WO2007063574A1 - エレベータの制御装置 - Google Patents

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force
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Ken-Ichi Okamoto
Takashi Yumura
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
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    • B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
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    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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    • B66B3/02—Position or depth indicators
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    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
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    • B66B7/00—Other common features of elevators
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    • B66B7/023—Mounting means therefor
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    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
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    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/046—Rollers

Definitions

  • the present invention relates to an elevator control device that detects force information such as the position and speed of a force and controls the operation of the elevator based on the detected force information.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-274765
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an elevator control device that can improve the accuracy of detecting the position of a car. Means for solving the problem
  • An elevator control apparatus includes a rail holding body that is displaceable with respect to a car that moves up and down in a hoistway and that is guided by a guide rail provided in the hoistway.
  • a control device provided on the rail support body, a detection device for detecting the position of the force, and a control for controlling the operation of the elevator based on information from the detection device. It has a part.
  • FIG. 1 is a front view showing an elevator provided with an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line ⁇ - ⁇ in FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an elevator control device of FIG. 1.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the processing operation of the operation control apparatus of FIG. 3.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a detection device and a support device in an elevator control device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining a processing operation of the operation control apparatus of FIG.
  • FIG. 1 is a front view showing an elevator provided with an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • 2 is a cross-sectional view taken along the line ⁇ - ⁇ in FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the control device for the elevator shown in FIG.
  • a pair of car guide rails 2 and a pair of counterweight guide rails are installed in the hoistway 1. Between each car guide rail 2, a car 3 that is moved along the car guide rail 2 is arranged. Further, a counterweight (not shown) that is moved along the counterweight guide rail is disposed between the counterweight guide rails.
  • a lifting machine (not shown) for raising and lowering the car 3 and the counterweight is provided at the upper part of the hoistway 1.
  • the force 3 and the counterweight are suspended in the hoistway 1 by a plurality of main ropes 4 wound around the drive sheave of the lifting machine.
  • the force 3 and the counterweight are raised and lowered by the rotation of the drive sheave.
  • a car rope fixing device 5 to which one end 4a of each main rope 4 is connected is provided.
  • the lash rope stop device 5 is provided with a main rope break detection device 6 for detecting whether or not each main rope 4 is broken. In this example, the presence / absence of the breakage of each main rope 4 is detected by the magnitude of the displacement of the hitch end of each main rope 4 with respect to the car rope stopping device 5.
  • a support device 8 that supports a detection device 7 for detecting the position of the car 3 is provided on one car guide rail 2 side in the upper part of the car 3.
  • the car 3 is guided along the car guide rail 2 while being guided by the car guide rail 2 on the other car guide rail 2 side at the top of the car 3 and the car guide rail 2 side at the bottom of the car 3.
  • Each of the guide devices 9 to be moved is provided.
  • the support device 8 is provided in the car 3 as a guide device that moves the car 3 along the car guide rail 2.
  • the support device 8 has a rail holder 10 that is guided by the car guide rail 2.
  • the rail holder 10 is provided on the car 3 so as to be rotatable about a horizontal axis extending in the depth direction of the car 3 (direction perpendicular to the plane including the car guide rails 2). In other words, the rail holder 10 can be displaced with respect to the car 3.
  • the rail holder 10 is attached to the car 3 via a hinge (not shown).
  • the rail holding body 10 includes a support body 11 and a pair of guide rollers 12 and 13 that are provided on the support body 11 and roll while being in contact with the car guide rail 2.
  • the support 11 is disposed between the lower base member 14, the upper base member 15, the lower base member 14, and the upper base member 15, and a pair of roller attachments to which the respective guide rollers 12, 13 are attached.
  • Member 16 A lower base member 14 is attached to the car 3 via a hinge. Further, the roller mounting members 16 are biased in a direction approaching each other by an elastic body such as a spring, for example.
  • Each guide roller 12, 13 is rotatable about a pair of rotation shafts attached to each roller attachment member 16.
  • the rotation axes are arranged in parallel to each other.
  • a protruding portion of the car guide rail 2 is sandwiched between the guide rollers 12.
  • the guide rollers 12 and 13 are pressed against the protruding portion of the car guide rail 2 by urging the roller mounting members 16 toward each other. Thereby, the inclination of the rail holder 10 with respect to the car guide rail 2 is prevented.
  • the detection device 7 is provided on the rail holder 10.
  • the detection device 7 includes an encoder (continuous position detector) 17 for continuously detecting the position of the force 3 and a hoistway when the force 3 is at the set reference position in the hoistway 1.
  • 1 has a proximity sensor (reference position detection unit) 18 capable of detecting an object to be detected (not shown) fixed in 1.
  • the encoder 17 is provided only on the rotating shaft of one guide roller 12.
  • the encoder 17 generates a signal corresponding to the rotation of the one guide roller 12.
  • the position of the car 3 is calculated based on the moving distance of the car 3 cumulatively accumulated by the signal from the encoder 17.
  • the proximity sensor 18 is provided on the upper base member 15.
  • the car guide rail 2 is manufactured by connecting a plurality of unit rails with bolts. Therefore, in this example, the proximity sensor 18 detects the bolt that connects the unit rails as the detection target.
