JPS5893682A

JPS5893682A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS5893682A
Application number: JP56190589A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Yokoyama; 正教横山; Toshiro Tsuruta; 鶴田　寿郎; Masatoshi Shimizu; 清水　政俊
Original assignee: Toshiba Corp; Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1981-11-30
Filing date: 1981-11-30
Publication date: 1983-06-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】発明の技術分野この発明は部材を組立てなから搬送する搬送装置に関す
る。

発明の技術的背景とその問題点製品組立ラインにおいては、部品、半製品、ｌＡ品など
の組立部材の搬送をコンベアでおこなうこ／とが憂い。一般に、かかるコンベアはチェーン。

平ベルト、ローブなどを・走行させ、これにパレットな
どを取付けて組立部材を搬送する構造になっているが、
特に、１１１家のスペースファクタや生産の合理化など
を考慮して、上記コンベア上で部材を組立てることが多
゛くなりている。

この組立を兼ねる搬送装置は、一般にはフリーフローコ
ンベアとして知られておシ、組立ステージ、ンにおいて
、常時一定速度で走行するコンベアからパレットを取外
し、停止できるようになっている。第１図はその一例を
示したもので、パンツ）　（１１は矢印（Ａ）方向に一
定速度で走行するチェーン（２）に係合して搬送され、
組立ステージ璽ンに到達すると、エアシリンダ（３）の
ピストンロッドに連結されてチェーン（２）上に突出す
るリンク機構（４）に嚢突して、チェーン（２）との保
合が解除石れて停止し、さらに、エアシリンダ（５）な
どによシ前進するロックビン（６）と係合して定位置に
保持される。

そして、その停止位置に２いて、パンツ）　（１）に取
付けられた組立台（７）上Ｖｃｉ立部材（Ｗ　Ｘ（Ｗｓ
　）　〜（Ｗ４　）で構成、）がｉｍされ、その位置ぎ
め０組付けなどがおこなわれる。そして、上記作業が終
了すると、パレット（１）と上記リンク機１１＋４）、
ロックビン（６）との保合が解除されて、再びチェーン
（２）と係合してつぎのステー７冒ンに向って走行する
。

しかし、このような搬送装置はチェーン（２）などるた
め、組立台（７）上に堪威され菟組立部材（Ｗ）　Ｋそ
の衝撃が加わり、微量ずれ、転落、損傷亀どの事故゛を
起しやすい。を九、このような事故を防止するために、
チェーン（２）の走行速度を遅くすると、生産能率が低
下する欠点がある。

発明の目的この発明は上記欠点を解決するためになされ九もので、
その第１の目的は組立部材の位置ずれ。

転落、ｍ傷などの事故を発生することなく高速運転でき
る飯送装置を提供することにある。を九、第２の目的は
かかる高速搬送において、迅速かつ正−に組立部材を位
置ぎめして、組立を容易にするとともに、組立ステー７
冒ンにおける停止時間管短縮する高能率の搬送装置を提
供することにある。

発明の概賛上記目的を達成するため、パレットを搬送路に沿って自
走する自走台車とし、かつ、上記台車が停止するステー
７冒ンに、搬送路に沿って複数の検出器を並設して、上
記台車を任意に加速、減速し、台車に塔載され九組立部
材に大きな衝撃が加わらないように搬送装置を栴成し、
さらに、上記ステージ曹ンに位置ぎめ装置を設置して、
−ｔｔＩＪｌに塔載された組立部材の位置ずれを迅速か
つ正確に修正できるようにしたものである。　　　□発
明の実施例第２図はこの発明の搬送装置の全体構成を説明するため
の図でめって、その主要構成である自走台車（１０）、
その搬送路（１１）および上記台車（ｌＯ）の走行を制
御する検出装置（１２）などが示されている。

上記自走台車（ｌＯ）は１１３図に示すように本体（１
５）上に組立部材（Ｗ）を搭載する組立台（１６）が固
定されており、また、本体（１５）の下部には、搬送路
（ｎ）の平行に施設された一対のレール（１７）と係合
する４個の車輪（１８）　、および台車（ｌの自体を駆
動する電動機（１９）が取付けられている。そして、こ
の電動機（１９）には、直接または減速機を介して、上
記レール（１７）と平行に設置されたラック（２０）と
噛合するピニオン（２１）が取付けられており、上記電
動、横（１９）の回転によ）、レール（１７）に沿って
台車（ｌＯ）を自走させることができるようになってい
る。この電動機（１９）の駆動はレール（１７）と平行
に施設された導電路（２２）および本体（１５）に固定
されてこの導電路（２２）に摺接する集電子（２３）を
介して制御装置（２４）から供給される電力によってお
こなわれる。

