JPH07267347A

JPH07267347A - 吊り下げ搬送装置における荷の移載位置制御装置

Info

Publication number: JPH07267347A
Application number: JP6062711A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Ueki; 裕之上木
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 1994-03-31
Filing date: 1994-03-31
Publication date: 1995-10-17

Abstract

(57)【要約】【目的】吊り下げ搬送装置の各ステーションのパラメ
ータの設定を、自動テーチングにより行うこと。【構成】天井等に架設したレール１に走行台車３の停
止位置を指示する停止位置指示手段４（バーコードラベ
ル）を設け、走行台車３の停止位置情報収得手段５（バ
ーコードリーダー）により停止位置を検出し走行台車３
を停止させ、走行台車３に設けられた駆動手段７（モー
ター）により昇降する荷台の下降量を、荷台の吊支ベル
ト巻取ドラムに設けられた計量手段８により検出し、走
行台車３の停止位置情報とともに、荷台の下降量を走行
台車３に設けられた停止位置メモリと下降量メモリに記
憶し、通常の運転走行にあたっては、外部の吊り下げ搬
送装置の制御装置からの指示により、メモリに記憶され
た情報と吊り下げ搬送装置の駆動制御手段１２により、
吊り下げ搬送装置２の運転の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫や移動棚と、
自動組立ラインもしくは通常の製造ライン等の部品棚と
の間において、天井に架設したレールに沿って、多数の
吊り下げ搬送装置を自走させるようにした荷の自動配送
システムにおける、荷受渡部位の適正パラメータの自動
設定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の図１２に示す如きロータリーラッ
ク(01)等の自動倉庫や移動棚と、通常の製造ライン(02)
や自動組立ライン等の部品棚(03)との間で、天井に架設
したレール(04)に沿って多数の吊り下げ搬送装置(05)を
走行させるようにした荷の自動配送システムでは、多数
ある荷受渡部位のいずれかを適宜選択し、その選択され
た荷受渡部位直上のレール上（以下ステーションとす
る）に、走行台車(06)を適正に停車させるとともに、荷
(07)を載置した荷台(08)を、適正距離降下させて、荷(0
7)を部品棚(03)やコンベヤ(09)等に移載するのに最適な
移載位置の各パラメータを定めている。

【０００３】この荷(07)の荷受渡部位における、荷(07)
の移載最適位置を定める各パラメータの設定は、通常テ
ィーチングと称されている学習手法により、本来の搬送
作業に先立って、予め各荷受渡部位において、通常作業
と同等の荷台(08)の上げ降ろしを行い、適正なパラメー
タを取り込んでいる。

【０００４】さらに、受渡移載位置を吊り下げ搬送装置
(05)によってティーチングする手段としては、多数の独
立走行式の吊り下げ搬送装置(05)を、中央の統轄制御装
置（図示略）により中央監視制御するとともに、各荷受
渡部位に所要の吊り下げ搬送装置(05)を送り込み、かつ
その荷受渡部位で作業者が目視で荷台(08)の荷の移載位
置を確認し、この際の最適移載位置の各パラメータを、
統括制御装置のメモリ手段に記憶させ、統括制御装置
は、実作業に際して、予め上記ティーチングにより収得
記憶した各荷受渡部位のパラメータを、次に荷受渡部位
に走行させるべき吊り下げ搬送装置(05)に引き渡し、搬
送指令を受けた吊り下げ搬送装置(05)は、その中央の統
括制御装置からの情報により、荷(07)の配送作業を行っ
ていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の荷(07)の配送シ
ステムでは、荷(07)の荷受渡部位の適正パラメータをテ
ィーチングする場合、各ステーションで作業者が目視で
荷(07)の荷受渡部位における移載位置を確認するため、
各パラメータは、作業者による移載位置確認のバラツキ
を生じている。

【０００６】さらに、各パラメータのバラツキは、中央
の統轄制御装置が複数の吊り下げ搬送装置(05)に各パラ
メータを引き渡し制御する場合にも生じる。即ち、ティ
ーチングを行った吊り下げ搬送装置(05)とパラメータを
引き渡された吊り下げ搬送装置(05)の機構上の寸法相違
により、実質的な荷受渡部位の移載位置に誤差を生じ、
各吊り下げ搬送装置は、寸法に高精度が必要になる。

【０００７】この各吊り下げ搬送装置(05)に固有するパ
ラメータのバラツキを取り除くには、各吊り下げ搬送装
置(05)毎にティーチングすることが必要となり、このテ
ィーチング作業を従来の手法で行えば非常に面倒である
とともに、ティーチング作業が多い場合には、作業時
間、回数が多くなる負担のための作業者の疲労が増加等
の、多大の手間と労力を要することになる。

【０００８】しかも、上記各吊り下げ搬送装置(05)毎の
パラメータ全てを、中央統轄制御装置が自己のメモリに
記録しておくと、誤って消去する等の不測の事故やメモ
リの部分的な破壊等によるデータの部分的変質等に関す
るデータ管理が面倒であり、かつそれぞれの吊り下げ搬
送装置(05)に的確に対応パラメータを割り振る管理も面
倒である。

