JP2603531B2 - 荷搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一定経路上で台車に搭載されて搬送される
被搬送物を、経路中に予め設定されている複数の仕分け
位置の内の任意の仕分け位置で左右横方向に払い出す荷
搬送装置に関するものである。

従来の技術 従来のこの種の荷搬送装置としては、各台車上に左右
に傾倒可能なトレーを設置し、各仕分け位置には台車が
通過するときにトレーを転倒させるアクチュエータを設
置し、トレーの転倒によりトレー上の被搬送物を左右横
方向に払い出すように構成した装置が知られている。

発明が解決しようとする課題 しかし従来の荷搬送装置では、トレーの転倒により被
搬送物を払い出すのであるからショックに弱い被搬送物
には不適当であり、トレー転倒時に騒音を伴うという問
題があった。また、転倒したトレーを元に戻すための手
段も必要であるなど、機構的にも複雑で故障し易いとい
う問題があった。

この問題を解決するため、たとえば特公昭53-10338号
公報に開示された仕分けコンベアの分岐装置が発明され
ている。この発明は、各スケール（受け皿）にモーター
ローラおよびフリーローラを１組としたローラ部を備
え、モーターローラに仕分け位置に布設されたトロリー
バーにより集電部を介して給電して、ローラ部上の被搬
送物をショックなしで仕分けるように構成され、さらに
モーターローラは、三相電源とトロリーバー間に設けた
マグネットコンタクタにより電源の相を入替えてトロリ
ーバーおよび集電部を介して給電されることにより正転
あるいは逆転駆動されるよう構成されている。しかし、
この発明においても各スケールに集電部を設けるためコ
ストが高くなり、また摩耗する各集電部の保守に時間と
費用が多く必要となるという問題があった。さらにモー
ターローラの駆動がトロリーバーへの供給電源への給電
を制御することにより地上側（固定側）で行われるた
め、仕分け位置（トロリーバー位置）とスケールの位置
関係を常に把握してタイミングよく給電する必要があ
り、地上側の仕分け制御が複雑になるという問題があっ
た。また地上側の制御装置に異常が生じると、全仕分け
作業を中止せざるを得ず、作業効率が悪くなるという問
題もあった。

本発明は上記問題を解決するものであり、走行台車に
被搬送物の払出しタイミングと払出し方向を判断する制
御手段を設け、地上側の制御装置を簡易なものとすると
ともに、走行台車の制御手段と地上側の制御装置間の信
号授受の信頼性を高めた荷搬送装置を提供することを目
的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、一定走行経路上を
互いに連結された状態で走行し、走行方向に対する左右
横方向に搬送する仕分け用コンベヤを上面に有し、この
コンベヤの搬送方向を切り替える切替え手段を有する走
行台車と、前記走行台車のナンバーと仕分け先からなる
仕分け指令信号を形成する地上側の制御装置とを備え、
前記走行台車を複数台毎にまとめて群を形成し、この群
の走行台車のうちの一台に、前記仕分け指令信号に基づ
いて群の各走行台車の前記切替え手段を制御する制御手
段を設け、この制御手段と前記地上側の制御装置との前
記仕分け指令信号の授受を空間光伝送手段を介して行う
ことを特徴とするものである。

作用 上記構成により、地上側の制御装置は走行台車のナン
バーと仕分け先からなる仕分け指令信号を形成し、空間
光伝送手段を介してこの仕分け指令信号を制御手段へ送
信すると、制御手段はこの仕分け指令信号に基づいて、
たとえば群の各走行台車のコンベヤの正転、逆転および
作動タイミングを判断して群の各走行台車の切替え手段
を制御し、各切替え手段は制御手段からの制御信号によ
りコンベヤを正転あるいは逆転駆動させる。よって、地
上側の制御装置にて全走行台車仕分け位置を確認し、仕
分けタイミングを判断する実際の仕分け制御を行う必要
がなくなり、地上側の制御が簡単となり、また制御手段
が走行台車側に分散されるため、１台が故障しても仕分
け作業は続行される。さらに、仕分け指令信号が空間光
伝送手段を用いて伝送されるため、外部の磁界、電界な
どの影響を受けず、信号授受の信頼性が向上する。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送装置の要部斜視
図である。

