JPH02132096A - 位置測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、クレーンまたはトロリ走行機構がそれに沿っ
て走行する少なくとも１つの走行レ−ルを有している例
えばクレーン走行レールおよび電動懸垂軌道における固
定された軌道に沿って走行する車両における位置測定装
置であって、コード支持体およびコード読み取り装置を
備え、前記コード支持体はその長手方向に延びた部分に
沿ってコードマークを支持しておりかつ前記コード読み
取り装置はトロリまたはクレーンの走行機構または懸垂
軌道に固定されている形式のものに関する。

従来の技術 西独国特許出願公開第３４４５８３０号公報から、門形
クレーンに、地面に設置された基準素子を走査する２つ
のレーザが取り付けられている、搬送装置用位置定め装
置が公知である。

基準素子は相互に所定の間隔および所定の方向において
配設されている２つのマーキング面から成っている。こ
れらマーキング面の一方は長く延びたストリップに類似
した形状を有しておりかつ一方のレーザ光線によって走
査され、方他方のマーキング面は非常に小さく広がった
面積を有しておりかつ第２のレーザ光線によって捕捉さ
れる。双方のマーキング面は、所望の位置に達したとき
初めてそれぞれのレーザ光線によって双方のマーキング
面を捕捉することができるように配設されている。

この装置を用いて、搬送装置の動作領域においてマーキ
ング面によって決定される所定の位置のみを制御するこ
とができる。そうでない場合にはクレーン下の地面はマ
ーキング面によって完全にカバーされかつこの場所は荷
物を降ろすために使用できないことになる。更にこの公
知の位置整定装置によって終位置の検出しか可能でない
。

“Ｓｔｅｕｅｒｎ　ｕｎｄ　Ｒｅｇｅｌ　ｉｍ　Ｍａｓ
ｃｈｉｎｅｎｂａｕ”第３版、Ｅｕｒｏｐａ−Ｌｅｈｒ
ｍｉｔｔｅｌ社刊、Ｗｕｐｐｅｒｔａｌから、距離が絶
対的に測定可能であるコード化された距離発生器が公知
である。その際コード読み取り装置はコード支持体に沿
って移動しかつコード支持体上に存在するコードマーク
が読み取りヘッドによって走査される。複数のコードマ
ークはコード支持体においてコード語を形成する。コー
ド語はコード読み取り装置が固定の基準点から進んだ距
離に対する尺度を直接表示するものである。

発明が解決しようとする問題点 この公知の装置では、コード語のコードマークは、コー
ド支持体に沿って順次並んで設けられた複数のトラック
に分配されている。それ故にトラックが正確なタイミン
グで順次並んで設けられていることが精確に配慮されな
ければならずかつ更に運動方向を横断する方向に順次並
んで配置されている読み取りヘッドはタイミングトラッ
クに対してずれが生じることは許されない。この種のず
れが例えば傾斜によって発生するとき、所謂スキュー歪
みが生じかつ順次並んで位置するコード語から混じった
コードマークが読み取られ、これにより相応にエラーが
生じることになる。従ってこの種の測定装置は主として
、空間寸法が僅かでありかつ読み取りヘッドの、コード
支持体に対する精確な案内が実現される用途に制限され
ている。クレーン構造物においては大きな公差で動作せ
ざるをえないので、従ってこの種の測定装置の使用は不
可能になる。

従って本発明の課題は、距離を高い測定精度によって測
定可能でありかつコード読み取り装置の、コード支持体
に対する傾斜または傾倒の影響を受けない、位置測定装
置を提供することである。

問題点を解決するための手段 この課題は本発明によれば、請求項１の特徴部分に記載
の構成ｌこよって解決される。

発明の作用 本発明の装置ではコード支持体上に唯一のコードトラッ
クしか存在しないので、装置は読み取り装置とコード支
持体との間の傾斜または傾倒に殆ど影響されないですむ
。というのは傾斜または傾倒に無関係に読み取り装置に
よって、傾斜または傾倒が、読み取り装置がコード支持
体の外を読み取る程極端な状態でないことを前提にすれ
ば、常に同じコード語が読み出されるからである。コー
ド支持体の高さ方向のずれも実際に重要でなく、このた
めに走行レールへのコード支持体の取り付けは著しく簡
単になる。

つまり位置精度にさほど高い要求が課せられていないか
らである。

コード支持体に沿ってたった１回しか発生しないコード
語を使用することで、トロリまたは走行機構を移動しな
くとも、当該の走行機構ないし相応のトロリかどこに存
在するかが故陣後でも直ちに検出される。高棚倉庫に使
用する場合にはこのことは特に重要である。というのは
そこでは走行機構の真の所在位置を誤ることで著しい損
傷を惹き起こすおそれがあるからである。高棚倉庫にお
いては実際に、走行機構の所在位置を求めるために付加
的に走行運動を実施することは不可能である。その理由
はそうすればそれだけで損傷が惹き起こされる可能性が
あるからである。

コード支持体に沿って１回しか存在しないという上述の
特性を有しているコードマーク列は最も簡単には原始多
項式の理論に従って帰還をかけられたシフトレジスタを
用いて発生される。それぞれの個々のコード語の一義性
は、数の理論が示すように、このようにして保証されて
いる。

出来るだけ迅速にかついずれの運動もなしに位置を求め
ることができるように、コード読み取り装置はコード語
のそれぞれの桁に１つの読み取りヘッドを含んでおり、
すなわち１０桁のコード語ではｌＯ個の読み取りヘッド
が順次並んで配設されており、その際それらの相対間隔
はコード支持体上のコードマークの長さに等しい。

付加的な機械手段を用いずに、読み取りヘッドによって
送出されたコード語が真のコード語であるかまたは読み
取りヘッドの１つまたは複数が次のコードマーク中にあ
り、一方別の読み取りヘッドがまだ先行するコードマー
クを読み取っているかどうかを検出することができるよ
うに、相互に交錯する形に配設されている３セットの読
み取りヘッドが設けられている。その際２つの直接隣接
するセットの読み取りヘッドはコード語の発生のために
用いられ、一方第３のセットが、読み取りヘッドの２つ
のセットのいずれが誤っている可能性があるかおよびい
ずれが誤っていないかについての判定データを送出する
。

トロリの連続走行の際コード支持体によって読み取られ
るコード語は、それが２進数として捕捉検出されるとき
、辞書編集的に配列されていないので、コードを発生す
るコード列表内のコード語番号に相応する２進数に変換
すると有利である。その場合トロリ位置の検出は変換後
コードマークとコード支持体始めーと一致する表の始め
に関連付けられた、読み取られたコード後の番号との積
である。

上述の純電子的に動作する、可能な読み取りエラーにつ
いての読み取りヘッドの監視の他に、走行ローラの１つ
が、読み取りヘッドから送出された情報がいつ正確な情
報であるかかつ読み取りヘッドが不都合にもいつコード
マークの境目にあるかを検出するクロック信号を送出す
る電気機械的な解決法も考えられる。

実施例 次に本発明を図示の実施例につき図面を用いて詳細に説
明する。

第１図には、ブーム２を有するクレーン１が図示されて
いる。ブームはＩ字形の断面形状の水平方向に延在する
走行レール２を有している。走行レールは一端が、詳し
く図示されていない壁３から持ち出されている。走行レ
ール２に沿ってトロリ４として構成されている搬送部材
が走行することができる。搬送部材は走行レール２の長
手方向において走行ロール５を用いて長手力向に移動可
能であり、そのうち少なくとも１つが図からはわからな
い駆動装置を用いて駆動可能である。トロリ４は荷物６
を上げ降ろしするために通例の昇降工具７を備えている
。

