JPH08263139A - 電動台車の停止位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、電動台車が目的位置に到達したこ
とを検出するための検出器に異常が発生した場合でも、
電動台車を目的とする位置に正確に停止させることがで
きるように制御を施して、自動貸金庫が使用不能になる
ことを防止し得る電動台車の停止位置制御装置を提供す
ることを目的としている。 【構成】電動台車１５が矢印Ａで示す方向に走行されて
いる状態で、停止位置検出器４１，４２のいずれかに異
常が発生したことを検出する。そして、停止位置検出器
４２に異常が発生したことが検出された場合には、停止
位置検出器４１が被検出体７３を検出しなくなった状態
で、電動台車１５を逆方向に走行させ、停止位置検出器
４１が被検出体７３を検出した時点で電動台車１５を停
止させ、停止位置検出器４１に異常が発生したことが検
出された場合には、停止位置検出器４２が被検出体７３
を検出した時点で電動台車１５を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動貸金庫に
おける貸金庫箱の搬送システム等に使用される電動台車
に係り、特に電動台車が目的位置に到達したことを検出
して、その走行を停止させるための検出器に異常が発生
しても、それに応急的に対処し得るように対策を施した
電動台車の停止位置制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動貸金庫にあっては、
多数の貸金庫箱が収容された金庫室から、利用者が指定
した貸金庫箱を貸金庫箱作業室まで搬送する取り出し作
業や、逆に、貸金庫箱を貸金庫箱作業室から金庫室まで
搬送する返却作業を行なうために、電動台車を用いた搬
送システムが使用されている。

【０００３】この搬送システムは、金庫室内で実際に多
数の貸金庫箱が載置されている棚からスタッカークレー
ンで取り出された貸金庫箱や、貸金庫箱作業室内の作業
用ステーションに置かれている返却用の貸金庫箱を電動
台車に搭載し、電動台車がその内部に搭載された電池に
よって駆動されるモータの動力で、特定されたレールに
沿って自走されることにより、貸金庫箱の搬送を行なっ
ているものである。

【０００４】この場合、上記電動台車には、目的位置に
設置された被検出体を検出するための検出器が搭載され
ている。そして、電動台車は、その検出器が目的位置の
被検出体を検出した状態で、自動的に制動が与えられる
ことにより、目的とする位置に正確に停止されるように
自動制御されている。

【０００５】しかしながら、上記のような電動台車を備
えた搬送システムでは、検出器に異常が発生し目的位置
の被検出体を検出することができなくなると、電動台車
を正確に目的位置に停止させることができなくなる。そ
して、電動台車が目的位置に正確に停止されなくなる
と、例えば電動台車とスタッカークレーンや作業用ステ
ーションとの間における貸金庫箱の移し替え作業等が円
滑に行なわれなくなり、自動貸金庫自体が使用不能にな
るという問題が発生する。

【０００６】この場合、異常の発生した検出器を修理す
るかまたは新しいものに交換すればよいわけであるが、
搬送システムの供給会社に連絡した後、そこから作業員
がやってきて検出器を修理または交換するまでの期間、
自動貸金庫が使用不能になることは、実際の運用上から
みれば好ましいことでないことは明白である。

【０００７】特に、貸金庫は、その利用者にとって代替
え不可能な貴重品等を保管しているものであるから、貸
金庫が使用不能になることによって、保管している物品
を必要なときに取り出せなくなったり、保管したい物品
を貸金庫の中に入れられなくなるということは、使用者
に多大な不安を与えることになる。

【０００８】このため、従来より、少なくとも検出器が
修理または交換されるまでの期間、検出器の異常に応急
的に対処して、自動貸金庫が使用不能にならなくて済む
ようにするための救済対策を開発することが、強く要望
されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、電動台
車を用いた従来の搬送システムでは、電動台車が目的位
置に到達したことを検出するための検出器に異常が発生
し、電動台車が正確に目的位置に停止されなくなると、
検出器を修理または交換する等の対策が施されるまで、
その搬送システムを使用する自動貸金庫が使用不能にな
ってしまうという問題を有している。

【００１０】そこで、この発明は上記事情を考慮してな
されたもので、電動台車が目的位置に到達したことを検
出するための検出器に異常が発生した場合でも、電動台
車を目的とする位置に正確に停止させることができるよ
うに制御を施して、自動貸金庫が使用不能になることを
防止し得る極めて良好な電動台車の停止位置制御装置を
提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電動台車
の停止位置制御装置は、物品を搭載し、特定された軌道
に沿って走行されることにより、物品を目的位置に搬送
するもので、その走行方向に沿って第１及び第２の検出
器が設置された電動台車を備え、電動台車の第１及び第
２の検出器が前記目的位置に設置された被検出体を共に
検出した状態で、電動台車の走行を停止させる搬送シス
テムを対象としている。

【００１２】そして、電動台車が第１の検出器を先頭と
する方向に走行されている状態で、第１の検出器が被検
出体を検出した後、第２の検出器が被検出体を検出する
ことなく、第１の検出器が被検出体を検出しなくなる第
１の条件を検出する第１の検出手段と、この第１の検出
手段により、第１の検出器が被検出体を検出しなくなっ
たことが検出された状態で、電動台車の走行を停止させ
た後、逆方向に走行させ、第１の検出器が被検出体を検
出した状態で停止させる第１の制御手段と、電動台車が
第１の検出器を先頭とする方向に走行されている状態
で、第１の検出器が被検出体を検出することなく、第２
の検出器が被検出体を検出する第２の条件を検出する第
２の検出手段と、この第２の検出手段により、第２の検
出器が被検出体を検出した状態で、電動台車の走行を停
止させる第２の制御手段とを備えるようにしたものであ
る。

【００１３】

【作用】上記のような構成によれば、電動台車が第１の
検出器を先頭とする方向に走行されている状態で、第１
の条件が検出されることにより第２の検出器に異常が発
生したことを検出し、第２の条件が検出されることによ
り第１の検出器に異常が発生したことを検出している。
そして、第２の検出器に異常が発生したことが検出され
た場合には、第１の検出器が被検出体を検出しなくなっ
た状態で、電動台車を逆方向に走行させ、第１の検出器
が被検出体を検出した時点で電動台車を停止させ、第１
の検出器に異常が発生したことが検出された場合には、
第２の検出器が被検出体を検出した時点で電動台車を停
止させるように制御している。

【００１４】このため、電動台車にその走行方向に沿っ
て設置された第１及び第２の検出器のうちの一方に異常
が発生した場合でも、いずれの検出器に異常が発生した
のかを検出し、残った正常な方の検出器のみによって、
電動台車の停止位置を規定するように制御しているの
で、自動貸金庫が使用不能になることを防止することが
できるようになる。

