JPH08211938A - 電動台車の停止位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、電動台車の制動距離が変化した場
合でも、電動台車を目的とする位置に正確に停止させる
ことができるように制御を施して、自動貸金庫が使用不
能になることを防止し得る電動台車の停止位置制御装置
を提供することを目的としている。 【構成】電動台車が正規の位置で停止されない場合、電
動台車を、正規の位置に向けて短時間だけ加速させて停
止させる微小修正動作を繰り返し実行させる。その後、
微小修正動作の繰り返し回数に基づいて、電動台車を一
定速度まで加速させて停止させる修正動作を行なった場
合に、電動台車に加速を開始させた時点から制動を与え
る時点までの走行時間を算出する。そして、走行時間が
算出された状態で、修正動作を、電動台車を一定速度ま
で加速させてから算出された走行時間経過後に制動を与
えて停止させる動作にパターン変更させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動貸金庫に
おける貸金庫箱の搬送システム等に使用される電動台車
に係り、特にその電動台車を所定の位置で正確に停止さ
せるための停止位置制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動貸金庫にあっては、
多数の貸金庫箱が収容された金庫室から、利用者が指定
した貸金庫箱を貸金庫箱作業室まで搬送する取り出し作
業や、逆に、貸金庫箱を貸金庫箱作業室から金庫室まで
搬送する返却作業を行なうために、電動台車を用いた搬
送システムが使用されている。この搬送システムは、金
庫室内で実際に多数の貸金庫箱が載置されている棚から
スタッカークレーンで取り出された貸金庫箱や、貸金庫
箱作業室内の作業用ステーションに置かれている返却用
の貸金庫箱を電動台車に搭載し、電動台車がその内部に
搭載された電池によって駆動されるモータの動力で、特
定されたレールに沿って自走されることにより、貸金庫
箱の搬送を行なっているものである ここで、電動台車は、停止させたい位置の所定距離だけ
手前に到達したとき、自動的に制動が与えられることに
より、目的とする位置に正確に停止するように自動制御
されている。しかしながら、例えば制動子の摩滅等によ
って、制動が与えられてから実際に電動台車が停止する
までの距離つまり制動距離が伸びてくると、電動台車が
目的位置を過ぎて停止されるようになり、正確に目的位
置に停止させることができなくなる。そして、電動台車
が目的位置に正確に停止されなくなると、例えば電動台
車とスタッカークレーンや作業用ステーションとの間に
おける貸金庫箱の移し替え作業等が円滑に行なわれなく
なり、自動貸金庫自体が使用不能になるという問題が発
生する。

【０００３】この場合、摩滅した制動子を新しいものに
交換すればよいわけであるが、搬送システムの供給会社
に連絡した後、そこから作業員がやってきて制動子を交
換するまでの期間、自動貸金庫が使用不能になること
は、実際の運用上からみれば好ましいことでないことは
明白である。特に、貸金庫は、その利用者にとって代替
え不可能な貴重品等を保管しているものであるから、貸
金庫が使用不能になることによって、保管している物品
を必要なときに取り出せなくなったり、保管したい物品
を貸金庫の中に入れられなくなるということは、使用者
に多大な不安を与えることになる。

【０００４】このため、従来より、少なくとも制動子が
交換されるまでの期間、電動台車の制動距離が伸びたこ
とに応急的に対処して、自動貸金庫が使用不能にならな
くて済むようにするための救済対策を開発することが、
強く要望されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、電動台
車を用いた従来の搬送システムでは、制動子の摩滅等に
よって電動台車の制動距離が伸び、正確に目的位置に停
止されなくなると、制動子を交換する等の対策が施され
るまで、その搬送システムを使用する自動貸金庫が使用
不能になってしまうという問題を有している。

【０００６】そこで、この発明は上記事情を考慮してな
されたもので、電動台車の制動距離が変化した場合で
も、電動台車を目的とする位置に正確に停止させること
ができるように制御を施して、自動貸金庫が使用不能に
なることを防止し得る極めて良好な電動台車の停止位置
制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電動台車
の停止位置制御装置は、物品を搭載し、特定された軌道
に沿って定速度で走行されることにより、物品を目的位
置に搬送するもので、その走行方向に沿って一対の検出
子が設置された電動台車を備え、電動台車が目的位置に
到達して停止されたとき、電動台車の一対の検出子が目
的位置に設置された被検出体を共に検出している状態
で、電動台車が目的位置で停止されたと判断する搬送手
段と、電動台車が目的位置で停止されたとき、一対の検
出子のいずれか一方または両方が被検出体を検出してい
ない状態で、電動台車を、一対の検出子が共に被検出体
を検出する方向に、定速度にまで達し得ない一定時間だ
け加速させてから制動を与えて停止させる修正動作を、
一対の検出子が共に被検出体を検出した状態で、電動台
車が停止されるまで繰り返し実行する停止位置修正手段
と、この停止位置修正手段による修正動作の繰り返し回
数に基づいて、一対の検出子のいずれか一方または両方
が被検出体を検出しない状態で走行が停止された電動台
車に対して、定速度に達するまで加速させてから制動を
与えて停止させる修正動作を行なった場合に、電動台車
をその一対の検出子が共に被検出体を検出する方向に加
速を開始させた時点から、定速度で走行している電動台
車をその一対の検出子が被検出体を共に検出する状態で
停止させるために、電動台車に制動を与える時点までの
走行時間を算出する算出手段と、この算出手段によって
走行時間が算出された状態で、停止位置修正手段による
修正動作を、電動台車を定速度まで加速させてから走行
時間経過後に制動を与えて停止させる修正動作となるよ
うに変更するパターン変更手段とを備えるようにしてい
る。

