JPH06261426A - 荷搬送設備 - Google Patents

荷搬送設備

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Publication number
JPH06261426A
JPH06261426A JP5044243A JP4424393A JPH06261426A JP H06261426 A JPH06261426 A JP H06261426A JP 5044243 A JP5044243 A JP 5044243A JP 4424393 A JP4424393 A JP 4424393A JP H06261426 A JPH06261426 A JP H06261426A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling
speed
truck
detection plate
photoelectric switch
Prior art date
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Pending
Application number
JP5044243A
Other languages
English (en)
Inventor
Yutaka Yoshida
豊 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP5044243A priority Critical patent/JPH06261426A/ja
Publication of JPH06261426A publication Critical patent/JPH06261426A/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行台車の走行速度を正確に検出し、荷の落
下、破損を防止できる荷搬送設備を提供する。 【構成】 荷を積載して走行レール5上を走行する走行
台車1に走行方向に沿って走行台車1と同じ長さの検出
板41を取付け、この検出板41を検出する光電スイッチ35
を走行レール5に沿って設け、光電スイッチ35のオン時
間により走行台車1の実走行速度を検出し、走行台車1
の速度を制御する制御装置を備えた。 【効果】 光電スイッチ35のオン時間(検出板41が光電
スイッチ35位置を通過する時間)により実走行速度が認
識され、走行台車1の走行速度が制御されることによ
り、従来より正確に走行台車1の走行速度を検出でき、
正確な速度制御を行うことができる。また、走行速度を
基準とする荷の移載開始のタイミングのずれを防止で
き、移載時の荷の落下、あるいは破損を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば一定経路上で
走行自在な台車に搭載されて搬送される被搬送物を、経
路中に予め設定されている複数の仕分け位置の内の任意
な仕分け位置で左右横方向に払い出すために利用される
荷搬送設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の荷搬送設備の一例を図4〜図7に
基づいて説明する。1は一定経路上を互いに連結された
状態で走行自在な走行台車で、その上部には、走行方向
Aに対する左右横方向に荷(被搬送物)2を搬送する仕
分け用コンベヤ3を設けており、この仕分け用コンベヤ
3の駆動により荷2は、一定経路に沿って複数台設けら
れた仕分けシュート4に払い出される。
【0003】走行台車1を案内する走行レール5は長さ
方向における複数箇所がレールサポート6を介してモノ
レール式に支持され、走行レール5の一側面、すなわち
レールサポート6の連結面とは反対側の側面で複数箇所
に、リニアモータ7をレール長さ方向に取り付け、また
走行レール5の他側面に、3相の交流電源線および接地
線からなる給電レール8を設けている。
【0004】また走行台車1は、走行レール5に案内さ
れる本体10と、この本体10の上部に設けた仕分け用コン
ベヤ3とからなり、本体10は走行方向から見てC型状の
フレーム11を走行方向に一対(複数)有している。ここ
で両フレーム11は、逆L形部材11a と、この逆L形部材
11a の下端に固定具を介して一体化した水平部材11bと
によりC型状に形成されている。
【0005】そして四角板状の二次導体12の前後縁部を
逆L形部材11a の縦杆部内面に固定具により固定すると
ともに、プレート13の前後縁部を逆L形部材11a の横杆
部上面に固定具により固定することで、両フレーム11は
走行方向Aに所定間隔を置いた状態で二次導体12とプレ
ート13とを介して一体化される。
【0006】各逆L形部材11a の横杆部の端部には、縦
ピン15を介して上部ブラケット16が回動自在に設けら
れ、これら上部ブラケット16には、走行レール5の上部
で両側面に対向自在な左右一対の上部横振れ防止ローラ
17が設けられ、各逆L形部材11a の横杆部に走行レール
5の上面に載置される走行用ローラ18が設けられる。ま
た水平部材11b の端部には、縦ピン19を介して下部ブラ
ケット20が回動自在に設けられ、これら下部ブラケット
20には、走行レール5の下部で両側面に対向自在な左右
一対の下部横振れ防止ローラ21が設けられ、水平部材11
b に走行レール5の下面に対向自在な浮き上がり防止ロ
ーラ22が設けられる。
