JPH05338719A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
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- JPH05338719A JPH05338719A JP4177652A JP17765292A JPH05338719A JP H05338719 A JPH05338719 A JP H05338719A JP 4177652 A JP4177652 A JP 4177652A JP 17765292 A JP17765292 A JP 17765292A JP H05338719 A JPH05338719 A JP H05338719A
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- stacker crane
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サイクルタイムの短縮を図る。
【構成】 自動倉庫の棚連１の前面を昇降・走行して荷
Ｗの搬送を行なうスタッカクレーン２は、走行台車５と
昇降台７を含む。昇降台７に備えられたフォーク８上に
荷Ｗが存在する場合、フォーク８上を横切る光軸Ｌが遮
られるので、制御装置９はこれにより荷Ｗの存否を認識
することができる。空荷の場合には、実荷の時のように
フォーク８上の荷Ｗが荷崩れすることはないので、走行
・昇降の加速度・速度は実荷の場合よりも大きくするこ
とができ、よって搬送時間が短くて済む。
Ｗの搬送を行なうスタッカクレーン２は、走行台車５と
昇降台７を含む。昇降台７に備えられたフォーク８上に
荷Ｗが存在する場合、フォーク８上を横切る光軸Ｌが遮
られるので、制御装置９はこれにより荷Ｗの存否を認識
することができる。空荷の場合には、実荷の時のように
フォーク８上の荷Ｗが荷崩れすることはないので、走行
・昇降の加速度・速度は実荷の場合よりも大きくするこ
とができ、よって搬送時間が短くて済む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷を一時保管する自動
倉庫のためのスタッカクレーンに関し、特に運転のサイ
クルタイムを短縮することのできるスタッカクレーンに
関する。
倉庫のためのスタッカクレーンに関し、特に運転のサイ
クルタイムを短縮することのできるスタッカクレーンに
関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において製品や被加工品
を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の間
口を有する棚連と、棚連の前面を移動して荷を搬送する
スタッカクレーンとからなる自動倉庫が利用されてい
る。スタッカクレーンは、軌道に沿って走行する走行台
車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降する昇
降台とからなる。昇降台にはスライドフォークが備えら
れており、スライドフォークにより間口との間で荷の受
け渡しを行ない、スライドフォーク上に荷を載せたまま
走行・昇降して荷を搬送する。走行・昇降の際には、加
減速時にショックでスライドフォーク上の荷が崩れない
ように、加速度が調節されている。
を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の間
口を有する棚連と、棚連の前面を移動して荷を搬送する
スタッカクレーンとからなる自動倉庫が利用されてい
る。スタッカクレーンは、軌道に沿って走行する走行台
車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降する昇
降台とからなる。昇降台にはスライドフォークが備えら
れており、スライドフォークにより間口との間で荷の受
け渡しを行ない、スライドフォーク上に荷を載せたまま
走行・昇降して荷を搬送する。走行・昇降の際には、加
減速時にショックでスライドフォーク上の荷が崩れない
ように、加速度が調節されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようにスタッカク
レーンは、荷崩れを生じないように移動の際の加速度を
制限しなければならず、この制限がスタッカクレーンの
運転のサイクルタイムに影響を及ぼしていた。
レーンは、荷崩れを生じないように移動の際の加速度を
制限しなければならず、この制限がスタッカクレーンの
運転のサイクルタイムに影響を及ぼしていた。
【０００４】よって本発明の目的は、運転のサイクルタ
イムをなるべく短縮することのできるスタッカクレーン
を提供することにある。
イムをなるべく短縮することのできるスタッカクレーン
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、スタッカクレーン上の荷の
存否を検出する載荷検出手段と、該載荷検出手段からの
信号に応じて適当なスタッカクレーンの移動速度パター
ンを設定し、設定した移動速度パターンに基づいてスタ
ッカクレーンを作動させる制御手段とを備えてスタッカ
クレーンを構成した。
に請求項１に記載の発明は、スタッカクレーン上の荷の
存否を検出する載荷検出手段と、該載荷検出手段からの
信号に応じて適当なスタッカクレーンの移動速度パター
ンを設定し、設定した移動速度パターンに基づいてスタ
ッカクレーンを作動させる制御手段とを備えてスタッカ
クレーンを構成した。