【０００８】

【作用】上記のような構成によれば、まず、定速度で走
行される電動台車が目的位置で停止され、その一対の検
出子のいずれか一方または両方が被検出体を検出してい
ない状態で、電動台車を、一対の検出子が共に被検出体
を検出する方向に、定速度にまで達し得ない一定時間だ
け加速させてから制動を与えて停止させる修正動作を、
一対の検出子が共に被検出体を検出した状態で、電動台
車が停止されるまで繰り返し実行させる。

【０００９】そして、修正動作の繰り返し回数に基づい
て、一対の検出子のいずれか一方または両方が被検出体
を検出しない状態で走行が停止された電動台車に対し
て、定速度に達するまで加速させてから制動を与えて停
止させる修正動作を行なった場合に、電動台車をその一
対の検出子が共に被検出体を検出する方向に加速を開始
させた時点から、定速度で走行している電動台車をその
一対の検出子が被検出体を共に検出する状態で停止させ
るために、電動台車に制動を与える時点までの走行時間
を算出する。

【００１０】その後、走行時間が算出された状態で、修
正動作を、電動台車を定速度まで加速させてから走行時
間経過後に制動を与えて停止させる動作に変更させるよ
うにしたので、電動台車の制動距離が変化した場合で
も、電動台車を目的とする位置に正確に停止させること
ができるようになる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して詳細に説明する。図１及び第２は、それぞれこの
実施例で説明する自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
した平面図及び側面図である。すなわち、図中符号１１
は、例えば銀行等の建物の２階に配置された金庫室であ
る。この金庫室１１内には、それぞれ複数の貸金庫箱１
２，１２，……を収容している貸金庫箱収容棚１３，１
３が、２列に並設されている。

【００１２】そして、これら貸金庫箱収容棚１３，１３
の間には、スタッカークレーン１４が設置されている。
このスタッカークレーン１４は、貸金庫箱収容棚１３，
１３から取り出し要求された所望の貸金庫箱１２を取り
出し、金庫室１１内の停止位置ＨＰに待機されている電
動台車１５に搭載する。すると、この電動台車１５は、
レール１６に沿って自走し、回転昇降機１７の回転台１
８に敷設されたレール１９上まで移動されて停止され
る。

【００１３】ここで、回転昇降機１７は、１階から２階
にかけて垂直に設置された支柱２０と、この支柱２０に
沿って昇降されるリフタ２１と、このリフタ２１上に回
転自在に搭載された上記回転台１８とから構成されてい
る。そして、電動台車１５が停止位置ＨＰに待機されて
いる状態では、リフタ２１が２階まで上昇されており、
このとき、回転台１８は、そのレール１９が金庫室１１
のレール１６の敷設方向に沿う方向となる位置に回転さ
れて、結局、レール１６，１９同士が連結された状態に
なっている。

【００１４】このため、貸金庫箱１２の搭載された電動
台車１５が、停止位置ＨＰからスタートしレール１６を
介して回転昇降機１７のレール１９上まで移動されるこ
とが可能となる。そして、電動台車１５が回転昇降機１
７のレール１９上まで到達し停止されると、回転台１８
が略９０°回転して図１に示す位置となり、その後、リ
フタ２１が１階まで下降されることで、レール１９が１
階に敷設されたレール２２の一端部に連結されるように
なる。すると、レール２２の他端部側の敷設方向の延長
線上に存在する金庫扉２３が上昇して、貸金庫箱入出庫
口２４が開放される。

【００１５】このとき、貸金庫箱入出庫口２４の内側、
つまりレール２２が敷設されている側には、回動軸２５
により起倒自在に連結レール２６が支持されており、こ
の連結レール２６が倒されることにより、上記レール２
２と貸金庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２
７とが連結される。このため、回転昇降機１７のレール
１９上にある電動台車１５が、レール２２及び連結レー
ル２６を介して、つまり貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７上に移動される。

【００１６】ここで、上記レール２７は、複数（図示の
場合は２つ）の貸金庫箱作業室２８，２９に跨がるよう
に敷設されている。これら貸金庫箱作業室２８，２９に
は、それぞれ作業用ステーション３０，３１が設置され
ており、レール２７上の電動台車１５に搭載された貸金
庫箱１２が作業用ステーション３０，３１に移し替えら
れるようになっている。

【００１７】このため、レール２７上を走行する電動台
車１５を、それが搭載している貸金庫箱１２の取り出し
を要求した貸金庫箱作業室２８または２９の作業用ステ
ーション３０または３１に対応する位置で停止させ、そ
の作業用ステーション３０または３１に貸金庫箱１２を
移し替え、ここに、所望の貸金庫箱１２の取り出し作業
が終了される。

【００１８】なお、電動台車１５は、搭載されている貸
金庫箱１２が作業用ステーション３０または３１に移し
替えられると、上記と逆の順路を経て再び停止位置ＨＰ
に戻され、待機状態となされる。この場合、電動台車１
５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜けてレール２２に移
動されると、連結レール２６が起き上がり金庫扉２３が
下降して、貸金庫箱入出庫口２４が閉塞される。

【００１９】また、作業用ステーション３０または３１
に置かれた貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容
棚１３に返却する場合には、停止位置ＨＰにある電動台
車１５を上記と同様の順路を経て、返却すべき貸金庫箱
１２の置かれた作業用ステーション３０または３１に対
応する位置まで移動させ、貸金庫箱１２を作業用ステー
ション３０または３１から電動台車１５に移し替える。
その後、電動台車１５を上記と逆の順路を経て停止位置
ＨＰに戻し、電動台車１５に搭載された貸金庫箱１２を
スタッカークレーン１４によって貸金庫箱収容棚１３の
空きスペースに収容し、ここに、貸金庫箱１２の返却作
業が終了される。

【００２０】次に、図３（ａ），（ｂ）は、上記電動台
車１５の概略を示している。なお、図３（ａ），（ｂ）
では、電動台車１５が停止位置ＨＰにある場合について
示しているが、回転昇降機１７の回転台１８上にある場
合も同様に説明することができることはもちろんであ
る。すなわち、電動台車１５は、その図中下部に設置さ
れた車輪３２によってレール１６上に載置されているも
ので、車輪３２を回転駆動することによりレール１６上
を移送されることになる。

