JPH09169491A - 荷搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送駆動用のモータ駆動回路の損傷を確実に
防止しながら、装置の稼働効率を可及的に向上させる。 【解決手段】 荷Ｃを保持する荷保持部６と、その荷保
持部６を搬送駆動するための電動モータＭ１，Ｍ２と、
その電動モータＭ１，Ｍ２を駆動するモータ駆動回路
と、荷保持部６を設定加減速度で加減速するように前記
モータ駆動回路を制御するモ−タ制御手段とが設けられ
た荷搬送装置において、電動モータＭ１，Ｍ２の通電状
態を検出する通電状態検出手段が設けられ、前記モ−タ
制御手段は、荷保持部６を前記設定加減速度で加減速さ
せたときに、前記通電状態検出手段が検出する電動モー
タＭ１，Ｍ２の通電状態が設定以上の電流又は電圧とな
ったとき、前記設定加減速度を、その設定加減速度より
小さい補助設定加減速度に変更するように構成されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を保持する荷保
持部と、その荷保持部を搬送駆動するための電動モータ
と、その電動モータを駆動するモータ駆動回路と、前記
荷保持部を設定加減速度で加減速するように前記モータ
駆動回路を制御するモータ制御手段とが設けられた荷搬
送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる荷搬送装置は、荷保持部に搬送対
象の荷を保持させた状態で、電動モータにて搬送駆動し
て、荷を目的箇所に搬送するものであり、その荷保持部
の搬送駆動に際しては、モータ制御手段による制御によ
って設定加減速度にて荷保持部を加減速し、荷の重量に
拘らず安定的に荷の搬送作業を行える。このように、荷
保持部を設定加減速度で搬送駆動するので、搬送駆動の
際の電動モータの通電状態は、搬送する荷の重量に応じ
て変化し、搬送する荷が重いほど、加速時に電動モータ
へ流す電流値、及び、減速時に電動モータにて生じる回
生電圧が大きくなる。従って、例えば、設計上想定して
いる重量以上の荷が搬送されるような場合等のように、
電動モータに想定以上の負荷がかかる場合は、モータ駆
動回路に過電流が流れ、又、過電圧がかかってしまい、
モータ駆動回路を損傷させてしまう虞れがある。そこ
で、従来、電動モータの通電状態が、設定以上の電流が
流れ、又は、設定以上の電圧がかかる状態となると、モ
ータ駆動回路から電動モータへの通電を停止するように
構成し、停止後に作業者が復旧作業を行うようにしてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、電動モータに想定以上の負荷がかかる度に、荷の
搬送作業が停止してしまい、荷搬送装置の稼働効率が低
下してしまうと共に、作業者の作業負担を増大させる不
都合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、モータ駆動回路の損傷を確実
に防止しながら、装置の稼働効率を可及的に向上させる
と共に、作業者の作業負担を可及的に軽減する点にあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、モータ制御手段が荷保持部を設定
加減速度で加減速させたときに、通電状態検出手段が検
出する電動モータの通電状態が、設定以上の電流又は電
圧となったときに、設定加減速度で加減速させる状態か
ら、補助設定加減速度で加減速させる状態に切換える。
補助設定加減速度は設定加減速度よりも小さいものに設
定してあるので、設定加減速度にて加減速させていると
きよりも、モータ駆動回路に流れる電流、又は、モータ
駆動回路にかかる電圧が低下し、しかも、荷の搬送を継
続することができる。もって、モータ駆動回路の損傷を
確実に防止しながら、装置の稼働効率を可及的に向上さ
せることができると共に、作業者の作業負担を可及的に
軽減できるに至った。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、通電状態検出手段が設定以上の電流又は電圧と
なったことを検出して、モータ制御手段が、荷保持部を
設定加減速度で加減速させる状態から、補助設定加減速
度で加減速させる状態に切り換えた場合においても、電
動モータの通電状態が設定以上の電流又は電圧となった
ときには、荷保持部の搬送を停止する。すなわち、設定
加減速度での加減速から補助決定加減速度での加減速に
変更しても、電動モータの通電状態が設定以上の電流又
は電圧となる場合は、単に荷の重量が重いことによる過
負荷が原因ではなく何らかの故障である可能性もあるの
で、搬送を停止して、作業者によって復旧作業を行うよ
うにするのであり、もって、より確実に装置の保護を図
っている。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、荷保持部は、電動モータによって昇降駆動する
ので、荷保持部を上昇加速するときに電動モータにかか
る負荷が大きくなって過電流が流れ易く、又、荷保持部
に対して下降減速するときに、電動モータの回生電圧が
大きくなり易いものである。このような場合に、モータ
制御手段が、設定加減速度から補助設定加減速度に変更
して加減速させるようにすることで、有効にモータ駆動
回路の損傷防止及び稼働効率の向上等を図ることができ
る。又、上記請求項４記載の構成を備えることにより、
電動モータはインバータ回路によって駆動される。イン
バータ回路による電動モータの駆動周波数を設定変更す
ることによって、電動モータによる荷保持部の搬送速度
を広範囲に設定変更することができる。従って、モータ
制御手段によって、荷保持部を設定加減速度で加減速す
る状態から補助設定加減速度で加減速する状態に変更す
る制御を行うのに特に好適である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の荷搬送装置を荷保
管装置に適用した実施の形態を図面に基づいて説明す
る。図１に、荷の一例としてのコンテナＣを、前後に所
定間隔を隔てて一対備えられた収納棚２Ａ，２Ｂの収納
部１のうちのいずれかの収納部１に収納させることがで
きると共に、所定の収納棚２Ａ，２Ｂに収納されるコン
テナＣを取り出すことができるようにした本発明に係る
荷保管装置が示されている。尚、コンテナＣには、例え
ば、小型部品等が品種別に積載される。