【０００９】各吊り下げ搬送装置(05)に、移載位置のパ
ラメータの設定が正確になされないことは、安定した荷
(07)の移載作業を行うことが出来ない欠点があるばかり
でなく、搬入された荷(07)の移送先のシステム、例えば
ロータリーラック(01)や自動倉庫等に、荷(07)の姿勢の
不安定による制御の遅延を生じ、自動工場内の全システ
ムに波及効果を生じて工場全体がシステムダウンをする
危険性も含む。

【００１０】工場全体を自動化した場合、荷(07)を移載
する部品棚(03)の１部分や特定のステーションによって
は、作業者が目視困難な場所や接近不可能な場所を生じ
ることがあり、ティーチング作業の安全、作業環境の確
保等に、多大な時間と費用を要する。

【００１１】従来の手法により多大な手間と労力を要し
てティーチングされた重要なパラメータのデータは、吊
り下げ搬送装置(05)の保守点検や、修理によって、パラ
メータを変更するような部品に交換や取り付け変更が生
じた場合、再ティーチング作業が必要となり、ティーチ
ング作業の困難性は、保守点検作業や修理作業にまで影
響する。

【００１２】さらに、中央統括制御装置における各吊り
下げ搬送装置へのパラメータの設定が、マニュアル（手
動）操作による入力手順を含むものは、荷受渡部位にお
ける移載位置を決める各パラメータの順序に従って吊り
下げ搬送装置(05)は運転されるので、入力ミスが起こる
と搬送装置は誤作動を起こし、装置を故障させたり、停
止させたりする不具合を生じる。

【００１３】本発明は、上述の課題に鑑みなされたもの
で、吊り下げ搬送装置(05)自体を、マイクロコンピュー
タを搭載したインテリジェント型のものとして、中央の
統括制御手段から部分的に切り離されて自走しうるよう
にし、かつ荷受渡部位の位置情報（パラメータ）を自己
のマイクロコンピュータの管理の基に、自動的ティーチ
ング作業により収得させることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は以下のようにし
て上述の課題の解決を図った。天井等に架設したレール
に沿って走行する吊り下げ搬送装置において、少なくと
も停止位置の情報を含む情報伝達手段を具備してレール
に設けられた吊り下げ搬送装置の走行台車の停止位置指
示手段と、走行台車の走行中に、前記停止位置指示手段
から少なくとも位置情報を収得する走行台車に設けられ
た停止位置情報収得手段と、前記停止位置情報収得手段
が収得した停止位置情報を記憶する停止位置メモリと、
走行台車にモータにより昇降自在に吊支され、かつその
下降量を検出する計量手段を具備した荷台と、前記荷台
に設けられ、荷受渡固定部近傍に設けた反応手段との相
対的位置関係を検出する下降位置検出手段と、前記下降
位置検出手段と前記計量手段と共働し、荷台の荷受渡部
位の情報と荷受渡部の適正位置の下降量を記憶する荷受
渡部位メモリと、外部の吊り下げ搬送装置の制御装置か
らの停止位置の指示により、前記停止位置メモリと荷受
渡部位メモリの内容に基づき、走行台車の停止位置と荷
台の下降位置を制御する、吊り下げ搬送装置の駆動制御
手段を備えることにより。

【００１５】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、吊り
下げ搬送装置の停止位置を検出し停止位置メモリに記憶
し、荷台の荷受渡位置の下降量を検出し、下降量を荷受
渡部位メモリに記憶する作業を、連続して行わせるのが
よい。

【００１６】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、天井
等に架設したレールに沿って順次設けた、走行台車の停
止位置指示手段に基づき、順次走行台車の停止位置と荷
台の荷受渡位置と下降量を記憶するメモリを備え、かつ
すでにメモリに内容が存在する場合は、メモリ内容を書
替えるのがよい。

【００１７】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、レー
ルに沿って設けた走行台車の停止位置指示手段に記録さ
れた、荷台の荷受渡部の個数の指示に基づく個数だけ、
荷台の荷受渡位置と下降量を検出し、吊り下げ搬送装置
の下降位置を記憶する荷受渡部位メモリを備えるのがよ
い。

【００１８】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、荷台
の、複数の荷受渡方向に設けた下降位置検出手段と、こ
れに対向する荷受渡部近傍に設けた、前記下降位置検出
手段の作動により、荷台の荷受部位置と荷移送方向と下
降量を検出し、吊り下げ搬送装置の下降位置を記憶する
荷受渡部位メモリを備えるのがよい。

【００１９】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、レー
ルに沿って順次設けた、走行台車の停止位置指示手段
と、走行台車に設けた停止位置情報収得手段により、停
止位置を検出し、吊り下げ搬送装置の停止位置を記憶す
る停止位置メモリと照合し、停止位置メモリに内容が記
憶されていない場合は、吊り下げ搬送装置の停止位置の
情報を、停止位置メモリに記憶させるのがよい。

【００２０】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、レー
ルに沿って順次設けた、走行台車の停止位置指示手段
と、走行台車に設けた停止位置情報収得手段により、停
止位置を検出し、停止位置における吊り下げ搬送装置の
荷台の荷受渡位置と下降量を記憶するメモリと照合し、
メモリに所要情報が記憶されていない場合は、荷台の荷
受渡位置と下降量を検出し、吊り下げ搬送装置の下降位
置を記憶するメモリに記憶させるのがよい。