搬送路（１１）は第２図に示したように上下２段に走行
路線からできており、そのうち、上段の走行結縁（２６
ａ）は部材（Ｗ）の組立、搬送に、また、下段の走行路
線ＣＭｂ’）はそのリターン回路として用いられる。上
記上下台路線（２６ｍ）、　（２６ｂ）には、それぞれ
前記し九うッ〃Ｃ２ｏ）、導を路（２２）などが施設さ
れ、台車（１０）は上記上一段の走行路線（２６ａ）の
一端部（第２図の左端）から矢印（Ｂ）方向に走行し、
他端部に達する間に、複数の組立ステーシロンにおいて
、組立台（１６）上に順次各種部材（Ｗｌ）、　（ｖＶ
ｔ）・・・曲が塔載されて組立てられる。そして、他端
部において゛連立てられた部材（Ｗ）は台車（１０）か
ら取除かれ、一方、からになった台車（１０）はリフト
など図示しない移載装置によシ下段の走行路線（２６ｂ
）にうつされ、この下段の走行路線（２６ｂ）を矢印（
Ｃ）方向に自走して上記一端部に停止したのち、図示し
ない移載装置により、再び上段の走行路線（２６ａ）に
搬入される。

検出値Ｗ　（１２）は上記上段の走行路線（２６ｍ）上
の複数のステーシロンに設置され、走行路＠（２６ａ）
に沿りてその側方に隣接して並設された複数個の検出ａ
＜’ｚ７ｍ）＜’ｚ’ｔｂ＞＝−（第２図には３個図示
）、を１組としたものである。これら検出＊（ｚ’ｉａ
＞（ｚｒｂ）・・・・・は第３図に示すようにそれぞれ
一対の投光部（２８ａ）と受光ｍ１（２８ｂ）とからな
る近接スイッチで構成されており、各投光部（２８Ｊｌ
）と受光部（２８ｂ）とは、台車（１０）の本体（１５
）の前端部側方に突出して固定された遮蔽板（ワ）がそ
れら間を通過して、受光部（２８ｂ）に対する投光部（
２８ａ）の投光を遮蔽するように対向設置されている。

これら検出器（２７ａ）（２７ｂ）・・・・・はそれぞ
れ自走する台車（ｌＯ）の走行を制御するもの、すなわ
ち台車を加速したり、減速したシめあいは停止させ九シ
する信号を発生するものでろって、各検出器（２７ｇ）
（２７ｂ）・・・・・はそれぞれ前記制御装置（２４）
に電′気的に接続されている。

上記のように搬送装置を形成すると、下段の走行路線（
２６ｂ）から矢印（Ｄ）で示すように移載装置より上段
の走行路線（２６ａ）に搬入された自走台車（１Ｇ）　
　゛は、その搬入部に設置されたたとえば近接スイッチ
の作動により、この近接スイッチに電気的に接続された
制御装置（２４）から供給される電力により、＃Ｉ２図
左端部に示しだ第１ステージ１ン′に向って発進する。

そして、その本体（１５）の前端部に取付けられた遮蔽
板（２９）が上記第１ステージ曹ンに並設された複数個
の検出器（２７ａ）　（２７ｂ）・・・・・のうち、そ
の第１の検出器（２７ｍ）の投光部（２８ｇ）の投光を
さえぎると、その受光部（２８ｂ）からの出力が停止し
、この出力停止にともなって、制御値ｔ　（２４）から
自走台本（１０）の電動機（１９）へ供給される電力を
低減または逆電流を流して減速し、遮蔽板（２９）が第
２の検出器の投光をさえぎるとき停止するようにする。

この、停止した台車（１０）にはたとえば移載装置によ
り所要の部材（ｗ＋　）　（Ｗ鵞）などが塔載され、そ
して、上記移載装置の復帰動作などから得られるたとえ
は近接スイッチの出力信号によシ、制御装置（２４）に
走行開始の備考が与えられ、これによシミ動機（１９）
に一定の電力が供給されて、台車（１０）は塔載された
部材（Ｗｌ　）　（Ｗｔ　）に位置ずれガとをおこす衝
撃を与えない程度の低速で走行を開始する。、そして、
本体（１５）の細端部に取付けられ九迩蔽板（２９）が
願次第３の検出器（２７Ｃ）、第４の検出器の投光をさ
えぎり、対向する受光部（２８ｂ）からの出力が停止す
るごとに制御装置（２４）からそれまで供給されてい九
電力より高出力の電力が電動機（１９）に供給されて、
自走台車（１０）は加速される。そして、第１．第２ス
テージ冒ンの中間部では最高速度で走行する。