この昇降工具の牽引手段８に荷物６を掛けることができ
る。

■字形の走行レール２のウェブ９にコード支持体１１が
固定されている。コード支持体は短縮して図示されてい
る走行レール２の長さ全体にわたって延在している。こ
のコード支持体ｌｌとコード読み取り装置１２が協働す
る。コード読み取り装置はトロリ４に設けられておりか
つ、トロリ４が走行レール２に沿って移動するとき、コ
ード支持体１１を通過走行する。コード読み取り装置１
２は線１３を介して評価電子回路ｌ４に接続されている
。この評価電子回路は、ウエブ９の対向する側に取り付
けられているスライド接点および電流母線を介して検出
されたデータを中央制御回路ｌ５に転送する。制御回路
ｌ５は達せられＩ；位置に相応してトロリ４の駆動装置
を停止するかまＩ；は駆動させる。

駆動装置に対する電流母線は同様ウエブ９の後側にある
ので、これも図からはわからない。

第２図にはウエブ９の一部が取り出されて、拡大して様
式化して図示されている。これによればコード支持体１
１は細長い条片１０から成っている。この条片はウエブ
９に固定されておりかつ走行レール２の長さ全体にわた
って連続して存在している。走行レール２の長さが比較
的大きければコード支持体１１は、載頭形の条片１０が
中間空間なしに複数個突き合わされて形成されている。

この条片ｌＯ上に、個々のコードマーク１７を表してい
る同じ大きさの矩形の領域ｌ６が存在しているのがわか
る。これら領域ｌ６は、領域１６′のように不透明であ
るかもしくは、領域ｌ６“のように透明であるかであり
、これにより２つの異なった値、０およびｌを表示可能
である。例えば不透明な領域１６′に値Ｏが対応しかつ
透明な領域１６“に値Ｉが対応している。

コード支持体１１はコード読み取り装１１１２を用いて
走査されるかまたは読み取られる。コード読み取り装置
はコード支持体１１の上面に対してランプｌ８を支持し
かつ下面に対して読み取りステーション■９を支持して
いる。読み取りステーション１９もランプｌ８も共通の
フレーム２０上に保持されている。フレームはトロリ４
に接続されておりかつトロリ４の走行の際にコード支持
体１１に平行に長手方向に一緒に移動する。読み取りス
テーション１９はそれぞれ一図示の実施例ではこれは５
つある一接続線２ｌを介して評価回路ｌ４に接続されて
いる。評価回路はそのデータを導体２２を介して中央制
御部ｌ５に通報する。

図示のコード支持体１１は、コードマークの重みに応じ
て照明装置からの多いまたは少ない光ヲ読み取りステー
シ政ンに透過する所謂透過式コード支持体である。透過
式コード支持体ｌｌに代わって反射式コード支持体を使
用することもでき、その場合には発光装置および読み取
りステーションはコード支持体１１の同じ側に配置され
かつ読み取りステーションは反射式コード支持体から反
射された光を評価して、相応のマークにおける反射状態
に応じてデジタルＯまたはデジタル１を発生するのであ
る。

本発明の装置において重要なのは、コードマークｌ６が
トラックまたは行内に前後して走行レール２に沿って隙
間なく配設されていることであり、これによりコード支
持体の長手方向において順次相並んで設けられた読み取
りステーション１９の傾斜および傾倒が読み取りエラー
を惹き起こすおそれがない。

５つの読み取りステーション１９によって５桁の２進値
が読み取られる。すなわち最大値は３ｌであり従って全
体として３２の異なった数値を区別することができる。

一般的に言えば、Ｎ−ｘ”の異なった数値を表示するこ
とができその際Ｘは数字の桁の重みでありかつｍは数字
の桁の数である。従って表示可能な最大数はＮ−ｘ”−
１である。すなわち読み取りステーション１８の数が大
きくなればなるほど、一層多くの異なった数、ひいては
トロリ４の位置を相互に区別することができ、もしくは
トロリ４の位置精度の分解能を劣化すべきでないときは
、走行レール２を一層長くすることができる。

位置精度の分解能は実質的に、走行レール２の長手方向
におけるコードマーク１７の拡がりに基づいて生じる。

というのはコードマーク内において、読み取られる数字
が変化することなく、読み取りステーション１９を任意
に配置することができるからである。

この理由から実際に著しく大きな数の読み取りステーシ
ョン１９を使用して、実際にある長さの走行レール２に
おいて例えばｌαの位置精度を実現することができるこ
とがわかる。図示の読み取りステーション１９の数は勿
論例にすぎず、理解を不必要に複雑にしないように、少
なく選ばれている。

その都度５つの直接隣接するコードマークが同時に読み
取られる、ｌトラック内に相前後して設けられているコ
ードマーク１７によって走行レール２に沿ったトロリ４
の位置を一義的に読み取ることができるように、走行レ
ール２に沿って５つの相並んで位置するコードマーク１
７の任意のそれぞれの群が一義的でなければならない。

すなわちこれら群は走行レール２に沿って１回しか生じ
ることが許されない。以下、５つの相並んでいるコード
マークの群に対してコード語という概念を用いることに
する。

数列内のそれぞれの数がたった１回しか発生しないとい
う上述の条件を満たす数列は所謂疑似ランダム数である
。それはリニヤに帰還をかけられたシフトレジスタを用
いた“原始多項弐″の理論によって発生される。その際
シフトレジスタの桁数は２進コード語における桁の数に
相応する。

第３図に５桁のコードを発生するシフトレジスタが図示
されている。それは全部で５つのＧフリップ７ロップ２
３ａ・・・２３ｅを含んでいる。各７リップ７ロツプの
クロック入力側２４は並列接続されているので、それら
は同時にその状態を変化することができる。それらがク
ロックパルスに応じてどんな状態をとるかは、それぞれ
先行するフリップ７ロップ２３ａ・・・２３ｅのＱ出力
側がどんな状態をとっていたかに依存している。という
のはフリップ７ロップ２３ａのＤ入力側はフリップフロ
ップ２３ｂのＱ出力側に接続されており、７リップ７ロ
ップ２３ｂのＤ入力側はクリップ７ロップ２３ｃのＱ出
力側に接続されているからである。後続の７リップフロ
ツプについても同じことが言える。フリップ７ロップ２
３ｅのＤ入力側に３つの入力側２６を有するｍｏｄｕｌ
ｏ−２加算器が接続されている。３つの入力側のうち１
つはフリップ７ロップ２３ｄのＱ出力側に接続されてお
り、もう１つはフリップ７ロップ２３ａのＱ出力側に接
続されており、一方第３の入力側には常時２進１が供給
される。ｍｏｄｕｌｏ２加算器２５は、その入力端子の
奇数が論理状態１にあるときにのみその出力側が論理１
を送出するという特性を有している。