【００２１】また、電動台車１５の図中上部には、それ
ぞれ一対の回転体３３，３３間に環状のベルト３４を架
設してなる一対のコンベア３５，３５が、電動台車１５
の走行方向と直交して並設されている。そして、この回
転体３３を回転駆動させベルト３４を図示矢印方向に走
行させることで、電動台車１５と上記スタッカークレー
ン１４や作業用ステーション３０，３１との相互間で、
貸金庫箱１２の移し替えが行なわれるものである。

【００２２】さらに、電動台車１５の図中底面中央部に
は、一対の充電シュー３６，３６が露出している。一
方、停止位置ＨＰには、上記一対の充電シュー３６，３
６に接触して、電動台車１５に内蔵された後述する電池
に充電を施すための一対の給電用端子３７，３７を備え
た給電装置３８が設置されている。このため、電動台車
１５は、停止位置ＨＰに到達しその充電シュー３６，３
６が給電用端子３７，３７に接触することにより、電池
への充電を施すことができる。

【００２３】また、上記給電装置３８は、上記回転昇降
機１７の回転台１８にも設置されており、電動台車１５
は、回転昇降機１７による回転中や昇降中にも充電が行
なわれるようになっている。

【００２４】なお、上記電動台車１５内には、図４
（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、制動機構Ｂを備
え上記車輪３２を回転駆動するためのモータ３９、上記
回転体３３を回転駆動するためのモータ４０、電動台車
１５の停止位置を検出するための一対の停止位置検出子
４１，４２、電動台車１５の減速制御に供される一対の
検出器４３，４３、搭載する貸金庫箱１２の位置制御に
供される一対の検出器４４，４４、電動台車１５の全て
の動作を総括的に制御するための制御基板４５、電動台
車１５の動作状態を設定表示するための操作表示部４
６、及びこれらモータ３９，４０、停止位置検出子４
１，４２、検出器４３，４４、制御基板４５、操作表示
部４６等に電力を供給する電池４７等が装備されてい
る。

【００２５】ここで、図５は、上記自動貸金庫の制御シ
ステムを示している。すなわち、上記金庫室１１及び貸
金庫箱作業室２８，２９以外に設置された集中管理室４
８には、自動貸金庫全体の動作を統括的に制御するため
に、図示しないホストコンピュータを備えたセンターユ
ニット４９が設置されている。そして、このセンターユ
ニット４９は、金庫室１１及び貸金庫箱作業室２８，２
９内における全ての動作を統括的に制御するための統括
制御盤５０に接続されている。

【００２６】すなわち、この統括制御盤５０は、前記ス
タッカークレーン１４に搭載されたスタッカー制御盤５
１を介して、該スタッカークレーン１４や各貸金庫箱１
２，１２，……に付されたバーコードを読み取るための
バーコードリーダ５２を制御するとともに、前記貸金庫
箱収容棚１３，１３に設けられスタッカークレーン１４
の単独運転時における貸金庫箱１２の仮置台となるＮo.
９ステーション５３を制御している。

【００２７】また、この統括制御盤５０は、前記停止位
置ＨＰや前記回転昇降機１７の回転台１８に設置された
各給電装置３８を制御するとともに、電動台車１５に設
置された制御基板４５に接続されて電動台車１５の動作
を制御している。さらに、統括制御盤５０は、前記回転
昇降機１７の昇降動作や回転台１８の回転動作を制御す
る外に、金庫扉制御盤５４を介して前記金庫扉２３の開
閉動作を制御するとともに、前記連結レール２６の起倒
動作を制御している。また、この統括制御盤５０は、前
記貸金庫箱作業室２８，２９内において、それぞれブー
ス電磁盤５５，５６を介して作業用ステーション３０，
３１を制御している。

【００２８】ここで、図６は、上記電動台車１５に搭載
された制御基板４５の詳細な構成を示している。すなわ
ち、電動台車１５の停止位置を検出するための一対の停
止位置検出子４１，４２と、電動台車１５の減速制御に
供される一対の検出器４３，４３と、搭載する貸金庫箱
１２の位置制御に供される一対の検出器４４，４４とか
らそれぞれ得られる各種の検出信号は、入力回路５７を
介して演算制御回路５８に供給されている。

【００２９】この演算制御回路５８は、図示しないＣＰ
Ｕ（中央演算処理装置）を内蔵し、メモリ５９に格納さ
れた制御プログラムに基づいて、演算用の各種データを
メモリ５９に記憶しながら、電動台車１５の全ての動作
を総括的に制御するための演算処理を行なっている。

【００３０】すなわち、この演算制御回路５８は、上記
車輪３２を回転駆動するためのモータ３９を、正転及び
逆転させるための正転及び逆転指令パルスａ，ｂを発生
している。この正転及び逆転指令パルスａ，ｂは、出力
回路６０を介してモータ３９を回転駆動するための駆動
回路６１に供給され、ここに、正転及び逆転指令パルス
ａ，ｂによるパルス幅変調方式でのモータ３９の正転及
び逆転駆動、つまり電動台車１５の正方向及び逆方向走
行が実現される。

【００３１】この場合、モータ３９は、その回転数がＤ
Ｃ（直流）型タコジェネレータ６２によって測定され
る。そして、この測定結果は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジ
タル）変換回路６３でデジタルデータに変換され、入力
回路６４を介して演算制御回路５８に供給されることに
より、電動台車１５の走行速度の制御に供される。な
お、上記駆動回路６１は、制動機構Ｂの制御も行なって
いる。

【００３２】また、演算制御回路５８は、上記コンベア
３５の回転体３３を回転駆動するためのモータ４０を回
転駆動させるための制御信号を発生しており、この制御
信号が、出力回路６５を介してモータ４０を回転駆動す
るための駆動回路６６に供給され、ここに、コンベア３
５のベルト３４の走行が実現される。