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記載荷検出手
段は載荷の重量に応じて連続する値を出力できる重量検
出センサであり、前記制御手段は重量検出センサからの
値に応じて移動速度パターンを複数段階の移動速度パタ
ーンから選択し、あるいは無段階に変更することにより
設定するように請求項１に記載のスタッカクレーンを構
成した。
段は載荷の重量に応じて連続する値を出力できる重量検
出センサであり、前記制御手段は重量検出センサからの
値に応じて移動速度パターンを複数段階の移動速度パタ
ーンから選択し、あるいは無段階に変更することにより
設定するように請求項１に記載のスタッカクレーンを構
成した。
【０００７】請求項３に記載の発明は、スタッカクレー
ンの走行経路の両端近くにそれぞれ配置された強制減速
ドックを検知してスタッカクレーンの走行を停止させる
強制停止手段には、強制減速ドックを検知した時の走行
速度に応じて、前記強制減速ドックを検知した位置から
適当な距離を走行した後に減速を開始させる作動遅延手
段を備えて請求項１に記載のスタッカクレーンを構成し
た。
ンの走行経路の両端近くにそれぞれ配置された強制減速
ドックを検知してスタッカクレーンの走行を停止させる
強制停止手段には、強制減速ドックを検知した時の走行
速度に応じて、前記強制減速ドックを検知した位置から
適当な距離を走行した後に減速を開始させる作動遅延手
段を備えて請求項１に記載のスタッカクレーンを構成し
た。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンにおいては、スタッカクレーンには載荷検出手段が
備えられており、スタッカクレーン上に荷が存在するか
否かが検知される。載荷検出手段からの信号は制御手段
に送られる。制御手段はスタッカクレーン上に荷がある
か否かに応じてスタッカクレーンの移動速度パターンを
適当に設定する。移動速度パターンは、始動から停止ま
での速度の変動を表わし、加減速時の加速度の大きさ、
加速する時間、最高速度の大きさ、最高速度で走行する
時間、減速時における段階的な制動等の要素を含む。適
当な移動速度パターンとは、具体的には、空荷であれば
荷崩れの懸念は無用なので、高い加速度で加速して短時
間で高速に達し、目的位置の直前で急制動をかけるよう
な概略の移動速度パターンとなる。実荷であれば、比較
的低い加速度で移動が開始され、停止時には緩やかに減
速するような移動速度パターンで作動させて、荷崩れが
生じないようにする。
ーンにおいては、スタッカクレーンには載荷検出手段が
備えられており、スタッカクレーン上に荷が存在するか
否かが検知される。載荷検出手段からの信号は制御手段
に送られる。制御手段はスタッカクレーン上に荷がある
か否かに応じてスタッカクレーンの移動速度パターンを
適当に設定する。移動速度パターンは、始動から停止ま
での速度の変動を表わし、加減速時の加速度の大きさ、
加速する時間、最高速度の大きさ、最高速度で走行する
時間、減速時における段階的な制動等の要素を含む。適
当な移動速度パターンとは、具体的には、空荷であれば
荷崩れの懸念は無用なので、高い加速度で加速して短時
間で高速に達し、目的位置の直前で急制動をかけるよう
な概略の移動速度パターンとなる。実荷であれば、比較
的低い加速度で移動が開始され、停止時には緩やかに減
速するような移動速度パターンで作動させて、荷崩れが
生じないようにする。
【００１０】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンにおいては、載荷検出手段は載荷の重量に応じて連
続する値を出力できる重量検出センサであって、この重
量検出センサは、載荷の有無に加えて載荷の重量を検知
できる。一般的に、載荷の重量が大きければ大きいほど
モータに対する負荷が大きくなるので、制御手段は載荷
の重量が大きくなるに従って加減速時の加速度が小さく
なるように移動速度パターンを設定する。移動速度パタ
ーンは複数段階の移動速度パターンから選択し、あるい
は無段階に変更することにより設定される。
ーンにおいては、載荷検出手段は載荷の重量に応じて連
続する値を出力できる重量検出センサであって、この重
量検出センサは、載荷の有無に加えて載荷の重量を検知
できる。一般的に、載荷の重量が大きければ大きいほど
モータに対する負荷が大きくなるので、制御手段は載荷
の重量が大きくなるに従って加減速時の加速度が小さく
なるように移動速度パターンを設定する。移動速度パタ
ーンは複数段階の移動速度パターンから選択し、あるい
は無段階に変更することにより設定される。
【００１１】請求項３に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンにおいては、スタッカクレーンは棚連の前面を往復
して走行するが、走行経路の両端近くにはスタッカクレ
ーンのオーバーランを防止し、一定位置に停止させるた
めの強制減速ドックがそれぞれ配置されている。スタッ
カクレーンはこの強制減速ドックを検知した時には、直
ちにスタッカクレーンの走行を減速させる強制停止手段
が備えられている。強制減速ドックは、スタッカクレー
ンが通常の最高速度から減速を開始して一定位置に停止
できる位置に配置されている。請求項１に記載の構成に
より、異なる移動速度パターンに従って強制減速ドック
を検知することがある。この場合には作動遅延手段が強
制減速ドックを検知した位置から適当な距離を走行した
後に減速を開始させ、低速で走行する距離をなるべく少
なくする。
ーンにおいては、スタッカクレーンは棚連の前面を往復