【００１５】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して詳細に説明する。図１及び図２は、それぞれこの
実施例で説明する自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
した平面図及び側面図である。すなわち、図中符号１１
は、例えば銀行等の建物の２階に配置された金庫室であ
る。この金庫室１１内には、それぞれ複数の貸金庫箱１
２，１２，……を収容している貸金庫箱収容棚１３，１
３が、２列に並設されている。

【００１６】そして、これら貸金庫箱収容棚１３，１３
の間には、スタッカークレーン１４が設置されている。
このスタッカークレーン１４は、貸金庫箱収容棚１３，
１３から取り出し要求された所望の貸金庫箱１２を取り
出し、金庫室１１内の停止位置ＨＰに待機されている電
動台車１５に搭載する。すると、この電動台車１５は、
レール１６に沿って自走し、回転昇降機１７の回転台１
８に敷設されたレール１９上まで移動されて停止され
る。

【００１７】ここで、回転昇降機１７は、１階から２階
にかけて垂直に設置された支柱２０と、この支柱２０に
沿って昇降されるリフタ２１と、このリフタ２１上に回
転自在に搭載された上記回転台１８とから構成されてい
る。そして、電動台車１５が停止位置ＨＰに待機されて
いる状態では、リフタ２１が２階まで上昇されており、
このとき、回転台１８は、そのレール１９が金庫室１１
のレール１６の敷設方向に沿う方向となる位置に回転さ
れて、結局、レール１６，１９同士が連結された状態に
なっている。

【００１８】このため、貸金庫箱１２の搭載された電動
台車１５が、停止位置ＨＰからスタートしレール１６を
介して回転昇降機１７のレール１９上まで移動されるこ
とが可能となる。そして、電動台車１５が回転昇降機１
７のレール１９上まで到達し停止されると、回転台１８
が略９０°回転して図１に示す位置となり、その後、リ
フタ２１が１階まで下降されることで、レール１９が１
階に敷設されたレール２２の一端部に連結されるように
なる。すると、レール２２の他端部側の敷設方向の延長
線上に存在する金庫扉２３が上昇して、貸金庫箱入出庫
口２４が開放される。

【００１９】このとき、貸金庫箱入出庫口２４の内側、
つまりレール２２が敷設されている側には、回動軸２５
により起倒自在に連結レール２６が支持されており、こ
の連結レール２６が倒されることにより、上記レール２
２と貸金庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２
７とが連結される。このため、回転昇降機１７のレール
１９上にある電動台車１５が、レール２２及び連結レー
ル２６を介して、つまり貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７上に移動される。

【００２０】ここで、上記レール２７は、複数（図示の
場合は２つ）の貸金庫箱作業室２８，２９に跨がるよう
に敷設されている。これら貸金庫箱作業室２８，２９に
は、それぞれ作業用ステーション３０，３１が設置され
ており、レール２７上の電動台車１５に搭載された貸金
庫箱１２が作業用ステーション３０，３１に移し替えら
れるようになっている。

【００２１】このため、レール２７上を走行する電動台
車１５を、それが搭載している貸金庫箱１２の取り出し
を要求した貸金庫箱作業室２８または２９の作業用ステ
ーション３０または３１に対応する位置で停止させ、そ
の作業用ステーション３０または３１に貸金庫箱１２を
移し替え、ここに、所望の貸金庫箱１２の取り出し作業
が終了される。

【００２２】なお、電動台車１５は、搭載されている貸
金庫箱１２が作業用ステーション３０または３１に移し
替えられると、上記と逆の順路を経て再び停止位置ＨＰ
に戻され、待機状態となされる。この場合、電動台車１
５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜けてレール２２に移
動されると、連結レール２６が起き上がり金庫扉２３が
下降して、貸金庫箱入出庫口２４が閉塞される。

【００２３】また、作業用ステーション３０または３１
に置かれた貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容
棚１３に返却する場合には、停止位置ＨＰにある電動台
車１５を上記と同様の順路を経て、返却すべき貸金庫箱
１２の置かれた作業用ステーション３０または３１に対
応する位置まで移動させ、貸金庫箱１２を作業用ステー
ション３０または３１から電動台車１５に移し替える。
その後、電動台車１５を上記と逆の順路を経て停止位置
ＨＰに戻し、電動台車１５に搭載された貸金庫箱１２を
スタッカークレーン１４によって貸金庫箱収容棚１３の
空きスペースに収容し、ここに、貸金庫箱１２の返却作
業が終了される。

【００２４】次に、図３（ａ），（ｂ）は、上記電動台
車１５の概略を示している。なお、図３（ａ），（ｂ）
では、電動台車１５が停止位置ＨＰにある場合について
示しているが、回転昇降機１７の回転台１８上にある場
合も同様に説明することができることはもちろんであ
る。すなわち、電動台車１５は、その図中下部に設置さ
れた車輪３２によってレール１６上に載置されているも
ので、車輪３２を回転駆動することによりレール１６上
を移送されることになる。

【００２５】また、電動台車１５の図中上部には、それ
ぞれ一対の回転体３３，３３間に環状のベルト３４を架
設してなる一対のコンベア３５，３５が、電動台車１５
の走行方向と直交して並設されている。そして、この回
転体３３を回転駆動させベルト３４を図示矢印方向に走
行させることで、電動台車１５と上記スタッカークレー
ン１４や作業用ステーション３０，３１との相互間で、
貸金庫箱１２の移し替えが行なわれるものである。

【００２６】さらに、電動台車１５の図中底面中央部に
は、一対の充電シュー３６，３６が露出している。一
方、停止位置ＨＰには、上記一対の充電シュー３６，３
６に接触して、電動台車１５に内蔵された後述する電池
に充電を施すための一対の給電用端子３７，３７を備え
た給電装置３８が設置されている。このため、電動台車
１５は、停止位置ＨＰに到達しその充電シュー３６，３
６が給電用端子３７，３７に接触することにより、電池
への充電を施すことができる。

【００２７】また、上記給電装置３８は、上記回転昇降
機１７の回転台１８にも設置されており、電動台車１５
は、回転昇降機１７による回転中や昇降中にも充電が行
なわれるようになっている。

【００２８】なお、上記電動台車１５内には、図４
（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、制動機構Ｂを備
え上記車輪３２を回転駆動するためのモータ３９、上記
回転体３３を回転駆動するためのモータ４０、電動台車
１５の停止位置を検出するための一対の停止位置検出器
４１，４２、電動台車１５の減速位置を検出するための
一対の減速位置検出器４３，４４、搭載する貸金庫箱１
２の位置制御に供される一対の荷位置検出器４５，４
５、電動台車１５の全ての動作を総括的に制御するため
の制御基板４６、電動台車１５の動作状態を設定表示す
るための操作表示部４７、及びこれらモータ３９，４
０、停止位置検出器４１，４２、減速位置検出器４３，
４４、検出器４５、制御基板４６、操作表示部４７等に
電力を供給する電池４８等が装備されている。