ところで第１のクロックパルスの供給の前に全部のフリ
ップ７ロツプ２３ａ・・・２３ｅがリセットされる、す
なわちそのＱ出力側にＬ信号が加わるとき、ｍｏｄｕｌ
ｏ２加算器２５の入力側のうち２つが同様Ｌであり、一
方第３の入力側はＨ信号を得、これによりｍ　ｏ　ｄ　
ｕ　ｌ　ｏ　−２加算器２５の出力側もＨレベルを導き
、このＨレベルは７リップ７ロップ２３ｅのＤ入力側に
供給される。従ってクロックパルスが消失した後、フリ
ップフロップ２３ｅは状態ｌにあり一方その他の７リッ
プ７ロツプは依然として零である。第２のクロックパル
ス後、２つの７リップフロツプ２３ｅおよび２３ｄは状
態ｌにあり、一方その他の７リップ７ロップは依然とし
て状態零を有する。そこでｍｏｄｕｌｏ−２加算器２５
はその入力側のうち２つがＨ信号を得るので、その出力
側はＬに変化し、すなわち次のクロックパルスによって
シフトレジスタは零を引き込みかつ７リップ７ロップ２
３ｅは状態零にある。２つの７リップ７ロツプ２３ｃお
よび２３ｄは状態１にあり、一方最終的に７リップ７ロ
ップ２３ａおよび２３ｄも状態零を有している。更に引
き続く連続するクロックにおいてフリップフロップ２３
ａ・・・２３ｅがとることができる引き続く状態は第４
図の表に図示されている。全部で３１の数字の長さの周
期内にそれぞれ５桁の２進数がたった１回しか発生しな
いことがわかる。５つの２進零が連続して配置されてい
る２進数零から出発して、それぞれ最後の結果を、フリ
ップフロッグ２３ｅのＱ出力側に順次生じる２進数字だ
け左へ繰り出していくと、最終的に３５の２進数字の列
が得られその際その都度第４図の表に示されたコード語
ないし２進数字の１つの５つの連続する２進数字が形成
される。これによりこのようにして発生されＩ；２進ス
トリングから出てくるコード語に基づいて、第４図の表
の何番目のコード語が扱われているかないしコード語“
０”からその都度のコード語に達するにはいくつのステ
ップが必要であるかが一義的にわかる。

上述の説明に従って発生される２進１および０の列が、
コード支持体１１上に明／暗マーキングの形のコードマ
ークｌ６として被着されるとき、読み取られたコード語
に基づいてトロリ４が走行レール２に沿ってどこにある
かが検出される。上記コードマークの被着は第２図では
左から右へ、すなわち第４図の表に対して鏡像的に実現
されたものとして示されている。読み取られたコード語
を用いて、第４図の表の何番目のコード語が扱われてい
るか、ないし当該のコード語に達するために、いくつの
ステップまたはいくつのコード語変化が必要であるかが
検出される。その際ステップ長さはコードマークの長さ
に相応する。従ってトロリ４の、コード支持体１１の始
めからの距離は、コードマーク１７の長さに表中のコー
ド語の位置を乗算したものに等しい。

第５図は、第３図のシフトレジスタがどんな長さを有し
ておりかつ最下位のＤ７リップ７ロップに入力される２
進数字を決定するために、シフトレジスタの個々の出力
側をｍ　ｏ　ｄ　ｕ　ｌ　ｏ−２演算においてどうよう
に結合されなければならないかを示している表である。

トロリ４における読み取りステーション１９の数に相応
する選択されたシ７トレジスタ長さに応じて、相応数の
コード語、従って走行レール２に沿ったトロリ４の位置
測定の際に多義牲が発生しないように、走行レール２の
始めから測定して走行レール２上をトロリ４が進むこと
ができる増分を区別すると七ができる。

上述の内容から明らかであるように、相互に同じ長さで
あるそれぞれ個々のコードマーク１７の長さが、ステッ
プ長を決定し、このステップ長を上回ると、読み取り装
置１２の読み取りステーション１９は新しいコード語を
読み取る．読み取られｔ；コード語は、第４図の表中の
その位置に基づいて、コード語零から読み取られたコー
ド語に達するまでにいくつのステップが必要であるかを
定義する。

トロリ４の引き続く制御のためにステップ数は読み取ら
れた疑似ランダムコード語より一層容易に処理すること
ができるので、評価回路１４において読み取られたコー
ド語の２進数への変換が行われる。その際２進数はコー
ド支持体１１の始めから実施されたステップの数を指示
している。このために適した変換回路２８が第６図に図
示されている。それは入力側３ｌおよび３２の２つのセ
ットを有する２進コンバレータ２９を含んでいる。これ
ら入力側は、ビット並列に２つの多桁の２進語を同一性
について検査するために、多桁の２進語のそれぞれの桁
に対して１つの入力端子を有している。この比較の結果
に応じて、出力側３３におけるレベルはＨまたはＬであ
る。詳しくは、２つの２進語が異なっているとき、状態
Ｈでありかつ２つの２進語が同一であるとき、Ｌである
。

コンバレータ２９を用いて、読み取りステーション１９
から送出され、線２ｌを介して入力側３ｌに入力される
２進語が、シフトレジスタ３４の２進出力側３５にて発
生された２進語と比較される。このシフトレジスタ３４
は第３図において詳しく説明した構成および機能を有し
ている。２進語におけるそれぞれの２進桁に対して出力
側３５は、コンバレー夕における入力側３２の所属の端
子に相応に接続されている１つの接続端子を有している
。

出力側３３の信号は一方においてスタート／ストップ発
振器３６のインヒビト入力側３７を制御しかつ他方にお
いて再トリガできない単安定マルチバイブレータ３８の
トリガ入力側３９を制御する。２つの入力側３７および
３９は相応の線を介して上記の出力側３３に接続されて
いる。

スタート／ストップ発振器３６は、シフトレジスタ３４
のクロック入力側４２並びに２進計数器４４のクロック
入力側４３に相応の線を介して接続されているクロツク
出力側４ｌを含んでいる。リセットのためにシフトレジ
スタ３４並びに２進計数器４４はそれぞれ、双方とも線
を介して単安定マルチバイブレータ３９の出力側４７に
接続されているリセット入力側４５ないし４６を有して
いる。

２進計数器４４はビット並列な出力側４８を、すなわち
それぞれの２進桁に対して固有の出力端子を有しており
かつ並列なデータ線を介して出力レジスタ５ｌのデータ
入力側４９に接続されている。このビット並列な出力側
５２は導体２２に接続されている。出力レジスタ５ｌは
ロード入力側５３を介して制御することができしかも入
力側４９に加わる２進語は、入力側５３にＬレベルが加
わるとき、出力側に転送される。

これまで説明した回路は次のように動作する：読み取り
ステーション１９から入力側３１に供給された２進語が
シフトレジスタ３４が入力側３２に送出した２進語と一
致する限り、出力側３３はＬレベルを有する。このＬレ
ベルはインヒビト入力側３７においてスタート／ストッ
プ発振器３６を阻止しかつ更に出力レジスタ５ｌにおい
て出力側５２が入力側４９に供給されたのと同じ２進語
を送出するように考慮する。

さてトロリ４が１区間走行する、しかもコード支持体ｌ
ｌ上の１つのコードマーク１７の長さ以上に走行すると
き、読み取りステーション１９によって読み取られるコ
ード語は変化する。

このコード語は結果的にシフトレジスタ３４において発
生されるコード語とは異なっている。

ソレ故にコンパレータ２９の出力側３３はＬからＨに変
化し、これにより一方においてスタート／ストップ発振
器３６はそのインヒピト入力側３７が釈放されてかつ他
方において単安定マルチバイブレーク３８はＨに移行す
る正の側縁によってトリガされる。単安定マルチパイプ
レータ３８はこれに基づいて短いリセットパルスを、計
数器４４並びにシフトレジスタ３４に送出シ、これらは
これに基づいて両方とも状態０００００にセットされる
。同時に出力レジスタ５ｌにおいて出力側５２は入力側
４９かも分離される。これにより引き続く計数過程にお
いて出力側５２におけるその前の２進数が維持される。