【００３３】さらに、前記操作表示部４６で設定された
操作情報は、入出力回路６７を介して演算制御回路５８
に供給されることで、操作設定した動作が行なわれるよ
うに制御されるとともに、その制御情報が演算制御回路
５８から入出力回路６７を介して操作表示部４６に供給
され表示される。また、電動台車１５には、それが停止
位置ＨＰまたは回転台１８上にあるときに、統括制御盤
５０から発生される光による制御情報を受信するための
光学通信部６８が設置されている。

【００３４】そして、この光学通信部６８で受信された
制御情報が、入出力回路６９を介して演算制御回路５８
に供給されることで、電動台車１５が統括制御盤５０の
制御情報に基づいて制御される。なお、演算制御回路５
８からの出力情報は、入出力回路６９を介して光学通信
部６８で光学信号に変換されて、統括制御盤５０に送出
されるようになっている。

【００３５】また、上記給電装置３８から給電用端子３
７，３７を介して充電シュー３６，３６に与えられた電
力は、電池制御回路７０を介して電池４７の充電に供さ
れるとともに、各回路部に電源電力として供給されてい
る。この場合、電池制御回路７０は、入出力回路７１を
介して演算制御回路５８に接続されており、演算制御回
路５８による制御を受けている。

【００３６】ここで、図７は、上記電動台車１５を停止
位置ＨＰで停止させる手段を示している。なお、電動台
車１５を回転台１８上及び作業用ステーション３０，３
１に対応する位置でそれぞれ停止させる手段は、図７と
同様であるため、その説明は省略する。

【００３７】すなわち、上述した電動台車１５の停止位
置を検出するための一対の停止位置検出子４１，４２
は、電動台車１５の図中下面からレール１６の敷設方
向、つまり電動台車１５の図中矢印で示す走行方向に沿
って突設されている。また、上記停止位置ＨＰには、電
動台車１５の停止位置検出子４１，４２が共に検出可能
な長さを有する被検出体７２が設置されている。

【００３８】この一対の停止位置検出子４１，４２は、
それぞれ光学式手段で被検出体７２を検出するもので、
被検出体７２を検出したときＯＮ信号を発生し、被検出
体７２を検出していないときＯＦＦ信号を発生してい
る。そして、上記演算制御回路５８は、一対の停止位置
検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出した状態、
つまり一対の停止位置検出子４１，４２が共にＯＮ信号
を発生した状態で電動台車１５が停止されたとき、電動
台車１５が正規の停止位置で停止されたものと判断して
いる。

【００３９】ここで、今、電動台車１５が停止位置ＨＰ
に待機されている状態で、統括制御盤５０から光学通信
部６８を介して演算制御回路５８に、電動台車１５を回
転台１８上に移動させる制御情報が与えられたとする。
すると、演算制御回路５８は、車輪３２を回転駆動する
ためのモータ３９を正転させるための正転指令パルスａ
を発生し、これにより、電動台車１５が正方向つまり回
転台１８に向かう方向に高速度ＶH で走行される。

【００４０】一方、上記停止位置ＨＰと回転台１８とを
連絡するレール１６の回転台１８近傍には、図示しない
被検出片が設置されており、この被検出片を電動台車１
５の減速制御に供される一対の検出器４３，４３が検知
した状態で、演算制御回路５８は、まず、モータ３９の
回転に制動を与えることで電動台車１５を一定の減速度
で低速度ＶL （例えば３ｍ／分）まで減速させ、その
後、一対の停止位置検出子４１，４２が共に回転台１８
上の被検出体７２を検出したとき、さらに減速を与えて
電動台車１５を停止させるようにしている。

【００４１】なお、電動台車１５の減速制御に供される
一対の検出器４３，４３が検知する被検出片は、レール
１６の回転台１８近傍だけでなく、レール１６の停止位
置ＨＰ近傍や、レール２２の回転台１８近傍及びレール
２７の各作業用ステーション３０，３１近傍にもそれぞ
れ設置されており、以上のような電動台車１５の走行動
作は、電動台車１５を回転台１８上から停止位置ＨＰに
移動させる場合や、回転台１８上と各作業用ステーショ
ン３０，３１との間を移動させる場合にも、同様にして
行なわれる。

【００４２】しかしながら、例えば制動子の摩滅や走行
条件の変化等によって、制動が与えられてから実際に電
動台車１５が停止するまでの距離、つまり制動距離が伸
びてくると、電動台車１５が、その正規の停止位置、つ
まり一対の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７
２を検出する位置を行き過ぎた状態で停止されるように
なる。

【００４３】すなわち、図８（ａ）に示すように、レー
ル１６上を矢印Ａで示す方向に低速度ＶL で走行されて
きた電動台車１５に、その一対の停止位置検出子４１，
４２が共に被検出体７２を検出した時点で制動を与えた
結果、一方の停止位置検出子４２が被検出体７２を検出
しない位置まで行き過ぎて停止されたり、図８（ｂ）に
示すように、一対の停止位置検出子４１，４２が共に被
検出体７２を検出しない位置まで行き過ぎて電動台車１
５が停止されるようになり、正確に目的とする位置に停
止させることができなくなる。

【００４４】このような場合、演算制御回路５８は、電
動台車１５を、その停止された位置から、一対の停止位
置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検出する方
向、つまり図８（ａ），（ｂ）に矢印Ｂで示す方向に移
動させることによって、電動台車１５の停止位置を修正
するように制御している。この場合、演算制御回路５８
は、電動台車１５に対して、上記低速度ＶL にまで達し
得ない短時間だけ加速させてから制動を与えて停止させ
るという微小修正動作を、一対の停止位置検出子４１，
４２が共に被検出体７２を検出した位置で電動台車１５
が停止されるまで繰り返し実行することで、停止位置の
修正動作を実現している。