【００２９】ここで、図５は、上記自動貸金庫の制御シ
ステムを示している。すなわち、上記金庫室１１及び貸
金庫箱作業室２８，２９以外に設置された集中管理室４
９には、自動貸金庫全体の動作を統括的に制御するため
に、図示しないホストコンピュータを備えたセンターユ
ニット５０が設置されている。そして、このセンターユ
ニット５０は、金庫室１１及び貸金庫箱作業室２８，２
９内における全ての動作を統括的に制御するための統括
制御盤５１に接続されている。

【００３０】すなわち、この統括制御盤５１は、前記ス
タッカークレーン１４に搭載されたスタッカー制御盤５
２を介して、該スタッカークレーン１４や各貸金庫箱１
２，１２，……に付されたバーコードを読み取るための
バーコードリーダ５３を制御するとともに、前記貸金庫
箱収容棚１３，１３に設けられスタッカークレーン１４
の単独運転時における貸金庫箱１２の仮置台となるＮo.
９ステーション５４を制御している。

【００３１】また、この統括制御盤５１は、前記停止位
置ＨＰや前記回転昇降機１７の回転台１８に設置された
各給電装置３８を制御するとともに、電動台車１５に設
置された制御基板４６に接続されて電動台車１５の動作
を制御している。さらに、統括制御盤５１は、前記回転
昇降機１７の昇降動作や回転台１８の回転動作を制御す
る外に、金庫扉制御盤５５を介して前記金庫扉２３の開
閉動作を制御するとともに、前記連結レール２６の起倒
動作を制御している。また、この統括制御盤５１は、前
記貸金庫箱作業室２８，２９内において、それぞれブー
ス電磁盤５６，５７を介して作業用ステーション３０，
３１を制御している。

【００３２】ここで、図６は、上記電動台車１５に搭載
された制御基板４６の詳細な構成を示している。すなわ
ち、電動台車１５の停止位置を検出するための一対の停
止位置検出器４１，４２と、電動台車１５の減速位置を
検出するための一対の減速位置検出器４３，４４と、搭
載する貸金庫箱１２の位置制御に供される一対の荷位置
検出器４５，４５とからそれぞれ得られる各種の検出信
号は、入力回路５８を介して演算制御回路５９に供給さ
れている。

【００３３】この演算制御回路５９は、図示しないＣＰ
Ｕ（中央演算処理装置）を内蔵し、メモリ６０に格納さ
れた制御プログラムに基づいて、演算用の各種データを
メモリ６０に記憶しながら、電動台車１５の全ての動作
を総括的に制御するための演算処理を行なっている。

【００３４】すなわち、この演算制御回路５９は、上記
車輪３２を回転駆動するためのモータ３９を、正転及び
逆転させるための正転及び逆転指令パルスａ，ｂを発生
している。この正転及び逆転指令パルスａ，ｂは、出力
回路６１を介してモータ３９を回転駆動するための駆動
回路６２に供給され、ここに、正転及び逆転指令パルス
ａ，ｂによるパルス幅変調方式でのモータ３９の正転及
び逆転駆動、つまり電動台車１５の正方向及び逆方向走
行が実現される。

【００３５】この場合、モータ３９は、その回転数がＤ
Ｃ（直流）型タコジェネレータ６３によって測定され
る。そして、この測定結果は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジ
タル）変換回路６４でデジタルデータに変換され、入力
回路６５を介して演算制御回路５９に供給されることに
より、電動台車１５の走行速度の制御に供される。な
お、上記駆動回路６２は、制動機構Ｂの制御も行なって
いる。

【００３６】また、演算制御回路５９は、上記コンベア
３５の回転体３３を回転駆動するためのモータ４０を回
転駆動させるための制御信号を発生しており、この制御
信号が、出力回路６６を介してモータ４０を回転駆動す
るための駆動回路６７に供給され、ここに、コンベア３
５のベルト３４の走行が実現される。

【００３７】さらに、前記操作表示部４７で設定された
操作情報は、入出力回路６８を介して演算制御回路５９
に供給されることで、操作設定した動作が行なわれるよ
うに制御されるとともに、その制御情報が演算制御回路
５９から入出力回路６８を介して操作表示部４７に供給
され表示される。また、電動台車１５には、それが停止
位置ＨＰまたは回転台１８上にあるときに、統括制御盤
５１から発生される光による制御情報を受信するための
光学通信部６９が設置されている。

【００３８】そして、この光学通信部６９で受信された
制御情報が、入出力回路７０を介して演算制御回路５９
に供給されることで、電動台車１５が統括制御盤５１の
制御情報に基づいて制御される。なお、演算制御回路５
９からの出力情報は、入出力回路７０を介して光学通信
部６９で光学信号に変換されて、統括制御盤５１に送出
されるようになっている。

【００３９】また、上記給電装置３８から給電用端子３
７，３７を介して充電シュー３６，３６に与えられた電
力は、電池制御回路７１を介して電池４８の充電に供さ
れるとともに、各回路部に電源電力として供給されてい
る。この場合、電池制御回路７１は、入出力回路７２を
介して演算制御回路５９に接続されており、演算制御回
路５９による制御を受けている。

【００４０】ここで、図７は、上記電動台車１５を停止
位置ＨＰで停止させる手段を示している。なお、電動台
車１５を回転台１８上及び作業用ステーション３０，３
１に対応する位置でそれぞれ停止させる手段は、図７と
同様であるため、その説明を省略する。

【００４１】すなわち、上述した電動台車１５の停止位
置を検出するための一対の停止位置検出器４１，４２
は、図７（ａ）に示すように、電動台車１５の図中下面
からレール１６の敷設方向、つまり電動台車１５の図中
矢印で示す走行方向に沿って突設されている。この場
合、電動台車１５の図中矢印Ａ，Ｂで示す走行方向をそ
れぞれ正方向及び逆方向とすると、電動台車１５が正方
向に走行されるとき停止位置検出器４１が先頭となり、
逆方向に走行されるとき停止位置検出器４２が先頭とな
るものとする。

【００４２】また、電動台車１５の減速位置を検出する
ための一対の減速位置検出器４３，４４は、図７（ｂ）
に示すように、レール１６の敷設方向に沿って一対の停
止位置検出器４１，４２を間に挟むように、電動台車１
５の図中下面に突設されている。そして、この場合は、
電動台車１５が正方向に走行されるとき減速位置検出器
４３が先頭となり、逆方向に走行されるとき減速位置検
出器４４が先頭となるものとする。

【００４３】一方、上記停止位置ＨＰには、電動台車１
５の停止位置検出器４１，４２が共に検出可能な長さを
有する被検出体７３と、減速位置検出器４３，４４が共
に検出可能な長さを有する被検出体７４とが設置されて
いる。そして、一対の停止位置検出器４１，４２は、そ
れぞれ光学式手段で被検出体７３を検出するもので、被
検出体７３を検出したときＯＮ信号を発生し、被検出体
７３を検出していないときＯＦＦ信号を発生している。
また、一対の減速位置検出器４３，４４も、それぞれ光
学式手段で被検出体７４を検出するもので、被検出体７
４を検出したときＯＮ信号を発生し、被検出体７４を検
出していないときＯＦＦ信号を発生している。