  • the object to be detected includes a bracket that supports the car guide rail 2 and a threshold for the landing.
  • the rail holder 10 is provided with an acceleration sensor (acceleration detection device) 19 for detecting the acceleration of the force 3.
  • the acceleration sensor 19 is provided on the upper base member 14.
  • the operation control device 20 controls the operation of the elevator based on information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 17, the proximity sensor 18, and the acceleration sensor 19.
  • the operation control device 20 is based on the processing section 21 that processes information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 17, the proximity sensor 18, and the calo speed sensor 19, and the information from the processing section 21!
  • a command generating unit 22 that generates a command for the operation of the elevator is provided.
  • Information from the encoder 17 is always input to the processing unit 21.
  • the processing unit 21 obtains the moving distance of the force 3 based on the information from the encoder 17 and calculates the position value of the force 3 based on the obtained distance. Further, the processing unit 21 previously stores the value of the position of the car 3 when the object to be detected is detected by the proximity sensor 18 as the value of the set reference position.
  • the processing unit 21 determines whether there is an abnormality in the elevator based on information from each of the encoder 17 and the proximity sensor 18. . That is, when the proximity sensor 18 detects the detected object, the processing unit 21 Based on the information from the encoder 17, the encoder calculated value (continuous detection unit calculated value) calculated as the value of the position of the car 3 and the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 18 Comparison is made and when the difference between each value is less than or equal to a preset threshold value, a normal judgment is made, and when the difference between each value exceeds the threshold value, an abnormality judgment is made.
  • the processing unit 21 replaces the value of the position of the force 3 with the value of the encoder calculated value force as well as the set reference position.
  • the operation control device 20 controls the operation of the elevator based on the value of the position of the car 3 after replacement.
  • the processing unit 21 determines whether or not there is an abnormality in the elevator based on information from at least one of the main cable break detection device 6 and the acceleration sensor 19! /, The That is, the processing unit 21 sets the acceleration of the car 3 when the main rope cutting detection device 6 detects that at least one of the main ropes 4 is broken or by information from the acceleration sensor 19. Abnormality judgment is performed when it is out of the allowable range. In addition, the processing unit 21 makes a normality determination when all breakage of each main rope 4 is not detected and the acceleration of the car 3 is within the set allowable range. Yes.
  • the command generating unit 22 outputs a control command for performing normal operation of the elevator to the elevator equipment when the processing unit 21 performs normal determination, and the processing unit 21 performs abnormality determination.
  • the control commands for operating the elevator when it is abnormal are output to the elevator equipment.
  • the operation when the elevator is abnormal is to stop the car 3 to the nearest floor, operate the brake device to forcibly stop the rotation of the drive sheave of the lifting machine, and forcibly stop the fall of the force 3 For example, an operation that operates the emergency stop device to be operated or an operation that moves the car 3 to the reference floor that has been preliminarily set.
  • the operation control device 20 calculates the position and speed of the car 3 based on the information from the encoder 17. Thereafter, the operation of the elevator is controlled by the operation control device 20 based on the calculated position and speed of the car 3. [0029] When the car 3 reaches the set reference position in the hoistway 1, the proximity sensor 18 detects the bolt (detected body) of the car guide rail 2, and the detection signal is sent from the proximity sensor 18 to the operation control device 20 Is output.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the processing operation of the operation control device 20 of FIG.
  • the operation control device 20 receives the detection signal from the proximity sensor 18 together with the information from the encoder 17 (S1)
  • the operation control device 20 is based on the information from the encoder 17! /
  • the Encoder calculation value calculated as the value of the position of the car 3 is compared with the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 18, and the difference is then set in advance. It is determined whether or not the force is the following (S2).
  • the abnormality determination is performed by the operation control device 20 (S6). Thereafter, the operation of the elevator is assumed to be an operation at the time of abnormality, and for example, the operation such as stopping the car 3 to the nearest floor is performed (S7).
  • the acceleration of the car 3 is constantly calculated by the operation control device 20 based on information from the acceleration sensor 19.
  • the operation control device 20 makes a normal determination, and when it is outside the set allowable range, the operation control device 20 makes an abnormality determination.
  • the operation after the operation control device 20 makes a normal determination or an abnormality determination based on information from the main cable break detection device 6 or the acceleration sensor 19 is the same as described above.
  • the car 3 is provided with a support device 8 that is displaceable with respect to the car 3 and has a rail holder 10 that is guided by the car guide rail 2. Since the detection device 7 for detecting the position of 3 is provided on the rail holder 10, for example, even when the car 3 is inclined with respect to the car guide rail 2 due to the eccentric load in the car 3 Further, the rail holder 10 and the detection device 7 can be prevented from tilting with respect to the car guide rail 2. As a result, for example, when the detection device 7 detects the detection object fixed to the car guide rail 2, the deviation of the detection device 7 from the detection object when the force 3 tilts or vibrates is reduced. Thus, the detection device 7 can detect the detected object more reliably. Thereby, the measurement error due to the detection device 7 can be reduced, and the detection accuracy of the position of the force 3 can be improved.