かくして、台車（１０）が第２ステージ冒ンに近づき、
遮蔽板（２９）がこの第２ステー７１ンに並設された検
出器（２７ａ）　（２７ｂ）・・・・・の投光を順次さ
えぎるにしたがって減速し、この第２ステージ璽ンの定
位置に停止し、上記塔載された部材（Ｗｌ）（Ｗりにさ
らに別の部材（Ｗｈ　）　（Ｗ４　）などが塔載され組
付けられる。かくして、このような走行を上段の走行路
線（２６！ｌ）に沿って設けられた複数のステーシロン
で繰返すうちに台車（１０）上で７部材（Ｗ）は組立て
られ、組立を完了した部材（Ｗ）は最終ステーシロンに
おいて台車（ｌＯ）よυ取外され、一方、組立部材（Ｗ
）が取外された台車（１０）は移載装置により上段の走
行路！！　Ｃ’Ｊ＆ａ”）から下段の走行路線（２６ｂ
）に移載され、この下段の走行路線（２６ｂ）を上記上
段の走行絡線（２６ａ）と社逆方向（Ｃ方向）に自走し
て第２図の左端部に適する。

この搬送装置は上記のように台車（１０）を自走式とし
、かつ、各ステージ璽ンに走行路＠（２６りに沿って並
設した（ｌ数個の検出器（２７ａ）　（２７ｂ）・・・
・・を１組とする検出装置（１２）を設置して、各ステ
ージ璽ンにおける台車の発進、停止を任意に加速、減速
できるようにしたので、発進停止にあ九り、搭載部材（
Ｗ）に大きな衝撃を与えず、したがって、搭載部材（Ｗ
）の位置ずれ、落下、損傷などを未然に防止することが
できる。しかも、隣接ステーシーンの中間部では、自走
台車（ｌのを最高速度に加速して走行させることができ
るので、搬送に要する時間を短縮して生産性を向上する
ことができる。

つぎに、この発明の他の実施例について説明する。第４
図は上段の走行路＠！（２８ａ）に設けられ九複数のス
テージ璽ンＫ、台車（ｌＯ）に塔載された部材（Ｗ＋）
（Ｗｔ）・・・・・の位置ずれを修正する位置ぎめ装置
（３０）を設置し丸ものである。この搬送゛装置は上記
位置ぎめ装置（３０）を除いて、前記実施例と同じそあ
るので、同一部分には同一番号を付して詳細な説明を省
略する。

上記位置ぎめ装置（３０）はステージ冒ンにおける台車
（ｌＯ）の停止位置に対応して設けられ、第５図に示す
ように支持体（３２）に固定された一対のエアシリンダ
（３３）を有する。このエアシリンダ（３３）のピスト
ンロッド（３４）は上記支持体（３２）を貫通し、その
先端部には、３側のリンク（３５）〜（３７）を回転自
在に連結したリンク機構（３８）が取付けられている。

そして、上記エアシリンダ（３３）は制御装置（ｕ）に
接続された図示しない電磁パルプの開閉によシ動作する
ようＫなっている。

すなわち、位置ぎめ装置（３０）は通常第５図の（Ａ）
図に示すようにステーシーンの定位置に停止し九台車（
ｌＯ）に自由に部材（Ｗｌ）（Ｗｔ）・・・・−・・を
塔載で龜るようにピストンロッド（３１）は後退した位
置にある。

そして、停止した台車（１０）　Ｋ九とえば移略装置に
より所要の部材（Ｗ４）が塔載されると、上記移載装置
の復帰動作などから得られる近接スイッチの信号によプ
、制御装置　（２４）を介して上記電磁パルプが作動し
、第５図の（Ｂ）図に示すようにピストン曹ツド（３１
）が矢印（ｌｉｔ）で示すように前進して、リンク機ｍ
　（３８）の先端のリンク（３７）が塔載され九部拐（
Ｗ４）を両端から挾持して、その位置ずれを修正する。