単安定マルチバイブレータ３８のリセットパルスが消失
するや否や、スタート／ストップ発振器３６からのクロ
ツクパルスはシフトレジスタ３４をクロツク制御し始め
ると同時に、計数器４４を増分計数し始める。シフトレ
ジスタ３４はそれぞれの供給されたクロックによって、
コード語００００から出発して、以後第４図の表からそ
れぞれ後続するコード語を発生する。

それは、最終的に発生されたコード語が５つの読み取り
ステーション１９が送出するコード語と一致するまでの
間続けられる。一致状態に達したとき、出力側３３はＨ
からＬに切換わり、これによりスタート／ストップ発振
器３６は停止されかつ出力レジスタ５ｌのロード入力側
５３は釈放される。これに基づいて出力レジスタ５ｌの
出力側５２に、２つのコード語、すなわち読み取りステ
ーション１９から読み取られたコード語とシフトレジス
タ３４によって発生されたコード語との間に同一性が生
じるまで、２進計数器４４が達した２進数が現れること
になる。この２進数は、これまでの説明から明らかであ
るように、コード支持体１１の始めから検出された位置
に達するまでに、トロリ４が通過走行しなければならな
いはずのステップ数である。

このステップ数は導体２２を介して中央制御部１５に送
出される。

この計数過程は、コードマーク長の距離を進む、すなわ
ち区別可能なステップを進むためにトロリ４が必要とす
る時間より著しく短い時間において実行されるので、導
体２２を介してその都度実ステップ番号が中央制御部ｌ
５に通報される。

その都度読み取られたコード語をステップ番号に変換す
るための別の実施例が第７図に示されている。この場合
変換回路２８はＲＯＭメモリ５５を含んでいる。このメ
モリのアドレス入力側５６には線２ｌを介して読み取り
ステーション１９から送出されたコード語が入力される
これに基づいてＲＯＭメモリ５５はそのデータ出力側５
７に、第４図の表中のコード語の位置、従ってトロリ４
がその時あるステップ番号を表す２進数を発生する。こ
のようにしてトロリ４の、コード支持体１１の始めから
の距離はコードマーク長にステップ番号を乗算したもの
に等しい。

本発明の装置のこれまでの機能説明では簡単にするため
に、全部の読み取りステーション１９が正確に同じ時間
に、すなわち同期されて読み取り状態を跳躍的に変えか
つ例えば１つの読み取りステーションが別の読み取りス
テーションより僅かでも先に進むことがないことから出
発していた。しかしこのことは、コード支持体１１の区
分目盛り誤差および個々の読み取りステーション１９の
種々異なった応答特性曲線のために実際には実現されな
い。読み取りステーション１９の１つだけがコード支持
体１１を通過する際にその他の読み取りステーションよ
り空間的に遅れて切り換わるとき、１つの誤ったコード
語が生じる。コード語は辞書編集的に配置されてもおら
ず、冗長性も含んでいないので、読み取られたコード語
に基づいて、許容されたコード語が読み取られるかまた
はそうでないかを判定することはできない。それ故にこ
のような判定能力を可能にするために、それぞれの読み
取りステーション１９は３つの等間隔に並んで配設され
た読み取りヘッド５８ａ，５８ｂおよび５８ｃを含んで
いる。これら読み取りヘッドは光学的に動作する読み取
り装置１２においてはそれぞれ、ホトダイオードまｔ；
はホトトランジスタによって形成されている。読み取り
ヘッド５８ａないし５８Ｃは等間隔に配設されておりか
つ第８図の読み取りステーション１９ａないし１９ｅも
同様等間隔に分配されているので、隣接する読み取りス
テーシａン１９ａないし１９ｅの直接隣接する読み取り
ヘッド５８間の距離は読み取りステーション１９ａない
し１９ｅ内の読み取りヘッド５８の間隔に等しい。読み
取りヘッド５８ａ・・・５８ｃのセットは互いに入り組
み合うように配置されており、すなわち参照記号ａを有
するすべての読み取りヘッドは左側のセットに属し、参
照記号ｂを有するすべての読み取りヘッドは真ん中のセ
ットに属し、参照記号Ｃを有するすべての読み取りヘッ
ドは右側のセットに属する。

読み取りヘッド５８ａないし５８ｃのいずれのｕがコー
ドマーク１７の前に正確に位置しておりかついずれがた
またま不都合にもコードマークの境にあるかを判別する
ために、第８図に図示の評価回路６１が設けられている
。評価回路６１は３つの変換回路２８ａないし２８ｃを
含んでおり、それらはそれぞれ第６図に図示の構成を有
しておりかつ相応にそれぞれの入力側３１ａないし３１
ｃはそれぞれ５つの接続端子を有している。変換回路２
８ａの入力側３１ａには例えば、並んで位置する読み取
りステーション１９ａないし１９ｅの全部の読み取りヘ
ッド５８ａが接続されている。このことは、１番左に配
設されている読み取りヘッドから始まって、全部で１５
の読み取りヘッドのそれぞれ３番目の読み取りヘッドが
変換回路２８ａに接続されていることを意味する。読み
取りステーション１９ａないし１９ｅのヘッド５８ｂは
適宜に変換回路２８ｂに接続されておりかつ最終的に読
み取りステーション１９ａないし１９ｅの全部の読み取
りヘッド５８ｃが変換回路２８ｃの入力側３１ｃに接続
されている。このようにして互いに櫛歯状に配置された
３つの読み取りヘッド群が生じ、その際読み取りヘッド
で読み取られたコード語はその都度、別の読み取られた
コード語に無関係に変換回路２８ａないし２８ｃにおい
て２進語に変換される。読み取りヘッドは相互に、コー
ドマーク１７の長さの３分の１に等しい距離を有してい
るので、５つの連続スるコードマーク１７の読み取りの
際、相互に６つの場合を区別することができる。まず、
第８図に図示されているように、読み取りヘッド５８が
コードマーク１７上にあり、それから３つすべての変換
回路２８ａないし２８ｃがその出力側５２ａないし５２
ｃに同一の２進語を送出するものとする。この状況から
出発して、コード支持体１１が１区間だけ右方向に移動
しその結果隣接するコードマーク１７間の境界が読み取
りステーション１９ａないし１９ｅの読み取りヘッド５
８ａの所にあるとき、これら読み取りヘッド、すなわち
変換回路２８ａによって得られる２進語は不確かであり
、一方読み取りヘッド５８ｂおよび５８ｃを含んでいる
読み取りヘッドの２つの群は同じ情報を読み取りかつ結
果的にそれらの評価回路２８ｂおよび２８ｃに同じ２進
数を送出する。変換回路２８ａに送出される２進数は、
コード支持体が右方向に移動したときの次に低位の２進
数であるかあるいは任意の別の２進数である可能性があ
る。

２つの変換回路２８ｂおよび２８ｃが同じ２進数を送出
するこの状態は、コード支持体１１が読み取りステーシ
ョン１２に対して、隣接するコードマーク１７の間の境
が、読み取りヘッド５８ｂから組み合わされている読み
取りヘッド５８の群に達する位置に達するまでの間保持
される。この場合状況によっては、すべて３つの変換回
路２８ａないし２８ｃは異なった２進数を送出するが、
これら２進数のうち、箇単な幾何学的な考察が示すよう
に、正しい２進数は回路２８ａが送出する２進数並びに
回路２８ｃが発生する２進数がある。

引き続きコード支持体１１が右方向に移動すると最終的
に、隣接するコードマーク間の境がそれぞれの読み取り
ステーション１９ａないし１９ｃの読み取りヘッド５８
ｂおよび５８ｃの間に達し、その結果変換回路２８ａお
よび２８ｂはそれら出力側５２ａおよび５２ｂに同一の
２進数を送出する。

