳ１８で、両方の停止位置検出子４１，
４２から共にＯＮ信号が発生されたか否かを判別し、発
生されている（ＹＥＳ）と判断された場合、終了（ステ
ップＳ１５）される。また、ステップＳ１８で両方の停
止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されて
いない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８
は、ステップＳ１９で、両方の停止位置検出子４１，４
２から共にＯＦＦ信号が発生されているか否かを判別す
る。

【００６５】ここで、両方の停止位置検出子４１，４２
から共にＯＦＦ信号が発生されていない（ＮＯ）と判断
された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ２０で、
低速度ＶL （３ｍ／分）をその３０％減の速度ＶL1（約
２ｍ／分）に変更し、両方の停止位置検出子４１，４２
から共にＯＦＦ信号が発生されている（ＹＥＳ）と判断
された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ２１で、
低速度ＶL （３ｍ／分）をその５０％減の速度ＶL2
（１．５ｍ／分）に変更する。そして、ステップＳ２０
またはＳ２１の後、あるいは前記ステップＳ１６で過去
に修正パターンの変更が行なわれている（ＹＥＳ）と判
断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ２２
で、修正パターン変更処理を実行する。

【００６６】図１３は、この修正パターン変更処理を説
明するためのフローチャートを示している。まず、開始
（ステップＳ３５）されると、演算制御回路５８は、ス
テップＳ３６で、正方向フラグがオン状態に設定されて
いるか否かを判別する。そして、オン状態に設定されて
いる（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８
は、ステップＳ３７で、正方向フラグをオフ状態に設定
した後、ステップＳ３８で、電動台車１５を先にステッ
プＳ２０またはＳ２１で変更された速度ＶL1またはＶL2
で逆方向に走行させる。その後、演算制御回路５８は、
ステップＳ３９で、両方の停止位置検出子４１，４２か
ら共にＯＮ信号が発生されたか否かを判別し、発生され
ていない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ３８の
処理が継続される。

【００６７】また、ステップＳ３６で、正方向フラグが
オン状態に設定されていない（ＮＯ）と判断された場
合、演算制御回路５８は、ステップＳ４０で、正方向フ
ラグをオン状態に設定した後、ステップＳ４１で、電動
台車１５を先にステップＳ２０またはＳ２１で変更され
た速度ＶL1またはＶL2で正方向に走行させる。その後、
演算制御回路５８は、ステップＳ４２で、両方の停止位
置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されたか否
かを判別し、発生されていない（ＮＯ）と判断された場
合、ステップＳ４１の処理が継続される。

【００６８】そして、ステップＳ３９またはＳ４２で両
方の停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生
されている（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路
５８は、ステップＳ４３で、電動台車１５に制動を与え
てその走行を停止させ、ここに、第２回目の停止位置修
正動作が完了される。その後、演算制御回路５８は、ス
テップＳ４４で、修正動作回数を＋１し、ステップＳ４
５で、両方の停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信
号が発生されたか否かを判別する。

【００６９】ここで、両方の停止位置検出子４１，４２
から共にＯＮ信号が発生されていない（ＮＯ）と判断さ
れた場合、演算制御回路５８は、ステップＳ４６で、修
正動作回数が２になったか否かを判別し、２になってい
ない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ３６の処理
に戻され、以後、第３回目の停止位置修正動作が実行さ
れる。また、ステップＳ４６で修正動作回数が２になっ
ている（ＹＥＳ）、つまり第３回目の停止位置修正動作
が完了されていると判断された場合、演算制御回路５８
は、ステップＳ４７で、電動台車１５の停止位置異常を
示す異常情報を統括制御盤５０を介してセンターユニッ
ト４９に送出し、図１０及び図１１に示した元のフロー
チャートにリターン（ステップＳ４８）される。