【０００８】収納部１は、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの夫
々において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、
複数設けられている。前方側に位置する収納棚２Ａの下
部側の収納部１を利用して上下２段の荷搬出入部４が設
けられている。又、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの前後中間
部には、コンテナＣを各収納部１と荷搬出入部４との間
に亘って搬送する搬送装置ＴＲの主要部が備えられてい
る。上下２段の荷搬出入部４の夫々は、いずれも、外部
からコンテナＣの搬入と、収納棚２Ａ，２Ｂから外部へ
コンテナＣの搬出との両方を行えるものである。一対の
収納棚２Ａ，２Ｂの前後中間部に備えられた搬送装置Ｔ
Ｒの主要部は、コンテナＣを保持して搬送する荷保持部
６と、荷保持部６を収納棚２Ａ，２Ｂの略横方向全幅に
亘って案内する案内レール５とからなり、案内レール５
は、搬送装置ＴＲの一部を構成する昇降手段ＵＤにて、
収納棚２Ａ，２Ｂの上下高さのほぼ全域にわたって昇降
操作自在となっている。

【０００９】一対の収納棚２Ａ，２Ｂは、支柱８と、支
柱８の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設
連結された複数の横フレーム９と、コンテナＣの左右両
端底部を支持するべく所定間隔をあけて前後方向に沿っ
て架設連結された多数の係止部材１０と、各支柱８の上
端部を連結する横杆１１とから構成されている。係止部
材１０は、コンテナＣの横移動を阻止するように断面略
Ｌ字状に形成されている。荷搬出入部４には、コンテナ
Ｃを収納棚２Ａ，２Ｂに対して搬出入するためのローラ
コンベアＲＣが連設され、ローラコンベアＲＣには、図
示を省略するが、ローラコンベアＲＣ上を搬送されるコ
ンテナＣを搬送横幅方向の中央に位置させるためのセン
タリング装置が備えられている。