  • the support device 8 is a guide device that moves the force 3 along the car guide rail 2, an increase in the installation space of the detection device 7 can be prevented.
  • the operation control device 20 determines whether there is an abnormality in the elevator based on information from each of the encoder 17 and the proximity sensor 18. Therefore, a plurality of pieces of information can be compared, and for example, an abnormality of the elevator such as a failure of the encoder 17 can be detected. Therefore, it is possible to prevent the elevator from being operated based on the position of the wrong car 3.
  • the operation control device 20 also calculates the encoder calculated value calculated as the position value of the car 3 based on the information from the encoder 17, and the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 18.
  • the difference from the value of is less than or equal to the threshold
  • the value of the force 3 position is replaced with the value of the encoder calculated value force as well as the set reference position value. An increase in the accumulated error of the value can be prevented, and the detection accuracy of the position of the force 3 can be further improved.
  • the operation control device 20 controls the operation of the elevator based on the information from the acceleration sensor 19 for detecting the acceleration of the force 3, for example, the main rope 4 is broken.
  • the acceleration of the force 3 becomes abnormal before the position and speed of the car 3 become abnormal, and the abnormality of the elevator can be detected earlier.
  • the speed and position of the car 3 can be obtained, so the position and speed of the car 3 obtained from the acceleration of the car 3 and the encoder 17 By comparing the position and speed of the car 3 calculated based on these information, it is possible to further improve the detection accuracy of the position and speed of the car 3.
  • the operation control device 20 is configured to control the operation of the elevator based on information from the main cable break detection device 6 for detecting whether the main cable 4 is broken or not, When the main rope 4 is broken and the force 3 is dropped, the abnormality of the elevator can be detected at an early stage before the speed and acceleration of the car 3 become abnormal.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the detection device 7 and the support device 8 in the elevator control device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the detecting device 7 for detecting the position of the force cage 3 has a plurality of (in this example, two) encoders (continuous position detecting units) 17 for continuously detecting the position of the car 3, respectively. 31 and a plurality (two in this example) of proximity sensors 18 arranged at intervals in the moving direction of the force 3.
  • the encoder 17 is provided on the rotating shaft of one guide roller 12.
  • the encoder 17 generates a signal corresponding to the rotation of one guide roller 12.
  • the encoder 31 is provided on the rotation shaft of the other guide roller 13.
  • the encoder 31 generates a signal corresponding to the rotation of the other guide roller 13.
  • One of the proximity sensors 18 is configured to detect the detected object when the car 3 is at the set reference position in the hoistway 1.
  • the other proximity sensor 18 is an auxiliary proximity sensor for detecting the detected object when the force 3 also deviates from the set reference position force.
  • the operation control device 20 receives information from the encoders 17 and 31, the proximity sensors 18, the acceleration sensor 19, and the main cable break detection device 6. Information on the forces of the encoders 17 and 31 is always input to the processing unit 21 of the operation control device 20.
  • the processing unit 21 determines the moving distance of the force 3 based on the information from each of the encoders 17 and 31, and determines the position value of the force 3 (the two values based on the calculated distances). Value).
  • the processing unit 21 compares the two encoder calculated values calculated as the position value of the car 3 based on the information from each of the encoders 17 and 31, thereby obtaining an elevator. The presence / absence of abnormalities is determined. That is, the processing unit 21 performs normality determination when the difference between the calculated encoder values is equal to or less than a preset threshold value, and performs abnormality determination when the difference exceeds the threshold value. It has become. Further, when the normality determination is made, the processing unit 21 replaces the value of the position of the force 3 with the average value of the encoder calculated values.
  • the operation control device 20 controls the operation of the elevator based on the value of the position of the car 3 after replacement. Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the processing operation of the operation control device 20 of FIG.
  • a signal corresponding to the rotation of one guide roller 12 is sent from the encoder 17 to the other.
  • a signal corresponding to the rotation of the guide roller 13 is output from the encoder 31 to the operation controller 20 (Sl l).
  • the encoder calculated values are calculated as the values of the position of the car 3 based on the information of the forces of the encoders 17 and 31, respectively, and the two calculated encoder values are calculated. It is determined whether or not the difference is equal to or less than a preset threshold value (S12).
  • normality determination is performed by the operation control device 20 (S13). At this time, the operation control device 20 obtains an average value of the encoder calculated values (S14). Thereafter, the obtained average value is replaced with the value of the position of the car 3, and based on the value of the position of the car 3 after the replacement, the operation of the elevator is controlled by the operation control device 20, and the normal operation is continued. (S15).
  • the abnormality determination is performed by the operation control device 20 (S16). Thereafter, the operation control device 20 sets the operation of the elevator to the operation at the time of abnormality, and performs an operation such as stopping the car 3 at the nearest floor (S17). Other operations are the same as those in the first embodiment.
  • the elevator is based on the average value of the two encoder calculated values calculated based on the information from each of the encoders 17 and 31. Force to control the operation of the elevator Based on the difference between the two calculated values of the encoder, make sure that the operation of the elevator is controlled.