【００４５】このような停止位置の修正動作における電
動台車１５の走行距離（時間）と速度との関係を、図９
に実線で示している。すなわち、電動台車１５を停止状
態から一定の加速度で加速させた場合、低速度ＶL （＝
３ｍ／分）に達するまで０．０８秒の時間を要するもの
とする。

【００４６】すると、一対の停止位置検出子４１，４２
のいずれか一方または両方が被検出体７２を検出しない
状態で走行が停止されている電動台車１５に対して、低
速度ＶL にまで達し得ない短時間（この場合、０．０５
秒間）だけ加速させた後、制動を与え一定の減速度で減
速させ停止させるという微小修正動作が、複数回（図９
では２回）繰り返される。

【００４７】そして、３回目の微小修正動作における加
速中の時刻Ｔｐで、一対の停止位置検出子４１，４２が
共に被検出体７２を検出したとすると、その時刻Ｔｐか
ら電動台車１５に制動が与えられ、これにより、電動台
車１５が、その一対の停止位置検出子４１，４２が共に
被検出体７２を検出した位置、つまり正規の停止位置で
停止されることになり、停止位置の修正動作が実現され
る。

【００４８】このようにして、電動台車１５に対する停
止位置の修正動作が終了されると、次に、演算制御回路
５８は、停止位置の修正に要した微小修正動作の繰り返
し回数に基づいて、一対の停止位置検出子４１，４２の
いずれか一方または両方が被検出体７２を検出しない状
態で走行が停止された電動台車１５に対し、低速度ＶL
に達するまで加速させた後、低速度ＶL で定速走行して
いる電動台車１５を、一対の停止位置検出子４１，４２
が共に被検出体７２を検出する位置で停止させるように
制動を与えるという修正動作を行なった場合に、電動台
車１５に加速を開始させた時点から制動を与える時点ま
での走行時間Ｔ₀ を算出する。

【００４９】そして、この走行時間Ｔ₀ が算出される
と、演算制御回路５８は、一対の停止位置検出子４１，
４２のいずれか一方または両方が被検出体７２を検出し
ない状態で走行が停止された電動台車１５に対して、一
対の停止位置検出子４１，４２が共に被検出体７２を検
出する方向に、低速度ＶL に達するまで加速させ走行時
間Ｔ₀ が経過した状態で制動を与えるというように、以
後の停止位置の修正動作をパターン変更する。

【００５０】すなわち、電動台車１５がその正規の停止
位置を行き過ぎて停止されると、まず、演算制御回路５
８は、電動台車１５に対して、低速度ＶL にまで達し得
ない短時間だけ加速させた後、制動を与えて停止させる
という微小修正動作を繰り返すことによる、停止位置の
修正動作を実行する。その後、演算制御回路５８は、こ
のときの微小修正動作の繰り返し回数に基づいて、電動
台車１５を通常に低速度ＶL まで加速させてから、正規
の停止位置で停止させるために制動を開始する時点まで
の走行時間Ｔ₀ を算出する。

【００５１】そして、この走行時間Ｔ₀ が算出された後
は、演算制御回路５８は、電動台車１５に対して、低速
度ＶL に達するまで加速させ走行時間Ｔ₀ が経過した状
態で制動を与えるという修正動作にパターン変更する。

【００５２】ここで、上記走行時間Ｔ₀ の算出について
説明する。まず、図９において、電動台車１５の１回の
微小修正動作に要する時間をｔ₁ とし、電動台車１５を
０．０５秒間加速させたときの速度をＶL1とし、電動台
車１５に制動を与えたときの減速度を角度θで表わす
と、低速度ＶL で走行されている電動台車１５に制動を
与えた時点から、電動台車１５の走行が停止されるまで
の制動時間Ｔは、 Ｔ＝ＶL ／ tanθ ＝（１／ tanθ）・（８／５）・ＶL1 となる。そして、 ＶL1＝ tanθ・（ｔ₁ −０．０５） であるから、 Ｔ＝（１／ tanθ）・（８／５）・ＶL1 ＝（１／ tanθ）・（８／５）・ tanθ・（ｔ₁ −０．０５） ＝（８／５）・（ｔ₁ −０．０５） となる。

【００５３】また、最後の微小修正動作における加速が
開始された時点から、一対の停止位置検出子４１，４２
が共に被検出体７２を検出する、つまり電動台車１５に
制動が与えられる時刻Ｔｐに達するまでの時間をｔ₂ と
すると、時刻Ｔｐの時点から電動台車１５の走行が停止
されるまでの時間ｔ₃ は、 ｔ₃ ＝［（ｔ₁ −０．０５）／０．０５］・ｔ₂ であるから、微小修正動作の繰り返し回数をＮとする
と、 Ｔ₀ ＝（Ｎ・ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋ｔ₃ ）−Ｔ ＝Ｎ・ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋［（ｔ₁ −０．０５）／０．０５］・ｔ₂ −（８／５）・（ｔ₁ −０．０５） ＝［Ｎ−（８／５）］・ｔ₁ ＋（ｔ₁ ・ｔ₂ ／０．０５） ＋０．０８ となる。このため、１回の微小修正動作に要する時間を
ｔ₁ が予め分かっているものとすれば、時間ｔ₂ と繰り
返し回数Ｎとを計測することによって、走行時間Ｔ₀ を
容易に算出することができる。

【００５４】ここで、図１０及び図１１は、上記のよう
な修正パターン変更処理を含めた、電動台車１５の停止
位置修正動作を説明するためのフローチャートを示して
いる。まず、開始（ステップＳ１）されると、演算制御
回路５８は、ステップＳ２で、統括制御盤５０から電動
台車１５を正方向（例えば図８で矢印Ａで示した方向）
に走行させる制御情報が発生されているか否かを判別す
る。

