JPH06255742A

JPH06255742A - 荷搬送設備の走行台車不良載荷検出方法

Info

Publication number: JPH06255742A
Application number: JP4424493A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Yoshida; 豊吉田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-03-05
Filing date: 1993-03-05
Publication date: 1994-09-13

Abstract

(57)【要約】【目的】正確に荷の載置不良を検出し、荷の落下、破
損を防止できる荷搬送設備の走行台車不良載荷検出方法
を提供する。【構成】走行台車１の一定経路を挟んで対向し、その
光電路が一定経路で交差する２対の荷検出用光電スイッ
チ34，35を設け、ずれ量検出装置37’は、これら第１の
光電スイッチ34の信号ａと第２の光電スイッチ35の信号
ｂに時間のずれがあり、第１の光電スイッチ34の信号ａ
と第２の光電スイッチ35の信号ｂの立上りと立下りのず
れが同じ場合に、走行台車１の荷２の積載位置不良と判
断する。【効果】荷２が走行方向に対して傾いて載置されてい
る場合、あるいは荷２の形状がＬ字形状など特殊な形状
な場合、第１の光電スイッチ34の信号ａと第２の光電ス
イッチ35の信号ｂの立上りと立下りのずれが同じでなく
なり、よってずれ信号ｅは出力されなくなり、荷２の落
下、あるいは破損が防止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば一定経路上で
走行自在な台車に搭載されて搬送される被搬送物を、経
路中に予め設定されている複数の仕分け位置の内の任意
な仕分け位置で左右横方向に払い出すために利用される
荷搬送設備において、その走行台車の不良載荷検出方法
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷搬送設備の一例を図10〜図14に
基づいて説明する。１は一定経路上を互いに連結された
状態で走行自在な走行台車で、その上部には、走行方向
Ａに対する左右横方向に荷（被搬送物）２を搬送する仕
分け用コンベヤ３を設けており、この仕分け用コンベヤ
３の駆動により荷２は、一定経路に沿って複数台設けら
れた仕分けシュート４に払い出される。

【０００３】走行台車１を案内する走行レール５は長さ
方向における複数箇所がレールサポート６を介してモノ
レール式に支持され、走行レール５の一側面、すなわち
レールサポート６の連結面とは反対側の側面で複数箇所
に、リニアモータ７をレール長さ方向に取り付け、また
走行レール５の他側面に、３相の交流電源線および接地
線からなる４本の給電レール８を設けている。

【０００４】また走行台車１は、走行レール５に案内さ
れる本体10と、この本体10の上部に設けた仕分け用コン
ベヤ３とからなり、本体10は走行方向から見てＣ型状の
フレーム11を走行方向に一対（複数）有している。ここ
で両フレーム11は、逆Ｌ形部材11a と、この逆Ｌ形部材
11a の下端に固定具を介して一体化した水平部材11bと
によりＣ型状に形成されている。

【０００５】そして四角板状の二次導体12の前後縁部を
逆Ｌ形部材11a の縦杆部内面に固定具により固定すると
ともに、プレート13の前後縁部を逆Ｌ形部材11a の横杆
部上面に固定具により固定することで、両フレーム11は
走行方向Ａに所定間隔を置いた状態で二次導体12とプレ
ート13とを介して一体化される。

【０００６】各逆Ｌ形部材11a の横杆部の端部には、縦
ピン15を介して上部ブラケット16が回動自在に設けら
れ、これら上部ブラケット16には、走行レール５の上部
で両側面に対向自在な左右一対の上部横振れ防止ローラ
17が設けられ、各逆Ｌ形部材11a の横杆部に走行レール
５の上面に載置される走行用ローラ18が設けられる。ま
た水平部材11b の端部には、縦ピン19を介して下部ブラ
ケット20が回動自在に設けられ、これら下部ブラケット
20には、走行レール５の下部で両側面に対向自在な左右
一対の下部横振れ防止ローラ21が設けられ、水平部材11
b に走行レール５の下面に対向自在な浮き上がり防止ロ
ーラ22が設けられる。