第１図において、１は一定走行経路上を互いに連結さ
れた状態でＡ方向へ走行し、走行するＡ方向に対する左
右横方向に荷（被搬送物）２を搬送する仕分けコンベヤ
装置３を上面に設けた走行台車であり、この走行台車１
上の仕分けコンベヤ装置３の駆動により荷２は、Ａ方向
に対する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台
設けられた仕分けシュート４に払い出される。

走行台車１の構造を第２図および第３図に基づいて説
明する。

第２図および第３図に示すように、仕分け用コンベヤ
装置３は、モーターローラ５と従動ローラ６とこれらロ
ーラ5,6間に掛張された無端体のベルト3Aから構成さ
れ、モーターローラ５の駆動によりベルト3Aを回動して
荷２を搬送する。また仕分け用コンベヤ装置３は、可動
体７の上面に設置されており、可動体７は、機枠８と、
走行経路を形成する走行レール９上を機枠８を支持して
走行する水平軸走行ローラ10と、走行レール９を左右か
ら支持し横振れを防止する垂直軸サイドローラ11と、機
枠８の側面に設けたローラ12からなり、可動体７はこの
ローラ12が走行のＡ方向に回転しているスクリュー13の
溝に沿って回動することによって押されて移動する。

また走行台車１は連結機構14により互いに連結されて
いる。さらに、走行台車１は５台毎に群を形成してお
り、走行Ａ方向の先頭の走行台車（以下親台車と称す）
1Aのみには、第３図に示すように走行レール９に沿って
布設された、３相の交流電源線および接地線からなる４
本の給電レール15から仕分け用コンベヤ装置３のモータ
ーローラ５用の給電を受ける集電子16が設けられてい
る。そして、親台車1Aから群の他の走行台車（以下、子
台車と称す）1Bに第２図および第５図に示す配線ライン
17を介して給電される。

また、走行台車１の制御装置18には、第４図に示すよ
うに、モーターローラ５に電源の相を入替えて給電する
コンタクタMCF,MCRが設けられており、各走行台車１の
コンタクタMCF,MCRは親台車1Aの制御装置18内に設けら
れたコントローラ19により制御され、コンタクタMCFが
駆動されるとモーターローラ５は正転して右方向に荷２
を払出し、コンタクタMCRが駆動されるとモーターロー
ラ５は逆転して左方向に荷２を払出す。子台車1Bへのコ
ントローラ19の制御信号は第５図に示すように、配線ラ
イン17を介して伝達される。

また、第４図に示すように親台車1Aの制御装置18内に
は、コントローラ19およびコンタクタMCF,MCR用の定電
圧電源20が設けられ、さらに第３図および第４図に示す
ように親台車1Aには、第６図に示すように走行レール９
に沿って設置された現在位置のアドレスの基点となる原
点21を検出するセンサ22と、走行距離を走行ローラ10の
回転数で検出するためのエンコーダ23が設けられ、第６
図に示すローダ制御装置24とソート制御装置25と信号の
授受を行うための光送受信器26が設けられている。

第６図に示す地上側の制御装置、すなわちローダ制御
装置24、ソート制御装置25および統括制御装置27につい
て説明する。

ローダ制御装置24は、荷２を走行台車１に積載する投
入インダクションを備えたローダ用コンベヤ28を制御す
る制御装置であり、コンベヤ28上に荷２を確認すると、
ローダ制御装置24に接続された光送受信器29および親台
車１の光送受信器26を介して親台車1Aのコントローラ19
から台車ナンバーおよび群を形成する５台の走行台車１
の荷２の有無状況を入力し、空きのある走行台車１を予
約し（このとき予約された走行台車１は荷２がコントロ
ーラ19内で有りとなる）、台車ナンバーと荷２の仕分け
先の仕分けシュート４のナンバーからなる仕分けデータ
を形成し、コンベヤ28を制御して予約した走行台車１上
に荷を積載する。そして仕分けデータを統括制御盤27へ
伝送する。

統括制御盤27は荷２と仕分け先の仕分けシュート４の
ナンバーからなるデータをメモリしており、このデータ
をローダ制御装置24へ伝送し、ローダ制御装置24から上
記仕分けデータが伝送されてくると、仕分けデータの仕
分けシュート４からこの仕分けシュート４を管理するソ
ート制御盤25へこの仕分けデータを伝送する。