【００７０】一方、ステップＳ４５で、両方の停止位置
検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されている
（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ４９で、過去に修正パターンの変更が行なわれ
て、低速度ＶL が速度ＶL1またはＶL2に変更されている
か否かを判別し、修正パターンの変更が行なわれている
（ＹＥＳ）と判断された場合、図１０及び図１１に示し
た元のフローチャートにリターン（ステップＳ４８）さ
れる。

【００７１】また、ステップＳ４９で修正パターンの変
更が行なわれていない（ＮＯ）と判断された場合、演算
制御回路５８は、ステップＳ５０で、修正パターン変更
フラグをオン状態に設定し、以後、ステップＳ１６やＳ
４９で修正パターンの変更が行なわれていると判断され
るようにする。その後、演算制御回路５８は、ステップ
Ｓ５１で、電動台車１５の停止位置異常を示す警報情報
を統括制御盤５０を介してセンターユニット４９に送出
し、図１０及び図１１に示した元のフローチャートにリ
ターン（ステップＳ４８）される。

【００７２】このようにして、前記ステップＳ２２にお
ける修正パターン変更処理が完了されると、演算制御回
路５８は、ステップＳ２３で、電動台車１５の制動距離
が正規の値になるようにメインテナンスが施されたか否
かを判別し、メインテナンスが施されていない（ＮＯ）
と判断された場合、終了（ステップＳ１５）される。ま
た、ステップＳ２３でメインテナンスが施されている
（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ２４で、修正パターン変更フラグをオフ状態に
設定した後、ステップＳ２５で、ステップＳ２０または
Ｓ２１で変更された速度ＶL1またはＶL2を、再び、元の
低速度ＶL （３ｍ／分）に変更して、終了（ステップＳ
１５）される。

【００７３】したがって、上記実施例のような構成によ
れば、一対の停止位置検出子４１，４２のいずれか一方
が被検出体７２を検出していない状態に対して、一対の
停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出す
る方向に電動台車１５を走行させる修正動作を行なう際
に、電動台車１５を低速度ＶL （３ｍ／分）の３０％減
の速度ＶL1（約２ｍ／分）で走行させ、一対の停止位置
検出子４１，４２の両方が被検出体７２を検出していな
い状態に対して、一対の停止位置検出子４１，４２が共
に被検出体７２を検出する方向に電動台車１５を走行さ
せる修正動作を行なう際に、電動台車１５を低速度ＶL
（３ｍ／分）の５０％減の速度ＶL2（１．５ｍ／分）で
走行させるように修正パターンを変更するようにしたの
で、電動台車１５の制動距離が変化した場合でも、電動
台車１５を目的とする停止位置に正確に停止させること
ができるようになる。

【００７４】次に、図１４及び図１５は、それぞれこの
発明が適用される他の自動貸金庫の全体の構成を概略的
に示した平面図及び側面図である。すなわち、図１及び
図２と同一部分には同一符号を付して説明すると、金庫
室１１内に設置された貸金庫箱収容棚１３，１３から、
スタッカークレーン１４によって取り出された貸金庫箱
１２は、昇降機７３のリフタ７４に敷設されたレール７
５上に待機している電動台車１５に移し換えられる。す
ると、昇降機７３のリフタ７４が１階まで下降し、リフ
タ７４上のレール７５が１階に敷設されたレール２２に
連結される。

【００７５】以下、先に説明したように、金庫扉２３が
上昇して貸金庫箱入出庫口２４が開放された後、連結レ
ール２６が倒されることにより、上記レール２２と貸金
庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２７とが連
結され、電動台車１５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７に移動される。そして、電動台車１５に
搭載された貸金庫箱１２が貸金庫箱作業室２８の作業用
ステーション３０に移し換えられて、ここに所望の貸金
庫箱１２の取り出し作業が終了される。