【００５５】そして、制御情報が発生された（ＹＥＳ）
と判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ３
で、正方向フラグをオン状態に設定し、ステップＳ４
で、電動台車１５を高速度ＶH で正方向に走行させる。
その後、演算制御回路５８は、ステップＳ５で、電動台
車１５の一対の検出器４３，４３が正方向の減速開始位
置を示す前記被検出片を検知したか否かを判別し、検知
していない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ４の
処理が継続される。

【００５６】また、上記ステップＳ２で統括制御盤５０
から電動台車１５を正方向に走行させる制御情報が発生
されていない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路
５８は、ステップＳ６で、正方向フラグをオフ状態に設
定し、ステップＳ７で、電動台車１５を高速度ＶH で逆
方向（例えば図８で矢印Ｂで示した方向）に走行させ
る。その後、演算制御回路５８は、ステップＳ８で、電
動台車１５の一対の検出器４３，４３が逆方向の減速開
始位置を示す前記被検出片を検知したか否かを判別し、
検知していない（ＮＯ）と判断された場合、ステップＳ
７の処理が継続される。

【００５７】さらに、ステップＳ５またはＳ８で電動台
車１５の減速制御に供される一対の検出器４３，４３が
前記被検出片を検知した（ＹＥＳ）と判断された場合、
演算制御回路５８は、ステップＳ９で、電動台車１５に
制動を与えてその走行速度を減速させる。そして、演算
制御回路５８は、ステップＳ１０で、電動台車１５の走
行速度が低速度ＶL （３ｍ／分）に達したか否かを判別
し、達していない（ＮＯ）と判断された場合、ステップ
Ｓ９の処理が継続される。また、ステップＳ１０で電動
台車１５の走行速度が低速度ＶL に達した（ＹＥＳ）と
判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ１１
で、電動台車１５を低速度ＶL で走行させる。

【００５８】その後、演算制御回路５８は、ステップＳ
１２で、両方の停止位置検出子４１，４２が共に前記被
検出体７２を検出したか否か、つまり両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されたか否かを
判別し、発生されていない（ＮＯ）と判断された場合、
ステップＳ１１の処理が継続される。また、両方の停止
位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生された
（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ１３で、電動台車１５にさらなる制動を与えて
その走行を停止させ、ここに、電動台車１５に対する通
常の走行と停止の制御が行なわれる。

【００５９】このようにして電動台車１５の走行が停止
されると、次に、演算制御回路５８は、ステップＳ１４
で、両方の停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号
が発生されているか否かを判別し、発生されている（Ｙ
ＥＳ）と判断された場合、終了（ステップＳ１５）され
る。また、ステップＳ１４で両方の停止位置検出子４
１，４２から共にＯＮ信号が発生されていない（ＮＯ）
と判断された場合、演算制御回路５８は、ステップＳ１
６で、停止位置修正処理を実行する。

【００６０】図１２は、この停止位置修正処理を説明す
るためのフローチャートを示している。まず、開始（ス
テップＳ１９）されると、演算制御回路５８は、ステッ
プＳ２０で、正方向フラグがオン状態になっているか否
かを判別し、オン状態になっている（ＹＥＳ）と判断さ
れた場合、ステップＳ２１で、逆方向動作フラグをオン
状態に設定する。そして、ステップＳ２１の後、または
ステップＳ２０で正方向フラグがオン状態になっていな
い（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ２２で、逆方向動作フラグがオン状態になって
いるか否かを判別する。

【００６１】ここで、逆方向動作フラグがオン状態にな
っている（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５
８は、ステップＳ２３で、過去に修正パターンの変更が
行なわれているか否か、つまり既に走行時間Ｔ₀ の算出
が行なわれているか否かを判別する。そして、修正パタ
ーンの変更が行なわれていない（ＮＯ）と判断された場
合、演算制御回路５８は、ステップＳ２４で、正方向フ
ラグをオフ状態に設定し、ステップＳ２５で、電動台車
１５を逆方向に０．０５秒間加速させて、微小修正動作
を実行する。

【００６２】また、上記ステップＳ２２で逆方向動作フ
ラグがオン状態になっていない（ＮＯ）と判断された場
合、演算制御回路５８は、ステップＳ２６で、過去に修
正パターンの変更が行なわれているか否か、つまり既に
走行時間Ｔ₀ の算出が行なわれているか否かを判別す
る。ここで、修正パターンの変更が行なわれていない
（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ステ
ップＳ２７で、電動台車１５を正方向に０．０５秒間加
速させて、微小修正動作を実行する。

【００６３】そして、ステップＳ２５またはステップＳ
２７の後、演算制御回路５８は、ステップＳ２８で、両
方の停止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生
されているか否かを判別し、発生されていない（ＮＯ）
と判断された場合、ステップＳ２９で、電動台車１５を
０．５秒間停止させた後、ステップＳ３０で、微小修正
動作回数を＋１し、ステップＳ２２の処理に戻される。

【００６４】また、上記ステップＳ２８で両方の停止位
置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されている
（ＹＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ス
テップＳ３１で、電動台車１５に制動を与えてその走行
を停止させる。つまり、ステップＳ２２〜Ｓ３０の処理
が繰り返されることにより、微小修正動作の繰り返しに
よる停止位置の修正動作が実現されることになる。

【００６５】一方、上記ステップＳ２３で修正パターン
の変更が行なわれている（ＹＥＳ）と判断された場合、
演算制御回路５８は、ステップＳ３２で、既に算出され
ている走行時間Ｔ₀ に基づいて、電動台車１５に対し、
低速度ＶL に達するまで逆方向に加速させ走行時間Ｔ₀
経過後に制動を与える修正動作を実行する。その後、演
算制御回路５８は、ステップＳ３３で、両方の停止位置
検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されているか
否かを判別し、発生されている（ＹＥＳ）と判断された
場合、先のステップＳ３１で、電動台車１５に制動を与
えてその走行を停止させる。