このような場合分けした区別に基づいて、読み取りヘッ
ド５８ａまたは５８ｂまたは５８ｃのいずれの群が正し
い結果を送出しておりかつそうでなければ誤りのない作
動状態にあるどの群が妥当でない結果を発生しているか
が認識される。すなわち出力側５２に生じる少なくとも
２つの２進数が同一であるとき、この２進数は読み取り
装置■２ないしトロリ４の真の位置を表している。これ
に対して３つすべての２進数が相互に異なっているとき
、出力側５２ａも出力側５２ｃも、両者が相互に１ステ
ップだけ異なっている真の当該２進数を送出する。とい
うのは読み取りヘッドの一方の群、５８ａかまたは５８
ｃが既に完全に新しいコード語を読み取っているからで
あり、一方他方の群、すなわち５８ｃまたは５８ａがま
だその前のコード語を完全にかつ誤りなく検出している
からである。

それ故にこの状況において、変換回路２８ａの２進数ま
たは変換回路２８ｃの２進数のいずれが引き続き中央の
制御ユニットｌ５に通し接続されるかという、従来の問
題がある。

それ故に評価回路６１は、この実施例ではそれぞれ５ビ
ットを並列に処理することができる入力側６４，６５．
６６および６７を有する相互に独立して動作する２つの
２進コンパレータ６２および６３を有している。詳しく
は出力側５２ａは入力側６４に接続されており、出力側
５２ｂは入力側６５および入力側８８に接続されており
、最後に出力側５２ｃは入力側６７に接続されている。

更に、それぞれ５ビット長の２つの入力側６９および７
１を有しかつ５ビット長の１つの出力側７２を有するマ
ルチプレクサ６８が設けられている。このマルチプレク
サ６８はその選択入力側７３および７４が制御される。

これら制御入力側には、２つの２進コンバレータ６２お
よび６３の比較出力側７５および７６から信号が供給さ
れる。詳しくは２つの入力側６９および７１が図示のよ
うに出力側５２ａおよび５２ｂに接続されており、一方
選択入力側７３は比較出力側７５に接続されておりかつ
選択入力側７４は比較出力側７６に接続されている。

そこで上に詳しく説明したように、２つの変換回路２８
ａおよび２８ｂが変換回路２８ｃと同じ２進数を送出す
る場合が生じたとき、２つの比較出力側７５および７６
はＨ状態にあり、それ故にマルチプレクサ６８は入力側
７ｌを出力側７２に通し接続する。そこで上述の例の場
合のように、コード支持体１１が２つの変換回路２８Ｃ
および２８ｂのみが同じ２進数を送出するようになる所
まで移動するや否や、出力側７５はＬに変化し、一方出
力側７６はＨに留どまる。この場合にもマルチプレクサ
６８は入力側７１を出力側７２に通し接続する。次の状
態に達した後に２つの変換回路２８ａ８よび２８ｂが同
じ２進数を送出しかつ変換回路２８ｃがそれとは異なっ
たとき初めて、２進比較器６２はその出力側７５にＨ信
号を発生し、一方出力側７６はＬに移行する。これによ
りマルチプレクサ６８は反転制御されかつそれは今や入
力側６９を出力側７２に通し接続する。中間状態におい
て隣接するコードマーク１７間の境が読み取りヘッド５
８ｂの前に来たとき、変換回路２８ａないし２８ｃから
送出されるすべての３つの２進数は相互に相異し、すな
わち２つの２進コンバレータ６２および６３はＬ信号を
その出力側に通し接続する。このことは２つの変換回路
２８ａおよび２８ｂが同じ２進数を発生するときにも生
じる状態に相応する。

単に理解を容易にする理由から比較回路６１は２つのコ
ンパレータ６２および６３を備えている。つまりマルチ
プレクサ６８の切換に対する真理値表を作成する際に、
マルチプレクサ６８の制御が入力側７４における信号、
従って２進コンパレータ６３にのみ依存していることを
理解することが難しいからである。それ故に最適な回路
では２進コンバレータ６２は省略することができかつコ
ンパレータは唯一の選択入力側、すなわち入力側７４を
介してのみ制御される。

このように３つの読み取りヘッドを使用して読み取りス
テーションに応じて、読み取り装置１２の、コード支持
体１１に対する位置を一義的に識別することが可能であ
る。読み取られたどのコード語が正しいコード語である
かを判定するだめの図示の回路は例にすぎず、別の回路
も可能である。光学的に動作する読み取りヘッドの使用
も同様に考え得る読み取りヘッドの１例にすぎない。ラ
ンプと協働するホトダイオードまたはホトトランジスタ
に代わって、ニューマチックまたは磁気作用に基づいた
読み取りヘッド、例えば圧カセンサまたは磁界センサを
使用することが可能である。

最後に、変換回路２８をマルチプレクサ６８の出力側に
接続しかつそれに代わって読み取りヘッド５８ａないし
５８ｃから送出される、３つのセットのコード語を２進
コンパレータによって直接比較して、真ん中のセットに
よって読み取られたコード語が右側のセットによって読
み取られたコード語と一致した際に、真ん中のセットの
読み取りヘッドによって読み取られたコード語を通過さ
せかつ真ん中のセットと右側のセットとのコード語が一
致しないとき、左側のセットの読み取りヘッドからのコ
ード語を使用することが可能である。真のコード語を解
き明かして後初めて変換が行われる。

コードマーク列に対する図示の２進コードは特別確実な
読み取りが可能であるという利点を有している。しかし
図示の本発明の装置から、２進コードマークに代わって
、もっと高い値のコードマーク、例えば３進または４進
コードマークを同じ様に使用することができることも難
しくないことがわかる。

２進コードを使用する場合、６５５．３５ｍの距離長を
アドレス指定するために、ＩｃＩのビット長とすればコ
ード支持体１１上に１６桁を有するコード語が必要とさ
れる。これに応じてコード読み取り装置１２の読み取り
ヘッド全体は少なくとも１６ｃａ＋の長さを有する。こ
れに対して２値のコードに代わって３値のコードをアド
レス指定のために使用するのであれば１１桁のコード語
長によって１７７１．４６ｍの距離が通しでアドレス指
定されることになる。同時に読み取りヘッドは僅か約１
１ｃ，ｗＬ，か有せず、従って距離長のたった３分の１
しか読み取り可能もしくはアドレス指定可能でない１６
桁のコードに対する読み取りヘッドの長さのほぼ３分の
２を有することになる。