【００４４】そして、上記演算制御回路５９は、図７
（ｂ）に示すように、一対の停止位置検出器４１，４２
が共に被検出体７３を検出した状態、つまり一対の停止
位置検出器４１，４２から共にＯＮ信号が発生される状
態で電動台車１５が停止されたとき、電動台車１５が正
規の停止位置ＨＰで停止されたものと判断している。な
お、電動台車１５が正規の停止位置ＨＰで停止されたと
きには、図７（ｂ）からも明らかなように、一対の減速
位置検出器４３，４４も共に被検出体７４を検出してＯ
Ｎ信号を発生している。

【００４５】ここで、今、電動台車１５が図７（ｂ）に
示すように停止位置ＨＰに待機されている状態で、統括
制御盤５１から光学通信部６９を介して演算制御回路５
９に、電動台車１５を回転台１８に向かう方向、つまり
図７（ａ）に矢印Ｂで示す逆方向に走行させる制御情報
が与えられたとする。すると、演算制御回路５９は、車
輪３２を回転駆動するためのモータ３９を逆転させるた
めの逆転指令パルスｂを発生し、これにより、電動台車
１５が逆方向つまり回転台１８に向かう方向に高速度Ｖ
H で走行されるようになる。

【００４６】一方、電動台車１５が上記回転台１８から
停止位置ＨＰに向かう方向、つまり図７（ａ）に矢印Ａ
で示す正方向に、高速度ＶH で走行されている状態で
は、まず、正方向走行時に先頭となる減速位置検出器４
３が被検出体７４を検出してＯＮ信号を発生する。する
と、演算制御回路５９は、上記制動機構Ｂを駆動させて
モータ３９の回転に制動を与えることで、電動台車１５
を一定の減速度で低速度ＶL まで減速させる。

【００４７】その後、正方向走行時に先頭となる停止位
置検出器４１が被検出体７３を検出してＯＮ信号を発生
したとき、演算制御回路５９は、上記制動機構Ｂを駆動
させてモータ３９の回転にさらに制動を与えて電動台車
１５を減速させ、両停止位置検出器４１，４２が共に被
検出体７３を検出してＯＮ信号を発生した状態で、電動
台車１５が停止されるようにしている。

【００４８】なお、上記一対の停止位置検出器４１，４
２及び減速位置検出器４３，４４が検出する被検出体７
３，７４は、レール１６上の停止位置ＨＰだけでなく、
回転台１８上や各作業用ステーション３０，３１に対応
するレール２７上にもそれぞれ設置されており、以上の
ような電動台車１５の走行及び停止の動作は、電動台車
１５を停止位置ＨＰから回転台１８上に移動させる場合
や、回転台１８上と各作業用ステーション３０，３１と
の間を移動させる場合にも、同様にして行なわれる。

【００４９】しかしながら、例えば一対の停止位置検出
器４１，４２のうちのいずれか一方に異常が発生し、被
検出体７３を検出することができなくなると、図７
（ｂ）に示したように、両停止位置検出器４１，４２が
共に被検出体７３を検出してＯＮ信号を発生する位置
で、電動台車１５が停止されるように制御することがで
きなくなり、その結果、電動台車１５を正確に目的とす
る位置に停止させることができなくなる。

【００５０】このような場合、演算制御回路５９は、い
ずれの停止位置検出器４１，４２に異常が発生したのか
を検出し、残った正常な方の停止位置検出器４１または
４２のみによって、電動台車１５の停止位置を制御する
ように動作する。例えば停止位置検出器４２に異常が発
生している状態で、電動台車１５が正方向、つまり図７
（ａ）に矢印Ａで示した方向に走行されて、停止位置Ｈ
Ｐに到達する場合を考える。

【００５１】すると、電動台車１５の正方向走行時に先
頭となる減速位置検出器４３が、被検出体７４を検出し
て電動台車１５が低速度ＶL に減速された状態で、ま
ず、正常な方の停止位置検出器４１が被検出体７３を検
出してＯＮ信号を発生する。その後、異常な方の停止位
置検出器４２が被検出体７３を検出する位置に到達する
が、停止位置検出器４２からはＯＮ信号が出力されず、
停止位置検出器４２の出力はＯＦＦ信号のままとなって
いる。

【００５２】このため、両停止位置検出器４１，４２か
ら共にＯＮ信号が出力されることがないので、電動台車
１５は、低速度ＶL のまま正方向に走行され続けること
になる。これにより、正常な方の停止位置検出器４１が
被検出体７３を検出する位置を通り過ぎると、停止位置
検出器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替えられるように
なる。

【００５３】そこで、上記演算制御回路５９は、電動台
車１５が正方向に走行されている状態で、まず、停止位
置検出器４１からＯＮ信号が発生され、その後、停止位
置検出器４２からＯＮ信号が出力されることなく、停止
位置検出器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替えられたこ
とを判断することにより、停止位置検出器４２に異常が
発生したことを検出する。そして、このような場合、演
算制御回路５９は、停止位置検出器４１の出力がＯＦＦ
信号に切り替えられたことを検出した状態で、直ちに電
動台車１５の正方向走行を停止させる。

【００５４】その後、演算制御回路５９は、電動台車１
５を逆方向、つまり図７（ａ）に矢印Ｂで示した方向に
走行させ、停止位置検出器４１が再び被検出体７３を検
出してＯＮ信号を発生した時点で、電動台車１５の逆方
向走行を停止させることにより、電動台車１５を目的と
する位置に略正確に停止させることができ、自動貸金庫
が使用不能になることを防止することができる。

【００５５】また、停止位置検出器４１に異常が発生し
ている状態で、電動台車１５が正方向、つまり図７
（ａ）に矢印Ａで示した方向に走行されて、停止位置Ｈ
Ｐに到達する場合を考える。すると、電動台車１５の正
方向走行時に先頭となる減速位置検出器４３が、被検出
体７４を検出して電動台車１５が低速度ＶL に減速され
た状態で、まず、異常な方の停止位置検出器４１が被検
出体７３を検出する位置に到達するが、停止位置検出器
４１からはＯＮ信号が出力されず、停止位置検出器４１
の出力はＯＦＦ信号のままとなっており、その後、正常
な方の停止位置検出器４２が被検出体７３を検出してＯ
Ｎ信号を発生することになる。

【００５６】そこで、上記演算制御回路５９は、電動台
車１５が正方向に走行されている状態で、先頭となる停
止位置検出器４１からＯＮ信号が出力されることなく、
停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力されたことを判
断することにより、停止位置検出器４１に異常が発生し
たことを検出する。そして、このような場合、演算制御
回路５９は、停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力さ
れたことを検出した状態で、直ちに電動台車１５の正方
向走行を停止させることにより、電動台車１５を目的と
する位置に略正確に停止させることができ、自動貸金庫
が使用不能になることを防止することができる。