【００６６】また、ステップＳ３３で両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されていない
（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ステ
ップＳ３４で、電動台車１５の停止位置異常を示す異常
情報を統括制御盤５０を介してセンターユニット４９に
送出し、図１０及び図１１に示した元のフローチャート
にリターン（ステップＳ３５）される。

【００６７】さらに、上記ステップＳ２６で修正パター
ンの変更が行なわれている（ＹＥＳ）と判断された場
合、演算制御回路５８は、ステップＳ３６で、既に算出
されている走行時間Ｔ₀ に基づいて、電動台車１５に対
し、低速度ＶL に達するまで正方向に加速させ走行時間
Ｔ₀ 経過後に制動を与える修正動作を実行する。その
後、演算制御回路５８は、ステップＳ３７で、両方の停
止位置検出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されて
いるか否かを判別し、発生されている（ＹＥＳ）と判断
された場合、先のステップＳ３１で、電動台車１５に制
動を与えてその走行を停止させる。

【００６８】また、ステップＳ３７で両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されていない
（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ステ
ップＳ３８で、電動台車１５の停止位置異常を示す異常
情報を統括制御盤５０を介してセンターユニット４９に
送出し、図１０及び図１１に示した元のフローチャート
にリターン（ステップＳ３５）される。

【００６９】そして、ステップＳ３１で電動台車１５の
走行が停止された後、演算制御回路５８は、ステップＳ
３９で、逆方向動作フラグをオフ状態に戻し、ステップ
Ｓ４０で、両方の停止位置検出子４１，４２から共にＯ
Ｎ信号が発生されているか否かを判別する。そして、発
生されていない（ＮＯ）と判断された場合、演算制御回
路５８は、ステップＳ４１で、電動台車１５の停止位置
異常を示す異常情報を統括制御盤５０を介してセンター
ユニット４９に送出し、図１０及び図１１に示した元の
フローチャートにリターン（ステップＳ３５）される。

【００７０】また、ステップＳ４０で両方の停止位置検
出子４１，４２から共にＯＮ信号が発生されている（Ｙ
ＥＳ）と判断された場合、演算制御回路５８は、ステッ
プＳ４２で、修正パターンの変更が行なわれているか否
かを判別し、修正パターンの変更が行なわれている（Ｙ
ＥＳ）と判断された場合、図１０及び図１１に示した元
のフローチャートにリターン（ステップＳ３５）され
る。

【００７１】一方、ステップＳ４２で修正パターンの変
更が行なわれていない（ＮＯ）と判断された場合、演算
制御回路５８は、ステップＳ４３で、修正パターン変更
フラグをオン状態に設定し、ステップＳ４４で、電動台
車１５の停止位置異常を示す警報情報を統括制御盤５０
を介してセンターユニット４９に送出する。その後、演
算制御回路５８は、ステップＳ４５で、前述したように
走行時間Ｔ₀ の算出を行ない、図１０及び図１１に示し
た元のフローチャートにリターン（ステップＳ３５）さ
れる。

【００７２】このようにして、前記ステップＳ１６にお
ける停止位置修正処理が完了されると、演算制御回路５
８は、ステップＳ１７で、電動台車１５の制動距離が正
規の値になるようにメインテナンスが施されたか否かを
判別し、メインテナンスが施されていない（ＮＯ）と判
断された場合、終了（ステップＳ１５）される。また、
メインテナンスが施されている（ＹＥＳ）と判断された
場合、演算制御回路５８は、ステップＳ１８で、修正パ
ターン変更フラグをオフ状態に設定し、終了（ステップ
Ｓ１５）される。

【００７３】したがって、上記実施例のような構成によ
れば、低速度ＶL で走行される電動台車１５が目的位置
で停止された状態で、その一対の停止位置検出子４１，
４２のいずれか一方または両方が被検出体７２を検出し
ていない場合、電動台車１５を、一対の停止位置検出子
４１，４２が共に被検出体７２を検出する方向に、低速
度ＶL にまで達し得ない短時間だけ加速させてから制動
を与えて停止させる微小修正動作を、一対の停止位置検
出子４１，４２が共に被検出体７２を検出した状態で、
電動台車１５が停止されるまで繰り返し実行させる。

【００７４】その後、微小修正動作の繰り返し回数に基
づいて、一対の停止位置検出子４１，４２のいずれか一
方または両方が被検出体７２を検出していない状態で停
止された電動台車１５に対して、低速度ＶL に達するま
で加速させてから制動を与えて停止させる修正動作を行
なった場合に、電動台車１５をその一対の停止位置検出
子４１，４２が共に被検出体７２を検出する方向に加速
を開始させた時点から、低速度ＶL で走行している電動
台車１５をその一対の停止位置検出子４１，４２が被検
出体７２を共に検出する状態で停止させるために、電動
台車１５に制動を与える時点までの走行時間Ｔ₀ を算出
する。

【００７５】そして、走行時間Ｔ₀ が算出された状態
で、修正動作を、電動台車１５を低速度ＶL まで加速さ
せてから算出された走行時間Ｔ₀ 経過後に制動を与えて
停止させる動作にパターン変更させるようにしたので、
電動台車１５の制動距離が変化した場合でも、電動台車
１５を目的とする位置に正確かつ迅速に停止させること
ができるようになるため、自動貸金庫が使用不能になる
ことを防止することができる。

【００７６】次に、図１４及び図１５は、それぞれこの
発明が適用される他の自動貸金庫の全体の構成を概略的
に示した平面図及び側面図である。すなわち、図１及び
図２と同一部分には同一符号を付して説明すると、金庫
室１１内に設置された貸金庫箱収容棚１３，１３から、
スタッカークレーン１４によって取り出された貸金庫箱
１２は、昇降機７３のリフタ７４に敷設されたレール７
５上に待機している電動台車１５に移し換えられる。す
ると、昇降機７３のリフタ７４が１階まで下降し、リフ
タ７４上のレール７５が１階に敷設されたレール２２に
連結される。