  • each support device 8 is provided in the car 3, but a plurality of support devices 8 may be provided in the force cage 3.
  • the rail holding body 10 of each support device 8 is provided with the detection device 7.
  • the operation control device 20 controls the operation of the elevator based on the information from each detection device 7.
  • the support device 8 is a guide device that moves the force 3 along the guide rail 2.
  • the support device 8 is attached to the car 3 separately from the guide device. It may be provided. In this case, for example, the support device 8 is disposed between the side portion of the car 3 and the car guide rail 2.
  • the detected object such as a bolt is detected by the proximity sensor 18, but is not limited to the proximity sensor 18 as long as the detected object can be detected.
  • an optical sensor or an imaging device may be used.
  • the number of acceleration sensors 19 may be one, and a plurality of forces may be provided. Further, in each of the above embodiments, the force acceleration sensor 18 provided with the acceleration sensor 19 on the support device 8 may be directly provided on the car 3.

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Abstract

　エレベータの制御装置は、かごに設けられた支持装置、かごの位置を検出するための検出装置、及び検出装置からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する制御部を有している。支持装置は、かごに対して変位可能でかつ昇降路内に設けられたガイドレールに案内されるレール保持体を有している。検出装置は、レール保持体に設けられている。

Description

明 細 書
エレベータの制御装置
技術分野
[0001] この発明は、例えば力ごの位置や速度等の力ご情報を検出し、検出した力ご情報 に基づいてエレベータの運転を制御するエレベータの制御装置に関するものである 背景技術
[0002] 従来、力ごの位置や速度を検出するために、昇降路内に設置されたガイドレール の形状や表面のパターンの画像を CCD線形カメラによって記録する方法が提案され ている。 CCD線形カメラは、ガイドレールに沿って昇降するかごに搭載されている（特 許文献 1参照)。
[0003] 特許文献 1：特開 2002— 274765号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかし、かご内の偏荷重によってかごが傾いたり、かごが揺れたりして、 CCD線形力 メラが記録する画像の位置がずれることがあるので、力ごの位置や速度の検出制動 の向上を図ることが困難になってしまう。
[0005] また、ガイドレールの表面の摩耗や油の付着等によってガイドレールの表面のパタ ーンが変化した場合には、誤検出のおそれもあり、力ごの位置や速度の検出精度の 向上を図ることがさらに困難になってしまう。
[0006] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、かごの位置の 検出精度の向上を図ることができるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。 課題を解決するための手段
[0007] この発明によるエレベータの制御装置は、昇降路内を昇降するかごに対して変位 可能で、かつ昇降路内に設けられたガイドレールに案内されるレール保持体を有し、 力ごに設けられた支持装置、レール保持体に設けられ、力ごの位置を検出するため の検出装置、及び検出装置からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する制 御部を備えている。
図面の簡単な説明
[0008] [図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータの制御装置が設けられたエレベータ を示す正面図である。
[図 2]図 1の Π-Π線に沿った断面図である。
[図 3]図 1のエレベータの制御装置を示すブロック図である。
[図 4]図 3の運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
[図 5]この発明の実施の形態 2によるエレベータの制御装置における検出装置及び 支持装置を示す斜視図である。
[図 6]図 5の運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