【0007】また、仕分け用コンベヤ3は、前後一対の
フレーム23と、これらフレーム23間に配設したコンベヤ
装置24とから構成され、フレーム23を本体10に連結して
いる。コンベヤ装置24は、駆動プーリ25と、従動プーリ
26と、両プーリ25,26間に掛張された無端のベルト27
と、サーボモータ28と、このサーボモータ28の回転を駆
動プーリ25に伝える伝動装置29などから構成される。
【0008】上記のように構成された走行台車1は、先
行走行台車1の後端の縦ピン15と後続走行台車1の前端
の縦ピン15との間に設けられる、長さ調節自在な連結杆
31により互いに連結されて無端の列車状で一定経路上を
走行する。この走行は、走行レール5に対して、走行用
ローラ18により支持案内され、上下の横振れ防止ローラ
17,21により横振れが防止され、浮き上がり防止ローラ
22により浮き上がりが防止された状態で行われ、騒音、
振動、故障などがほとんど生じることなく行える。な
お、先頭の走行台車1と最後尾の走行台車1間は、一定
経路上の走行台車1自体の長さの誤差や走行台車間の距
離の誤差を吸収するために、連結杆31により接続されて
いない。
【0009】また、特定の走行台車1には、その上部ブ
ラケット16に、給電レール8からサーボモータ28用など
の給電を受ける集電子32が設けられ、他の走行台車1
に、この特定の走行台車1の集電子32から配線ケーブル
(図示せず)により給電される。また、光伝送装置、サ
ーボモータ28用のサーボアンプ、コントローラ、制御電
源装置を備えた仕分け用コンベヤ3の制御装置33が両フ
レーム11の逆L形部材11a の縦杆部外面間に固定具によ
り固定される。
【0010】この集電子32、あるいは配線ケーブルを介
してサーボモータ28用の給電を受けている状態で、制御
装置33に送られてきた信号に応じて、制御装置33を介し
てサーボモータ28を正転あるいは逆転させ、以てベルト
27上の荷2を仕分けシュート4に払い出せ得る。なお荷
2の搬入は、搬入コンベヤ(図示せず)から仕分け用コ
ンベヤ3へと行われる。
【0011】また、図7にも示すように、走行台車1に
走行方向Aに沿って検出板34を取付け、一定経路に沿っ
て地上側に、この検出板34を検出する光電スイッチ35を
設けている。この光電スイッチ35の検出信号(オン・オ
フ信号)aは地上側の走行台車1の速度制御装置(図示
せず)に入力され、速度制御装置は、図7に示すよう
に、光電スイッチ35の検出信号aの立上り(オン時)よ
り次の光電スイッチ35の検出信号aの立上りまでの時間
Kをカウントし、この時間Kと先の走行台車1から次の
走行台車1までの所定距離Lにより走行台車1の走行速
度を認識し、目標走行速度となるようにリニアモータ7
の周波数を制御している。このリニアモータ7の周波数
が制御されることにより、走行台車1は一定経路上を目
標走行速度で走行する。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記速度制御
装置による走行台車1の速度の認識では、図7に示すよ
うに、最後尾の走行台車1と先頭の走行台車1間の距離
1 と、先頭の走行台車1と次の走行台車1間の距離L
2 ではかなりの差があるため速度制御装置でカウントさ
れる時間K1 と時間K2 に時間の差ができ、また他の走
行台車1間の距離にも誤差があることから、正確な走行
速度を認識できず、正確な速度制御を行うことができな
いという問題があった。また、走行速度を基準とする荷
2の移載開始のタイミングにずれが生じ、仕分けシュー
ト4に正確に移載できず、荷2が落下、あるいは壁にぶ
つかり破損するなどの問題があった。
【0013】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行台車の走行速度を正確に検出し、荷の落下、破損を
防止できる荷搬送設備を提供することを目的とするもの
である。
【0014】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明の荷搬送設備は、荷を積載して一定経路を走行する
走行台車に走行方向に沿って所定長さの検出板を取付
け、前記検出板を検出する光電スイッチを前記一定経路
に沿って設け、前記光電スイッチのオン時間と前記検出
板の所定長さにより前記走行台車の実走行速度を検出
し、走行台車の走行速度を制御する制御装置を備えたこ
とを特徴とするものである。
【0015】
【作用】上記本発明の構成によると、光電スイッチのオ
ン時間、すなわち所定長さの検出板が光電スイッチ位置
を通過する時間と検出板の所定長さにより実走行速度が
認識され、走行台車の走行速度が制御される。よって、
従来のような走行台車間の誤差が含まれないことから、
より正確な速度が認識され、正確な速度制御が行われ、
荷の落下、破損が防止される。
【0016】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図4〜図7の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。
【0017】図1は本発明の一実施例における荷搬送設
備の側面図である。本発明では、従来の検出板34に代え
て走行台車1に走行方向に沿って走行台車1と同じ長さ
の検出板41を取付けている。この検出板41を検出する光
電スイッチ35の検出信号(オン・オフ信号)aは、図2