【０００７】また、仕分け用コンベヤ３は、前後一対の
フレーム23と、これらフレーム23間に配設したコンベヤ
装置24とから構成され、フレーム23を本体10に連結して
いる。コンベヤ装置24は、駆動プーリ25と、従動プーリ
26と、両プーリ25，26間に掛張された無端のベルト27
と、サーボモータ28と、このサーボモータ28の回転を駆
動プーリ25に伝える伝動装置29などから構成される。

【０００８】上記のように構成された走行台車１は、先
行走行台車１の後端の縦ピン15と後続走行台車１の前端
の縦ピン15との間に設けられる、長さ調節自在な連結杆
31により互いに連結されて無端の列車状で一定経路上を
走行する。

【０００９】また、特定の走行台車１には、その上部ブ
ラケット16に、給電レール８からサーボモータ28用など
の給電を受ける集電子32が設けられ、他の走行台車１
に、この特定の走行台車１の集電子32から配線ケーブル
（図示せず）により給電される。また、光伝送装置、サ
ーボモータ28用のサーボアンプ、コントローラ、制御電
源装置を備えた仕分け用コンベヤ３の制御装置33が両フ
レーム11の逆Ｌ形部材11a の縦杆部外面間に固定具によ
り固定される。

【００１０】上記実施例において走行台車１は、リニア
モータ７と二次導体12とによる磁石の吸引力や反発力を
利用して一定経路上を所定速度で走行する。この走行
は、走行レール５に対して、走行用ローラ18により支持
案内され、上下の横振れ防止ローラ17，21により横振れ
が防止され、浮き上がり防止ローラ22により浮き上がり
が防止された状態で行われ、騒音、振動、故障などがほ
とんど生じることなく行える。

【００１１】また、給電レール８より集電子32、あるい
は配線ケーブルを介してサーボモータ28用の給電を受け
ている状態で、制御装置33に送られてきた信号に応じ
て、制御装置33を介してサーボモータ28を正転あるいは
逆転させ、以てベルト27上の荷２を仕分けシュート４に
払い出せ得る。なお荷２の搬入は、搬入コンベヤ（図示
せず）から仕分け用コンベヤ３へと行われる。

【００１２】また、図13にも示すように、走行台車１の
一定経路を挟んで対向し、その光電路が一定経路の中央
で交差する投光器と受光器からなる２対の荷２の検出用
光電スイッチ34，35が設けられ、一定経路の外方に、こ
れら第１の光電スイッチ34の検出信号（オン・オフ信
号）ａと第２の光電スイッチ35の検出信号（オン・オフ
信号）ｂを入力して、荷２の載置された位置を検知し、
ずれ量を光伝送装置36を介して走行台車１の制御装置33
へ送信するずれ量検出装置37が設けられる。

【００１３】ずれ量検出装置37には、たとえば図13に示
すように、荷２が走行方向Ａに対して左側にずれている
場合、図14に示す光電スイッチ34，35の検出信号ａ，ｂ
が入力される。すなわち、第１の光電スイッチ34の検出
信号ａが立上がって時間ｔ₁後、第２の光電スイッチ35
の検出信号ｂが立上がり、第１の光電スイッチ34の検出
信号ａが立下がって時間ｔ₂後、第２の光電スイッチ35
の検出信号ｂが立下がる信号が入力され、ずれ量検出装
置37は、先に信号が立ち上がった光電スイッチが第１の
光電スイッチ34であることから、左側にずれていること
を検知し、時間ｔ₁によりずれ量を検知して、ずれの方
向と量から成るずれ信号ｅを走行台車１の制御装置33へ
送信する。走行台車１の制御装置33は、このずれ信号ｅ
を入力すると、サーボモータ28を正転あるいは逆転さ
せ、以てベルト27上の荷２をセンター位置に移動させ
る。

