JP2660881B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上で台車に搭
載されて搬送される被搬送物（荷）を、経路中に予め設
定されている複数の仕分け位置（仕分けシユート）の内
の任意の仕分け位置で左右横方向に払い出す荷搬送設備
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の荷搬送設備としては、各
台車上に左右に傾倒可能なトレ―を設置し、各仕分け位
置には台車が通過するときにトレ―を転倒させるアクチ
ュエ―タを設置し、トレ―の転倒によりトレ―上の被搬
送物を左右横方向に払い出すように構成した装置が知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搬送設
備では、トレ―の転倒により被搬送物を払い出すのであ
るからショックに弱い被搬送物には不適当であり、トレ
―転倒時に騒音を伴うという問題があった。また、転倒
したトレ―を元に戻すための手段も必要であるなど、機
構的にも複雑で故障し易いという問題があった。

【０００４】この問題を解決するため、たとえば特公昭
53- 10338 号公報に開示された仕分けコンベヤの分岐装
置が発明されている。この発明は、各スケ―ル（受け
皿）にモ―タ―ロ―ラおよびフリ―ロ―ラを１組とした
ロ―ラ部を備え、モ―タ―ロ―ラに仕分け位置に布設さ
れたトロリ―バ―より集電部を介して給電して、ロ―ラ
部上の被搬送物をショックなしで仕分けるように構成さ
れ、さらにモ―タ―ロ―ラは、三相電源とトロリ―バ―
間に設けたマグネットコンタクタにより電源の相を入替
えてトロリ―バ―および集電部を介して給電されること
により正転あるいは逆転駆動されるよう構成されてい
る。しかし、この発明においてはモ―タ―ロ―ラの駆動
がトロリ―バ―への供給電源への給電を制御することに
より地上側（固定側）で行われるため、仕分け位置（ト
ロリ―バ―位置）とスケ―ルの位置関係を常に把握して
タイミングよく給電する必要があり、地上側の仕分け制
御が複雑になるという問題があり、また走行速度が積載
量により不安定になることが多いにもかかわらず何の処
置もしていないことから、タイミングよく給電してもシ
ュートに対応する払出し位置が一定でないため、荷がシ
ュートにぶつかったり、シュート以外の所から落下して
しまい荷の破損事故が発生するという問題があった。ま
た地上側の制御装置に異常が生じると、全仕分け作業を
中止せざるを得ず、作業効率が悪くなるという問題もあ
った。

【０００５】本発明は上記問題を解決するものであり、
地上側の制御を簡単にするとともに、走行台車の速度を
常に一定に維持でき、荷の破損事故を防止できる荷搬送
設備を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路上を走行し、この一定経路に沿って
設けられた複数のローダより荷を搭載し、同じくこの一
定経路に沿って設けられた複数の仕分けシュートに荷を
払い出す走行台車を複数台所定間隔で連結して備えた荷
搬送設備であって、前記各走行台車に第１の信号伝送手
段を備え、地上側に、前記第１の信号伝送手段に対向す
る第２の信号伝送手段と、前記走行台車を走行駆動する
駆動手段と、前記第２の信号伝送手段を介して前記第１
の信号伝送手段の信号を入力することにより前記所定間
隔で連設された走行台車の通過を検出して走行台車の速
度を演算し、この演算値と予め記憶された設定速度とを
比較してその偏差が零となるよう前記駆動手段を制御す
る制御手段を備えたことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】上記構成により、地上側の制御手段は、所定間
隔で連設された走行台車の通過を検出して走行台車の速
度を演算し、この演算値と予め記憶された設定速度とを
比較してその偏差が零となるよう駆動手段を制御する。
よって、走行台車の速度は一定に維持される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の要
部斜視図である。

【０００９】図１において、１は一定の走行経路５上を
所定間隔で互いに連結された状態でＡ方向へ走行し、走
行するＡ方向に対する左右横方向に荷（被搬送物）２を
搬送する仕分けコンベヤ３を上面に設けた走行台車であ
り、この走行台車１上の仕分けコンベヤ３の駆動により
荷２は、Ａ方向に対する左右横方向に開口し、走行経路
に沿って複数台設けられた仕分けシュ―ト４に払い出さ
れる。

【００１０】まず走行経路５の構造を図２および図３に
基づいて説明する。図２および図３に示すように、ベー
ス６は、左右一対のベースフレーム７を長さ方向の所定
間隔置きに連結材８により連結されて構成され、所定間
隔置きに設けた図１に示す脚体９を介して床上に設置さ
れる。このベース６の上方に、走行台車１を案内する走
行レール10がモノレール式に配設され、長さ方向におけ
る複数箇所がベース６上の所定位置に立設された逆Ｊ状
のレールサポート11を介して支持される。