【００２１】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、荷台
に設けた下降位置検出手段と、荷受渡部近傍に設けた反
応手段により、荷台の荷受渡部位の順位情報と下降量を
検出し、荷受部位置を検出し、吊り下げ搬送装置の荷台
の下降位置を記憶するメモリに記憶させる際は、荷台を
緩速で下降し、通常の運転においては、荷台を高速で昇
降させるのがよい。

【００２２】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、外部
の吊り下げ搬送装置の制御装置からの指示に基づき、吊
り下げ搬送装置の通常の搬送運転時に、目的位置の吊り
下げ搬送装置の下降位置のメモリが、記憶されていない
場合には、吊り下げ搬送装置の荷台の荷受渡位置と下降
量を荷受渡部位メモリに記憶する作業を、荷の移送作業
の前に行わせるのがよい。

【００２３】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、外部
の吊り下げ搬送装置の制御装置からの指示に基づき、吊
り下げ搬送装置の特定な荷受渡部位についての、走行台
車の停止位置と荷台の下降位置をメモリに記憶する作業
を行わせるのがよい。

【００２４】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段は、吊り
下げ搬送装置の通常の昇降運転時には、荷台が荷受渡位
置近傍まで下降するまでは高速で下降し、以降荷台が荷
受渡位置に停止するまでは低速となるようにするととも
に、荷台が作業を終了したときは高速で上昇させるのが
よい。

【００２５】

【作用】天井等に架設したレールに走行台車の停止位置
を指示する停止位置指示手段（バーコードラベル）を設
け、走行台車の停止位置情報収得手段（バーコードリー
ダー）により停止位置を検出し走行台車を停止させ、走
行台車に設けられた駆動手段（モーター）により昇降す
る荷台の下降量を、荷台の吊支ベルト巻取ドラムに設け
られた計量手段により検出し、走行台車の停止位置情報
とともに、荷台の下降量を走行台車に設けられた停止位
置メモリと荷受渡部位メモリに記憶し、通常の運転走行
にあたっては、外部の吊り下げ搬送装置の制御装置から
の指示により、メモリに記憶された情報と吊り下げ搬送
装置の駆動制御手段により、吊り下げ搬送装置の運転の
制御を行う。

【００２６】

【実施例】図１及び図２は、本発明の一実施例を示すも
ので、(１)は天井に架設したレール、(２)はレール(１)
に沿って自走する吊り下げ搬送装置、(３)は吊り下げ搬
送装置(２)におけるレール(１)に懸架されて走行する走
行台車、(４)は、少なくとも走行台車(３)の各ステーシ
ョンにおける停止位置の情報を含む情報伝達手段を具備
してレール(１)に設けられた吊り下げ搬送装置の走行台
車(３)の停止位置指示手段である。

【００２７】(５)は、走行台車(３)の走行中に、前記停
止位置指示手段(４)から少なくとも各ステーションの停
止位置情報を収得する走行台車(３)に設けられた停止位
置情報収得手段、(６)は、走行台車(３)に適宜の駆動手
段(７)により昇降自在に吊支され、かつその下降量を検
出する計量手段(８)を具備した荷台、(９)は、前記荷台
(６)に設けられ、組立ライン等の部品棚(10a)やコンベ
ヤ(10b)たる荷受渡固定部(10)近傍に設けた反応手段(1
1)との相対的位置関係を検出する下降位置検出手段であ
る。

【００２８】(12)は、前記停止位置情報収得手段(５)が
収得した停止位置情報を記憶する停止位置メモリと、前
記下降位置検出手段(９)と前記計量手段(８)とが共働し
て、各ステーションに複数設けた荷受渡部位における荷
台の適正な荷移送位置の下降量を記憶する荷受渡部位メ
モリと、外部の吊り下げ搬送装置の制御装置からの指示
に基づき、前記停止位置メモリと荷受渡部位メモリの内
容に基づき、走行台車(３)の停止位置と荷台(６)の下降
位置を制御する、吊り下げ搬送装置の駆動制御手段等を
具備し、かつマイクロコンピュータによるプログラム制
御手段を備えた電子制御装置（吊り下げ搬送装置の駆動
手段）である。

【００２９】(13)は、吊り下げ搬送装置(２)によて搬送
される荷で、実質的には自動倉庫やロータリーラック等
に使用されるコンテナである。

【００３０】図３及び図４は、本発明が適用される吊り
下げ搬送装置(２)の具体例を、外側のカバーを外した状
態で示してある。

【００３１】走行台車(３)の水平をなす基板(14)の左右
端には、それぞれ左右に並んでレール(１)に沿った走行
方向（以下前後方向とする）に延びる１対ずつの支持板
(15)が垂設され、対をなす両支持板(15)の前後方向の中
央部には、前後１対の巻取りドラム(16)が枢設され、同
じく両端部には、それぞれフランジ付ローラ(17)と、そ
れに近接して平行に並ぶ押えローラ(18)とが枢設されて
いる。