【００１０】次に、案内レール５を昇降駆動する昇降手
段ＵＤについて説明する。図２に示すように、案内レー
ル５は、横方向両端部の夫々を連結ワイヤ３０ａ，３０
ｂにて吊り下げ支持されている。一方の連結ワイヤ３０
ａは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ａ，２
９ｂに巻回された後、収納棚２Ａの下端部に設置されて
いる巻き取りドラム２９ｃに連結され、他方の連結ワイ
ヤ３０ｂは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９
ｄ、縦軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ｅ、更に案
内ドラム２９ｂに巻回された後、連結ワイヤ３０ａと同
様に巻き取りドラム２９ｃに連結されている。巻き取り
ドラム２９ｃは例えば誘導電動モータ等の電動モータＭ
１にて回動駆動され、電動モータＭ１の駆動により案内
レール５が昇降する。案内レール５は、図２に示すよう
に、それの左右両端夫々に上下一対に取り付けられた被
案内部４０の被案内溝４０ａが、図１に示す案内板支持
枠４１に案内レール５側に突出する状態で取り付けられ
ているガイド板４１ａに係合案内されて、その姿勢が規
制されている。電動モータＭ１は、図６に示すように、
モータ駆動回路ＭＤである昇降駆動用のインバータ回路
５５により駆動され、そのインバータ回路５５は、コン
トローラＣＯにて制御される。

【００１１】次に荷保持部６の横移動操作構造について
説明する。図３乃至図５に示すように、荷保持部６は、
主に、断面が略Ｈ状の案内レール５の前後両側部及び上
部側を覆う状態のフレーム４８と、フレーム４８の上部
に取り付け４つの走行輪４９と、フレーム４８の側部に
縦軸芯周りに回動自在に取り付けられた片側３個で計６
個のガイド輪５０と、フレーム４８の側部に水平軸芯周
りに回動自在に取り付けられて案内レール５に下方側か
ら接する２つのガイド輪５１と、フレーム４８上に取り
付けられたフォーク機構５２とから構成されている。

【００１２】フレーム４８には、案内レール５における
両端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプ
ーリ５３，５３に巻回された駆動ベルト５４の両端部が
連結されており、一方のプーリ５１を例えば誘導電動モ
ータ等の電動モータＭ２によって回動駆動することで、
駆動ベルト５４が長手方向に移動操作されて、荷保持部
６が横移動操作されるように構成されている。駆動ベル
ト５４は、略Ｈ状の案内レール５にて形成される側方空
間内に収まるように配置され、省スペース化を図ってい
る。電動モータＭ２は、図６に示すように、モータ駆動
回路ＭＤである横行駆動用のインバータ回路５６にて駆
動され、そのインバータ回路５６は、コントローラＣＯ
にて制御される。フォーク機構５２は、一対の収納棚２
Ａ，２Ｂの夫々の収納部１に対して出退自在で、フォー
ク機構５２の左右両側には棒状の接触センサ５７が夫々
２個ずつ備えられている。フォーク機構５２にてコンテ
ナＣを荷保持部６に搭載したときに、コンテナＣが、コ
ンテナＣの横方向（収納棚２Ａ，２Ｂの横方向と一致）
の中心位置とフォーク機構５２の横方向の中心位置とが
ほぼ一致する標準の搭載位置に位置するときは、４つの
接触センサ５７の何れとも接触しないが、標準の搭載位
置から左右何れかの方向にずれて、この接触センサ５７
に接触することで、コンテナＣの荷くずれを検出でき
る。

【００１３】次に、コントローラＣＯの制御による、コ
ンテナＣの荷保管装置への搬入作業及び搬出作業につい
て説明する。上段側あるいは下段側の荷搬出入部４にコ
ンテナＣが搬入されると、電動モータＭ１，Ｍ２を制御
駆動して、案内レール５及び荷保持部６を、荷保持部６
に備えられたフォーク機構５２の上面が荷搬出入部４の
コンテナＣの下面より僅かに下側位置に位置するように
移動させる。案内レール５の荷搬出入部４及び各収納部
１に対応した昇降高さは、案内レール５の昇降量を検出
する図示しないロータリエンコーダの検出値に対応付け
て設定されており、荷保持部６の荷搬出入部４及び各収
納部１に対応した収納棚２Ａ，２Ｂ横方向の位置も、図
示しないロータリエンコーダの検出値に対応付けて設定
されている。次に、フォーク機構５２を荷搬出入部４の
コンテナＣの下方側位置に突出させ、その後、電動モー
タＭ１にて案内レール５を上昇させて、フォーク機構５
２の上面にコンテナＣが載置される状態とする。コンテ
ナＣを載置した状態のフォーク機構５２を荷保持部６側
に引退させると、荷保持部６にコンテナＣを搭載した状
態となる。尚、収納部１から荷保持部６へコンテナＣを
移載する場合も上記と同じ動作を行う。