【００５７】なお、電動台車１５が逆方向、つまり図７
（ａ）に矢印Ｂで示した方向に走行されて目的とする位
置に到達する場合における、停止位置検出器４１．４２
に対する異常の発生の検出動作や検出後の電動台車１５
の処置等については、上述した説明から容易に窺い知れ
ることであるので、その説明は省略する。

【００５８】また、上記のようにしていずれかの停止位
置検出器４１，４２に異常が発生したことが検出された
場合、以後、演算制御回路５９は、異常な方の停止位置
検出器４１または４２に対する異常の発生の検出動作を
行なわず、その異常な方の停止位置検出器４１または４
２はないものとして、残りの正常な方の停止位置検出器
４２または４１のみを用いて、電動台車１５を目的とす
る位置に停止させるように運転パターンを変更する。

【００５９】例えば停止位置検出器４２に異常が発生し
たことが既に検出されている場合、電動台車１５が正方
向に走行されている状態では、演算制御回路５９は、停
止位置検出器４１の出力が一旦ＯＮ信号になってからＯ
ＦＦ信号に切り替わった時点で電動台車１５の走行を停
止させ、その後、停止位置検出器４１からＯＮ信号が出
力されるまで電動台車１５を逆方向に走行させるよう
に、運転パターンを変更している。

【００６０】また、停止位置検出器４１に異常が発生し
たことが既に検出されている場合、電動台車１５が正方
向に走行されている状態では、演算制御回路５９は、停
止位置検出器４１の出力がＯＮ信号になった時点で電動
台車１５の走行を停止させるように、運転パターンを変
更している。

【００６１】なお、停止位置検出器４１または４２に異
常が発生したことが既に検出されている状態で、電動台
車１５が逆方向に走行されているときの、電動台車１５
に対する停止位置制御のための運転パターンの変更につ
いては、上述した説明から容易に窺い知れることである
ので、その説明を省略する。

【００６２】ここで、図８乃至図１６は、上記のような
運転パターンの変更処理を含めた、電動台車１５の停止
位置修正動作を説明するための、フローチャートを示し
ている。まず、図８において、開始（ステップＳ１）さ
れると、演算制御回路５９は、ステップＳ２で、運転パ
ターンの変更が既に行なわれているか否かを判別し、行
なわれていない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ
３で、統括制御盤５１から電動台車１５を正方向に走行
させる制御情報が発生されているか否かを判別する。

【００６３】そして、制御情報が発生された（ＹＥＳ）
と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップＳ４
で、電動台車１５を正方向に走行させる。その後、演算
制御回路５９は、ステップＳ５で、最初の検出器異常検
出処理を実行する。この最初の検出器異常検出処理は、
図９に示すように実行される。すなわち、開始（ステッ
プＳ１９）されると、演算制御回路５９は、ステップＳ
２０で、減速位置検出器４３，４４から共にＯＦＦ信号
が出力されているか否かを判別し、発生されていない
（ＮＯ）と判断された場合、図８に示した元のフローチ
ャートにリターン（ステップＳ２１）される。

【００６４】また、ステップＳ２０で減速位置検出器４
３，４４から共にＯＦＦ信号が発生されている（ＹＥ
Ｓ）と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ２２で、停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力され
ているか否かを判別し、発生されていない（ＮＯ）と判
断された場合、ステップＳ２３で、停止位置検出器４２
からＯＮ信号が出力されているか否かを判別する。そし
て、ステップＳ２３で停止位置検出器４２からＯＮ信号
が出力されていない（ＮＯ）と判断された場合、演算制
御回路５９は、両停止位置検出器４１，４２が共に被検
出体７３の検出に無関係にＯＮ信号を出力するという異
常状態にはなっていないと判断し、図８に示した元のフ
ローチャートにリターン（ステップＳ２１）される。

【００６５】一方、上記ステップＳ２２で停止位置検出
器４１からＯＮ信号が出力されている（ＹＥＳ）と判断
された場合、演算制御回路５９は、ステップＳ２４で、
停止位置検出器４１が異常である旨の警報フラグをオン
する。また、上記ステップＳ２３で停止位置検出器４２
からＯＮ信号が出力されている（ＹＥＳ）と判断された
場合、演算制御回路５９は、ステップＳ２５で、停止位
置検出器４２が異常である旨の警報フラグをオンする。

【００６６】そして、ステップＳ２４またはＳ２５の
後、演算制御回路５９は、ステップＳ２６で、運転パタ
ーンを変更し、ステップＳ２７で、電動台車１５の正方
向走行が実行されていたか否かを判別する。なお、この
ステップＳ２７によって判別された後の処理について
は、後述する。

【００６７】上記ステップＳ５による最初の検出器異常
検出処理により、両停止位置検出器４１，４２が共に被
検出体７３の検出に無関係にＯＮ信号を出力するという
異常状態にはなっていないと判断されて、図８に示す元
のフローチャートにリターンされると、演算制御回路５
９は、ステップＳ６で、停止位置検出器４１からＯＮ信
号が出力されているか否かを判別し、出力されている
（ＹＥＳ）と判断された場合、ステップＳ７で、停止位
置検出器４１からＯＮ信号が出力されたことを記憶す
る。

【００６８】その後、演算制御回路５９は、ステップＳ
８で、停止位置検出器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替
わったか否かを判別し、切り替わっていない（ＮＯ）と
判断された場合、ステップＳ９で、１０秒間が経過した
か否かを判別する。そして、ステップＳ９で１０秒間が
経過していない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回
路５９は、ステップＳ１０で、停止位置検出器４２から
ＯＮ信号が出力されているか否かを判別し、発生されて
いない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ４の処理
に戻される。

【００６９】また、ステップＳ１０で停止位置検出器４
２からＯＮ信号が出力されている（ＹＥＳ）と判断され
た場合、つまり、ステップＳ６で停止位置検出器４１か
らＯＮ信号が出力されたと判断されてから、１０秒以内
に停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力された場合、
演算制御回路５９は、両停止位置検出器４１，４２が正
常に動作していると判断して、ステップＳ１１で、電動
台車１５の正方向の走行を停止させる。

【００７０】そして、演算制御回路５９は、ステップＳ
１２で、０．５秒間経過するのを待った後、図１０に示
すように、ステップＳ２８で、停止位置検出器４１が異
常である旨の警報フラグがオンされているか否かを判別
し、オンされている（ＹＥＳ）と判断された場合、ステ
ップＳ２９で、停止位置検出器４１の異常を示す警報情
報を統括制御盤５１を介してセンターユニット５０に送
出する。