発明を実施するための最良の形態
[0009] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態 1.
図 1は、この発明の実施の形態 1によるエレベータの制御装置が設けられたエレべ ータを示す正面図である。また、図 2は、図 1の Π-Π線に沿った断面図である。さらに、 図 3は、図 1のエレベータの制御装置を示すブロック図である。図において、昇降路 1 内には、一対のかごガイドレール 2及び一対の釣合おもりガイドレール（図示せず）が 設置されている。各かごガイドレール 2間には、かごガイドレール 2に沿って移動され るかご 3が配置されている。また、各釣合おもりガイドレール間には、釣合おもりガイド レールに沿って移動される釣合おもり（図示せず）が配置されている。
[0010] 昇降路 1の上部には、かご 3及び釣合おもりを昇降させるための卷上機（図示せず） が設けられている。力ご 3及び釣合おもりは、卷上機の駆動シーブに巻き掛けられた 複数本の主索 4により昇降路 1内に吊り下げられている。力ご 3及び釣合おもりは、駆 動シーブの回転により昇降される。
[0011] かご 3の上部には、各主索 4の一端部 4aが接続されたかご綱止め装置 5が設けられ ている。力ご綱止め装置 5には、各主索 4の破断の有無を検出するための主索切れ 検出装置 6が設けられている。この例では、各主索 4の破断の有無は、各主索 4のヒッ チエンドのかご綱止め装置 5に対する変位の大きさによって検出される。 [0012] かご 3の上部における一方のかごガイドレール 2側には、かご 3の位置を検出するた めの検出装置 7を支持する支持装置 8が設けられている。また、かご 3の上部におけ る他方のかごガイドレール 2側及びかご 3の下部における各かごガイドレール 2側に は、かごガイドレール 2に案内されながら、かご 3をかごガイドレール 2に沿って移動さ せるガイド装置 9がそれぞれ設けられている。この例では、支持装置 8は、かご 3をか ごガイドレール 2に沿って移動させるガイド装置としてかご 3に設けられている。
[0013] 支持装置 8は、かごガイドレール 2に案内されるレール保持体 10を有している。レー ル保持体 10は、かご 3の奥行き方向（各かごガイドレール 2を含む平面に対して垂直 な方向）へ延びる水平軸を中心に回動可能にかご 3に設けられている。即ち、レール 保持体 10は、かご 3に対して変位可能になっている。この例では、レール保持体 10 は、ヒンジ（図示せず）を介してかご 3に取り付けられて 、る。
[0014] レール保持体 10は、支持体 11と、支持体 11に設けられ、かごガイドレール 2に当 接されながら転動される一対の案内ローラ 12, 13とを有している。
[0015] 支持体 11は、下部ベース部材 14と、上部ベース部材 15と、下部ベース部材 14及 び上部ベース部材 15間に配置され、各案内ローラ 12, 13がそれぞれ取り付けられ た一対のローラ取付部材 16とを有している。かご 3には、下部ベース部材 14がヒンジ を介して取り付けられている。また、各ローラ取付部材 16は、例えばばね等の弾性体 により互いに近づく方向へ付勢されて 、る。
[0016] 各案内ローラ 12, 13は、各ローラ取付部材 16に取り付けられた一対の回転軸を中 心にそれぞれ回転可能になっている。この例では、各回転軸は、互いに平行に配置 されている。各案内ローラ 12間には、かごガイドレール 2の突出部が挟まれている。 各案内ローラ 12, 13は、各ローラ取付部材 16が互いに近づく方向へ付勢されること により、かごガイドレール 2の突出部に押圧されている。これにより、レール保持体 10 のかごガイドレール 2に対する傾きが防止される。
[0017] 検出装置 7は、レール保持体 10に設けられている。また、検出装置 7は、力ご 3の位 置を連続的に検出するためのエンコーダ (連続位置検出部） 17と、昇降路 1内の設 定基準位置に力ご 3があるときに昇降路 1内に固定された被検出体（図示せず)を検 出可能な近接センサ (基準位置検出部） 18とを有している。 [0018] エンコーダ 17は、一方の案内ローラ 12の回転軸にのみ設けられている。また、ェン コーダ 17は、一方の案内ローラ 12の回転に応じた信号を発生するようになっている 。かご 3の位置は、エンコーダ 17からの信号によって累積的に積算されるかご 3の移 動距離に基づいて算出される。
[0019] 近接センサ 18は、上部ベース部材 15に設けられている。かごガイドレール 2は、複 数の単位レールをボルトにより繋ぎ合わせて作製されている。従って、この例では、 近接センサ 18は、単位レールを繋ぎ合わせるボルトを被検出体として検出するように なっている。被検出体としては、ボルトの他に、かごガイドレール 2を支持するブラケッ トゃ乗場の敷居等が挙げられる。
[0020] また、レール保持体 10には、力ご 3の加速度を検出するための加速度センサ (加速 度検出装置） 19が設けられている。この例では、加速度センサ 19は、上部ベース部 材 14に設けられている。
[0021] 主索切れ検出装置 6、エンコーダ 17、近接センサ 18及び加速度センサ 19のそれ ぞれカもの情報は、運転制御装置 (制御部） 20に入力されるようになっている。運転 制御装置 20は、主索切れ検出装置 6、エンコーダ 17、近接センサ 18及び加速度セ ンサ 19のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する。
[0022] 運転制御装置 20は、主索切れ検出装置 6、エンコーダ 17、近接センサ 18及びカロ 速度センサ 19のそれぞれからの情報を処理する処理部 21と、処理部 21からの情報 に基づ!/、て、エレベータの運転にっ 、ての指令を発生する指令発生部 22とを有して いる。