【００１４】また、図12において、39は走行台車１間に
設けられたカバーである。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ずれ量検
出装置37のずれ信号により荷２のセンタリングを行う
と、荷２が落下したり、壁にぶつかるなどの問題があっ
た。たとえば、図15に示すように、荷２が走行方向Ａに
対して傾いて右側に載置されている場合、通常第２の光
電スイッチ35の検出信号ｂの立上がりが先になるとこ
ろ、図16に示すように第１の光電スイッチ34の検出信号
ａが先に立上がり、よってこの信号に基づいてずれ信号
が出力されると、荷２は右側に移動されて落下、あるい
は壁にぶつかることになる。また、図17に示すように、
荷２の形状がＬ字形状で中央に載置されている場合、通
常第１，第２の光電スイッチ34，35の検出信号ａ，ｂが
同時に立上がるところ、図18に示すように第２の光電ス
イッチ35の検出信号ｂが先に立上がり、よってこの信号
に基づいてずれ信号が出力されると、荷２は左側に移動
されて落下、あるいは壁にぶつかることになる。

【００１６】本発明は上記問題を解決するものであり、
正確に荷の載置位置を検出し、荷の落下、破損を防止で
きる荷搬送設備の走行台車不良載荷検出方法を提供する
ことを目的とするものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく第
１の発明の荷搬送設備の走行台車不良載荷検出方法は、
荷を積載して走行する走行台車の一定経路を挟んで対向
し、その光電路が前記一定経路で交差する２対の荷検出
用光電スイッチを設け、これら第１の光電スイッチの信
号の立上りと第２の光電スイッチの信号の立上りに時間
のずれがあり、第１の光電スイッチの信号の立下りと第
２の光電スイッチの信号の立下りに時間のずれがあり、
第１の光電スイッチの信号の立上りと第２の光電スイッ
チの信号の立上りの時間的なタイミングと、第１の光電
スイッチの信号の立下りと第２の光電スイッチの信号の
立下りの時間的なタイミングが同じ場合に、前記走行台
車の荷の積載位置不良と判断することを特徴とするもの
である。

【００１８】そして第２の発明の荷搬送設備の走行台車
不良載荷検出方法は、荷を積載して走行する走行台車の
一定経路を挟んで対向する１対の荷検出用第１の光電ス
イッチを設け、前記走行台車に走行方向に沿って走行台
車と同じ長さの検出板を取付け、前記検出板を検出する
第２の光電スイッチを前記一定経路に沿って設け、前記
第２の光電スイッチのオン時間内に前記第１の光電スイ
ッチのオン時間が含まれない場合は、前記走行台車の荷
の積載位置不良と判断することを特徴とするものであ
る。

【００１９】

【作用】上記第１の発明の構成によると、第１の光電ス
イッチの信号の立上りと第２の光電スイッチの立上りに
時間のずれがあり、第１の光電スイッチの信号の立下り
と第２の光電スイッチの立下りに時間のずれがあり、第
１の光電スイッチの信号の立上りと第２の光電スイッチ
の立上りの時間的なタイミングと、第１の光電スイッチ
の信号の立下りと第２の光電スイッチの立下りの時間的
なタイミングが同じ場合に、荷の走行台車での積載位置
不良と判断される。よって、上記２つの時間的タイミン
グが同じでなくなる、走行台車上の荷が傾いている場
合、荷の形状が四角でない場合は、ずれ無しと判断さ
れ、ずれ信号は出力されず、荷の落下、あるいは破損が
防止される。

【００２０】また第２の発明の構成によると、第１の光
電スイッチの信号が、第２の光電スイッチの信号内に含
まれない場合、すなわち走行台車上の荷の位置が、走行
台車位置からはみ出している場合、荷が走行台車間上に
載置されている場合、荷の走行台車での積載位置不良と
判断される。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図10〜図13の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００２２】図１は本発明の一実施例における荷搬送設
備の走行台車不良載荷検出方法を実行するずれ検出装置
37’を備えた荷搬送設備の模式図である。このずれ量検
出装置37’には、従来例と同様に第１の光電スイッチ34
の検出信号ａと、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂが
入力される。ずれ量検出装置37’を図２〜図４のブロッ
ク図に基づいて説明する。