この前進したピストンロッド（３１）は一定時間ψ元の
位置に復帰し、部材の位置ぎめを終了する。

上記のように搬送装置にさらにこの位置ぎめ装置（３ｏ
）を付加すると、台車（ｌＯ）上に部材（Ｗ）を正確に
塔載し組付けることができるばか如でなく、塔載した部
材（Ｗ）が位置ずれを生ずる程度に台車（ｌＯ）の加速
減速を大にしても、その位置ずれを修正することがで含
、一段と搬送に要する時間を短縮して生産性を向上する
ことができる。

なお、上記各実施例では、検出装置を構成する検出器を
近接スイッチとしたものについて述べたが、この検出装
置はその一部ま九は全部をマイクロスイッチなど他の検
出器で構成してもよい。

また、上記各実施例は複数の自車台車の走行を１台の制
御装置で制御するものを示したが、かかる制御装置を各
ステーシーンに設け、各ステージ曹ン毎に独立に制御す
るようにしてもよい。

発明の効果以上のようにこの発明は台車を自走式とし、かつ、搬送
路上の複数のステージ四ンごとに搬送路に沿って並設し
た複Ｗｉ鯛の検出器を１組とする検出装置を設置して、
台車の加速減速を任意に制御できるようにしたので、台
車に塔載された部材に加わる衝撃をおさえて、その位置
ずれ、落下、損傷などを未然に防止するとともに、隣接
ステージ曹・ンの中間部においては台車を最高速度に加
速して、搬送に要する時間を短縮できるようにし九も、
のである。また、特にステージ冒ンに位ｔｒめ装置を設
置したものについては、部材の位置ずれを修正すること
から、台車の加速減速を大にすることができ、一段と搬
送に要する時間を短縮して生産性を向上することができ
るなどの効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

Ｎ１図は従来の搬送装置の要部を示す図、１８２図はこ
の発明の一実施例である搬送装置を一部切欠して示し要
因、＃Ｉ３図はその自走台車の側面図、第１４図はこの
発明の他の実施例を一部切欠して示し要因、第５図（Ａ
）および（Ｂ）　ｗＡはその位ｔぎめ装置の図である。（１０）　：自走台車　　　（１１）　：搬送路（１２
）　：検出装置　　　　（１７）　：車　輪（１ｇ）　
：　を動機　　　（１Ｇ）　ニラツクＣ’Ｘ））　：ビ
ニオン　　　（２２）　：導電路（２４）　：制御値＃
Ｉｔ　　　　Ｃ２０）　：検出器（２９）　：遮蔽板　
　　　　　（３０）　：位置ぎめ装置代理人　弁理士　
　則近憲　佑（ほか１名）第１図第２図４３図 Δヶ第４０７θ

Claims

【特許請求の範囲】１０組立部材を塔載しかつ駆動装置を備えて自走する台
車と、上記駆動装置に駆動電力を供給する導電路が上記
台車の走行路ｍＫ沿って施設されかつ上記台車が停止す
る複数のステージ璽ンを有する搬送路と、上記ステージ
璽ンに上記走行路線に沿って並設された複数個の検出器
からなり、上記搬送路に沿って走行する台車を検出して
その台車の走行を制御する信号を逐次出力する検出装置
と、この検出装置の信号を入力して上記検出され九台車
に供給される駆動電力を制御し上記台車の走行を制御す
る制御装置とを具備することを特徴とする鑵送装置。（２）搬送路のステージ冒／に設けられる検出装置は上
記搬送路を走行する台車を加速する検出器と上記台車を
減速する検出器との組合せでで話でいることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。（３）組立部材を塔載しかつ駆動装置を備えて自走する
台車と、上記駆動装置に駆動電力を供給する導電路が上
記台車の走行路線に沿って施設されかつ上記台車が停止
する複数のステージ冒ンを有する搬送路と、上記ステー
ジ四ンに上記走行路線に沿って並設された複数個の検出
器からな夛、上記搬送路に沿って走行する台車を検出し
てその台車の走行を制御する信号を逐次出力する検出装
置と、この検出装置の信号を入力して上記検出された台
車に供給される駆動電力を制御し上記台車の走行を制御
する制御装置と、上記ステージ曹ンに対応して設置され
、上記ステージ冒ンに停止した台車に塔載された上記組
立部材の位置ずれを修正する位置ぎめ装置とを具備する
ことを特徴とする搬送装置。（４）制御装置が台車の走行を制御するとともに位置ぎ
め装置の駆動をＩＩ！Ｉｊ御することを特徴とする特許
請求の範囲第３項記載の搬送装置。