【００１１】また走行レール10の一側面、すなわちレー
ルサポート11の連結面とは反対側の側面の複数箇所に
は、リニアモータ12がレール長さ方向に位置変更自在に
取付けられ、さらに走行レール10の他側面には保護レー
ル13が配設され、この保護レール13の外側面に、３相の
交流電源線および接地線からなる４本の給電レール14が
配設される。また、ベース６の上部から上方へと、両側
を囲む側面カバー15が連設される。16は配線ダクトを示
す。

【００１２】次に、走行台車１の構造を図２〜図６に基
づいて説明する。この走行台車１は、前記走行レール10
に案内される本体17と、この本体17の上部に設けた仕分
け用コンベヤ３とからなる。本体17は、走行方向から見
てＣ型状の本体フレーム18を走行方向に一対（複数）有
し、四角板状の二次導体19の前後縁部を縦杆部内面に固
定するとともに、平面プレート20の前後縁部を横杆部上
面に固定することで、両本体フレーム18は走行方向に所
定間隔を置いた状態で二次導体19とプレート20とを介し
て一体化される。

【００１３】また本体フレーム18の上方横杆部の端部に
は、上部ブラケット21が回動自在に設けられ、これら上
部ブラケット21には、走行レール10の上部両側面に当接
自在な左右一対の横振れ防止ローラ22と、走行レール10
の上面に当接自在な上部ローラ23とが設けられる。

【００１４】また本体フレーム18の下方横杆部の端部に
は、下部ブラケット24が回動自在に設けられ、これら下
部ブラケット24には、走行レール10の下部両側面に当接
自在な左右一対の横振れ防止ローラ25と、走行レール10
の下面に当接自在な下部ローラ26とが設けられる。

【００１５】このように構成された本体17の上部に設け
た仕分け用コンベヤ３は、前後一対のフレーム27と、こ
れらフレーム27間に配設したコンベヤ装置28とから構成
される。前記コンベヤ装置28は、駆動プーリ29と、従動
プーリ30と、両プーリ29，30間に掛張された無端のベル
ト31と、サーボモータ32と、このサーボモータ32の回転
を駆動プーリ29に伝える伝動装置33などから構成され
る。34はローダ用コンベヤで、このローダ用コンベヤ34
に仕分け用コンベヤ３を接続した状態で荷２の搬入が行
われる。

【００１６】前記仕分け用コンベヤ３のフレーム27の他
端間には下方へのシャーシ35が配設され、このシャーシ
35の外面側には、図５に示すように各仕分けシュ―ト４
の前面に設置された反射板36により各仕分けシュ―ト４
の位置を検出する光電式の一対のシュ―ト検出器37，38
と、後述するロ―ダ制御装置39の光送受信器50と信号の
授受を行うための光送受信器40が設けられ、さらに制御
装置41が設けられ、サーボアンプ42が配設される。

【００１７】また、各走行台車１の制御装置41には、図
４に示すように、サーボアンプ42にサーボモータ32の正
転あるい逆転の信号を伝達するリレイＭＣＦ，ＭＣＲ
と、コントロ―ラ43と、コントロ―ラ43およびリレイＭ
ＣＦ，ＭＣＲに電源を供給する定電圧電源44が設けられ
ている。

【００１８】コントロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置39より
荷２の仕分け先デ―タ（たとえば荷２を仕分ける店舗の
コ―ドなど）からなる仕分け指令信号ｘを光送受信器5
0，40を介して入力すると、予め記憶された仕分けシュ
ート４のレイアウトデータから目的の仕分けシュート４
の位置を検索し、光シュート検出器37あるいは38の検出
信号により仕分けシュ―ト４の反射板36をカウントして
目的の仕分けシュート４の位置に到達すると、所定時間
遅延の後パルスをリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力す
る。リレイＭＣＦが駆動され、その信号がサーボアンプ
42に伝達されると、サーボモータ32は正転して右方向に
荷２を払出し、リレイＭＣＲが駆動され、その信号がサ
ーボアンプ42に伝達されると、サーボモータ32は逆転し
て左方向に荷２を払出し、目的の仕分けシュート４に荷
２が仕分けられる。またコントロ―ラ43はローダ制御装
置39より、走行速度設定信号をその設定が変更となる毎
に入力し、前記遅延時間を再演算する。遅延時間は走行
速度が速くなると短くなり、サーボモータ32が作動する
タイミングが速くなり、よって走行速度に応じて荷２が
正確に仕分けられる。