ソート制御盤25は統括制御盤27から伝送されてきた仕
分けデータをメモリ、ソート制御盤25に接続された光送
受信器30および走行台車１の光送受信器26を介して親台
車1Aのコントローラ19から台車ナンバーを確認し、この
台車ナンバーと仕分けデータの台車ナンバーが一致する
と、仕分けデータを光送受信器30,26を介して親台車1A
のコントローラ19へ送信する。

走行台車１のコントローラ19について以下詳細に説明
する。

コントローラ19は群を形成する走行台車１の台車ナン
バーと原点21から各仕分けシュート４までの距離Ｓをメ
モリしており、エンコーダ23のパルス出力を入力しカウ
ントして原点21からの走行距離Ｌを認識する。また、コ
ントローラ19は群を形成する走行台車１の荷の有無をメ
モリしており、ローダ制御装置24からの前記荷２を積載
する旨の予約信号の入力により荷有りとし、走行台車１
のコンタクタMCFあるいはコンタクタMCRへの仕分け制御
信号の出力により荷無しとしている。

さらに、ソート制御装置25から光送受信器30,26を介
して、親台車1Aおよび４台の子台車1B分の、台車ナンバ
ーおよび仕分けシュートナンバーからなる仕分けデータ
の指令信号を受けとると、台車別に指定された仕分けシ
ュート４までの距離Ｓを呼び出し、走行距離Ｌにより各
台車が指定された仕分けシュート４の位置に達すると、
仕分けシュート４が左か右かにより、コンタクタMCFあ
るいはコンタクタMCRの仕分け制御信号を出力してい
る。

上記仕分け制御の動作を第７図（ａ）および（ｂ）の
フローチャートにしたがって順に説明する。

まず、原点21がセンサ22により検出されているかを判
断し（ステップ31）、原点21が検出されると走行距離Ｌ
をリセットし（ステップ32）、検出されない場合はエン
コーダ23のパルス出力をカウントして走行距離Ｌを更新
する（ステップ33）。次にソート制御盤25からの、群を
形成する走行台車１の指令信号を受信している状態を示
すフラッグＦが１であるかどうかを確認し（ステップ3
4）、フラッグＦが１でない場合は群を形成する走行台
車１の指令信号を受信しているかを判断し（ステップ3
5）、受信しているとフラッグＦを１とし（ステップ3
6）、受信していない場合は終了とする。ステップ34で
フラッグＦが１の場合は次に、親台車1Aの指令信号であ
るかを台車ナンバーで確認し（ステップ37）、親台車1A
の指令信号であれば、パラメータｎを零とし（ステップ
38）、後述するサブルーチンへ入り（ステップ39）、指
令信号でなければ走行台車１の仕分け終了を示すＧ
（０）を１とする（ステップ40）。次に、親台車1Aの次
の第１の子台車1Bの指令信号であるかを台車ナンバーで
確認し（ステップ41）、この子台車1Bの指令信号であれ
ばパラメータｎを１とし（ステップ42）、サブルーチン
へ入り（ステップ43）、指令信号でなければ、仕分け終
了を示すＧ（１）を１とする（ステップ44）。そして、
次に第２の子台車1Bの指令信号であるかを台車ナンバー
で確認する（ステップ45）。以下、第４の子台車1Bまで
同様の動作を行う（ステップ46〜ステップ56）。そして
群の走行台車１の仕分けが全て終了しているかをＧ
（ｎ）（ｎ＝０〜４）が全て１であるかにより確認し
（ステップ57）、仕分けが終了しているとフラッグＦを
零とし（ステップ58）、Ｇ（ｎ）（ｎ＝０〜４）をリセ
ットする（ステップ59）。ステップ57で仕分け終了でな
い場合は終了とする。