【００７６】また、作業用ステーション３０に置かれた
貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容棚１３に返
却する場合には、貸金庫箱１２を作業用ステーション３
０から電動台車１５に移し換える。そして、電動台車１
５を上記と逆の順路を経てリフタ７４に上に戻しリフタ
７４を２階に上昇させた後、電動台車１５に搭載された
貸金庫箱１２をスタッカークレーン１４によって貸金庫
箱収容棚１３の空きスペースに収容し、ここに、貸金庫
箱１２の返却動作が終了される。なお、この発明は上記
実施例に限定されるものではなく、この外その要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【００７７】

【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
電動台車の制動距離が変化した場合でも、電動台車を目
的とする位置に正確に停止させることができるように制
御を施して、自動貸金庫が使用不能になることを防止し
得る極めて良好な電動台車の停止位置制御装置を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動台車の停止位置制御装置の
一実施例を示すもので、自動貸金庫の全体の構成を概略
的に示す平面図。

【図２】同自動貸金庫の全体の構成を概略的に示す側面
図。

【図３】同自動貸金庫に使用される電動台車の概略を説
明するために示す図。

【図４】同電動台車の詳細な内部構成を説明するために
示す図。

【図５】同自動貸金庫の制御システムを示すブロック構
成図。

【図６】同電動台車に搭載された制御基板の詳細を示す
ブロック構成図。

【図７】同電動台車の停止位置検出子と被検出体との位
置関係を示す側面図。

【図８】同電動台車の停止位置修正動作の概略を説明す
るために示す側面図。

【図９】同電動台車の停止位置修正動作の概略を説明す
るために示す側面図。

【図１０】同電動台車の停止位置修正動作の詳細を説明
するために示すフローチャート。

【図１１】同電動台車の停止位置修正動作の詳細を説明
するために示すフローチャート。

【図１２】同停止位置修正動作における修正方向判定処
理を説明するために示すフローチャート。

【図１３】同停止位置修正動作における修正パターン変
更処理を説明するために示すフローチャート。

【図１４】この発明が適用される他の自動貸金庫の全体
の構成を概略的に示す平面図。

【図１５】同他の自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
す側面図。

【符号の説明】

１１…金庫室、１２…貸金庫箱、１３…貸金庫箱収容
棚、１４…スタッカークレーン、１５…電動台車、１６
…レール、１７…回転昇降機、１８…回転台、１９…レ
ール、２０…支柱、２１…リフタ、２２…レール、２３
…金庫扉、２４…貸金庫箱入出庫口、２５…回動軸、２
６…連結レール、２７…レール、２８，２９…貸金庫箱
作業室、３０，３１…作業用ステーション、３２…車
輪、３３…回転体、３４…ベルト、３５…コンベア、３
６…充電シュー、３７…給電用端子、３８…給電装置、
３９，４０…モータ、４１，４２…停止位置検出子、４
３，４４…検出器、４５…制御基板、４６…操作表示
部、４７…電池、４８…集中管理室、４９…センターユ
ニット、５０…統括制御盤、５１…スタッカー制御盤、
５２…バーコードリーダ、５３…Ｎo.９ステーション、
５４…金庫扉制御盤、５５，５６…ブース電磁盤、５７
…入力回路、５８…演算制御回路、５９…メモリ、６０
…出力回路、６１…駆動回路、６２…ＤＣ型タコジェネ
レータ、６３…Ａ／Ｄ変換回路、６４…入力回路、６５
…出力回路、６６…駆動回路、６７…入出力回路、６８
…光学通信部、６９…入出力回路、７０…電池制御回
路、７１…入出力回路、７２…被検出体、７３…昇降
機、７４…リフタ、７５…レール。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02 G05D 3/00 E04H 1/06 G07D 9/00 476