して走行するが、走行経路の両端近くにはスタッカクレ
ーンのオーバーランを防止し、一定位置に停止させるた
めの強制減速ドックがそれぞれ配置されている。スタッ
カクレーンはこの強制減速ドックを検知した時には、直
ちにスタッカクレーンの走行を減速させる強制停止手段
が備えられている。強制減速ドックは、スタッカクレー
ンが通常の最高速度から減速を開始して一定位置に停止
できる位置に配置されている。請求項１に記載の構成に
より、異なる移動速度パターンに従って強制減速ドック
を検知することがある。この場合には作動遅延手段が強
制減速ドックを検知した位置から適当な距離を走行した
後に減速を開始させ、低速で走行する距離をなるべく少
なくする。
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１２】（第１実施例）図１は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの第１実施例を示す平面図である。
ッカクレーンの第１実施例を示す平面図である。
【００１３】同図において、自動倉庫の棚連１の前面
を、スタッカクレーン２がレール３に沿って走行する。
棚連１の一端近くには、入出庫ステーション４が配置さ
れている。
を、スタッカクレーン２がレール３に沿って走行する。
棚連１の一端近くには、入出庫ステーション４が配置さ
れている。
【００１４】スタッカクレーン２は、走行台車５と、走
行台車５に立設された２本のマスト６、６、２本のマス
ト６、６に沿って昇降する昇降台７から成る。昇降台７
には、棚連１の間口及び入出庫ステーション４との間で
荷Ｗの受け渡しを行なうためのフォーク８が備えられて
いる。スタッカクレーン２は、スタッカクレーンに備え
られた制御装置９により、自動運転される。
行台車５に立設された２本のマスト６、６、２本のマス
ト６、６に沿って昇降する昇降台７から成る。昇降台７
には、棚連１の間口及び入出庫ステーション４との間で
荷Ｗの受け渡しを行なうためのフォーク８が備えられて
いる。スタッカクレーン２は、スタッカクレーンに備え
られた制御装置９により、自動運転される。
【００１５】図２は図１に示す昇降台７の拡大斜視図で
ある。昇降台７には発光器１０、受光器１１が備えられ
ており、荷Ｗがフォーク８の上に載置されていると、荷
Ｗにより発光器１０の発する光軸Ｌが遮られ、受光器１
１への入力がなくなるので、荷Ｗの存否を検知すること
ができる。
ある。昇降台７には発光器１０、受光器１１が備えられ
ており、荷Ｗがフォーク８の上に載置されていると、荷
Ｗにより発光器１０の発する光軸Ｌが遮られ、受光器１
１への入力がなくなるので、荷Ｗの存否を検知すること
ができる。
【００１６】図３は図１に示したスタッカクレーン２の
制御装置９を含む制御の構造を示すブロック図である。
制御装置９は、走行台車５の走行を駆動する走行モータ
１２、昇降台７を昇降させる昇降モータ１３を制御す
る。走行モータ１２、昇降モータ１３の回動は、それぞ
れエンコーダ１４、１５により検知され、制御装置９に
フィードバックされる。さらに、制御装置９には受光器
１１、図１に示す強制減速ドック１６、１６を検知する
光電センサ１７、地上の中央制御装置（図示していな
い）との交信を行なう通信装置１８が接続されている。
また、制御装置９には、移動速度パターンを記憶した記
憶装置１９が接続されている（現実にはＣＰＵ基盤内の
メモリーがこの記憶装置の役割を果たしている）。
制御装置９を含む制御の構造を示すブロック図である。
制御装置９は、走行台車５の走行を駆動する走行モータ
１２、昇降台７を昇降させる昇降モータ１３を制御す
る。走行モータ１２、昇降モータ１３の回動は、それぞ
れエンコーダ１４、１５により検知され、制御装置９に
フィードバックされる。さらに、制御装置９には受光器
１１、図１に示す強制減速ドック１６、１６を検知する
光電センサ１７、地上の中央制御装置（図示していな
い）との交信を行なう通信装置１８が接続されている。
また、制御装置９には、移動速度パターンを記憶した記
憶装置１９が接続されている（現実にはＣＰＵ基盤内の
メモリーがこの記憶装置の役割を果たしている）。
【００１７】このような制御構造のスタッカクレーン２
は、中央制御装置から通信装置１８を介して搬送指令を
受取り、搬送指令に従って走行モータ１２及び昇降モー
タ１３を駆動して指示された間口と入出庫ステーション
４との間を移動し、荷Ｗの受け渡しを行なう。
は、中央制御装置から通信装置１８を介して搬送指令を
受取り、搬送指令に従って走行モータ１２及び昇降モー
タ１３を駆動して指示された間口と入出庫ステーション
４との間を移動し、荷Ｗの受け渡しを行なう。
【００１８】図４は、図３の制御構造によるスタッカク
レーン２の制御の過程を示すフローチャートである。
レーン２の制御の過程を示すフローチャートである。
【００１９】搬送指令を受信し、フォーク８による荷Ｗ
の受け渡し作業が終了すると、スタッカクレーン２は、
走行モータ１２及び昇降モータ１３を駆動させて昇降台
７を目的位置まで移動させる。移動の前に、制御装置９
は、受光器１１がＯＮかＯＦＦかにより、フォーク８上
に荷Ｗが載置されているか否かを認識する（ステップ
１）。荷Ｗがあれば、制御装置９は記憶装置１９に記憶
された２つの移動速度パターンのうち、Ａパターンを読
み出す。荷Ｗがなければ、Ｂパターンを読み出す（ステ
ップ３）。そして読み出したパターンに従って、走行モ
ータ１２、昇降モータ１３を駆動して、昇降台７を目的
位置まで移動させる。
の受け渡し作業が終了すると、スタッカクレーン２は、