サブルーチンでは、まず指定された仕分けシュート４
までの距離Ｓを呼び出し（ステップ61）、次にこの距離
Ｓと、親台車1A（ｎ＝０）の場合は走行距離Ｌと、子台
車1B（ｎ＝１〜４）の場合は走行距離Ｌから親台車1Aま
での距離を引算した値（Ｄは自走台車１間の距離を表わ
す）とが一致するか確認し（ステップ62）、一致すると
指定された仕分けシュート４が走行方向に向って右にあ
るか左にあるかを、たとえば仕分けシュートナンバーが
奇数であるか偶数であるかにより確認し（ステップ6
3）、右の場合はコンタクタMCFをオンする正転指令信号
を出力し（ステップ64）、左の場合はコンタクタMCRを
オンする逆転指令信号を出力し（ステップ65）、仕分け
終了を示すＧ（ｎ）を１とする（ステップ66）。ステッ
プ62で一致しない場合は終了とする。サブルーチンによ
り実際の制御信号が、目的の仕分けシュート４の位置に
目的の走行台車１が到達すると出力され、荷２が払出さ
れる。

上記構成により、走行台車１はスクリュー13により駆
動されて走行レール９上を一定速度で走行し、給電レー
ル15より集電子16あるいは配線ライン17を介してモータ
ーローラ５用の給電を受け、モーターローラ５の制御装
置18に、ソート制御盤24からの指令信号に応じて親台車
1Aのコントローラ19から送られてきた制御信号によりコ
ンタクタMCF,MCRを駆動し、モーターローラ５を正転あ
るいは逆転し、ベルト７上の荷２を指定された仕分けシ
ュート４に払い出している。

このようにコントローラ19にソート制御盤25から指令
信号を送ることにより、コントローラ19によって、指定
された仕分けシュート４に荷２を仕分けることができ、
地上側で実際の仕分け制御を行う必要がなくなり地上側
の制御装置24,25,27を簡易に安価に構成できる。また、
１台の親台車1Aのコントローラ19が故障しても、全走行
台車１を停止する必要がなく、正常な走行台車１を使用
して仕分け作業を続行することができる。そして光送受
信器26,29,30により走行台車１とローダ制御装置24およ
びソート制御装置25間の信号授受が行われるため、外部
環境、たとえば磁界や電界の影響を受けず、信号授受の
信頼性を高めることができる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、走行台車に設けられた
制御手段により仕分け位置を確認して切替え手段を駆動
して被搬送物を払出す実際の仕分け作業が実行されるた
め、地上側では仕分け位置と走行台車の番号からなる指
令信号を形成して制御手段に伝達するだけでよく、地上
側の装置を簡易に安価に構成することができる。さら
に、一台の走行台車１の制御手段が故障しても仕分け作
業を中止する必要がなく、正常な走行台車を使用して仕
分け作業を続行することができ、作業効率を向上させる
ことができる。そして、走行台車の制御手段と地上側の
制御装置間の信号授受が空間光伝送手段を介して行われ
るため、外部環境、たとえば磁界や電界の影響を受け
ず、信号授受の信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送装置の一部斜視
図、第２図および第３図はそれぞれ同荷搬送装置の走行
台車の一部断面側面図および正面図、第４図は同荷搬送
装置の回路図、第５図は同荷搬送装置の走行台車間の配
線図、第６図は同荷搬送装置の全体構成を示す模式図、
第７図（ａ）および（ｂ）は同荷搬送装置のコントロー
ラのフローチャートである。 １…走行台車、２…荷（被搬送物）、３…仕分け用コン
ベヤ装置、４…仕分けシュート、９…走行レール（走行
経路）、15…給電レール、16…集電子、17…配線ライ
ン、18…制御装置、19…コントローラ（制御手段）、MC
F,MCR…コンタクタ（切替え手段）、24…ローダ制御装
置、25…ソート制御装置（地上側の制御装置）、26,29,
30…光送受信器（空間光伝送手段）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定走行経路上を互いに連結された状態で
   走行し、走行方向に対する左右横方向に搬送する仕分け
   用コンベヤを上面に有し、このコンベヤの搬送方向を切
   り替える切替え手段を有する走行台車と、前記走行台車
   のナンバーと仕分け先からなる仕分け指令信号を形成す
   る地上側の制御装置とを備え、前記走行台車を複数台毎
   にまとめて群を形成し、この群の走行台車のうちの一台
   に、前記仕分け指令信号に基づいて群の各走行台車の前
   記切替え手段を制御する制御手段を設け、この制御手段
   と前記地上側の制御装置との前記仕分け指令信号の授受
   を空間光伝送手段を介して行うことを特徴とした荷搬送
   装置。