【００７１】また、ステップＳ２８で停止位置検出器４
１が異常である旨の警報フラグがオンされていない（Ｎ
Ｏ）と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ３０で、停止位置検出器４２が異常である旨の警報フ
ラグがオンされているか否かを判別し、オンされている
（ＹＥＳ）と判断された場合、ステップＳ３１で、停止
位置検出器４２の異常を示す警報情報を統括制御盤５１
を介してセンターユニット５０に送出する。

【００７２】そして、上記ステップＳ２９，Ｓ３１の
後、または上記ステップＳ２８で停止位置検出器４１が
異常である旨の警報フラグがオンされていない（ＮＯ）
と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップＳ３
２で、異常の発生した停止位置検出器４１，４２に対し
てメインテナンスが施されたか否かを判別し、メインテ
ナンスが施されていない（ＮＯ）と判断された場合、終
了（ステップＳ３３）される。また、メインテナンスが
施されている（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回
路５９は、ステップＳ３４で、運転パターンを初期化
し、終了（ステップＳ３３）される。

【００７３】ここで、上記ステップＳ８で停止位置検出
器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替わった（ＹＥＳ）と
判断された場合、つまり、ステップＳ６で停止位置検出
器４１からＯＮ信号が出力されたと判断されてから、１
０秒以内に、停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力さ
れることなく、停止位置検出器４１の出力がＯＦＦ信号
に切り替わった場合、演算制御回路５９は、停止位置検
出器４２に異常が発生していると判断して、図１１に示
すように、ステップＳ３５で、電動台車１５の正方向の
走行を停止させる。

【００７４】その後、演算制御回路５９は、ステップＳ
３６で、停止位置検出器４２の異常に対応した電動台車
１５の停止位置の修正動作回数が３回に達したか否かを
判別し、達していない（ＮＯ）と判断された場合、ステ
ップＳ３７で、０．５秒間経過するのを待った後、ステ
ップＳ３８で、電動台車１５を２秒間逆方向に走行さ
せ、ステップＳ３９で、修正動作回数を＋１して、ステ
ップＳ４の処理に戻される。

【００７５】また、ステップＳ３６で電動台車１５の停
止位置の修正動作回数が３回に達した（ＹＥＳ）と判断
された場合、演算制御回路５９は、ステップＳ４０で、
停止位置検出器４２が異常である旨の警報フラグをオン
に設定し、ステップＳ４１で、運転パターンを変更す
る。そして、演算制御回路５９は、ステップＳ４２で、
０．５秒間経過するのを待った後、ステップＳ４３で、
電動台車１５を逆方向に走行させ、ステップＳ４４で、
停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力されたか否かを
判別する。

【００７６】ここで、演算制御回路５９は、停止位置検
出器４１からＯＮ信号が出力されていない（ＮＯ）と判
断された場合、ステップＳ４３の処理が継続され、停止
位置検出器４１からＯＮ信号が出力された（ＹＥＳ）と
判断された場合、ステップＳ４５で、電動台車１５の逆
方向の走行を停止させた後、ステップＳ１２の処理に戻
される。

【００７７】また、上記ステップＳ９で１０秒間が経過
した（ＹＥＳ）と判断された場合、つまり、ステップＳ
６で停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力されたと判
断されてから、停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力
されない状態が、１０秒間継続した場合、演算制御回路
５９は、停止位置検出器４１，４２に共に異常が発生し
ていると判断して、図１２に示すように、ステップＳ４
６で、停止位置検出器４１，４２の異常を示す異常情報
を統括制御盤５１を介してセンターユニット５０に送出
し、終了（ステップＳ４７）される。停止させる。

【００７８】一方、前記ステップＳ６で停止位置検出器
４１からＯＮ信号が出力されていない（ＮＯ）と判断さ
れた場合、演算制御回路５９は、ステップＳ１３で、１
０秒間が経過したか否かを判別する。そして、１０秒間
が経過した（ＹＥＳ）と判断された場合、つまり、ステ
ップＳ４で電動台車１５の正方向走行が開始されてか
ら、停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力されない状
態が、１０秒間継続した場合、演算制御回路５９は、停
止位置検出器４１，４２に共に異常が発生していると判
断して、ステップＳ４６の処理に移行する。

【００７９】また、上記ステップＳ１３で１０秒間が経
過していない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路
５９は、ステップＳ１４で、停止位置検出器４１からＯ
Ｎ信号が出力されているか否かを判別し、出力されてい
ない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ４の処理に
戻される。

【００８０】これに対し、ステップＳ１４で停止位置検
出器４２からＯＮ信号が出力された（ＹＥＳ）と判断さ
れた場合、つまり、ステップＳ４で電動台車１５の正方
向走行が開始されてから、１０秒以内に、先頭となる停
止位置検出器４１からＯＮ信号が出力されることなく、
停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力された場合、演
算制御回路５９は、停止位置検出器４１に異常が発生し
ていると判断して、ステップＳ１５で、電動台車１５の
正方向の走行を停止させる。

【００８１】その後、演算制御回路５９は、ステップＳ
１６で、停止位置検出器４１の異常に対応した電動台車
１５の停止位置の修正動作回数が３回に達したか否かを
判別し、達していない（ＮＯ）と判断された場合、ステ
ップＳ３７の処理に移行される。また、ステップＳ１６
で電動台車１５の停止位置の修正動作回数が３回に達し
た（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５９は、
ステップＳ１７で、停止位置検出器４１が異常である旨
の警報フラグをオンに設定し、ステップＳ１８で、運転
パターンを変更した後、ステップＳ１２の処理に移行さ
れる。

【００８２】以上に、ステップＳ３で統括制御盤５１か
ら電動台車１５を正方向に走行させる制御情報が発生さ
れていると判断された場合における、停止位置検出器４
１，４２の異常の発生の検出動作と、検出後の電動台車
１５の処置について説明したが、ステップＳ３で統括制
御盤５１から電動台車１５を正方向に走行させる制御情
報が発生されていない（ＮＯ）と判断された場合、演算
制御回路５９は、図１３及び図１４に示すフローチャー
トの処理に移行される。

【００８３】図１３及び図１４に示すフローチャートの
処理は、電動台車１５が逆方向に走行された場合におけ
る停止位置検出器４１，４２の異常の発生の検出動作
と、検出後の電動台車１５の処置について示したもので
あり、図１３に示すステップＳ４８〜Ｓ６１の各処理
は、図８に示したステップＳ４〜Ｓ１１，Ｓ１３〜Ｓ１
８の各処理にそれぞれ対応し、図１４に示すステップＳ
６２〜Ｓ７２の各処理は、図１１に示したＳ３５〜Ｓ４
５の各処理にそれぞれ対応しているため、詳細な説明は
省略する。

【００８４】次に、ステップＳ２で運転パターンの変更
が既に行なわれている（ＹＥＳ）と判断された場合につ
いて、図１５及び図１６に示すフローチャートを参照し
て説明する。この場合、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ７３で、統括制御盤５１から電動台車１５を正方向に
走行させる制御情報が発生されているか否かを判別し、
制御情報が発生された（ＹＥＳ）と判断された場合、ス
テップＳ７４で、電動台車１５を正方向に走行させる。