走行モータ１２及び昇降モータ１３を駆動させて昇降台
７を目的位置まで移動させる。移動の前に、制御装置９
は、受光器１１がＯＮかＯＦＦかにより、フォーク８上
に荷Ｗが載置されているか否かを認識する（ステップ
１）。荷Ｗがあれば、制御装置９は記憶装置１９に記憶
された２つの移動速度パターンのうち、Ａパターンを読
み出す。荷Ｗがなければ、Ｂパターンを読み出す（ステ
ップ３）。そして読み出したパターンに従って、走行モ
ータ１２、昇降モータ１３を駆動して、昇降台７を目的
位置まで移動させる。
【００２０】図５（ａ）（ｂ）に走行台車５及び昇降台
７それぞれの移動速度パターンの一例を示す。
７それぞれの移動速度パターンの一例を示す。
【００２１】図５（ａ）走行台車５の走行に関する移動
速度パターンの一例であり、ＡパターンをＡ、Ｂパター
ンをＢのそれぞれ実線で表わす。Ａパターンの場合、走
行台車５は起動から高速ｖ２に達するまで一定の加速度
で加速され、目的位置の近くで一定の加速度で減速さ
れ、低速ｖ３、微速ｖ４を経て停止する。Ｂパターンで
は、走行台車５はＡパターンに比べて大きい加速度で加
速され、ｖ２よりも大きい高速ｖ１に達して走行し、よ
り大きい減速度で減速される。低速ｖ３以降の減速のパ
ターンは同一である。
速度パターンの一例であり、ＡパターンをＡ、Ｂパター
ンをＢのそれぞれ実線で表わす。Ａパターンの場合、走
行台車５は起動から高速ｖ２に達するまで一定の加速度
で加速され、目的位置の近くで一定の加速度で減速さ
れ、低速ｖ３、微速ｖ４を経て停止する。Ｂパターンで
は、走行台車５はＡパターンに比べて大きい加速度で加
速され、ｖ２よりも大きい高速ｖ１に達して走行し、よ
り大きい減速度で減速される。低速ｖ３以降の減速のパ
ターンは同一である。
【００２２】Ａ、Ｂ２つの移動速度パターンを比較する
と、Ａパターンに比べて、Ｂパターンの加減速時の加速
度及び最高速度がいずれも大きいことがわかる。従っ
て、実荷の場合には、加速度及び最高速度を小さく抑え
ることにより、載荷にショックを与えて荷崩れが生じる
のを防止することができる。一方、空荷の場合には荷崩
れへの配慮は不要なので、大きい加速度及び最高速度で
走行させることができる。その結果、Ａパターンの場合
には移動に時間ｔＡを要していた距離を、より少ない時
間ｔＢで移動することができる。
と、Ａパターンに比べて、Ｂパターンの加減速時の加速
度及び最高速度がいずれも大きいことがわかる。従っ
て、実荷の場合には、加速度及び最高速度を小さく抑え
ることにより、載荷にショックを与えて荷崩れが生じる
のを防止することができる。一方、空荷の場合には荷崩
れへの配慮は不要なので、大きい加速度及び最高速度で
走行させることができる。その結果、Ａパターンの場合
には移動に時間ｔＡを要していた距離を、より少ない時
間ｔＢで移動することができる。
【００２３】図５（ｂ）も同様に、低速ｖ７以降は同じ
だが、Ａパターンの加速度及び高速ｖ６よりもＢパター
ンの加速度及び高速ｖ５の方が大きい。よってＡパター
ンの方は荷Ｗに与えるショックが少なくなるが、Ｂパタ
ーンの方が移動時間が少なくて済む。
だが、Ａパターンの加速度及び高速ｖ６よりもＢパター
ンの加速度及び高速ｖ５の方が大きい。よってＡパター
ンの方は荷Ｗに与えるショックが少なくなるが、Ｂパタ
ーンの方が移動時間が少なくて済む。
【００２４】このように本実施例のスタッカクレーン２
は、発光器１０及び受光器１１により載荷の有無を検出
し、これに基づいて制御装置９が記憶装置１９から適当
な方の移動速度パターンを読み出して、読み出したパタ
ーンに従ってスタッカクレーン２の走行モータ１３、昇
降モータ１３を駆動することにより、実荷の場合は荷崩
れを生じることなく、空荷の場合には短時間で昇降台７
の移動を行なうことができる。よって空荷の場合の移動
に要する時間を短くし、運転のサイクルタイムを短縮す
ることができる。
は、発光器１０及び受光器１１により載荷の有無を検出
し、これに基づいて制御装置９が記憶装置１９から適当
な方の移動速度パターンを読み出して、読み出したパタ
ーンに従ってスタッカクレーン２の走行モータ１３、昇
降モータ１３を駆動することにより、実荷の場合は荷崩
れを生じることなく、空荷の場合には短時間で昇降台７
の移動を行なうことができる。よって空荷の場合の移動
に要する時間を短くし、運転のサイクルタイムを短縮す
ることができる。
【００２５】なお、記憶装置１９に記憶しておく移動速
度パターンの最高速度や加速度は、データを書き換える
ことにより変更することが可能である。特に、実荷の場
合のＡパターンについては、自動倉庫において取り扱お
うとする荷Ｗの重量や荷姿等により、最高速度及び加速
度が荷崩れを生じない最大限になるように調整して、可
能な限りサイクルタイムを短縮するようにする。
度パターンの最高速度や加速度は、データを書き換える
ことにより変更することが可能である。特に、実荷の場
合のＡパターンについては、自動倉庫において取り扱お
うとする荷Ｗの重量や荷姿等により、最高速度及び加速
度が荷崩れを生じない最大限になるように調整して、可
能な限りサイクルタイムを短縮するようにする。
【００２６】また、最高速度が異なる場合があるのに対
応して、強制減速のタイミングも変化させる必要があ
る。図１に示すように、スタッカクレーン２のレール３
の両端近くには、強制減速ドック１６、１６が配置され
ている。強制減速ドック１６、１６は床面上に立設され
た遮蔽板であって、スタッカクレーン２側に備えられた
遮断型光電センサ１７（図３参照）で強制減速ドック１