【００１４】フォーク機構５２上にコンテナＣを搭載し
た状態で、案内レール５及び荷保持部６を空きの収納部
１に移動させる。このとき、案内レール５の高さは、荷
保持部６に搭載しているコンテナＣの下面の高さが収納
部１の係止部材１０の上面より僅かに高くなるように設
定する。この状態で、フォーク機構５２を収納部１側に
突出させて、コンテナＣを係止部材１０の上方に位置さ
せ、更に、コンテナＣが係止部材１０上に載置される状
態となるまで案内レール５を降下させた後、フォーク機
構５２を荷保持部６側に引退させる。

【００１５】収納棚２Ａ，２Ｂに収納されているコンテ
ナＣを荷搬出入部４から搬出する場合は、上記の搬入の
動作とほぼ逆の動作を行う。先ず、搬出の指示のあった
コンテナＣを収納している収納部１へ、案内レール５及
び荷収納部６を移動させ、上記と同様にして、コンテナ
Ｃを荷保持部６に搭載する。そして、搭載したコンテナ
Ｃを荷搬出入部４に搬送し、荷搬出入部４からローラコ
ンベアＲＣにて外部に搬出する。

【００１６】次に、荷保持部６を搬送駆動する際のコン
トローラＣＯの制御作動について説明する。コントロー
ラＣＯは、電動モータＭ１，Ｍ２を始動させるとき、昇
降駆動用のインバータ回路５５及び横行駆動用のインバ
ータ回路５６の夫々に対して、各別に設定された目標走
行速度を指示する。インバータ回路５５，５６は、この
目標走行速度の指示を受けて、停止状態から設定時間経
過後又は設定距離走行後にその目標走行速度に達するよ
うに、電動モータＭ１，Ｍ２の駆動周波数を上昇させ、
荷保持部６を加速する。すなわちコントローラＣＯから
は、目標走行速度を指示することで、荷保持部６の加速
度を設定しているのである。一方、荷保持部６を停止さ
せるときは、コントローラＣＯは、目標停止位置に達す
る設定時間前となったとき、又は、目標停止位置から設
定距離手前側箇所に達したとき、その旨の信号をインバ
ータ回路５５，５６に出力する。インバータ回路５５，
５６は、その信号を受けて設定時間経過後又は設定距離
走行後に停止するように、電動モータＭ１，Ｍ２の駆動
周波数を下降させ、荷保持部６を減速する。すなわち、
上記の加速の場合と同様に、コントローラからは、目標
走行速度を指示することで、荷保持部６の減速度を設定
しているのである。

【００１７】インバータ回路５５，５６には、インバー
タ回路５５，５６の出力段の電流及び電圧をモニタし
て、電動モータＭ１，Ｍ２の通電状態を検出し、その電
流又は電圧が設定以上となるとインバータ回路５５，５
６の電動モータＭ１，Ｍ２に対する出力を遮断する過電
流・過電圧保護回路５８，５９が備えられており、過電
流・過電圧保護回路５８．５９が設定以上の電流又は電
圧を検出すると、その検出信号はコントローラＣＯに出
力される。昇降駆動用のインバータ回路５５を例にとっ
て説明すると、インバータ回路５５が上記の如く電動モ
ータＭ１を駆動しているときに、過電流・過電圧保護回
路５８が設定以上の電流又は電圧を検出して電動モータ
Ｍ１に対する出力を遮断し、コントローラＣＯがその検
出信号を受け取ると、コントローラＣＯは、インバータ
回路５５に対して、インバータ回路５５のリセット信号
を出力すると共に、先に指示している目標走行速度より
も遅い速度の補助目標走行速度を新たに指示する。つま
り、目標走行速度に対応する設定加減速度を補助目標走
行速度に対応する補助設定加減速度に変更するのであ
り、補助設定加減速度は設定加減速度よりも小さいもの
となる。