【００２３】図２において、”ＤＩＦＵ”は立上り微分
命令を示す記号、すなわち信号の立上り時に１スキャン
だけオン信号を出力する命令であり、また”ＤＩＦＤ”
は立下り微分命令を示す記号、すなわち信号の立下り時
に１スキャンだけオン信号を出力する命令であり、”Ｄ
ＥＬＡＹＴＩＭＥＲ”はオフディリイ命令を示す記
号、すなわち信号が立下ってもタイマー時間Ｔの間連続
してオン信号を出力する命令である。

【００２４】ＤＩＦＵ41により第１の光電スイッチ34の
検出信号ａが立上り時（オン時）にパルス信号が出力
され、ＤＩＦＤ42により第１の光電スイッチ34の検出信
号ａが立下り時（オフ時）にパルス信号が出力され、
さらにＤＩＦＵ43により第２の光電スイッチ35の検出信
号ｂが立上り時（オン時）にパルス信号が出力され、
ＤＩＦＤ44により第２の光電スイッチ35の検出信号ｂが
立下り時（オフ時）にパルス信号が出力される。ま
た、第１の光電スイッチ34の検出信号ａと第２の光電ス
イッチ35の検出信号ｂの論理和（ＯＲ）45の信号が立下
り時（オフ時）にＤＩＦＤ46により（実行）パルス信号
が出力され、論理和（ＯＲ）45の信号のＤＥＬＡＹ
ＴＩＭＥＲ47の出力信号が立下り時（オフ時）にＤＩ
ＦＤ48により（リセット）パルス信号が出力される。
このＤＥＬＡＹＴＩＭＥＲ47とＤＩＦＤ48の動作によ
り、第１の光電スイッチ34の検出信号ａと第２の光電ス
イッチ35の検出信号ｂがともにオフとなって出力される
パルス信号からタイマー時間Ｔ後にリセットパルス信
号が出力される。

【００２５】図３において、”ＣＮＴ”はカウンタ命令
を示す記号であり、カウント（Ｃ）信号がオンのときに
カウントを行い、リセット（Ｒ）信号によりカウント値
をリセットする。また、”Ｓ−Ｒ”はＲＳフリップフロ
ップを示す記号である。

【００２６】第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立上
りパルス信号と第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの
反転信号（ＮＯＴ49）の論理積（ＡＮＤ）50の信号によ
りＳ−Ｒ51の出力はセットされ、第２の光電スイッチ35
の検出信号ｂの立上りパルス信号によりリセットされ
る。このＳ−Ｒ51の出力信号がオンの間、ＣＮＴ52はカ
ウントを行い、リセットパルス信号によりカウント値
をリセットする。これらＳ−Ｒ51とＣＮＴ52の動作によ
り、第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立上り時から
第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立上り時までの時
間ｔ₁が計測される。

【００２７】また、第１の光電スイッチ34の検出信号ａ
の立下りパルス信号と第２の光電スイッチ35の検出信
号ｂの論理積（ＡＮＤ）53の信号によりＳ−Ｒ54の出力
はセットされ、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立
下りパルス信号によりリセットされる。このＳ−Ｒ54
の出力信号がオンの間、ＣＮＴ55はカウントを行い、リ
セットパルス信号によりカウント値をリセットする。
これらＳ−Ｒ54とＣＮＴ55の動作により、第１の光電ス
イッチ34の検出信号ａの立下り時から第２の光電スイッ
チ35の検出信号ｂの立下り時までの時間ｔ₂が計測され
る。

【００２８】また、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂ
の立上りパルス信号と第１の光電スイッチ34の検出信
号ａの反転信号（ＮＯＴ56）の論理積（ＡＮＤ）57の信
号によりＳ−Ｒ58の出力はセットされ、第１の光電スイ
ッチ34の検出信号ａの立上りパルス信号によりリセッ
トされる。このＳ−Ｒ58の出力信号がオンの間、ＣＮＴ
59はカウントを行い、リセットパルス信号によりカウ
ント値をリセットする。これらＳ−Ｒ58とＣＮＴ59の動
作により、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立上り
時から第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立上り時ま
での時間ｔ₃が計測される。