[0023] 処理部 21には、エンコーダ 17からの情報が常時入力される。処理部 21は、ェンコ ーダ 17からの情報に基づいて、力ご 3の移動距離を求め、求めた距離に基づいて、 力ご 3の位置の値を算出するようになっている。また、処理部 21には、被検出体が近 接センサ 18によって検出されるときのかご 3の位置の値が設定基準位置の値としてあ らカじめ記憶されている。
[0024] 処理部 21は、近接センサ 18が被検出体を検出したときに、エンコーダ 17及び近接 センサ 18のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行う ようになつている。即ち、処理部 21は、近接センサ 18が被検出体を検出したときに、 エンコーダ 17からの情報に基づいてかご 3の位置の値として算出したエンコーダ算 出値 (連続検出部算出値)と、近接センサ 18により検出された被検出体に対応する 設定基準位置の値とを比較し、各値の差があらかじめ設定された閾値以下であるとき に正常判定を行い、各値の差が閾値を超えているときに異常判定を行うようになって いる。また、処理部 21は、正常判定を行ったときに、力ご 3の位置の値をエンコーダ 算出値力も設定基準位置の値に置換するようになっている。運転制御装置 20は、置 換後のかご 3の位置の値に基づ 、て、エレベータの運転を制御する。
[0025] また、処理部 21は、主索切れ検出装置 6及び加速度センサ 19の少なくともいずれ 力からの情報に基づ 、ても、エレベータの異常の有無の判定を行うようになって!/、る 。即ち、処理部 21は、主索切り検出装置 6が各主索 4のうちの少なくともいずれかが 破断したことを検出したとき、あるいは加速度センサ 19からの情報により得られたかご 3の加速度が設定許容範囲を外れているときに、異常判定を行うようになっている。ま た、処理部 21は、各主索 4のすベての破断が検出されておらず、かつ、かご 3の加速 度が設定許容範囲内にあるときに、正常判定を行うようになっている。
[0026] 指令発生部 22は、処理部 21が正常判定を行っているときに、エレベータの通常運 転を行うための制御指令をエレベータの機器に出力し、処理部 21が異常判定を行つ ているときに、エレベータの異常時の運転を行うための制御指令をエレベータの機器 に出力するようになっている。エレベータの異常時の運転としては、かご 3を最寄り階 に停止させる運転、卷上機の駆動シーブの回転を強制的に停止させるブレーキ装置 を動作させる運転、力ご 3の落下を強制的に停止させる非常止め装置を動作させる 運転、あるいはあら力じめ設定された基準階にかご 3を移動させる運転等が挙げられ る。
[0027] 次に、動作について説明する。力ご 3が移動されると、力ご 3の移動に応じて各案内 ローラ 12, 13がかごガイドレール 2上を転動される。これにより、案内ローラ 12の回転 に応じた信号がエンコーダ 17から運転制御装置 20へ出力される。
[0028] 運転制御装置 20では、エンコーダ 17からの情報に基づいて、かご 3の位置及び速 度が算出される。この後、算出されたかご 3の位置及び速度に基づいて、エレベータ の運転が運転制御装置 20により制御される。 [0029] カゝご 3が昇降路 1内の設定基準位置に達すると、近接センサ 18がかごガイドレール 2のボルト (被検出体)を検出し、検出信号が近接センサ 18から運転制御装置 20へ 出力される。
[0030] 図 4は、図 3の運転制御装置 20の処理動作を説明するためのフローチャートである 。図に示すように、運転制御装置 20がエンコーダ 17からの情報とともに近接センサ 1 8からの検出信号を受けると（S1)、運転制御装置 20では、エンコーダ 17からの情報 に基づ!/、てかご 3の位置の値として算出されたェンコーダ算出値と、近接センサ 18 により検出された被検出体に対応する設定基準位置の値とが比較され、その差があ らカじめ設定された閾値以下である力否かが判定される（S2)。
[0031] 閾値以下である場合には、正常判定が運転制御装置 20により行われる（S3)。この とき、運転制御装置 20により、力ご 3の位置の値がエンコーダ算出値力も設定基準位 置の値に置換される（S4)。これにより、かご 3の位置の値についての累積的な誤差 が解消される。この後、置換後のかご 3の位置に基づいて、エレベータの運転が運転 制御装置 20により制御され、通常運転が «続される（S5)。
[0032] エンコーダ算出値と設定基準位置の値との差が閾値を超えている場合には、異常 判定が運転制御装置 20により行われる（S6)。この後、エレベータの運転が異常時 の運転とされ、例えばかご 3を最寄り階に停止させる等の運転が行われる（S7)。
[0033] また、エレベータの運転時には、加速度センサ 19からの情報に基づいて、かご 3の 加速度が運転制御装置 20により常時算出されている。かご 3の加速度が設定許容範 囲内にあるときには、運転制御装置 20により正常判定が行われ、設定許容範囲外に あるときには、運転制御装置 20により異常判定が行われる。
[0034] さらに、すべての主索 4の破断が主索切れ検出装置 6によって検出されていないと きに、運転制御装置 20により正常判定が行われ、主索 4の破断が検出されたときに は、運転制御装置 20により異常判定が行われる。
[0035] 運転制御装置 20が主索切れ検出装置 6あるいは加速度センサ 19からの情報に基 づ 、て正常判定あるいは異常判定を行った後の動作は、上記と同様である。
[0036] このようなエレベータの制御装置では、かご 3に対して変位可能で、かっかごガイド レール 2に案内されるレール保持体 10を有する支持装置 8がかご 3に設けられ、かご 3の位置を検出するための検出装置 7がレール保持体 10に設けられているので、例 えばかご 3内の偏荷重によってかご 3がかごガイドレール 2に対して傾いた場合等で あっても、レール保持体 10及び検出装置 7がかごガイドレール 2に対して傾くことを防 止することができる。これにより、例えばかごガイドレール 2に固定された被検出体を 検出装置 7が検出する場合に、力ご 3が傾いたときや振動したときの検出装置 7の被 検出体に対するずれを小さくすることができ、検出装置 7が被検出体をより確実に検 出することができる。これにより、検出装置 7による測定誤差も小さくすることができ、 力ご 3の位置の検出精度の向上を図ることができる。