【００１８】この処理によりインバータ回路５５が再起
動し、電動モータＭ１に対する駆動を再開したときに、
過電流・過電圧保護回路５８が設定以上の電流又は電圧
を検出しなければ、コントローラＣＯはそのまま運転を
継続するが、補助目標走行速度に変更しても設定以上の
電流又は電圧を検出した場合は、荷保持部６の搬送を停
止して警告ランプ６０を点灯させ、作業者による復帰作
業を要求する。以上、昇降駆動用のインバータ回路５５
について説明したが、横行駆動用のインバータ回路５６
についても、同様の動作を行う。従って、コントローラ
ＣＯは、荷保持部６を設定加減速度で加減速するように
モータ駆動回路ＭＤを制御するモータ制御手段ＭＣとし
て機能し、過電流・過電圧保護回路５８，５９は、電動
モータＭ１，Ｍ２の通電状態を検出する通電状態検出手
段ＣＤとして機能する。

【００１９】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、荷Ｃを搬送する搬送装置ＴＲ
を構成するについて、荷保持部６を収納棚２Ａ，２Ｂの
横方向に案内支持する案内レール５を昇降駆動する構成
としているが、荷保持部６を昇降案内するガイドレール
を収納棚２Ａ，２Ｂの横方向に移動させるいわゆるスタ
ッカクレーン形式の構成としても良い。 上記実施の形態では、コントローラＣＯから、昇降
駆動用のインバータ回路５５及び横行駆動用のインバー
タ回路５６の両方に対して、過電流・過電圧保護回路５
８，５９が作動して電動モータＭ１，Ｍ２に対する出力
を遮断した場合に、インバータ回路５５，５６を再起動
させる処理を行っているが、昇降駆動用のインバータ回
路５５に対してのみ行うように構成しても良い。

【００２０】 上記実施の形態では、インバータ回路
５５，５６の過電流・過電圧保護回路５８，５９が電動
モータＭ１，Ｍ２の通電状態が設定以上の電流又は電圧
となったのを検出したとき、インバータ回路５５，５６
の電動モータＭ１，Ｍ２に対する出力を一旦遮断して、
コントローラＣＯかの指令で再起動する構成としている
が、インバータ回路５５，５６の電動モータＭ１，Ｍ２
に対する出力を遮断することなく連続動作させながら、
コントローラＣＯが、電動モータＭ１，Ｍ２の通電状態
が設定以上の電流又は電圧となったことの検出信号を受
け取った時点で、インバータ５５，５６に指示する目標
走行速度を、その目標走行速度よりも小さい補助目標走
行速度に変更するように構成しても良い。 上記実施の形態では、コントローラＣＯが、荷保持
部６を設定加減速度で加減速させ、又、補助設定加減速
度で加減速させるために、インバータ回路５５，５６に
対して目標走行速度を指示し、又、補助目標速度を指示
しているが、目標走行速度自体は一定として、コントロ
ーラＣＯからインバータ回路５５，５６へ目標走行速度
に達するまでの時間又は走行距離を指示し、その目標走
行速度に達するまでの時間又は走行距離を小なる値から
大なる値に変更して、上記設定加減速度を上記補助設定
加減速度に変更する構成としても良い。

【００２１】 上記実施の形態では、コントローラＣ
Ｏが、荷保持部６を設定加減速度で加減速させ、又、補
助設定加減速度で加減速させるために、インバータ回路
５５，５６に対して目標走行速度を指示し、又、補助目
標速度を指示しているが、コントローラＣＯからインバ
ータ５５，５６に指示する目標走行速度を連続的に変化
させて、荷保持部６を設定加減速度で加減速させ、又、
補助設定加減速度で加減速させる構成としても良い。 上記実施の形態では、電動モータＭ１，Ｍ２の通電
状態を検出する通電状態検出手段ＣＤである過電流・過
電圧保護回路５８，５９が、電動モータＭ１，Ｍ２の通
電状態が設定以上の電流又は電圧となったのを検出した
ときに、荷保持部６に対する設定加減速度を補助設定加
減速度に変更しているが、電動モータＭ１，Ｍ２又はイ
ンバータ回路５５，５６に温度センサを取り付け、その
温度センサの検出値が設定以上となったときに、電動モ
ータＭ１，Ｍ２の通電状態が設定以上の電流又は電圧と
なったと間接的に検出して、荷保持部６に対する設定加
減速度を補助設定加減速度に変更するように構成しても
良い。