【００２９】また、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂ
の立下りパルス信号と第１の光電スイッチ34の検出信
号ａの論理積（ＡＮＤ）60の信号によりＳ−Ｒ61の出力
はセットされ、第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立
下りパルス信号によりリセットされる。このＳ−Ｒ61
の出力信号がオンの間、ＣＮＴ62はカウントを行い、リ
セットパルス信号によりカウント値をリセットする。
これらＳ−Ｒ61とＣＮＴ62の動作により、第２の光電ス
イッチ35の検出信号ｂの立下り時から第１の光電スイッ
チ34の検出信号ａの立下り時までの時間ｔ₄が計測され
る。

【００３０】図４において、”ＣＭＰ”は比較命令を示
す記号であり、入力信号が設定値（Ｄ）以上のときに出
力信号をオンとする。また、”ＩＮＣ”は加算命令を示
す記号、”ＤＩＶ”は除算を示す記号、”ＯＵＴ”は出
力命令を示す記号であり、”ＤＩＶ”では設定値（Ｄ）
により除算される。図４のブロックは、（実行）パルス
信号がオンのときに実行される。

【００３１】第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立上
り時から第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立上り時
までの時間ｔ₁は、ＣＭＰ63により”１”以上か、すな
わちｔ₁＞０かが検知され、第１の光電スイッチ34の検
出信号ａの立下り時から第２の光電スイッチ35の検出信
号ｂの立下り時までの時間ｔ₂は、ＣＭＰ64により”
１”以上か、すなわちｔ₂＞０かが検知され、またＩＮ
Ｃ65により時間ｔ₁と時間ｔ₂は加算され、その出力は
ＤＩＶ66により”２”で除算される。また、ＣＭＰ63の
出力とＣＭＰ64の出力の論理積（ＡＮＤ）67の信号によ
り、ＤＩＶ66の演算値Ｔ₁はＯＵＴ68により出力され
る。すなわち、時間ｔ₁と時間ｔ₂がともに正の場合に
時間ｔ₁と時間ｔ₂の平均値Ｔ₁がＯＵＴ67により出力
される。

【００３２】また、第２の光電スイッチ35の検出信号ｂ
の立上り時から第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立
上り時までの時間ｔ₃は、ＣＭＰ69により”１”以上
か、すなわちｔ₃＞０かが検知され、第２の光電スイッ
チ35の検出信号ｂの立下り時から第１の光電スイッチ34
の検出信号ａの立下り時までの時間ｔ₄は、ＣＭＰ70に
より”１”以上か、すなわちｔ₄＞０かが検知され、ま
たＩＮＣ71により時間ｔ ₃と時間ｔ₄は加算され、その
出力はＤＩＶ72により”２”で除算される。また、ＣＭ
Ｐ69の出力とＣＭＰ70の出力の論理積（ＡＮＤ）73の信
号により、ＤＩＶ72の演算値Ｔ₂はＯＵＴ74により出力
される。すなわち、時間ｔ₃と時間ｔ₄がともに正の場
合に時間ｔ₃と時間ｔ₄の平均値Ｔ₂がＯＵＴ74により
出力される。なお、（実行）パルス信号がオフのとき
には、平均値Ｔ₁，Ｔ₂の値として”０”が出力され
る。