【００８５】そして、ステップＳ７４の後、または図９
に示したステップＳ２７で電動台車１５の正方向走行が
実行されていた（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御
回路５９は、ステップＳ７５で、停止位置検出器４１が
異常である旨の警報フラグがオンされているか否かを判
別し、オンされている（ＹＥＳ）と判断された場合、ス
テップＳ７６で、１０秒間が経過したか否かを判別す
る。

【００８６】ここで、１０秒間が経過していない（Ｎ
Ｏ）と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ７７で、停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力され
ているか否かを判別し、発生されていない（ＮＯ）と判
断された場合、ステップＳ７４の処理に戻される。ま
た、ステップＳ７７で停止位置検出器４２からＯＮ信号
が出力されている（ＹＥＳ）と判断された場合、つま
り、ステップＳ７４で電動台車１５の正方向走行が開始
されてから１０秒以内に、停止位置検出器４２からＯＮ
信号が出力された場合、ステップＳ７８で、電動台車１
５の正方向の走行を停止させる。

【００８７】そして、演算制御回路５９は、ステップＳ
７９で、０．５秒間経過するのを待った後、図１０に示
したステップＳ３２の処理に移行される。また、ステッ
プＳ７５で停止位置検出器４１が異常である旨の警報フ
ラグがオンされていない（ＮＯ）と判断された場合、演
算制御回路５９は、ステップＳ８０で、停止位置検出器
４２が異常である旨の警報フラグがオンされているか否
かを判別する。

【００８８】ここで、停止位置検出器４２の異常を示す
警報フラグがオンされている（ＹＥＳ）と判断された場
合、演算制御回路５９は、ステップＳ８１で、停止位置
検出器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替わったか否かを
判別し、ＯＦＦ信号に切り替わった（ＹＥＳ）と判断さ
れた場合、つまり、ステップＳ７４で電動台車１５の正
方向走行が開始されてから、停止位置検出器４１の出力
が一旦ＯＮ信号になった後、ＯＦＦ信号に切り替わった
場合、ステップＳ８２で、電動台車１５の正方向の走行
を停止させる。

【００８９】そして、演算制御回路５９は、ステップＳ
８３で、０．５秒間経過するのを待った後、ステップＳ
８４で、電動台車１５を逆方向に走行させ、ステップＳ
８５で、停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力された
か否かを判別し、ＯＮ信号が出力されていない（ＮＯ）
と判断された場合、ステップＳ８４の処理が継続され、
停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力された（ＹＥ
Ｓ）と判断された場合、ステップＳ７８の処理に移行さ
れる。

【００９０】また、ステップＳ８０で停止位置検出器４
２が異常である旨の警報フラグがオンされていない（Ｎ
Ｏ）と判断された場合、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ８６で、停止位置検出器４１からＯＮ信号が出力され
たか否かを判別し、ＯＮ信号が出力された（ＹＥＳ）と
判断された場合、ステップＳ８７で、停止位置検出器４
１からＯＮ信号が出力されたことを記憶した後、ステッ
プＳ７４の処理に移行される。

【００９１】なお、上記ステップＳ８１で停止位置検出
器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替わっていない（Ｎ
Ｏ）と判断された場合、またはステップＳ８６で停止位
置検出器４１からＯＮ信号が出力されていない（ＮＯ）
と判断された場合にも、演算制御回路５９は、ステップ
Ｓ７４の処理に移行される。

【００９２】以上に、ステップＳ７３で統括制御盤５１
から電動台車１５を正方向に走行させる制御情報が発生
されていると判断された場合における、運転パターン変
更後の電動台車１５の処置について説明したが、ステッ
プＳ７３で統括制御盤５１から電動台車１５を正方向に
走行させる制御情報が発生されていない（ＮＯ）と判断
された場合、演算制御回路５９は、図１６に示すフロー
チャートの処理に移行される。

【００９３】図１６に示すフローチャートの処理は、電
動台車１５が逆方向に走行された場合における，運転パ
ターン変更後の電動台車１５の処置について示したもの
であり、同図に示すステップＳ８８〜Ｓ９９の各処理
は、図１５に示したステップＳ７３〜Ｓ７７，Ｓ８０〜
Ｓ８７の各処理にそれぞれ対応しているため、詳細な説
明は省略する。

【００９４】したがって、上記実施例のような構成によ
れば、例えば電動台車１５が正方向に走行されて停止位
置ＨＰに到達した場合、まず、先頭となる停止位置検出
器４１が被検出体７３を検出しＯＮ信号を出力し、その
後、停止位置検出器４２からＯＮ信号が出力されないま
ま、停止位置検出器４１の出力がＯＦＦ信号に切り替わ
ったことを検出することによって、停止位置検出器４２
に異常が発生したことを検出する。

【００９５】そして、この場合、停止位置検出器４１の
出力がＯＦＦ信号に切り替えられたことを検出した状態
で、電動台車１５の正方向走行を停止させた後、電動台
車１５を逆方向に走行させ、停止位置検出器４１から再
びＯＮ信号が出力された時点で、電動台車１５の逆方向
走行を停止させることにより、電動台車１５を停止位置
ＨＰに略正確に停止させるようにしている。

【００９６】また、電動台車１５が正方向に走行されて
停止位置ＨＰに到達した場合、先頭となる停止位置検出
器４１からＯＮ信号が出力されることなく、停止位置検
出器４２からＯＮ信号が出力されたことを検出すること
によって、停止位置検出器４１に異常が発生したことを
検出する。そして、この場合、停止位置検出器４２から
ＯＮ信号が出力されたことを検出した状態で、電動台車
１５の正方向走行を停止させることにより、電動台車１
５を停止位置ＨＰに略正確に停止させるようにしてい
る。

【００９７】このため、電動台車１５にその走行方向に
沿って設置された２つの停止位置検出器４１，４２のう
ちの一方に異常が発生した場合でも、いずれの停止位置
検出器４１または４２に異常が発生したのかを検出し、
残った正常な方の停止位置検出器４２または４１のみに
よって、電動台車１５の停止位置を規定するように制御
しているので、自動貸金庫が使用不能になることを防止
することができるようになる。

【００９８】また、いずれか一方の停止位置検出器４１
または４２に異常が発生したことが検出された場合に
は、以後、異常な方の停止位置検出器４１または４２に
対する異常の発生の検出動作を行なわず、その異常な方
の停止位置検出器４１または４２はないものとして、残
りの正常な方の停止位置検出器４２または４１のみを用
いて、電動台車１５の停止位置を規定するように運転パ
ターンを変更するようにしたので、無駄な検出動作を省
略し、電動台車１５を効率的に走行させることができる
ようになる。