【００２２】 上記実施の形態では、電動モータＭ
１，Ｍ２の通電状態を検出する通電状態検出手段ＣＤで
ある過電流・過電圧保護回路５８，５９が、電動モータ
Ｍ１，Ｍ２の通電状態が設定以上の電流又は電圧となっ
たのを検出したときに、荷保持部６に対する設定加減速
度を補助設定加減速度に変更しているが、補助設定加減
速度を更に複数段階に設定し、設定加減速度から補助設
定加減速度に変更しても通電状態検出手段ＣＤが設定以
上の電流又は電圧を検出した場合に、更に小さい補助設
定加減速度に変更してインバータ回路５５，５６を再起
動する処理を繰り返すようにしても良い。 上記実施の形態では、電動モータＭ１，Ｍ２を駆動
するモータ駆動回路ＭＤとしてインバータ回路５５，５
６を採用しているが、例えば、電動モータに供給する電
力をサイリスタ等により制御して電動モータの回転数を
制御する構成等、種々変更可能である。

【００２３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる荷保管装置の全体
斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる案内レールの支持
構成を示す斜視図

【図３】本発明の実施の形態にかかる案内レールの正面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる案内レールの平面
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる荷保持部の側面図

【図６】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【符号の説明】

６ 荷保持部 ５５，５６ インバータ Ｃ 荷 ＣＤ 通電状態検出手段 Ｍ１，Ｍ２ 電動モータ ＭＣ モータ制御手段 ＭＤ モータ駆動回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷（Ｃ）を保持する荷保持部（６）と、
   その荷保持部（６）を搬送駆動するための電動モータ
   （Ｍ１），（Ｍ２）と、その電動モータ（Ｍ１），（Ｍ
   ２）を駆動するモータ駆動回路（ＭＤ）と、前記荷保持
   部（６）を設定加減速度で加減速するように前記モータ
   駆動回路（ＭＤ）を制御するモ−タ制御手段（ＭＣ）と
   が設けられた荷搬送装置であって、 前記電動モータ（Ｍ１），（Ｍ２）の通電状態を検出す
   る通電状態検出手段（ＣＤ）が設けられ、 前記モ−タ制御手段（ＭＣ）は、前記荷保持部（６）を
   前記設定加減速度で加減速させたときに、前記通電状態
   検出手段（ＣＤ）が検出する前記電動モータ（Ｍ１），
   （Ｍ２）の通電状態が設定以上の電流又は電圧となった
   とき、前記設定加減速度を、その設定加減速度より小さ
   い補助設定加減速度に変更するように構成されている荷
   搬送装置。
2. 【請求項２】 前記モ−タ制御手段（ＭＣ）は、前記補
   助設定加減速度にて前記荷保持部（６）を加減速させた
   ときに、前記通電状態検出手段（ＣＤ）が検出する前記
   電動モータ（Ｍ１），（Ｍ２）の通電状態が設定以上の
   電流又は電圧となったときに、前記荷保持部（６）の搬
   送を停止するように構成されている請求項１記載の荷搬
   送装置。
3. 【請求項３】 前記電動モータ（Ｍ１），（Ｍ２）は、
   前記荷保持部（６）を昇降駆動するように構成されてい
   る請求項１又は２記載の荷搬送装置。
4. 【請求項４】 前記モータ駆動回路（ＭＤ）は、インバ
   ータ回路（５５），（５６）にて構成されている請求項
   １、２又は３記載の荷搬送装置。