【００３３】上記構成により、第１の光電スイッチ34の
信号の立上りと第２の光電スイッチ35の立上りの時間的
なタイミングと、第１の光電スイッチの信号34の立下り
と第２の光電スイッチ35の立下りの時間的なタイミング
が同じ場合、すなわち第１の光電スイッチ34の検出信号
ａの立上り時から第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの
立上り時までの時間ｔ₁と第１の光電スイッチ34の検出
信号ａの立下り時から第２の光電スイッチ35の検出信号
ｂの立下り時までの時間ｔ₂がともに正の場合、あるい
は第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立上り時から第
１の光電スイッチ34の検出信号ａの立上り時までの時間
ｔ₃と第２の光電スイッチ35の検出信号ｂの立下り時か
ら第１の光電スイッチ34の検出信号ａの立下り時までの
時間ｔ₄がともに正の場合、荷２の走行台車１での積載
位置不良と判断し、第１の光電スイッチ34の信号の立上
りと第２の光電スイッチ35の立上りの時間のずれと、第
１の光電スイッチ34の信号の立下りと第２の光電スイッ
チ35の立下りの時間のずれの平均値、すなわち時間ｔ₁
と時間ｔ₂の平均値Ｔ₁、あるいは時間ｔ₃と時間ｔ₄
の平均値Ｔ₂がずれ量信号ｅとして出力される。

【００３４】走行台車１の制御装置33は、ずれ量検出装
置37’より、ずれ量信号ｅとしてずれ量Ｔ₁を入力する
と、荷２が走行方向Ａに対して左側にずれていると判断
し、次にこのずれ量Ｔ₁が所定のずれ量より大きいかを
判断し、大きい場合、ずれ量Ｔ₁に対応する時間サーボ
モータ28を正転させベルト27を右側に移動し、以てベル
ト27上の荷２をセンター位置に移動させる。また、ずれ
量検出装置37’より、ずれ量信号ｅとしてずれ量Ｔ₂を
入力すると、荷２が走行方向Ａに対して右側にずれてい
ると判断し、次にこのずれ量Ｔ₂が所定のずれ量より大
きいかを判断し、大きい場合、ずれ量Ｔ₂に対応する時
間サーボモータ28を逆転させベルト27を左側に移動し、
以てベルト27上の荷２をセンター位置に移動させる。制
御装置33は、ずれ量Ｔ₁，Ｔ₂が所定のずれ量より少な
い場合は、センタリングは不必要と判断して、センタリ
ング動作を実行しないようにしている。

【００３５】上記動作により、図15、図17に示すよう
な、荷２が走行方向Ａに対して傾いて載置されている場
合、あるいは荷２の形状がＬ字形状など特殊な形状な場
合、すなわち図16、図18に示すように、上記時間ｔ₁と
時間ｔ₂がともに正、あるいは上記時間ｔ₃と時間ｔ₄
がともに正でない場合、ずれ量信号ｅは出力されなくな
り、よって荷２が移動されて落下、あるいは壁にぶつか
ることが防止される。また、ずれ時間の平均値がずれ量
とされるため、光電スイッチ34，35の検知誤差をカバー
することができる。

【００３６】本発明の他の実施例を図面に基づいて説明
する。図７に示すように、走行台車１から荷２がはみ出
して積載されたり、走行台車１間のカバー39上に荷２が
積載されてしまうことがある。このような載置不良を検
出する。

【００３７】図５〜図７に示すように、走行台車１の一
定経路を挟んで対向する１対の第１の光電スイッチ81を
設け、走行台車１に走行方向Ａに沿って走行台車１と同
じ長さの検出板82を取付け、第１の光電スイッチ81と同
じ位置に前記検出板82を検出する第２の光電スイッチ83
を一定経路に沿って設けている。

【００３８】図８に示す、これら第１，第２の光電スイ
ッチ81，83の検出信号（オン・オフ信号）ｃ，ｄは、図
７に示すずれ検出装置84に入力される。ずれ検出装置84
は荷２のずれを検出すると表示灯85を点灯する。このず
れ検出装置84を図９のブロック図に基づいて説明する。