【００３２】各巻取りドラム(16)に基端を止着した吊支
ベルト(19)の遊端は、フランジ付ローラ(17)と押えロー
ラ(18)の間を通過して、下方の荷台(６)の台枠(20)の４
角部に止着されている。

【００３３】対をなす両巻取りドラム(16)のドラム軸(1
6a)の内端には、同歯数のギヤ(21)が固着されて互いに
噛合し、一方のギヤ(21)には、基板(14)の中央部に設け
た駆動モータ(7a)で駆動される減速器(7b)を介して、出
力軸を左右方向に向けて設けた駆動手段(７)の両出力軸
端部の駆動ギヤ(22)が噛合して、荷台(６)は、機械的に
水平が保持されて駆動モータ(7a)により昇降する。

【００３４】上記各巻取りドラム(16)のいずれか１つの
ドラム軸(16a)には、ギヤ(21)と反対側の軸端に、吊支
ベルト(19)の繰出量を計量して荷台(６)の下降量を計量
する計量手段(８)を構成するロータリーエンコーダ(8a)
が設けられている。

【００３５】対をなす両支持板(15)の下端における両巻
取りドラム(16)の両外側方には、吊支杆(23)と近接セン
サ(24)が垂設され、吊支杆(23)の下端には、係止ピン(2
5)が横向貫設されている。

【００３６】基板(14)の下方において水平をなす、基板
(14)より若干小形の押え板(26)の上面４角部には、下向
Ｕ字形の吊支具(27)が固着され、その上片が吊支杆(23)
に下方より遊嵌して、係止ピン(25)により吊支され、押
え板(26)は、吊支杆(23)に巻装した圧縮ばね(28)によ
り、下方に向けて付勢されている。

【００３７】各吊支具(27)の側面には、押え板(26)が圧
縮ばね(28)に抗して上昇すると、近接センサ(24)に近接
して、駆動モータ(7a)を停止させる感知片(29)が添設さ
れている。

【００３８】荷台(６)の台枠(20)には、プーリ(30)に掛
け回された前後1対の無端ベルト(31)がモータ(32)によ
り、進行方向と直交する方向に回走させられるようにし
た、荷(13)の取り込みまたは排出用のベルトコンベヤ(3
3)が配置されている。

【００３９】台枠(20)の上部におけるベルトコンベヤ(3
3)の両外側方に敷設した、横向きＬ字形に屈曲する両取
付板(34)の水平部(34a)には、ベルトコンベヤ(33)とほ
ぼ等長かつ平行をなす案内柵(35)が、側方位置調節可能
に立設され、その両端には被搬送物検知用の前後対をな
す２組の光電センサ(36)が設けられている。

【００４０】両取付板(34)の垂直部(34b)の左右両端に
は、前後に対向する１対ずつの回動板(37)の基部が枢支
され、両回動板(37)の遊端部は、アングル形の係合板(3
8)の基片(38a)をもって連結され常時は外側方を向く遊
片(38b)の両端近くには、端縁より係合溝(39)が切設さ
れ、両回動板(37)の遊端部間には、係合板(38)に並んで
渡りローラ(40)が枢設されている。

【００４１】図５は、吊り下げ搬送装置(２)の走行台車
(３)の上端でレール(１)に懸架された走行部(41)を示す
もので、該走行部(41)は、長手方向と直交する断面形
を、概略コ字形のチャンネル状になしたレール(１)の下
片(42)の上面に、走行車輪(43)を載置し、下片左右をガ
イド車輪(44)で把持し、長手方向に走行自在になってい
る。

【００４２】走行部(41)は、走行台車(３)の上方に、レ
ール(１)に沿って１対に設けられ、両走行部(41)は、レ
ール(１)のカーブを曲がり易くするため、分割されてお
り、かつ、いずれか１方の走行車輪(43)がモータ(45)で
駆動されるようになており、さらに、走行車輪(43)およ
びガイド車輪(44)を支持している基板(46)は、吊支杆(4
7)により、走行台車(３)の前後走行方向の両端それぞれ
に連結されている。

【００４３】なお、レール(１)の凹みの上下片(48)の内
側には、図示を省略した電力給電や通信用の滑動電線
（トローリー線）が設けられている。

【００４４】レール(１)の凹みの反対側には、停止位置
指示手段(４)が設けられている。この停止位置指示手段
(４)の１例として、図６に示すバーコードラベル(4a)が
使用され、このバーコードラベル(4a)には、少なくとも
停止位置の情報を含む伝達手段として適数本のバーコー
ド(4b)が記録してある。

【００４５】バーコード(4b)には、吊り下げ搬送装置
(２)がレール(１)上で停止するステーションの停止位置
の情報と、そのステーションの下方に１つ以上設けられ
た荷受渡部位の数の情報と、必要に応じて、それ以外
に、走行台車(３)の運転に係る情報等が、停止位置や数
の情報と、並列的に（バーコードを並べて）記録される
ている。すなわち、停止位置の情報形態としては、添付
されるレール(１)の系統の中で重複しない符号、例え
ば、キャラクターコードに訳してＡＢＣＤ…、＋＝＃＆
…、それらの組み合わせ符号、または連続番号、もしく
は重複しない番号群等で、符号自体から位置の情報が読
みとれるもの、例えばＡ−１２３、Ｂ−２３４等の直接
アドレス符号として意味のあるもの、または位置と１対
１の対応はあるが直接は意味が読みとれない符号、例え
ば各位置と１対１に対応させた重複しない乱数群等であ
る。