以下に説明するように、上述の系は３値のコードに基づ
いても伝送される。更に、簡単に説明する理由から３桁
のコードマークが使用されるとき、３値のコードを使用
する場合のシフトレジスタは第９図に図示されている構
成を有している。第９図に図示の回路は２つの入力側を
有する第ｌのｍｏｄｕｌｏ−３加算器７９を含んでおり
、その際入力側の一方には常時ｔｉ　ｌ　ｎが供給され
るようになっている。ｍｏｄｕｌｏ−３加算器７９の出
力側は後置接続された別のｍｏｄｕｌｏ−３加算器８ｌ
に接続されており、この加算器は同様２つの入力側およ
び１つの出力側を有しており出力側はメモリ８２の入力
側に接続されている。このメモリの内容はコード語の桁
Ｑｌに相応する。メモリ８２の出力側は一方において帰
還結合線８３を介してｍｏｄｕｌｏ−３加算器８ｌの第
２の入力側並びに後置接続されたメモリ８４の入力側に
接続されている。メモリ８４の出力側は第３のメモリ８
５の入力側に接続されている。メモリ８５の出力側は３
値のコードを有する疑似ランダム列を発生するための回
路の出力側を表している。それは更にｍｏｄｕｌｏ　　
３乗算器８６の入力側に接続されており、この乗算器の
別の入力側には常時″２”が供給されるこのｍｏｄｕｌ
ｏ−３乗算器８６は、メモリ８５の出力側に生じる数を
２と乗算しかつそこからコードの数領域にある１つの数
を形成するという特性を有している。このことは、メモ
リ８５の出力側において“０”が生じる場合、ｍｏｄｕ
ｌｏ３乗算器８６の出力側からも“０”が送出され、こ
の″′０″は帰還結合線８７を介してｍｏｄｕｌｏ−３
加算器７９の第２の入力側に供給されることを意味して
いる。メモリ８５の出力側は“ｌ”を送出すると、ｍｏ
ｄｕｌｏ　　３乗算器８６の出力側は゛″２”を発生し
かつ最後の可能性としてメモリ８５が“２”を格納して
いるとき、ｍｏｄｕｌｏ−３乗算器８６はそこから“ｌ
　”を発生する。

勿論、ｍｏｄｕｌｏ−３加算器７９，８１，メモリ８２
，８４．８５並びにｍ　ｏ　ｄ　ｕ　ｌ　ｏ　−３乗算
器８６の間の図示の接続線のそれぞれは、回路装置から
次の回路装置に数値を転送するために、多重線である。

数をあるメモリから別のメモリに転送するために図示さ
れていないクロツク発生器のぞれぞれのクロックによっ
て行われる。

第９図に図示の回路をクロック制御していく際に、メモ
リ８２，８４．８５における状態０００から出発して順
次、第ｌＯ図に図示の数字組み合わせが上述のメモリ８
２．８４．８５に加えられる。この表はその意味におい
て第４図の表のそれに相応する。

第１　１区は、３値のコードがコード支持体ｌｌ上にど
のように表示可能であるかを示している。透過式走査方
法を使用する場合、“″０″が表示されるべきであるコ
ード支持体１１は、８８で示されているように、透明で
ある。′２”、すなわち使用符号の最大の値の数字は、
８９で示されているように、コード支持体１１が不透明
に形成されている個所において読み取られる。９ｌで示
されているように、値“０″および“２”の間にある値
“１″は格子構造を有しておりかつ“２′に相応するコ
ードマークによる完全な影と“ＯＨを表示するコードマ
ークに相応する完全な透過状態との間にある光量が透過
される。いずれにせよ全部のコード長さは先の例のよう
に同じ長さである。

従って第１１図に図示の、コード支持体１１の部分は数
列＋２００２０１０１に相応するコードマークを含んで
いる。この数パターンを第ｌＯ図の表と比較してみれば
、読み取りヘッドが左側の３つの数字を読み取るときそ
れは、第９図の回路によって４番目の夕ロック後に得る
ことができる数を識別することが容易にわかる（その際
表は左から右へかつコード支持体１１上の数は右から左
へ読み取ることができる点が考慮されるべきである）．
第１１図の読み取りヘッドが移動すると、読み取りヘッ
ドは、表の５番目のコード番号に相応している数字列２
００を検出する。順次同じことが言える。

コード支持体１１上にあるコードマークを検出するだめ
の別の評価電子回路が第１２図に著しく簡略化して示さ
れている。透過式コード支持体１１は発光ダイオード９
２の群とホトダイオードまたはホトトランジスタ９３の
群七の間に延在している。発光用の発光ダイオード９２
の数およびホトダイオード９３の数は、第８図に基づい
て説明した実施例に応じて選択されておりかつコード語
が有している桁数の３倍である。この例では３桁が選択
されているので、ホトダイオードおよび発光ダイオード
の数は９である。これら半導体素子９２．９３はマルチ
プレクサ９４および９５を介して順次制御ないし読み出
される。２つのマルチプレクサ９４および９５は８ｌ械
的なスイッチとして略示されているが、今日普通である
ように電子デジタルスイッチが使用されている。２つの
マルチプレクサ９４および９５の制御は中央制御および
評価電子回路９７によって制御線９６を介して行われる
。

マルチプレクサ９４の入力側は給電電圧Ｕに接続されて
おりかつ、発光ダイオードの１つを選択的に給電電圧に
接続することで発光させるようにする。これに対してマ
ルチプレクサ９５の出力側は線９８を介してＡＤ変換器
９９の入力側に接続されている。このＡＤ変換器は、そ
れぞれのホトダイオード９３から線９８に送出されたア
ナログ信号を、それぞれのホトダイ才一ド９３の照度に
応じて３つの可能な数値“０″“′１″または“２′′
の１つに相応するデジタル信号に変換する。このために
適したＡＤ変換器は公知でありかつそれ故に詳しい説明
は必要ない。ＡＤ変換器の出力側１０１から、読み取ら
れた数字に相応するデジタル数が線１０２を介して中央
制御および評価電子回路９７に送出される。

ここまで説明してきた回路の機能は次の通りである：中
央制御および評価電子回路９７から制御線９６を介して
同期して２つのマルチプレクサ９４および９５が操作さ
れる。これによりその都度、発光ダイオード９２８よび
ホトダイオード９３から成る、コード支持体１１に関し
て対向している対が次のように制御される。すなわち当
該の発光ダイオードが給電電圧Ｕに接続されたことで発
光し、他方においてこの発光ダイオード９２に属しかつ
コード支持体Ｉ１の後方にあるホトダイオード９３がＡ
Ｄ変換器９９に通し接続されるようにである。このよう
にして読み取られたデジタル数は中央制御および評価電
子回路９７に転送される。中央制御および評価電子回路
はそれぞれのホトダイオード９３に対して、“Ｏｎおよ
び“２″′の間の数を記憶することができる記憶場所を
有している直線メモリを含んでいる。

２つのマルチプレクサ９４および９５が可能な全部の位
置を通し接続して、すべてのホトダイオード９３が一度
はＡＤ変換器９９に接続されるや否や、中央制御および
評価電子回路９７は読み取られたコード支持体部分の完
全なパターンを得ることになる。既述のようにホトダイ
オード９３は、第８図の実施倒と同じ方法で分布されて
いるので、制御および評価電子回路の所属のメモリにお
いて３つの相互に交錯した数値が存在する。そこでこれ
ら数値は、第８図との関連において説明したように、相
応に評価されかつ相応のクロックパターンに変換するこ
とができる。まず得られた、相互に交錯された数をコー
ド語番号ないし夕ロック番号に変換しかつそれから、第
８図において説明したように、比較を実施することもで
きる。その際例えば、トロリ４の実際の位置が、２つの
コード番号が同じであるとき生じる位置であるかないし
２つの解読された数がコード語番号において“ｌ”だけ
異なっているとき、２つのコード語番号のうち低い方で
ある限り、優先条件を設定することができる。

第１１図および第１２図において行われるように、“０
”および“２”の間の数値を解読する代わりに、数値を
カラーコード化することもできる。カラーコード化は簡
単な方法で一層多値のコードを実現できる。例えば第１
３図の実施例においてコード支持体上に４値のコードが
表示されている。このコードの数字はカラー黄、緑、赤
および青に関して解読されるものである。