６、１６を検知するようになっている。
応して、強制減速のタイミングも変化させる必要があ
る。図１に示すように、スタッカクレーン２のレール３
の両端近くには、強制減速ドック１６、１６が配置され
ている。強制減速ドック１６、１６は床面上に立設され
た遮蔽板であって、スタッカクレーン２側に備えられた
遮断型光電センサ１７（図３参照）で強制減速ドック１
６、１６を検知するようになっている。
【００２７】図６は強制減速ドック１６、１６を検知し
た後のスタッカクレーン２の走行速度の変化を示す図で
ある。遮断型光電センサ１７が時間ｔｓで強制減速ドッ
ク１６を検知したとすると、制御装置９は速度ｖ２で通
過した場合には直ちに減速を開始させ、停止させる。停
止位置は、図１視右方では入出庫ステーション４との間
の荷受け渡し位置であり、左方では棚連１の左端の間口
との間の荷受け渡し位置である。
た後のスタッカクレーン２の走行速度の変化を示す図で
ある。遮断型光電センサ１７が時間ｔｓで強制減速ドッ
ク１６を検知したとすると、制御装置９は速度ｖ２で通
過した場合には直ちに減速を開始させ、停止させる。停
止位置は、図１視右方では入出庫ステーション４との間
の荷受け渡し位置であり、左方では棚連１の左端の間口
との間の荷受け渡し位置である。
【００２８】速度ｖ２よりも大きい速度ｖ１で走行中に
強制減速ドック１６を検知した時には、直ちに減速を開
始すると一定停止位置の相当手前で低速・微速に達して
しまうので、低い速度で走行する時間が長くなる。この
場合、制御装置９は走行モータ１２の回動を検知するエ
ンコーダ１４により強制減速ドック１６を検知後の距離
をカウントし、所定の距離を走行後、時間ｔｓ′で減速
を開始することにより高速で走行する時間をなるべく長
くし、サイクルタイムを短縮するようにしている。な
お、距離はエンコーダ１４により検知するようにしてい
るが、制御装置９にタイマを接続し、一定時間をカウン
トして減速の開始を遅延させるようにしても良い。
強制減速ドック１６を検知した時には、直ちに減速を開
始すると一定停止位置の相当手前で低速・微速に達して
しまうので、低い速度で走行する時間が長くなる。この
場合、制御装置９は走行モータ１２の回動を検知するエ
ンコーダ１４により強制減速ドック１６を検知後の距離
をカウントし、所定の距離を走行後、時間ｔｓ′で減速
を開始することにより高速で走行する時間をなるべく長
くし、サイクルタイムを短縮するようにしている。な
お、距離はエンコーダ１４により検知するようにしてい
るが、制御装置９にタイマを接続し、一定時間をカウン
トして減速の開始を遅延させるようにしても良い。
【００２９】（第２実施例）図７は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの第２実施例の昇降台２０を示す斜視図で
ある。昇降台２０は第１実施例と同じく図１に示したよ
うな自動倉庫に適用可能である。
ッカクレーンの第２実施例の昇降台２０を示す斜視図で
ある。昇降台２０は第１実施例と同じく図１に示したよ
うな自動倉庫に適用可能である。
【００３０】昇降台２０には、載荷検出手段としてフォ
ーク２１の下方に重量センサ２２が備えられており、重
量センサ２２はフォーク２１にかかる重量を検知するこ
とにより、フォーク２１上に荷が載置されているか否か
を検知するとともに、重量の大きさを連続する値として
出力する。
ーク２１の下方に重量センサ２２が備えられており、重
量センサ２２はフォーク２１にかかる重量を検知するこ
とにより、フォーク２１上に荷が載置されているか否か
を検知するとともに、重量の大きさを連続する値として
出力する。
【００３１】図８に示すように、重量センサ２２は制御
装置２３に接続されており、また複数の移動速度パター
ンを記憶した記憶装置２４が制御装置２３に接続されて
いる。その他の構成部材は第１実施例と同様である。
装置２３に接続されており、また複数の移動速度パター
ンを記憶した記憶装置２４が制御装置２３に接続されて
いる。その他の構成部材は第１実施例と同様である。
【００３２】図９は第２実施例の制御の過程を示すフロ
ーチャートである。図４に示した第１実施例のものとほ
ぼ同様であるが、ステップ１において荷があると判断さ
れた場合、制御装置２３は重量センサ２２の出力する重
量の計測値を受取り（ステップ４）、この計測値によ
り、記憶装置２４に記憶された移動速度パターンの中か
ら、適合する移動速度パターンを１つ選択し、読み出す
（ステップ５）。
ーチャートである。図４に示した第１実施例のものとほ
ぼ同様であるが、ステップ１において荷があると判断さ
れた場合、制御装置２３は重量センサ２２の出力する重
量の計測値を受取り（ステップ４）、この計測値によ
り、記憶装置２４に記憶された移動速度パターンの中か
ら、適合する移動速度パターンを１つ選択し、読み出す
（ステップ５）。
【００３３】図１０は第２実施例により選択された走行
台車の移動速度パターンの一例を示す図である。図５
（ａ）に示した例と同様、空荷の時はＢパターンで走行
し、実荷の時はＡパターンで走行する。さらに、荷の重
量が大きい時には、Ａ′パターンが選択される。Ａ′パ
ターンはＡパターンよりもさらに加速度が小さく、また
高速ｖ２′も小さい。これは、一般的に荷の重量が大き
ければ大きいほど駆動モータの負荷が大きくなるからで
あり、搬送時間ｔＡ′はより長くなるが、モータの負荷
を略一定にするために荷の重量に応じて加速度及び高速
を制御するようにしたものである。荷がより重ければ、
加速度及び高速はより小さくなり、荷が軽ければ加速度
及び高速は大きくなるようにし、モータの能力を常に最