【００３９】ＤＩＦＵ91により第１の光電スイッチ81の
検出信号ｃが立上り時（オン時）にパルス信号が出力
され、ＤＩＦＤ92により第１の光電スイッチ81の検出信
号ｃが立下り時（オフ時）にパルス信号’が出力さ
れ、さらに第１の光電スイッチ81の検出信号ｃのＤＥＬ
ＡＹＴＩＭＥＲ93の出力信号が立下り時（オフ時）
にＤＩＦＤ94により（リセット）パルス信号’が出力
される。このＤＥＬＡＹＴＩＭＥＲ93とＤＩＦＤ94の動
作により、第１の光電スイッチ81の検出信号ｃがオフと
なって出力されるパルス信号’からタイマー時間Ｔ後
に（リセット）パルス信号’が出力される。

【００４０】第１の光電スイッチ81の検出信号ｃと第２
の光電スイッチ83の検出信号ｄの論理積（ＡＮＤ）95の
信号がオンの間、ＣＮＴ96はカウントを行い、（リセッ
ト）パルス信号’によりカウント値をリセットする。
これら論理積（ＡＮＤ）95とＣＮＴ96の動作により、第
１の光電スイッチ81の検出信号ｃと第２の光電スイッチ
83の検出信号ｄがともにオンとなっている時間ｔ₅が計
測される。

【００４１】また、第１の光電スイッチ81の検出信号ｃ
の信号がオンの間、ＣＮＴ97はカウントを行い、（リセ
ット）パルス信号’によりカウント値をリセットす
る。このＣＮＴ97の動作により、第１の光電スイッチ81
の検出信号ｃがオンとなっている時間ｔ₆が計測され
る。

【００４２】第１の光電スイッチ81の検出信号ｃと第２
の光電スイッチ83の検出信号ｄがともにオンとなってい
る時間ｔ₅は、ＣＭＰ98により”１”以上か、すなわち
ｔ₅＞０かが検知され、第１の光電スイッチ81の検出信
号ｃがオンとなっている時間ｔ₆と上記時間ｔ₅がＣＭ
Ｐ9 により比較され、ＣＭＰ98の出力とＣＭＰ99の出力
の論理積（ＡＮＤ）100 が実行される。ベルト27から荷
２の一部がずれてしまうと、図８からわかるように、ｔ
₆＞ｔ₅＞０となることから、論理積（ＡＮＤ）100 の
出力信号がオンのとき、荷２のはみ出しが検出される。

【００４３】また、第１の光電スイッチ81の検出信号ｃ
が立上り時（オン時）にパルス信号と第１の光電スイ
ッチ81の検出信号ｃが立下り時（オフ時）にパルス信号
’の論理和（ＯＲ）101 の信号はＣＮＴ102 によりそ
のパルス数がカウントされ、第２の光電スイッチ83の検
出信号ｄでリセットされる。このＣＮＴ102 のカウント
値はＣＭＰ103 により”２”以上かが比較される。ＣＮ
Ｔ102 において、第２の光電スイッチ83の検出信号ｄが
オフのときに、第１の光電スイッチ81の検出信号ｃが立
上り信号と立下り信号がともにカウントされることによ
り、荷２がカバー39上に載荷されていることがわかるこ
とから、ＣＭＰ103 の出力信号がオンとなることでカバ
ー39上載荷が検出される。

【００４４】このように、荷２のベルト27よりのはみ出
し、またはカバー39上載荷が検出されると、たとえば走
行台車１が一定経路を一周する間、表示灯85が点灯され
る。この他の実施例によれば、図８に示すように、第２
の光電スイッチ83のオン時間内に第１の光電スイッチ81
のオン時間が含まれない場合、すなわち荷２がベルト27
よりはみ出している場合とカバー39上に載荷されている
場合を検出でき、警報を発することで、作業員に荷の載
荷不良を知らせることができ、搬送中での荷２の落下を
防止することができる。

【００４５】

【発明の効果】上記第１の発明によれば、第１の光電ス
イッチの信号の立上りと第２の光電スイッチの立上りの
時間的なタイミングと、第１の光電スイッチの信号の立
下りと第２の光電スイッチの立下りの時間的なタイミン
グが同じ場合、荷の走行台車での積載位置不良と判断す
ることで、上記２つの時間的タイミングが同じでなくな
る、走行台車上の荷が傾いている場合、荷の形状が四角
でない場合は、ずれ信号は出力されなくなり、よって荷
の落下、あるいは破損を防止できる。