第１４図に図示の、カラーコード化されたコード支持体
１１を読み取るための回路装置は、出来るだけ白色光を
放射する点発光する発光装置１０３を有している。これ
ら発光装置の数はここでも第８図の実施例で説明した思
想に従って選択されておりかつ発光装置の間隔は、隣接
する発光装置１０３間の間隔がコードマーク長の３分の
１に相応するようになっている。発光装置１０３は入力
側がマルチプレクサ９４に接続されている。マルチプレ
クサ９４は発光装置を順次給電電圧Ｕに接続しかつこれ
により発光させる。コード支持体１１の他方の側には、
コード長内にあるすべてのコードマークを光検出器１０
５に結像する光学素子１０４が設けられている。光検出
器１０５は例えば、相応のカラーフィルタを備えた３つ
のホトダイオードから成っているので、フィルタカラー
がコードマ−クのそれぞれのカラーに一致するホトダイ
オードのみが最大出力信号を発生する。フィルタカラー
として３つのスペクトルカラーである赤、緑および青だ
けを使用することもでき、その場合緑の光に対するホト
ダイオードおよび赤の光に対するホトダイオードがほぼ
同じ信号振幅を送出したとき信号は相応に黄色と検出さ
れる。

光検出器１０５は複数の線１０６を介してカラー検出器
１０７に接続されており、その際スペクトルカラーの１
つに対する相応のフィルタによって検知される、光検出
器１０５のそれぞれのホトダイオードが固有の線１０６
によってカラー検出器１０７に接続されている。図示の
実施例ではこれは３本の線である。つまり黄色は赤およ
び緑に対する線上の信号に基づいて検出される場合であ
る。

カラー検出器１０７はその出力側１０８に、その都度選
択された表に相応してコード支持体１１上の読み取られ
たカラーに属するデジタル数を送出する。制御および評
価電子回路９７は、第１２図との関連において説明した
ように、これらデジタル数を処理する。

点状の光源１０３によってその都度たった１つしか付勢
されないので、制御および評価電子回路９７は、すべて
の読み取りヘッドに対して１つの共通の光検出器ｌ０５
しか設けられていないにも拘わらず、どの“読み取りヘ
ッド″が作動しているかを識別することができる。光検
出器１０５は言わばその都度光源１０３の１つと一緒に
、第８図の読み取りヘッド５８に相応する読み取りヘッ
ドを形成する。

発明の効果 本発明によれば、コード支持体上にコードマークが１ト
ラックにおいて相並んで配置されておりかつ、その都度
直接隣接して位置する、コード語を形成するコードマー
クがコード支持体全体に沿って一義的であるように形成
されているので、走行機構がコード支持体に対してかし
いでいたりまたははすになっている場合でも誤った読み
取り結果が生じずしかもコード支持体の読み取り精度に
対する要求を低くすることができるという利点が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の位置測定装置を備えたクレーン装置の
斜視図であり、第２図は第１図のクレーンの走行レール
の部分を、コード支持体およびそれと協働するコード読
み取り装置がわかるように示した略図であり、第３図は
列内でそれぞれの数がたった１回しか発生しない疑似ラ
ンダム数列を発生するための５桁の帰還をかけられたシ
フトレジスタの回路略図であり、第４図は第３図のシフ
トレジスタによって順次発生することができるコード語
またはコード数とそれに属する番号の表を示す図であり
、第５図は疑似ランダム数を発生するための比較的長い
まＩ；は比較的短いシフトレジスタに対する可能な原子
多項式の表を示す図であり、第６図は第３図のシフトレ
ジスタを用いて、読み取られたコード語をコード語の番
号に変換するための回路装置および２進計数器のブロッ
ク回路略図であり、第７図はＲＯＭメモリを用いて、読
み取られｊ；コード語をその番号に変換するための変換
回路のブロック回路略図であり、第８図は読み取りヘッ
ドの、コード支持体に対する一義的な位置を有しかつ信
号のコード語を読み取るセットを求めるだめの選択回路
の実施例のブロック線図であり、第９図は列内において
それぞれの数がたった１回しか発生しないようになって
いる、３値のコードを有する疑似ランダム数列を発生す
るための３桁の帰還をかけられたシフトレジスタのブロ
ック線図であり、第ｌＯ図は第９図のシフトレジスタに
より順次発生することができるコード語またはコード数
および所属の番号の表を示す図であり、第１１図は３値
のコードがグレー値によって解読されるコードマーク支
持体を略示する図であり、第１２図は第１１図のフード
支持体を読み取るだめのコード読み取り装置に対するブ
ロック回路略図であり、第１３図はコードマーク値のカ
ラー解読が行われるコード支持体の略図であり、第１４
図はコ一ドマークの値をカラーにより解読するコード読
み取り装置のブロック回路略図である。 ２・・・走行レール、４・・・トロリ、２１・・・コー
ド支持体、１２・・・コード読み取り装置、ｌ４・・・
評価回路、１５・・・制御回路、１７・・・コードマー
ク１９・・・読み取りステーション、２３ａ〜２３ｅ，
３４・・・シフトレジスタ、２８・・・変換回路、５５
・・・ＲＯＭメモリ、５８ａ〜５８ｃ・・・読み取りヘ
ッド、６１・・・選択回路 図面の浄書（内容に変更ない Ｊ Ｆｉｇ．　１ Ｆｉｇ．　７ 手 続 （方式） 平成 年１１月３０日 特 許 庁 長 官 事件の表示 平成　１ 発明の名称 年 特許願 位 置 測 定 装 補正をする者 事件との関係