大に発揮させることによって短時間で搬送を行なうよう
にしている。昇降における移動速度パターンも同様にし
て設定される。
台車の移動速度パターンの一例を示す図である。図５
（ａ）に示した例と同様、空荷の時はＢパターンで走行
し、実荷の時はＡパターンで走行する。さらに、荷の重
量が大きい時には、Ａ′パターンが選択される。Ａ′パ
ターンはＡパターンよりもさらに加速度が小さく、また
高速ｖ２′も小さい。これは、一般的に荷の重量が大き
ければ大きいほど駆動モータの負荷が大きくなるからで
あり、搬送時間ｔＡ′はより長くなるが、モータの負荷
を略一定にするために荷の重量に応じて加速度及び高速
を制御するようにしたものである。荷がより重ければ、
加速度及び高速はより小さくなり、荷が軽ければ加速度
及び高速は大きくなるようにし、モータの能力を常に最
大に発揮させることによって短時間で搬送を行なうよう
にしている。昇降における移動速度パターンも同様にし
て設定される。
【００３４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００３５】例えば第２実施例においては荷の重量に応
じて、記憶装置２４に記憶した移動速度パターンの中か
ら適当なものを選択していたが、制御装置が重量をパラ
メータにしてか速度や高速の大きさを演算して移動速度
パターンを設定するようにすることもできる。
じて、記憶装置２４に記憶した移動速度パターンの中か
ら適当なものを選択していたが、制御装置が重量をパラ
メータにしてか速度や高速の大きさを演算して移動速度
パターンを設定するようにすることもできる。
【００３６】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明に係
るスタッカクレーンによれば、スタッカクレーンは載荷
検出手段により検知された載荷の有無により、移動速度
パターンを変えるので、空荷の場合は実荷の場合に比べ
て搬送時間を少なくすることができ、よってサイクルタ
イムの短縮を実現することができる。
るスタッカクレーンによれば、スタッカクレーンは載荷
検出手段により検知された載荷の有無により、移動速度
パターンを変えるので、空荷の場合は実荷の場合に比べ
て搬送時間を少なくすることができ、よってサイクルタ
イムの短縮を実現することができる。
【００３７】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンによれば、重量検出センサが載荷の有無に加えて載
荷の重量を検知し、載荷の重量に応じて移動速度パター
ンを設定するので、荷崩れを起こさない限度で最小の搬
送時間を得ることができ、よって実荷の場合の搬送時間
を短縮し、サイクルタイムの短縮を図ることができる。
ーンによれば、重量検出センサが載荷の有無に加えて載
荷の重量を検知し、載荷の重量に応じて移動速度パター
ンを設定するので、荷崩れを起こさない限度で最小の搬
送時間を得ることができ、よって実荷の場合の搬送時間
を短縮し、サイクルタイムの短縮を図ることができる。
【００３８】請求項３に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンによれば、強制減速ドックを検知した時の速度によ
っては作動遅延手段が強制停止手段の作動を遅延させる
ことができるので、最高速度で走行する時間をなるべく
長く取ることができ、よって搬送時間を短縮することが
できる。
ーンによれば、強制減速ドックを検知した時の速度によ
っては作動遅延手段が強制停止手段の作動を遅延させる
ことができるので、最高速度で走行する時間をなるべく
長く取ることができ、よって搬送時間を短縮することが
できる。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの第１
実施例を含む自動倉庫を示す概略平面図である。
実施例を含む自動倉庫を示す概略平面図である。
【図２】図２は、第１実施例のスタッカクレーンの昇降
台部分を示す拡大斜視図である。
台部分を示す拡大斜視図である。
【図３】図３は、第１実施例のスタッカクレーンの制御
構造の主要部を示すブロック図である。
構造の主要部を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１実施例のスタッカクレーンの制御
過程を示すフローチャートである。
過程を示すフローチャートである。
【図５】図５（ａ）（ｂ）は、それぞれ第１実施例にお
ける走行及び昇降の移動速度パターンを示す速度−時間
の関係を示す図である。
ける走行及び昇降の移動速度パターンを示す速度−時間
の関係を示す図である。
【図６】図６は、強制減速ドックを検知した後の減速の
様子を示す速度−時間の関係を示す図である。
様子を示す速度−時間の関係を示す図である。
【図７】図７は、本発明に係るスタッカクレーンの第２
実施例の昇降台部分を示す斜視図である。
実施例の昇降台部分を示す斜視図である。
【図８】図８は、第２実施例のスタッカクレーンの制御
構造の主要部を示すブロック図である。
構造の主要部を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２実施例のスタッカクレーンの制御
過程を示すフローチャートである。
過程を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２実施例における走行及び昇降
の移動速度パターンを示す速度−時間の関係を示す図で
ある。
の移動速度パターンを示す速度−時間の関係を示す図で
ある。