【００４６】バーコードラベル(4a)のバーコード(4b)
は、走行車輪(43)とレール(１)を挟んで対峙するように
上方に突出させて、走行部(41)のいずれか一方の基板(4
2)に設けられた、停止位置情報収得手段(５)をなすバー
コードリーダー(5a)により、読みとられるようになって
いる。

【００４７】走行台車(３)は、統括的に多数の吊り下げ
搬送装置(２)を管理する中央の統轄制御装置（図示略）
から、前記レール(１)に設けられた給電線の通信回路を
介して指令を受けて、荷(13)を配送するためのステーシ
ョンに向けて自走する。

【００４８】統括制御装置からの指令は、荷を受け取る
ステーションを特定する符号と、荷を引き渡すステーシ
ョンを特定する符号で指令され、走行台車(３)は、その
ステーションのレール(１)上の位置を示すバーコードが
記録されたバーコードラベル(4a)を発見するまで自走す
る。

【００４９】走行台車(３)が走行中に、ステーションの
バーコードラベル(4a)を発見すると、そのバーコードラ
ベル(4a)が添付された位置から若干進んだところに設け
た停止ポイントドグ（図示略）のところで、走行台車
(３)を停止させる。

【００５０】各ステーションには、図１及び図２に示す
如く、走行台車(３)が停止する位置に１ヵ所だけではな
く、部品棚(10a)のように、上下方向に複数個の荷(13)
の荷受渡部位があり、かつ荷台(６)も、荷(13)の送り出
し方向が左右方向いずれにも可能であることから、コン
ベア(10b)の方向に対しても荷受渡部位を有する。

【００５１】荷受渡部位は、レール(１)上の停止位置
（ステーション）、荷台(６)の下降量、および荷(13)の
排出方向の右か左かを、パラメータとしている。

【００５２】本発明は、上述の各ステーションにおける
各荷受渡部位の各パラメータを、後述するティーチング
作業により、自動的に取り込むことにある。

【００５３】本発明においては、従来の吊り下げ搬送装
置を利用した部品の配送システムよりも、以下の要素が
新たに加えられている。

【００５４】各部品棚(10a)やコンベア(10b)等のステー
ションにおける荷受渡固定部(10)の入り口のところに、
荷台(６)の左右両側に設けられた下降位置検出手段(９)
の反応手段(11)が設けられている。

【００５５】反応手段(11)は、下降位置検出手段(９)を
フォトカプラによる光電センサ(9a)とした場合、白色の
反射板が好ましい。また、下降位置検出手段(９)を無接
触式近接スイッチや磁気式近接スイッチとした場合は、
それぞれの型式に応じた金属片や磁石等の反応手段(11)
が適用される。

【００５６】図７乃至図１１は、各種モードのティーチ
ング作業のフローチャートを示すものである。

【００５７】図７は、ティーチングされていないステー
ションを探しながら、自動的にレール上のあらゆるステ
ーションについて、各ステーションのパラメータの設定
がなされていない荷受渡部位箇所についてティーチング
作業を行う検索モードである。この各種のティーチング
モードに入ると、吊り下げ搬送装置(２)は、統括制御装
置の管理を離れて、各図のフローチャートに従い自動走
行動作となる。

【００５８】上記検索モードの実施例では、ステップ
(Ｓ1)の走行動作中にバーコードラベル(4a)を検出する
と、ステップ(Ｓ2a)において、このバーコードラベル(4
a)のステーションに係る荷受渡部位の中に、パラメータ
の未登録ものがないかを調べ、もし、未登録のものがな
ければ、そのバーコードラベル(4a)に係るステーション
では停止しないで、ステップ(Ｓ1)に戻り、走行を続行
する。

【００５９】ステップ(Ｓ2a)において、未登録の荷受渡
部位があれば、ステップ(Ｓ3)〜ステップ(Ｓ14)のティ
ーチング作業になる。バーコードラベル(4a)には、その
バーコードラベル(4a)で停止させられるステーションの
下方に、何個の荷受渡部位があるのか、その数の情報
が、バーコード(4b)で記録されている。

【００６０】ステップ(Ｓ4)からステップ(Ｓ11a)では、
複数の荷受渡部位を、上から順に荷受渡部位の段数だ
け、各荷受渡部位のティーチングを行い、段数がバーコ
ードラベル(4a)に記録されている数に達して、各荷受渡
部位のティーチングを済ませて、このステーションの最
終段に至ると、ステップ(Ｓ11a)から抜け出して、ステ
ップ(Ｓ12)からステップ(Ｓ14)により、荷台(13)は走行
台車(３)の下部に戻る。