に示す地上側の走行台車1の速度制御装置42に入力され
る。
【0018】速度制御装置42を図2のブロック図に基づ
いて説明する。図2において、”DIFU”は立上り微
分命令を示す記号、すなわち信号の立上り時に1スキャ
ンだけオン信号を出力する命令であり、”CNT”はカ
ウンタ命令を示す記号であり、カウント(C)信号がオ
ンのときにカウントを行い、リセット(R)信号により
カウント値をリセットする命令である。また”MOV”
は転送命令を示す記号であり、実行(D)信号がオンの
ときに入力信号を出力信号として転送する。
【0019】CNT43は、光電スイッチ35の検出信号a
がオンとなると、カウントを開始し、DIFU44によ
る、光電スイッチ35の検出信号aの反転信号(NOT4
5)の立上りパルス信号によりリセットされる。した
がって、光電スイッチ35の検出信号aがオフとなると、
次のスキャン時にリセットされ、図3に示すように、光
電スイッチ35の検出信号aのオン時間tが検出される。
【0020】このオン時間tは、CNT43がリセットさ
れる前に、DIFU45のパルス信号によりMOV46に
よって速度演算部47へ転送され、この速度演算部47によ
り予め設定された検出板41の長さから走行台車1の実速
度vが演算され、減算器48へ出力される。減算器48は、
設定器49で設定された走行台車1の目標走行速度vT
走行台車1の実速度vの偏差vE を演算し、関数発生器
50へ出力する。この関数発生器50は、偏差vE に応じた
周波数指令信号bを発生し、リニアモータ7のインバー
タ51へ出力する。
【0021】インバータ51は、入力した周波数指令値の
周波数でリニアモータ7を制御し、よって走行台車1は
設定の目標走行速度vT に制御される。なお、インバー
タ51への指令値は実速度vの偏差vE に応じた電圧指令
値であってもよい。
【0022】上記構成により、光電スイッチ35のオン時
間tがカウントされ、この時間tと走行台車1の検出板
41の長さにより走行台車1の実速度vが認識され、目標
走行速度vT となるようにリニアモータ7の周波数が制
御され、走行台車1は一定経路上を目標走行速度vT
走行する。
【0023】このように、従来のような誤差のない検出
板41の長さから実速度vが認識されることにより、より
正確に実走行速度を認識でき、よって正確な走行速度制
御を行うことができ、また走行速度を基準とする荷2の
移載開始のタイミングのずれを防止でき、移載時の荷2
の落下や破損を防止することができる。
【0024】なお、本実施例では、検出板41の長さを走
行台車1の長さと同じにしているが、所定の長さであれ
ばよい。この検出板41の長さは、より長いほうが時間の
カウントの誤差が少なくなり、より正確な実走行速度を
検出できる。
【0025】
【発明の効果】上記本発明によれば、光電スイッチのオ
ン時間、すなわち走行台車の所定長さの検出板が光電ス
イッチ位置を通過する時間により実走行速度が認識さ
れ、走行台車の走行速度が制御されることによって、従
来のような走行台車間の誤差が含まれないことから、よ
り正確に走行台車の走行速度を検出でき、正確な速度制
御を行うことができる。また、走行速度を基準とする荷
の移載開始のタイミングのずれを防止でき、移載時の荷
の落下、あるいは破損を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例における荷搬送設備の側面図
である。
【図2】同荷搬送設備の制御ブロック図である。
【図3】同荷搬送設備の動作を説明する特性図である。
【図4】従来の荷搬送設備の一部斜視図である。
【図5】従来の荷搬送設備の一部切欠き正面図である。
【図6】従来の荷搬送設備の側面図である。
【図7】従来の荷搬送設備の動作を説明する特性図であ
る。
【符号の説明】
1 走行台車 2 荷 3 仕分け用コンベヤ 4 仕分けシュート 5 走行レール 7 リニアモータ 8 給電レール 10 本体 12 二次導体 31 連結杆 33 制御装置 35 光電スイッチ 41 検出板 42 速度制御装置 51 インバータ a 光電スイッチの検出信号 b 周波数指令信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 // B65G 54/02 9245−3F

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 荷を積載して一定経路を走行する走行台
    車に走行方向に沿って所定長さの検出板を取付け、前記
    検出板を検出する光電スイッチを前記一定経路に沿って
    設け、前記光電スイッチのオン時間と前記検出板の所定
    長さにより前記走行台車の実走行速度を検出し、走行台
    車の走行速度を制御する制御装置を備えたことを特徴と
    する荷搬送設備。
JP5044243A 1993-03-05 1993-03-05 荷搬送設備 Pending JPH06261426A (ja)

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ID=12686100

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Cited By (6)

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