１ 棚連 ２ スタッカクレーン ５ 走行台車 ７ 昇降台 ８ フォーク ９ 制御装置 Ｌ 光軸 Ｗ 荷
Claims (3)
- 【請求項１】 スタッカクレーン上の荷の存否を検出す
る載荷検出手段と、該載荷検出手段からの信号に応じて
適当なスタッカクレーンの移動速度パターンを設定し、
設定した移動速度パターンに基づいてスタッカクレーン
を作動させる制御手段とを備えたことを特徴とするスタ
ッカクレーン。 - 【請求項２】 前記載荷検出手段は載荷の重量に応じて
連続する値を出力できる重量検出センサであり、前記制
御手段は重量検出センサからの値に応じて移動速度パタ
ーンを複数段階の移動速度パターンから選択し、あるい
は無段階に変更することにより設定する請求項１に記載
のスタッカクレーン。 - 【請求項３】 スタッカクレーンの走行経路の両端近く
にそれぞれ配置された強制減速ドックを検知してスタッ
カクレーンの走行を停止させる強制停止手段には、強制
減速ドックを検知した時の走行速度に応じて、前記強制
減速ドックを検知した位置から適当な距離を走行した後
に減速を開始させる作動遅延手段を備えた請求項１に記
載のスタッカクレーン。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177652A JP2906836B2 (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | スタッカクレーン |
| KR1019930010431A KR100308870B1 (ko) | 1992-06-12 | 1993-06-09 | 스태커크레인 |
| GB9311970A GB2267696B (en) | 1992-06-12 | 1993-06-10 | Stacker crane |
| HK26996A HK26996A (en) | 1992-06-12 | 1996-02-15 | Stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177652A JP2906836B2 (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | スタッカクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338719A true JPH05338719A (ja) | 1993-12-21 |
| JP2906836B2 JP2906836B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=16034740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4177652A Expired - Fee Related JP2906836B2 (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | スタッカクレーン |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2906836B2 (ja) |
| KR (1) | KR100308870B1 (ja) |
| GB (1) | GB2267696B (ja) |
| HK (1) | HK26996A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10218307A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2006327759A (ja) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Daifuku Co Ltd | 物品収納設備 |
| WO2009116606A1 (ja) * | 2008-03-19 | 2009-09-24 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の横行姿勢制御装置及び横行姿勢制御方法 |
| JP2011152984A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
| JP2012076858A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Daifuku Co Ltd | スタッカクレーン |
| JP2013142032A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Murata Machinery Ltd | 昇降装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NZ503093A (en) * | 1997-09-30 | 2001-10-26 | Crown Equip Corp | Variation of forklift speed or fork lowering speed by controller dependent upon weight on forks |
| JP4172477B2 (ja) | 2005-08-17 | 2008-10-29 | 村田機械株式会社 | パターンの実機への実装方法 |
| US20110020098A1 (en) * | 2007-10-26 | 2011-01-27 | Bernd Pfaffmann | Storage rack with loading management |