【００６１】ステップ(Ｓ5)とステップ(Ｓ6)及びステッ
プ(Ｓ7)とステップ(Ｓ8)は、荷台(６)の下端部左右に設
けた光電センサ(9a)が、各荷受渡部位たる部品棚の入口
に設けた反射板(11)と、ベルトコンベヤ(33)の荷(13)を
適正に送出しうる位置において対向して、そのときＯＮ
になったのが、右側の光電センサ(9a)であればステップ
(Ｓ7)で、荷(13)の移送方向を右方向とするフラグをセ
ットし、またそのときＯＮになったのが左側の光電セン
サ(9a)であればステップ(Ｓ8)で、荷(13)の移送方向を
左方向とするフラグをセットする。

【００６２】ステップ(Ｓ10)においては、最上段の段を
１として順に数えた段数と、送り方向のフラグと、下降
量とを、ステップ(Ｓ9)で停止した荷台(13)の荷受渡部
位の各パラメータとして荷受渡部位メモリに取り込まれ
て記憶される。

【００６３】ステップ(Ｓ14)からは、ステップ(Ｓ1)に
戻り、次の登録されていないステーションまで進み、順
次未登録の荷受渡部位を検索しながら、全部のステーシ
ョンについての荷受渡部位の登録を完了させる。

【００６４】この全ステーションの各荷受渡部位の登録
の完了は、１つの吊り下げ搬送装置(２)についてであっ
て、全部の吊り下げ搬送装置(２)にティーチングを施す
には、それぞれの吊り下げ搬送装置(２)毎に行わなけれ
ばならない。しかし、各吊り下げ搬送装置(２)は、独立
して自走するものであるから、レール(１)上の距離を若
干離して、順次にステップ(Ｓ1)の走行動作を開始させ
ると、全体をティーチングするのと、１台をティーチン
グするのとで大差ない。

【００６５】図８は、強制モードの実施例で、ステップ
(Ｓ1)の次のステップ(Ｓ2b)が、登録済みまたは未登録
のいずれのステーションであっても、強制的にステップ
(Ｓ3)〜ステップ(Ｓ14)のティーチング作業にはいるも
のである。この強制モードでは、荷受渡部位メモリの内
容は、強制的に書き換えられる（更新される）。

【００６６】図９は、指定モードの実施例で、ステップ
(Ｓ1)の次のステップ(Ｓ2c)で、統括制御装置から指定
された特定のステーションを判別し、ステップ(Ｓ11c)
で、指定された荷受渡部位を判別して、指定された特定
の荷受渡部位に対してのみ、ティーチング作業が行われ
る。この場合も、指定されたステーションにおける荷受
渡部位が登録済みのものであれば、内容は更新され、未
登録であれば新規に登録される。

【００６７】図１０は、運転検索モードの実施例で、通
常の荷の配送作業中に、配送先のステーションの各荷受
渡部位が未登録のステーションであれば、ステップ(Ｓ
4)からステップ(Ｓ11a)で、そのステーションの各荷受
渡部位について、上方から下方に向けて検索しながらテ
ィーチング作業を行って、各荷受渡部位の登録を済ませ
てから、ステップ(Ｓ25)で、指定の荷受渡部位まで上昇
して停止し、そこからステップ(Ｓ20)に移り、荷(13)の
移載を行う。

【００６８】図１１は、運転指定モードの実施例で、通
常の荷の配送作業中に、配送先のステーションにおける
指定された荷受渡部位が未登録のであれば、ステップ
(Ｓ4)からステップ(Ｓ11d)で、そのステーションの指定
された荷受渡部位について、ステップ(Ｓ11d)でそれを
判別し、ステップ(Ｓ9)とステップ(Ｓ10)を経て、指定
された荷受渡部位の登録を済ませてから、そのままステ
ップ(Ｓ20)に移り、荷(13)の移載を行う。

【００６９】以上の如く、吊り下げ搬送装置(２)の各ス
テーションにおけるティーチング作業は、検索モード、
強制モード、指定モード、運転検索モード、運転指定モ
ードのいずれでも容易に行うことができ、それらのティ
ーチング作業は、全て自動作業であるから、ステーショ
ンの場所や、作業の時間帯等、人為的な制約を受けるこ
となく、しかも両運転モードでは、初期設定をおこなわ
ずに、直ぐに荷(13)の配送を開始することもできる。

【００７０】

【発明の効果】本発明の装置によると、次のような効果
を奏することができる。 (ａ) 各ステーションにおける荷受渡部位置の検出作業
が正確で、均一となり、作業者が入りにくく、目視困難
な場所でも、作業者に負担を与えることなく簡単に検出
作業を行うことができる。

【００７１】(ｂ) 外部の統括制御装置は、出発位置と
目的位置を、吊り下げ搬送装置に指示するだけでよく、
入力ミスによる搬送装置の誤動作や装置の故障や、稼働
不能の状態を生じることなく、安全、確実に吊り下げ搬
送装置を運転することができる。

【００７２】(ｃ) 各荷受渡部位置の検出作業が正確
で、均一となり、作業者に負担や疲労を与えることなく
簡単に検出作業ができる（請求項２）。

【００７３】(ｄ) 荷受渡部位置が多くても、作業者に
負担や疲労を与えることなく、各荷受渡部位置の検出作
業が正確、均一で簡単に検出作業を行うことができる
（請求項３）。