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搭載し、特定された軌道に沿って
走行されることにより、前記物品を目的位置に搬送する
もので、その走行方向に沿って一対の検出子が設置され
た電動台車を備え、前記電動台車が前記目的位置に到達
して停止されたとき、前記電動台車の一対の検出子が前
記目的位置に設置された被検出体を共に検出している状
態で、前記電動台車が前記目的位置で停止されたと判断
する搬送手段と、前記電動台車が前記目的位置で停止されたとき、前記一
対の検出子のいずれか一方または両方が前記被検出体を
検出していない状態で、前記一対の検出子が共に前記被
検出体を検出する方向に前記電動台車を移動させ、前記
一対の検出子が共に前記被検出体を検出した状態で、前
記電動台車に制動を与える修正動作を繰り返す停止位置
修正手段と、この停止位置修正手段により、前記一対の検出子のいず
れか一方が前記被検出体を検出していない第１の状態に
対して修正動作を行なう場合の前記電動台車の移動速度
よりも、前記一対の検出子の両方が前記被検出体を検出
していない第２の状態に対して修正動作を行なう場合の
前記電動台車の移動速度が遅くなるように、前記電動台
車の移動速度を変更させるパターン変更手段とを具備し
てなることを特徴とする電動台車の停止位置制御装置。
【請求項２】前記搬送手段は、前記電動台車を、前記
軌道に沿って第１の速度で走行させ、前記目的位置の近
傍で該第１の速度よりも遅い第２の速度に減速し、前記
一対の検出子が共に前記被検出体を検出した状態で前記
電動台車に制動を与えて停止させ、前記パターン変更手段は、前記第１の状態に対して修正
動作を行なう場合に、前記電動台車の移動速度を前記第
２の速度よりも遅い第３の速度に変更し、前記第２の状
態に対して修正動作を行なう場合に、前記電動台車の移
動速度を前記第３の速度よりも遅い第４の速度に変更す
ることを特徴とする請求項１記載の電動台車の停止位置
制御装置。
【請求項３】前記搬送手段は、前記電動台車を、前記
軌道に沿って第１の速度で走行させ、前記目的位置の近
傍で該第１の速度よりも遅い第２の速度に減速し、前記
一対の検出子が共に前記被検出体を検出した状態で前記
電動台車に制動を与えて停止させ、前記パターン変更手段は、前記搬送手段によって前記目
的位置に到達された前記電動台車の、前記第１の状態に
対して第１回目の修正動作を行なう場合に、前記電動台
車の移動速度を前記第２の速度とし、この第１回目の修
正動作が終了した状態で、前記第１の状態に対して修正
動作を行なう場合に、前記電動台車の移動速度を前記第
２の速度よりも遅い第３の速度に変更し、前記第２の状
態に対して修正動作を行なう場合に、前記電動台車の移
動速度を前記第３の速度よりも遅い第４の速度に変更す
ることを特徴とする請求項１記載の電動台車の停止位置
制御装置。
【請求項４】前記搬送手段は、前記電動台車を、前記
軌道に沿って第１の速度で走行させ、前記目的位置の近
傍で該第１の速度よりも遅い第２の速度に減速し、前記
一対の検出子が共に前記被検出体を検出した状態で前記
電動台車に制動を与えて停止させ、前記パターン変更手段は、前記搬送手段によって前記目
的位置に到達された前記電動台車の、前記第２の状態に
対して第１回目の修正動作を行なう場合に、前記電動台
車の移動速度を前記第２の速度とし、この第１回目の修
正動作が終了した状態で、前記第１の状態に対して修正
動作を行なう場合に、前記電動台車の移動速度を前記第
２の速度よりも遅い第３の速度に変更し、前記第２の状
態に対して修正動作を行なう場合に、前記電動台車の移
動速度を前記第３の速度よりも遅い第４の速度に変更す
ることを特徴とする請求項１記載の電動台車の停止位置
制御装置。
【請求項５】前記パターン変更手段は、前記第１回目
の修正動作が終了した状態で、前記第１または第２のい
ずれかの状態に対して第２回目の修正動作を行なう際に
変更した前記第３または第４の速度を、第３回目の修正
動作以後保持することを特徴とする請求項３または４記
載の電動台車の停止位置制御装置。