[0037] また、支持装置 8は、力ご 3をかごガイドレール 2に沿って移動させるガイド装置とさ れて 、るので、検出装置 7の設置スペースの増大を防止することができる。
[0038] また、運転制御装置 20は、近接センサ 18が被検出体としてのボルトを検出したとき に、エンコーダ 17及び近接センサ 18のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータ の異常の有無の判定を行うようになって 、るので、複数の情報を比較することができ 、例えばエンコーダ 17の故障等のようなエレベータの異常を検出することができる。 従って、誤ったかご 3の位置に基づ 、てエレベータの運転が行われることを防止する ことができる。
[0039] また、運転制御装置 20は、エンコーダ 17からの情報に基づいてかご 3の位置の値 として算出されたエンコーダ算出値と、近接センサ 18が検出した被検出体に対応す る設定基準位置の値との差が閾値以下であるときに、力ご 3の位置の値をエンコーダ 算出値力も設定基準位置の値に置換するようになっているので、エンコーダ 17から の情報によるかご 3の位置の値の累積誤差の増大を防止することができ、力ご 3の位 置の検出精度の向上をさらに図ることができる。
[0040] また、運転制御装置 20は、力ご 3の加速度を検出するための加速度センサ 19から の情報に基づいて、エレベータの運転を制御するようになっているので、例えば主索 4が破断して力ご 3が落下する場合等には、かご 3の位置や速度が異常になる前に、 力ご 3の加速度が異常になり、エレベータの異常をより早期に検出することができる。 また、検出されたかご 3の加速度を積分することにより、力ご 3の速度や位置を求める ことができるので、かご 3の加速度から求めたかご 3の位置や速度と、エンコーダ 17か らの情報に基づいて算出されたかご 3の位置や速度とを比較することにより、力ご 3の 位置や速度の検出精度の向上をさらに図ることができる。
[0041] また、運転制御装置 20は、主索 4の破断の有無を検出するための主索切れ検出装 置 6からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御するようになっているので、主 索 4が破断して力ご 3が落下する場合には、かご 3の速度や加速度が異常になる前に 、エレベータの異常を早期に検出することができる。
[0042] 実施の形態 2.
図 5は、この発明の実施の形態 2によるエレベータの制御装置における検出装置 7 及び支持装置 8を示す斜視図である。図において、力ご 3の位置を検出するための 検出装置 7は、かご 3の位置をそれぞれ連続的に検出するための複数 (この例では、 2つ）のエンコーダ (連続位置検出部） 17, 31と、力ご 3の移動方向へ間隔を置いて 配置された複数 (この例では、 2つ）の近接センサ 18とを有している。
[0043] エンコーダ 17は、一方の案内ローラ 12の回転軸に設けられている。また、ェンコ一 ダ 17は、一方の案内ローラ 12の回転に応じた信号を発生するようになっている。
[0044] エンコーダ 31は、他方の案内ローラ 13の回転軸に設けられている。また、ェンコ一 ダ 31は、他方の案内ローラ 13の回転に応じた信号を発生するようになっている。
[0045] 各近接センサ 18のうちの一方の近接センサ 18は、昇降路 1内の設定基準位置に かご 3があるときに、被検出体を検出するようになっている。他方の近接センサ 18は、 力ご 3が設定基準位置力もずれたときに被検出体を検出するための補助用の近接セ ンサである。
[0046] 運転制御装置 20には、エンコーダ 17, 31、各近接センサ 18、加速度センサ 19及 び主索切れ検出装置 6のそれぞれからの情報が入力される。運転制御装置 20の処 理部 21には、エンコーダ 17, 31のそれぞれ力 の情報が常時入力される。処理部 2 1は、エンコーダ 17, 31のそれぞれからの情報に基づいて、力ご 3の移動距離をそ れぞれ求め、求めた各距離に基づいて、力ご 3の位置の値（2つの値)をそれぞれ算 出するようになっている。
[0047] また、処理部 21は、エンコーダ 17, 31のそれぞれからの情報に基づいてかご 3の 位置の値として算出された 2つのェンコーダ算出値を比較することにより、エレベータ の異常の有無の判定を行うようになっている。即ち、処理部 21は、算出された各ェン コーダ算出値の差があらかじめ設定された閾値以下であるときに正常判定を行い、 その差が閾値を超えているときに異常判定を行うようになっている。また、処理部 21 は、正常判定を行ったときに、力ご 3の位置の値を各エンコーダ算出値の平均値に置 換するようになっている。運転制御装置 20は、置換後のかご 3の位置の値に基づい て、エレベータの運転を制御する。他の構成は実施の形態 1と同様である。
[0048] 次に、動作について説明する。図 6は、図 5の運転制御装置 20の処理動作を説明 するためのフローチャートである。図に示すように、力ご 3が移動され、各案内ローラ 1 2, 13がかごガイドレール 2上を転動されると、一方の案内ローラ 12の回転に応じた 信号がエンコーダ 17から、他方の案内ローラ 13の回転に応じた信号がエンコーダ 3 1から、運転制御装置 20へそれぞれ出力される（Sl l)。
[0049] この後、運転制御装置 20では、エンコーダ 17, 31のそれぞれ力もの情報に基づい て、エンコーダ算出値がかご 3の位置の値としてそれぞれ算出され、算出された 2つ のエンコーダ算出値の差があら力じめ設定された閾値以下である力否かが判定され る（S12)。