【００７４】(ｅ) 荷受渡部位置が上下に多段にあって
も、確実に各荷受渡部位置の検出作業が行へ、かつ荷の
入出庫も確実に行うことができる（請求項４）。

【００７５】(ｆ) 荷受渡部位置が異方向複数あって
も、確実に各荷受渡部位置の検出作業が行へ、かつ荷の
入出庫も確実に行うことができる（請求項５）。

【００７６】(ｇ) 吊り下げ搬送装置はなんらかの事情
によりメモリの内容を消失しても、つねに正確な走行台
車の停止位置を走行中に収得できるので、誤動作、故
障、装置全体の停止等がなく、円滑に搬送作業を行うこ
とができる（請求項６）。

【００７７】(ｈ) 吊り下げ搬送装置はなんらかの事情
によりメモリの内容を消失しても、つねに正確な荷台の
下降量を、容易に更新設定できるので、誤動作、故障、
装置全体の停止等がなく、円滑に搬送作業を行うことが
できる（請求項７）。

【００７８】(ｉ) 荷台の下降量を検出する作業は正確
に行え、誤動作、故障等による停止が少なくなり、円滑
に搬送作業を行うことができる（請求項８）。

【００７９】(ｊ) 誤動作がなく円滑に搬送作業を行う
ことができる（請求項９）。

【００８０】(ｋ) 荷受渡部位置のコンベア等にレイア
ウト変更、組替え等があっても、その停止位置メモリ及
び荷受渡部位メモリを内容を更新するだけでよいので、
短時間で簡単に装置全体（配送システム）を正常な状態
にすることができ、運転コストの低減、作業時間の節減
がはかれ、誤動作がなく円滑に搬送作業を行うことがで
きる（請求項１０）。

【００８１】(ｌ) 吊り下げ搬送装置は効率よく、正確
に、安全に、円滑に搬送作業を行うことができる（請求
項１１）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による吊り下げ搬送装置における荷の移
載位置制御装置１実施例を示すを配送システムの縦断面
図である。

【図２】図１の吊り下げ搬送装置における荷台の部分の
拡大図である。

【図３】同じく、図１の走行台車のカバーを外した状態
の拡大底面図である。

【図４】同じく、図１の吊り下げ搬送装置のカバーを外
した状態の右側面図である。

【図５】同じく、図１の吊り下げ搬送装置における走行
台車の走行部の拡大正面図である。

【図６】同じく、図１の要部レールの拡大斜視図であ
る。

【図７】本発明に係る検索モードによるティーチング作
業のフローチャートである。

【図８】同じく強制モードによるティーチング作業のフ
ローチャートである。

【図９】同じく指定モードによるティーチング作業のフ
ローチャートである。

【図１０】同じく運転検索モードによるティーチング作
業のフローチャートである。

【図１１】同じく運転指定モードによるティーチング作
業のフローチャートである。

【図１２】本発明が適用される吊り下げ搬送装置を用い
た組立工場の部品自動配送システムの概略斜視図であ
る。

【符号の説明】

(１)レール、 (２)吊り下げ搬送装置、 (３)走行台車、 (４)停止位置指示手段 (4a)バーコードラベル (4b)バーコード（情報伝達手段） (５)停止位置情報収得手段 (5a)バーコードリーダー (６)荷台 (７)駆動手段 (7a)駆動モータ (7b)減速器 (８)計量手段 (8a)ロータリーエンコーダ (９)下降位置検出手段 (9a)光電センサ (10)荷受渡固定部 (10a)部品棚 (10b)コンベヤ (11)反応手段 (12)電子制御装置 (13)荷 (14)基板 (15)支持板 (16)巻取りドラム (16a)ドラム軸 (17)フランジ付ローラ (18)押えローラ (19)吊支ベルト (20)台枠 (21)ギヤ (22)駆動ギヤ (23)吊支杆 (24)近接センサ (25)係止ピン (26)押え板 (27)吊支具 (28)圧縮ばね (29)感知片 (30)プーリ (31)無端ベルト (32)モータ (33)ベルトコンベヤ (34)取付板 (34a)水平部 (34b)垂直部 (35)案内柵 (36)光電センサ (37)回動板 (38)係合板 (38a)基片 (38b)遊片 (39)係合溝 (40)渡りローラ (41)走行部 (42)下片 (43)走行車輪 (44)ガイド車輪 (45)モータ (46)基板 (47)吊支杆 (48)上下片