【００１９】上記のように構成された走行台車１は、連
結装置45により互いに連結され、さらに走行台車１群に
おいて、後続走行台車１の仕分け用コンベヤ３のフレー
ム27の前部上端に、前方に向けて金属製カバー46（アル
ミニュウムなど）を連設し、また先行走行台車１の仕分
け用コンベヤ３のフレーム27の後部上端に、前記金属製
カバー46上に載置自在でかつ軟質の樹脂製カバー47（軟
質の塩化ビニールなど）を後方に向けて連設している。

【００２０】また図６の回路構成に示すように、前記走
行台車１は５台毎に群を形成しており、走行方向Ａの先
頭の走行台車（以下親台車と称す）１Ａのみには、その
上部ブラケット21に、前記給電レール14からサーボモー
タ32用などの給電を受ける集電子48が設けられている
（図３参照）。そして、親台車１Ａから群の他の走行台
車（以下、子台車と称す）１Ｂには配線ライン49を介し
て給電される。

【００２１】上記実施例において走行台車１は、リニア
モータ12と二次導体19とによる磁石の吸引力や反発力を
利用して走行レール10上を所定速度で走行する。そし
て、給電レール14より集電子48あるいは配線ライン49を
介してサーボモータ32用の給電を受けている状態で、制
御装置41により、光送受信器40を介して送られてきた仕
分け指令信号ｘに応じて、サーボモータ32を正転あるい
は逆転させ、以てベルト31上の荷２を目的の仕分けシュ
ート４に払い出せ得る。なお荷２の搬入は、ローダ用コ
ンベヤ34から仕分け用コンベヤ３へと行われる。

【００２２】そして走行時においては、金属製カバー46
と樹脂製カバー47との重合により前後の走行台車１間が
埋められていることから、荷２の脱落や塵埃の侵入を防
止し得、その際に重合部の強度は金属製カバー46により
確保し得る。

【００２３】走行台車１の制御装置41と信号の送受信を
行う地上側の制御装置について説明する。ロ―ダ制御装
置39は、図５に示すように、荷２を走行台車１に搭載す
る投入インダクションを備えた前記ロ―ダ用コンベヤ34
を制御する制御装置であり、コンベヤ34を駆動して走行
台車１へ荷２を搭載すると、前記仕分け指令信号ｘを光
送受信器50を介して走行台車１へ伝送する。またロ―ダ
制御装置39は、図７に示すようにローダ統括制御装置51
を介して、設備全体を統括するシステム統括制御装置52
に接続されている。

【００２４】このシステム統括制御装置52には、表示手
段としてＣＲＴ53、入力手段としてキーボード54が接続
され、システム統括盤55を構成している。また、システ
ム統括制御装置52には仕分けシュート４をゾーン毎に監
視する監視装置56を統括するシュート統括監視装置57
と、リニアモータ12を駆動するインバータ盤58を介して
走行台車１の速度を制御する速度制御装置59と、メンテ
ナンス・エリアの制御装置60が接続され、システム統括
制御装置52は、シュート統括監視装置57を介して仕分け
状況、荷の渋滞などのデータを入力し、ローダ制御装置
39へ荷２の走行台車１への投入仕分け指令を出力し、ま
た設定された走行速度設定値を速度制御装置59へ出力し
て速度制御装置59を介して走行台車１の速度を制御し、
さらに集電子48の保守を行う、あるいは前記異常が発生
した走行台車１をメンテナンス・エリアに停車する。ま
た速度制御装置59へ出力した走行速度設定値をローダ統
括制御装置51を介してロ―ダ制御装置39へ出力し、ロ―
ダ制御装置39より光送受信器50，40を介して走行台車１
へ伝送させる。

【００２５】システム統括制御装置52において、走行台
車１の走行速度設定値の設定を行う手順を図８のメンテ
ナンス・モード選択時のシステム統括制御装置52のＣＲ
Ｔ53の画面階層図を参照しながら説明する。

【００２６】まずメニュー画面に応じてキーボード54よ
りメンテナンス項目のＮo.20を入力してメンテナンス・
モードを選択し、メンテナンス画面が開かれメンテナン
ス・メニューが表示されると、次にＮo.８を入力して走
行台車１の速度制御メンテナンス・モードを選択し、さ
らに走行台車１の速度制御設定画面が表示されると、こ
の画面で走行台車１の基準速度（走行速度設定値）、こ
の基準速度に対する許容範囲、走行台車１の速度計測の
ための台車間隔数を設定する。すると、システム統括制
御装置52は、これら設定値を速度制御装置59へ出力す
る。