【００９９】次に、図１７及び図１８は、それぞれこの
発明が適用される他の自動貸金庫の全体の構成を概略的
に示した平面図及び側面図である。すなわち、図１及び
図２と同一部分には同一符号を付して説明すると、金庫
室１１内に設置された貸金庫箱収容棚１３，１３から、
スタッカークレーン１４によって取り出された貸金庫箱
１２は、昇降機７５のリフタ７６に敷設されたレール７
７上に待機している電動台車１５に移し換えられる。す
ると、昇降機７５のリフタ７６が１階まで下降し、リフ
タ７６上のレール７７が１階に敷設されたレール２２に
連結される。

【０１００】以下、先に説明したように、金庫扉２３が
上昇して貸金庫箱入出庫口２４が開放された後、連結レ
ール２６が倒されることにより、上記レール２２と貸金
庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２７とが連
結され、電動台車１５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７に移動される。そして、電動台車１５に
搭載された貸金庫箱１２が貸金庫箱作業室２８の作業用
ステーション３０に移し換えられて、ここに所望の貸金
庫箱１２の取り出し作業が終了される。

【０１０１】また、作業用ステーション３０に置かれた
貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容棚１３に返
却する場合には、貸金庫箱１２を作業用ステーション３
０から電動台車１５に移し換える。そして、電動台車１
５を上記と逆の順路を経てリフタ７６に上に戻しリフタ
７６を２階に上昇させた後、電動台車１５に搭載された
貸金庫箱１２をスタッカークレーン１４によって貸金庫
箱収容棚１３の空きスペースに収容し、ここに、貸金庫
箱１２の返却動作が終了される。なお、この発明は上記
実施例に限定されるものではなく、この外その要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【０１０２】

【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
電動台車が目的位置に到達したことを検出するための検
出器に異常が発生した場合でも、電動台車を目的とする
位置に正確に停止させることができるように制御を施し
て、自動貸金庫が使用不能になることを防止し得る極め
て良好な電動台車の停止位置制御装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動台車の停止位置制御装置の
一実施例を示すもので、自動貸金庫の全体の構成を概略
的に示す平面図。

【図２】同自動貸金庫の全体の構成を概略的に示す側面
図。

【図３】同自動貸金庫に使用される電動台車の概略を説
明するために示す図。

【図４】同電動台車の詳細な内部構成を説明するために
示す図。

【図５】同自動貸金庫の制御システムを示すブロック構
成図。

【図６】同電動台車に搭載された制御基板の詳細を示す
ブロック構成図。

【図７】同電動台車の停止位置検出器と被検出体との位
置関係を示す側面図。

【図８】同電動台車の停止位置修正動作を説明するため
に示すフローチャート。

【図９】同電動台車の停止位置修正動作を説明するため
に示すフローチャート。

【図１０】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１１】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１２】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１３】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１４】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１５】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１６】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１７】この発明が適用される他の自動貸金庫の全体
の構成を概略的に示す平面図。

【図１８】同他の自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
す側面図。

【符号の説明】

１１…金庫室、１２…貸金庫箱、１３…貸金庫箱収容
棚、１４…スタッカークレーン、１５…電動台車、１６
…レール、１７…回転昇降機、１８…回転台、１９…レ
ール、２０…支柱、２１…リフタ、２２…レール、２３
…金庫扉、２４…貸金庫箱入出庫口、２５…回動軸、２
６…連結レール、２７…レール、２８，２９…貸金庫箱
作業室、３０，３１…作業用ステーション、３２…車
輪、３３…回転体、３４…ベルト、３５…コンベア、３
６…充電シュー、３７…給電用端子、３８…給電装置、
３９，４０…モータ、４１，４２…停止位置検出子、４
３，４４…減速位置検出器、４５…荷位置検出器、４６
…制御基板、４７…操作表示部、４８…電池、４９…集
中管理室、５０…センターユニット、５１…統括制御
盤、５２…スタッカー制御盤、５３…バーコードリー
ダ、５４…Ｎo.９ステーション、５５…金庫扉制御盤、
５６，５７…ブース電磁盤、５８…入力回路、５９…演
算制御回路、６０…メモリ、６１…出力回路、６２…駆
動回路、６３…ＤＣ型タコジェネレータ、６４…Ａ／Ｄ
変換回路、６５…入力回路、６６…出力回路、６７…駆
動回路、６８…入出力回路、６９…光学通信部、７０…
入出力回路、７１…電池制御回路、７２…入出力回路、
７３，７４…被検出体、７５…昇降機、７６…リフタ、
７７…レール。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０５Ｇ 1/00 Ｅ０５Ｇ 1/00 Ｂ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を搭載し、特定された軌道に沿って
   走行されることにより、前記物品を目的位置に搬送する
   もので、その走行方向に沿って第１及び第２の検出器が
   設置された電動台車を備え、前記電動台車の第１及び第
   ２の検出器が前記目的位置に設置された被検出体を共に
   検出した状態で、前記電動台車の走行を停止させる搬送
   システムにおいて、 前記電動台車が前記第１の検出器を先頭とする方向に走
   行されている状態で、前記第１の検出器が前記被検出体
   を検出した後、前記第２の検出器が前記被検出体を検出
   することなく、前記第１の検出器が前記被検出体を検出
   しなくなる第１の条件を検出する第１の検出手段と、 この第１の検出手段により、前記第１の検出器が前記被
   検出体を検出しなくなったことが検出された状態で、前
   記電動台車の走行を停止させた後、逆方向に走行させ、
   前記第１の検出器が前記被検出体を検出した状態で停止
   させる第１の制御手段と、 前記電動台車が前記第１の検出器を先頭とする方向に走
   行されている状態で、前記第１の検出器が前記被検出体
   を検出することなく、前記第２の検出器が前記被検出体
   を検出する第２の条件を検出する第２の検出手段と、 この第２の検出手段により、前記第２の検出器が前記被
   検出体を検出した状態で、前記電動台車の走行を停止さ
   せる第２の制御手段とを具備してなることを特徴とする
   電動台車の停止位置制御装置。
2. 【請求項２】 前記第１の検出手段による前記第１の条
   件の検出回数が所定数に達した状態で、前記第２の検出
   器が異常であることを示す信号を設定し、前記第２の検
   出手段による前記第２の条件の検出回数が所定数に達し
   た状態で、前記第１の検出器が異常であることを示す信
   号を設定するように構成してなることを特徴とする請求
   項１記載の電動台車の停止位置制御装置。
3. 【請求項３】 前記電動台車が前記第１の検出器を先頭
   とする方向に走行される場合、前記第２の検出器が異常
   であることを示す信号が設定された状態では、前記第１
   の検出手段による検出動作を行なうことなく前記第１の
   制御手段を駆動させ、前記第１の検出器が異常であるこ
   とを示す信号が設定された状態では、前記第２の検出手
   段による検出動作を行なうことなく前記第２の制御手段
   を駆動させるように構成してなることを特徴とする請求
   項２記載の電動台車の停止位置制御装置。