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】天井等に架設したレールに沿って走行す
る吊り下げ搬送装置において、少なくとも停止位置の情報を含む情報伝達手段を具備し
てレールに設けられた吊り下げ搬送装置の走行台車の停
止位置指示手段と、走行台車の走行中に、前記停止位置指示手段から少なく
とも位置情報を収得する走行台車に設けられた停止位置
情報収得手段と、前記停止位置情報収得手段が収得した停止位置情報を記
憶する停止位置メモリと、走行台車にモータにより昇降自在に吊支され、かつその
下降量を検出する計量手段を具備した荷台と、前記荷台に設けられ、荷受渡固定部近傍に設けた反応手
段との相対的位置関係を検出する下降位置検出手段と、前記下降位置検出手段と前記計量手段と共働し、荷台の
荷受渡部位の情報と荷受渡部の適正位置の下降量を記憶
する荷受渡部位メモリと、外部の吊り下げ搬送装置の制御装置からの停止位置の指
示により、前記停止位置メモリと荷受渡部位メモリの内
容に基づき、走行台車の停止位置と荷台の下降位置を制
御する、吊り下げ搬送装置の駆動制御手段を備えること
を特徴とする吊り下げ搬送装置における荷の移載位置制
御装置。
【請求項２】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、吊
り下げ搬送装置の停止位置を検出し停止位置メモリに記
憶し、荷台の荷受渡位置の下降量を検出し、下降量を荷
受渡部位メモリに記憶する作業を、連続して行わせてな
る請求項１記載の吊り下げ搬送装置における荷の移載位
置制御装置。
【請求項３】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、天
井等に架設したレールに沿って順次設けた、走行台車の
停止位置指示手段に基づき、順次走行台車の停止位置と
荷台の荷受渡位置と下降量を記憶するメモリを備え、か
つすでにメモリに内容が存在する場合は、メモリ内容を
書替えてなる請求項１又は２記載の吊り下げ搬送装置に
おける荷の移載位置制御装置。
【請求項４】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、レ
ールに沿って設けた走行台車の停止位置指示手段に記録
された、荷台の荷受渡部の個数の指示に基づく個数だ
け、荷台の荷受渡位置と下降量を検出し、吊り下げ搬送
装置の下降位置を記憶する荷受渡部位メモリを備えてな
る請求項１〜３のいずれかに記載の吊り下げ搬送装置に
おける荷の移載位置制御装置。
【請求項５】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、荷
台の、複数の荷受渡方向に設けた下降位置検出手段と、
これに対向する荷受渡部近傍に設けた、前記下降位置検
出手段の作動により、荷台の荷受部位置と荷移送方向と
下降量を検出し、吊り下げ搬送装置の下降位置を記憶す
る荷受渡部位メモリを備えてなる請求項１〜４のいずれ
かに記載の吊り下げ搬送装置における荷の移載位置制御
装置。
【請求項６】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、レ
ールに沿って順次設けた、走行台車の停止位置指示手段
と、走行台車に設けた停止位置情報収得手段により、停
止位置を検出し、吊り下げ搬送装置の停止位置を記憶す
る停止位置メモリと照合し、停止位置メモリに内容が記
憶されていない場合は、吊り下げ搬送装置の停止位置の
情報を、停止位置メモリに記憶させてなる請求項１〜５
のいずれかに記載の吊り下げ搬送装置における荷の移載
位置制御装置。
【請求項７】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、レ
ールに沿って順次設けた、走行台車の停止位置指示手段
と、走行台車に設けた停止位置情報収得手段により、停
止位置を検出し、停止位置における吊り下げ搬送装置の
荷台の荷受渡位置と下降量を記憶するメモリと照合し、
メモリに所要情報が記憶されていない場合は、荷台の荷
受渡位置と下降量を検出し、吊り下げ搬送装置の下降位
置を記憶するメモリに記憶させてなる請求項１〜６のい
ずれかに記載の吊り下げ搬送装置における荷の移載位置
制御装置。
【請求項８】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、荷
台に設けた下降位置検出手段と、荷受渡部近傍に設けた
反応手段により、荷台の荷受渡部位の順位情報と下降量
を検出し、荷受部位置を検出し、吊り下げ搬送装置の荷
台の下降位置を記憶するメモリに記憶させる際は、荷台
を緩速で下降し、通常の運転においては、荷台を高速で
昇降させてなる請求項１〜７のいずれかに記載の吊り下
げ搬送装置における荷の移載位置制御装置。
【請求項９】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、外
部の吊り下げ搬送装置の制御装置からの指示に基づき、
吊り下げ搬送装置の通常の搬送運転時に、目的位置の吊
り下げ搬送装置の下降位置のメモリが、記憶されていな
い場合には、吊り下げ搬送装置の荷台の荷受渡位置と下
降量を荷受渡部位メモリに記憶する作業を、荷の移送作
業の前に行わせてなる請求項１〜８のいずれかに記載の
吊り下げ搬送装置における荷の移載位置制御装置。
【請求項１０】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、
外部の吊り下げ搬送装置の制御装置からの指示に基づ
き、吊り下げ搬送装置の特定な荷受渡部位についての、
走行台車の停止位置と荷台の下降位置をメモリに記憶す
る作業を行わせてなる請求項１〜９のいずれかに記載の
吊り下げ搬送装置における荷の移載位置制御装置。
【請求項１１】吊り下げ搬送装置の駆動制御手段が、
吊り下げ搬送装置の通常の昇降運転時には、荷台が荷受
渡位置近傍まで下降するまでは高速で下降し、以降荷台
が荷受渡位置に停止するまでは低速となるようにすると
ともに、荷台が作業を終了したときは高速で上昇させて
なる請求項１〜１０のいずれかに記載の吊り下げ搬送装
置における荷の移載位置制御装置。