【００４６】また上記第２の発明によれば、第１の光電
スイッチの信号が、第２の光電スイッチの信号内に含ま
れない場合を検出することにより、走行台車上の荷の位
置が走行台車位置からはみ出している場合、カバー上に
載荷されている場合を検出でき、荷の走行台車での積載
位置不良を出力して作業員に知らせることができ、搬送
中での荷の落下を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の走行台
車不良載荷検出方法を実行するずれ検出装置を備えた荷
搬送設備の模式図である。

【図２】同ずれ量検出装置のブロック図である。

【図３】同ずれ量検出装置のブロック図である。

【図４】同ずれ量検出装置のブロック図である。

【図５】本発明の他の実施例における荷搬送設備の走行
台車不良載荷検出方法を実行するずれ検出装置を備えた
荷搬送設備の一部切欠き正面図である。

【図６】同ずれ検出装置を備えた荷搬送設備の側面図で
ある。

【図７】同ずれ検出装置を備えた荷搬送設備の走行台車
不良載荷検出方法を説明する模式図である。

【図８】同ずれ検出装置に入力する光電スイッチの特性
図である。

【図９】同ずれ検出装置のブロック図である。

【図10】従来の荷搬送設備の一部斜視図である。

【図11】従来の荷搬送設備の一部切欠き正面図である。

【図12】従来の荷搬送設備の側面図である。

【図13】従来のずれ検出装置を備えた荷搬送設備の走行
台車不良載荷検出方法を説明する模式図である。

【図14】従来のずれ検出装置に入力する光電スイッチの
特性図である。

【図15】従来のずれ検出装置の問題点を説明する模式図
である。

【図16】図15におけるずれ検出装置に入力する光電スイ
ッチの特性図である。

【図17】従来のずれ検出装置の問題点を説明する模式図
である。

【図18】図17におけるずれ検出装置に入力する光電スイ
ッチの特性図である。

【符号の説明】

１走行台車２荷３仕分け用コンベヤ４仕分けシュート５走行レール６レールサポート７リニアモータ８給電レール 10 本体 12 二次導体 17 上部横振れ防止ローラ 18 走行用ローラ 21 下部横振れ防止ローラ 22 浮き上がり防止ローラ 24 コンベヤ装置 31 連結杆 32 集電子 33 制御装置 34，35，81，83 光電スイッチ 37’ ずれ量検出装置 39 カバー 82 検出板 84 ずれ検出装置 85 表示灯ａ，ｂ，ｃ，ｄ光電スイッチの検出信号ｅずれ量信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷を積載して走行する走行台車の一定経
路を挟んで対向し、その光電路が前記一定経路で交差す
る２対の荷検出用光電スイッチを設け、これら第１の光
電スイッチの信号の立上りと第２の光電スイッチの信号
の立上りに時間のずれがあり、第１の光電スイッチの信
号の立下りと第２の光電スイッチの信号の立下りに時間
のずれがあり、第１の光電スイッチの信号の立上りと第
２の光電スイッチの信号の立上りの時間的なタイミング
と、第１の光電スイッチの信号の立下りと第２の光電ス
イッチの信号の立下りの時間的なタイミングが同じ場合
に、前記走行台車の荷の積載位置不良と判断することを
特徴とする荷搬送設備の走行台車不良載荷検出方法。
【請求項２】荷を積載して走行する走行台車の一定経
路を挟んで対向する１対の荷検出用第１の光電スイッチ
を設け、前記走行台車に走行方向に沿って走行台車と同
じ長さの検出板を取付け、前記検出板を検出する第２の
光電スイッチを前記一定経路に沿って設け、前記第２の
光電スイッチのオン時間内に前記第１の光電スイッチの
オン時間が含まれない場合は、前記走行台車の荷の積載
位置不良と判断することを特徴とする荷搬送設備の走行
台車不良載荷検出方法。