[0050] 閾値以下である場合には、正常判定が運転制御装置 20により行われる（S13)、こ のとき、運転制御装置 20により、各エンコーダ算出値の平均値が求められる（S14)。 この後、求められた平均値がかご 3の位置の値に置換され、置換後のかご 3の位置の 値に基づいて、エレベータの運転が運転制御装置 20により制御され、通常運転が継 続される（S15)。
[0051] 各エンコーダ算出値の差が閾値を超えている場合には、異常判定が運転制御装 置 20により行われる（S16)。この後、運転制御装置 20により、エレベータの運転が 異常時の運転とされ、例えばかご 3を最寄り階に停止させる等の運転が行われる (S1 7)。その他の動作は実施の形態 1と同様である。
[0052] このようなエレベータの制御装置では、エンコーダ 17, 31のそれぞれからの情報に 基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行うようになっているので、複数の情報 を比較することができ、例えば一方のエンコーダ 17の故障等のようなエレベータの異 常を検出することができる。従って、誤ったかご 3の位置に基づいてエレベータの運 転が行われることを防止することができる。
[0053] なお、上記の例では、運転制御装置 20が正常判定を行ったときに、エンコーダ 17 , 31のそれぞれからの情報によって算出された 2つエンコーダ算出値の平均値に基 づいて、エレベータの運転が制御されるようになっている力 算出された 2つのェンコ ーダ算出値のうちの 、ずれかに基づ 、て、エレベータの運転が制御されるようにして ちょい。
[0054] また、各上記実施の形態では、 1つの支持装置 8のみがかご 3に設けられているが 、複数の支持装置 8を力ご 3に設けてもよい。この場合、各支持装置 8のレール保持 体 10には、検出装置 7がそれぞれ設けられる。また、運転制御装置 20は、各検出装 置 7からの情報に基づ 、て、エレベータの運転を制御する。
[0055] また、各上記実施の形態では、支持装置 8は、力ご 3をガイドレール 2に沿って移動 させるガイド装置とされているが、ガイド装置とは別個に支持装置 8をかご 3に設けて もよい。この場合、例えばかご 3の側部とかごガイドレール 2との間等に支持装置 8が 配置される。
[0056] また、各上記実施の形態では、ボルト等の被検出体が近接センサ 18によって検出 されるようになっているが、被検出体を検出可能なものであれば近接センサ 18に限ら れず、例えば光センサや撮像装置等であってもよい。
[0057] また、各上記実施の形態では、加速度センサ 19の数は 1つである力 複数であって もよい。さらに、各上記実施の形態では、加速度センサ 19が支持装置 8に設けられて いる力 加速度センサ 18をかご 3に直接設けてもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 昇降路内を昇降するかごに対して変位可能で、かつ上記昇降路内に設けられたガ イドレールに案内されるレール保持体を有し、上記力ごに設けられた支持装置、 上記レール保持体に設けられ、上記力ごの位置を検出するための検出装置、及び 上記検出装置力 の情報に基づいて、エレベータの運転を制御する制御部 を備えて 、ることを特徴とするエレベータの制御装置。
[2] 上記支持装置は、上記力ごを上記ガイドレールに沿って移動させるガイド装置であ ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。
[3] 上記検出装置は、上記力ごの位置をそれぞれ連続的に検出するための複数の連 続位置検出部を有し、
上記制御部は、各上記連続位置検出部のそれぞれからの情報に基づいて、上記 エレベータの異常の有無の判定を行い、上記判定に基づいて、上記エレベータの運 転を制御するようになって 、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御 装置。
[4] 上記検出装置は、上記かごの位置を連続的に検出するための連続位置検出部と、 上記昇降路内の設定基準位置に上記力ごがあるときに上記昇降路内に固定された 被検出体を検出可能な基準位置検出部とを有し、
上記制御部は、上記基準位置検出部が上記被検出体を検出したときに、上記連続 位置検出部及び上記基準位置検出部のそれぞれからの情報に基づいて、上記エレ ベータの異常の有無の判定を行い、上記判定に基づいて、上記エレベータの運転を 制御するようになって 、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置
[5] 上記制御部は、上記基準位置検出部が上記被検出体を検出したときに、上記連続 位置検出部からの情報に基づいて上記力ごの位置の値として算出した連続検出部 算出値と上記設定基準位置の値とを比較し、各値の差があらかじめ設定された閾値 以下であるときに、上記かごの位置の値を上記連側検出部算出値から上記設定基 準位置の値に置換し、置換後の上記かごの位置の値に基づいて、上記エレベータ の運転を制御するようになっていることを特徴とする請求項 4に記載のエレベータの 制御装置。
[6] 上記制御部は、上記かごの加速度を検出するための加速度検出装置からの情報 に基づ!/、て、上記エレベータの運転を制御するようになって!/、ることを特徴とする請 求項 1に記載のエレベータの制御装置。
[7] 上記制御部は、上記かごを吊り下げる主索の破断の有無を検出するための主索切 れ検知装置からの情報に基づ 、て、上記エレベータの運転を制御するようになって V、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。
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