| JP5557510B2 (ja) * | 2009-11-10 | 2014-07-23 | 株式会社シンテックホズミ | 自動搬送車 |
| CN106697695A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-05-24 | 合肥捷曼信息科技有限公司 | 一种穿梭车速度控制系统 |
| CN111741910B (zh) * | 2018-03-19 | 2021-12-07 | 村田机械株式会社 | 自动仓库系统 |
| US11029695B2 (en) * | 2018-03-23 | 2021-06-08 | Amazon Technologies, Inc. | Acceleration controls for a mobile drive unit |
| EP3878774A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-15 | AJ Produkter AB | Shuttle for delivering and retrieving goods, a storage system comprising such shuttle and a method associated therewith |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1272893A (en) * | 1969-11-24 | 1972-05-03 | Clark Equipment Co | Shuttle drive systems |
| US3799057A (en) * | 1972-01-26 | 1974-03-26 | Palmer Shile Co | Electrical control system |
| GB1467343A (en) * | 1974-04-17 | 1977-03-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic storage system |
| US5284325A (en) * | 1991-04-22 | 1994-02-08 | Kabushiki Kaisha Kito | Hoist with load shifted gear, detector, and motor speed changer |
-
1992
- 1992-06-12 JP JP4177652A patent/JP2906836B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-06-09 KR KR1019930010431A patent/KR100308870B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1993-06-10 GB GB9311970A patent/GB2267696B/en not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-02-15 HK HK26996A patent/HK26996A/xx not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10218307A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2006327759A (ja) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Daifuku Co Ltd | 物品収納設備 |
| WO2009116606A1 (ja) * | 2008-03-19 | 2009-09-24 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の横行姿勢制御装置及び横行姿勢制御方法 |
| JP2009230238A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の横行姿勢制御装置及び横行姿勢制御方法 |
| JP2011152984A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
| JP2012076858A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Daifuku Co Ltd | スタッカクレーン |
| JP2013142032A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Murata Machinery Ltd | 昇降装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940000346A (ko) | 1994-01-03 |
| GB2267696B (en) | 1995-11-01 |
| GB9311970D0 (en) | 1993-07-28 |
| HK26996A (en) | 1996-02-23 |
| KR100308870B1 (ko) | 2001-12-15 |
| GB2267696A (en) | 1993-12-15 |
| JP2906836B2 (ja) | 1999-06-21 |
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