【００７７】以下、先に説明したように、金庫扉２３が
上昇して貸金庫箱入出庫口２４が開放された後、連結レ
ール２６が倒されることにより、上記レール２２と貸金
庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２７とが連
結され、電動台車１５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７に移動される。そして、電動台車１５に
搭載された貸金庫箱１２が貸金庫箱作業室２８の作業用
ステーション３０に移し換えられて、ここに所望の貸金
庫箱１２の取り出し作業が終了される。

【００７８】また、作業用ステーション３０に置かれた
貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容棚１３に返
却する場合には、貸金庫箱１２を作業用ステーション３
０から電動台車１５に移し換える。そして、電動台車１
５を上記と逆の順路を経てリフタ７４に上に戻しリフタ
７４を２階に上昇させた後、電動台車１５に搭載された
貸金庫箱１２をスタッカークレーン１４によって貸金庫
箱収容棚１３の空きスペースに収容し、ここに、貸金庫
箱１２の返却動作が終了される。なお、この発明は上記
実施例に限定されるものではなく、この外その要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【００７９】

【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
電動台車の制動距離が変化した場合でも、電動台車を目
的とする位置に正確に停止させることができるように制
御を施して、自動貸金庫が使用不能になることを防止し
得る極めて良好な電動台車の停止位置制御装置を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動台車の停止位置制御装置の
一実施例を示すもので、自動貸金庫の全体の構成を概略
的に示す平面図。

【図２】同自動貸金庫の全体の構成を概略的に示す側面
図。

【図３】同自動貸金庫に使用される電動台車の概略を説
明するために示す図。

【図４】同電動台車の詳細な内部構成を説明するために
示す図。

【図５】同自動貸金庫の制御システムを示すブロック構
成図。

【図６】同電動台車に搭載された制御基板の詳細を示す
ブロック構成図。

【図７】同電動台車の停止位置検出子と被検出体との位
置関係を示す側面図。

【図８】同電動台車の停止位置のずれを説明するために
示す側面図。

【図９】同電動台車の停止位置修正動作の概略を説明す
るために示す図。

【図１０】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１１】同電動台車の停止位置修正動作を説明するた
めに示すフローチャート。

【図１２】同電動台車の停止位置修正動作の詳細を説明
するために示すフローチャート。

【図１３】同電動台車の停止位置修正動作の詳細を説明
するために示すフローチャート。

【図１４】この発明が適用される他の自動貸金庫の全体
の構成を概略的に示す平面図。

【図１５】同他の自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
す側面図。

【符号の説明】

１１…金庫室、１２…貸金庫箱、１３…貸金庫箱収容
棚、１４…スタッカークレーン、１５…電動台車、１６
…レール、１７…回転昇降機、１８…回転台、１９…レ
ール、２０…支柱、２１…リフタ、２２…レール、２３
…金庫扉、２４…貸金庫箱入出庫口、２５…回動軸、２
６…連結レール、２７…レール、２８，２９…貸金庫箱
作業室、３０，３１…作業用ステーション、３２…車
輪、３３…回転体、３４…ベルト、３５…コンベア、３
６…充電シュー、３７…給電用端子、３８…給電装置、
３９，４０…モータ、４１，４２…停止位置検出子、４
３，４４…検出器、４５…制御基板、４６…操作表示
部、４７…電池、４８…集中管理室、４９…センターユ
ニット、５０…統括制御盤、５１…スタッカー制御盤、
５２…バーコードリーダ、５３…Ｎo.９ステーション、
５４…金庫扉制御盤、５５，５６…ブース電磁盤、５７
…入力回路、５８…演算制御回路、５９…メモリ、６０
…出力回路、６１…駆動回路、６２…ＤＣ型タコジェネ
レータ、６３…Ａ／Ｄ変換回路、６４…入力回路、６５
…出力回路、６６…駆動回路、６７…入出力回路、６８
…光学通信部、６９…入出力回路、７０…電池制御回
路、７１…入出力回路、７２…被検出体、７３…昇降
機、７４…リフタ、７５…レール。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０５Ｇ 1/02 Ｚ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を搭載し、特定された軌道に沿って
   定速度で走行されることにより、前記物品を目的位置に
   搬送するもので、その走行方向に沿って一対の検出子が
   設置された電動台車を備え、前記電動台車が前記目的位
   置に到達して停止されたとき、前記電動台車の一対の検
   出子が前記目的位置に設置された被検出体を共に検出し
   ている状態で、前記電動台車が前記目的位置で停止され
   たと判断する搬送手段と、 前記電動台車が前記目的位置で停止されたとき、前記一
   対の検出子のいずれか一方または両方が前記被検出体を
   検出していない状態で、前記電動台車を、前記一対の検
   出子が共に前記被検出体を検出する方向に、前記定速度
   にまで達し得ない一定時間だけ加速させてから制動を与
   えて停止させる修正動作を、前記一対の検出子が共に前
   記被検出体を検出した状態で、前記電動台車が停止され
   るまで繰り返し実行する停止位置修正手段と、 この停止位置修正手段による修正動作の繰り返し回数に
   基づいて、前記一対の検出子のいずれか一方または両方
   が前記被検出体を検出しない状態で走行が停止された前
   記電動台車に対して、前記定速度に達するまで加速させ
   てから制動を与えて停止させる修正動作を行なった場合
   に、前記電動台車をその一対の検出子が共に前記被検出
   体を検出する方向に加速を開始させた時点から、前記定
   速度で走行している前記電動台車をその一対の検出子が
   前記被検出体を共に検出する状態で停止させるために、
   前記電動台車に制動を与える時点までの走行時間を算出
   する算出手段と、 この算出手段によって前記走行時間が算出された状態
   で、前記停止位置修正手段による修正動作を、前記電動
   台車を前記定速度まで加速させてから前記走行時間経過
   後に制動を与えて停止させる修正動作となるように変更
   するパターン変更手段とを具備してなることを特徴とす
   る電動台車の停止位置制御装置。