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、当該走行機構がそれに沿って走行する少なくとも１
   つの走行レールを有している固定された軌道に沿って走
   行する車両における位置測定装置であって、コード支持
   体（１１）およびコード読み取り装置（１２）を備え、
   前記コード支持体はその長手方向に延びた部分に沿って
   コードマーク（１７）を支持しておりかつ前記コード読
   み取り装置は走行機構等に固定されている形式のものに
   おいて、 前記コード支持体（１１）は車両軌道の走行レール（２
   ）に沿って配設されており、かつ前記コードマーク（１
   ７）は前記コード支持体（１１）上に１トラックにおい
   て順次相前後して設けられており、かつ前記コードマー
   ク（１７）は前記コード支持体（１１）に沿ってコード
   マーク列に相応して設けられており、その際それぞれｍ
   個の順次連続するコードマークが１つのコード語を形成
   し、かつ前記コードマーク列は、１つのコード語を形成
   するｍ個の連続するコードマークの任意の列がそれぞれ
   、前記コード支持体（１１）においてたった１回しか現
   れないように選択されていることを特徴とする位置測定
   装置。 ２、コードマーク列は、Ｎ＝ｘ＾ｍ−１の周期長を有し
   ており、ただしＮはコードマーク（１７）の数、ｘはコ
   ードマーク（１７）の重み、ｍはいくつのコードマーク
   （１７）が１つのコード語を形成するかを指示する正の
   整数であることを特徴とする請求項１記載の位置測定装
   置。 ３、コードマーク列の連続するコードマーク（１７）は
   疑似ランダム列に従って形成されており、その際個々の
   連続するコードマーク（１７）の値がリニヤに帰還をか
   けられたｍ桁のシフトレジスタ（第３図）の出力信号に
   従って求められかつ前記疑似ランダム列の生成多項式に
   相応して前記シフトレジスタ（第３図）の出力側（Ｑ１
   、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５）における出力信号が相互に
   論理結合されかつ得られた結果が前記シフトレジスタ（
   第３図）の入力側（Ｄ１）に帰還結合されることを特徴
   とする請求項１記載の位置測定装置。 ４、コードマーク（１７）は２進値を有する請求項１記
   載の位置測定装置。 ５、コード読み取り装置（１２）は少なくとも１セット
   の読み取りヘッド（５８）を有しており、該読み取りヘ
   ッドの数はコード語の桁数と少なくとも同じ大きさであ
   りかつ前記読み取りヘッドは前記読み取り装置にコード
   支持体（１１）に沿って等間隔に分配して配設されてお
   り、かつ１つのセットに属する隣接する読み取りヘッド
   （５８）相互間の中心間隔は前記コード支持体（１１）
   上のコードマークの長さに等しいことを特徴とする請求
   項１記載の位置測定装置。 ６、コード支持体（１１）上のコードマーク（１７）は
   、隣接するコードマーク（１７）が中間空間なしに相並
   んで配置されているように、隙間がないことを特徴とす
   る請求項１記載の位置測定装置。 ７、第１の読み取りヘッド（５８ａ）セットに付加的に
   、少なくとも２つの別の読み取りヘッド（５８ｂ、５８
   ｃ）のセットがコード読み取り装置（１２）に設けられ
   ており、その際それぞれ別の読み取りヘッド（５８ｂ、
   ５８ｃ）のセット内において相互間隔は、前記第１の読
   み取りヘッド（５８ａ）のセットの場合と同様に選択さ
   れており、かつ前記３つの読み取りヘッドのセットはコ
   ード読み取り装置において次のように相互に入り組んで
   いるように配置されている、すなわち前記コード読み取
   り装置と前記コードマーク支持体（１１）との間に、３
   つの直接隣接する、３つのセットに属する読み取りヘッ
   ド（５８ａ、５８ｂ、５８ｃ）が同一のコードマーク（
   １７）を走査する少なくとも１つの位置があるように配
   置されていることを特徴とする請求項５記載の位置測定
   装置。 ８、読み取りヘッド（５８ａ、５８ｂ、５８ｃ）の３つ
   のセットは、該読み取りヘッド（５８ａ、５８ｂ、５８
   ｃ）から送出された信号から真のコード語を求めかつ該
   真のコード語またはそこから導出された２進語を信号出
   力側（７２）に転送する選択回路（６１）に接続されて
   いることを特徴とする請求項７記載の位置測定装置。 ９、選択回路（６１）は２セットの入力側（６６、６７
   ）並びに１つの制御出力側（７６）を備えた少なくとも
   １つのデジタルコンパレータ（６３）を有しており、そ
   の際一方のセットの入力側（６６）に真ん中のセットの
   読み取りヘッド（５８ｂ）に属するすべての読み取りヘ
   ッド（５８ｂ）が接続されておりかつ他方のセットの入
   力側（６７）に２つの隣接する読み取りヘッド（５８ａ
   、５８ｃ）の１つに属する読み取りヘッド（５８ａ、５
   ８ｃ）が接続されており、かつ前記選択回路（６１）は
   制御入力側（７４）が前記デジタルコンパレータ（６３
   ）の制御出力側（７６）に接続されている少なくとも１
   つのマルチプレクサを有しており、該マルチプレクサは
   ２セットの入力側（６９、７１）および１セットの出力
   側（７２）を有しており、かつ前記一方のセットの入力
   側（７１）には真ん中の読み取りヘッド（５８ｂ）のセ
   ットに属するすべての読み取りヘッド（５８ｂ）が接続
   されており、かつ前記他方のセットの入力側（６９）に
   は前記デジタルコンパレータ（６３）に接続されていな
   いセットの読み取りヘッド（５８ａ、５８ｃ）が接続さ
   れており、かつ前記マルチプレクサ（６８）は、デジタ
   ルコンパレータ（６３）における信号が一致した場合に
   真ん中の読み取りヘッド（５８ｂ）のセットが出力側（
   ７２）に通し接続されかつそうでない場合には前記デジ
   タルコンパレータ（６３）に接続されていない読み取り
   ヘッド（５８ａ、５８ｃ）のセットが出力側（７２）に
   通し接続されるように接続構成されており、かつ前記入
   力側（６６、６７、６９、７１）および出力側（７２）
   のセットはコード語の桁それぞれにおいて１つの接続端
   子を有していることを特徴とする請求項８記載の位置測
   定装置。 １０、コード支持体（１１）によって読み取られたコー
   ド語を、その値が、前記コード支持体（１１）上に取り
   付けられているコードマーク列内のコード語の番号に相
   応する２進数に変換する変換回路（２８・・・２８ｃ）
   を備えていることを特徴とする請求項１記載の位置測定
   装置。 １１、変換回路（２８・・・２８ｃ）は、コードマーク
   列を形成するシフトレジスタと同じように帰還をかけら
   れているシフトレジスタ（３４）を含んでおり、かつ該
   シフトレジスタにスタート／ストップ計数器（３６）が
   接続されており、該シフトレジスタのクロック信号は２
   進計数器（４４）に供給され、かつ読み取りステーショ
   ン（１９）を用いてコード支持体（１１）によって読み
   取られたコード語を前記シフトレジスタ（３４）から送
   出されるコード語と比較するデジタルコンパレータ（２
   ９）が設けられており、かつ読み取られたコード語と前
   記シフトレジスタ（３４）によって発生されたコード語
   とが一致しなかった場合に制御回路（３９）によって前
   記シフトレジスタ（３４）並びに２進計数器が零にリセ
   ットされ、前記スタート／ストップ計数器（３６）が作
   動制御されて、該計数器は前記２進計数器（４４）をク
   ロックに従って増分計数させかつ前記シフトレジスタ（
   ３４）をしてクロックに従って順次連続するコード語を
   発生させ、その際前記シフトレジスタ（３４）によって
   送出されたコード語が前記読み取りステーション（１９
   ）によって読み取られたコード語と一致するまで上記の
   順次連続するコード語の発生を行い、そのように一致の
   際、これにより前記スタート／ストップ計数器が停止さ
   れるようにしたことを特徴とする請求項１０記載の位置
   測定装置。 １２、変換回路はＲＯＭメモリ（５５）を含んでおり、
   該メモリに、２進数として捕捉検出された、読み取りス
   テーション（１９）によって読み取られたコード語のア
   ドレスに基づいて該コード語の番号が記憶されているこ
   とを特徴とする請求項１０記載の位置測定装置。 １３、コードマーク（１７）は２進値より大きい重みを
   有していることを特徴とする請求項１記載の位置測定装
   置。 １４、使用コードの数値はコード支持体（１１）上にグ
   レー値として表示されていることを特徴とする請求項１
   ３記載の位置測定装置。 １５、コード支持体（１１）上の使用コードの数値はカ
   ラー値として表示されていることを特徴とする請求項１
   ３記載の位置測定装置。 １６、それぞれの読み取りヘッド（９２）は、それぞれ
   対を形成している１つの光源（９３）並びに所属の受光
   器（９３）を含んでおり、かつコード読み取り装置（１
   ２）内においてその都度、光源（９２）および受光器（
   ９３）から成る１対のみが作動されるようになっている
   請求項５記載の位置測定装置。 １７、それぞれの読み取りヘッドは固有の光源（１０３
   ）を含んでおり、かつすべての光源（１０３）に対して
   １つの共通の受光器（１０５）が、１つの読み取りヘッ
   ド（５８）が１つの固有の光源（１０３）および共通の
   受光器（１０５）から形成されるように、設けられてい
   ることを特徴とする請求項５記載の位置測定装置。 １８、少なくとも１つのセットの全部の読み取りヘッド
   （５８）が同時に付勢されるようになっている請求項５
   記載の位置測定装置。