【００２７】速度制御装置59の構成および動作を図９の
ブロック図に基づいて詳細に説明する。速度制御装置59
には、図５に示すように、走行経路５に沿って配置さ
れ、走行台車１の光送受信器40との信号の送受信により
走行台車１の通過を検出する光送受信器50Ａが接続さ
れ、この光送受信器50Ａより走行台車１の通過信号を入
力している。

【００２８】図９において、61はシステム統括制御装置
52から入力した設定値、すなわち基準速度（走行速度設
定値）、この基準速度に対する許容範囲、走行台車１の
速度計測のための台車間隔数を記憶するメモリ部、62は
光送受信器50Ａより通過信号を入力し、メモリ部61より
入力した走行台車１の速度計測のための台車間隔数によ
り、通過信号をカウントする数を設定し、このカウント
に到達するまでの時間を検出し、予め入力された走行台
車１間隔距離から走行台車１の速度を演算する速度検出
部であり、メモリ部61から出力された基準速度（走行速
度設定値）と速度検出部62から出力された実速度は減算
器63で減算されてその偏差がとられ、この偏差に基づい
てＰＩＤ制御部64により、速度指令信号が形成されてイ
ンバータ盤58へ出力され、また偏差はメモリ部61から出
力された基準速度に対する許容範囲と偏差比較部65で比
較され、偏差が基準速度に対する許容範囲を越えている
場合、走行速度異常信号がシステム統括制御装置52へ出
力される。

【００２９】上記構成により、基準速度に応じて走行台
車１の速度が制御され、荷２の積載量が増減しても走行
台車１は一定速度で走行され、よって走行台車１より払
いだされる荷２のタイミングを合わせることができ、荷
２の破損を防止することができる。また、速度異常が検
出されることにより、荷２の破損事故が発生する前に走
行台車１の走行を停止させることができ、荷２の破損を
防止することができる。このときシステム統括制御装置
52は速度制御装置59へ基準速度”０”を出力する。

【００３０】さらに、地上側のロ―ダ制御装置39にて全
走行台車１の仕分け位置を確認し、仕分けタイミングを
判断する仕分け制御を行う必要がなくなり、地上側の制
御を簡単にでき、また仕分け制御の制御手段が走行台車
１側に分散されるため、走行台車が１台故障しても仕分
け作業を続行することができる。

【００３１】なお、実施例では走行台車１をリニアモー
タ12で走行させているが、走行台車１をリニアモータ方
式以外で走行させてもよい。また、速度制御装置59は走
行台車１の通過信号を独自の光送受信器50Ａから入力し
ているが、ローダ制御装置39の光送受信器50からローダ
制御装置39を介して入力するようにしてもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、地上側の
制御手段は、走行台車の間隔を走行する時間を検出して
走行台車の速度を演算し、この演算値と予め記憶された
設定速度とを比較してその偏差が零となるよう駆動手段
を制御することによって、走行台車の速度を一定に維持
することができ、荷がシュートにうまく落ちず、荷が破
損するという事故を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す荷搬送設備の一部斜視
図である。

【図２】同荷搬送設備の走行台車の側面図である。

【図３】同荷搬送設備の走行台車の一部断面正面図であ
る。

【図４】同荷搬送設備の走行台車の制御装置の回路図で
ある。

【図５】同荷搬送設備の一部構成を示す模式図である。

【図６】同荷搬送設備の走行台車間の配線図である。

【図７】同荷搬送設備の全体制御構成図である。

【図８】同荷搬送設備のシステム統括制御装置の画面階
層図である。

【図９】同荷搬送設備の速度制御装置のブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行台車 ２ 荷（被搬送物） ３ 仕分け用コンベヤ ４ 仕分けシュ―ト ５ 走行経路 ９ 走行レ―ル 34 ローダ用コンベヤ 39 ローダ制御装置 40，50，50Ａ 光送受信器 41 制御装置 43 コントロ―ラ 52 システム統括制御装置 58 インバータ盤 59 速度制御装置（地上側の制御手段）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定経路上を走行し、この一定経路に沿
   って設けられた複数のローダより荷を搭載し、同じくこ
   の一定経路に沿って設けられた複数の仕分けシュートに
   荷を払い出す走行台車を複数台所定間隔で連結して備え
   た荷搬送設備であって、 前記各走行台車に第１の信号伝送手段を備え、地上側
   に、前記第１の信号伝送手段に対向する第２の信号伝送
   手段と、前記走行台車を走行駆動する駆動手段と、前記
   第２の信号伝送手段を介して前記第１の信号伝送手段の
   信号を入力することにより前記所定間隔で連設された走
   行台車の通過を検出して走行台車の速度を演算し、この
   演算値と予め記憶された設定速度とを比較してその偏差
   が零となるよう前記駆動手段を制御する制御手段を備え
   たことを特徴とする荷搬送設備。