JP3142234B2 - 搬送システムにおける自走台車の制御方法 - Google Patents
搬送システムにおける自走台車の制御方法Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
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- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ビルの複
数階に亘り、水平平面内と垂直面内とに敷設した軌条
に、書類や部品等の適宜の荷物を積載して出発地から目
的地へその荷物を搬送する自走台車を架装して成る搬送
システムにおける自走台車の制御、とりわけ、自走台車
の積載重量を検出して、その検出重量に見合うように自
走台車の走行状態を制御する方法に関するものである。
数階に亘り、水平平面内と垂直面内とに敷設した軌条
に、書類や部品等の適宜の荷物を積載して出発地から目
的地へその荷物を搬送する自走台車を架装して成る搬送
システムにおける自走台車の制御、とりわけ、自走台車
の積載重量を検出して、その検出重量に見合うように自
走台車の走行状態を制御する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】軌条に架装した自走台車を使用する自動
搬送システムは、オフィス内での書類等、病院内でのカ
ルテや医薬品等、工場内での部品，製品等を出発地から
目的地まで無人で自動搬送できるところから、各方面に
おいて多用されている。
搬送システムは、オフィス内での書類等、病院内でのカ
ルテや医薬品等、工場内での部品，製品等を出発地から
目的地まで無人で自動搬送できるところから、各方面に
おいて多用されている。
【０００３】また、この種の搬送システムの自走台車
は、通常、敷設された軌条の上に複数台が配置されて走
行させられる関係上、個々の台車ごとにその行先、荷物
の発信元（発送元）、その台車の番号等のデータを自走
台車に内蔵した制御部のメモリに設定して保持させるこ
とにより自動走行させるように形成されているが、しば
しば問題になるのは過積載に起因するトラブルである。
は、通常、敷設された軌条の上に複数台が配置されて走
行させられる関係上、個々の台車ごとにその行先、荷物
の発信元（発送元）、その台車の番号等のデータを自走
台車に内蔵した制御部のメモリに設定して保持させるこ
とにより自動走行させるように形成されているが、しば
しば問題になるのは過積載に起因するトラブルである。
【０００４】即ち、自走台車は、水平面内の軌条上を走
行するばかりでなく、垂直面内に敷設された軌条を上昇
走行したり、或は、降下走行するため、過積載である
と、自走台車のモータが過熱したり、該モータの制御回
路が過電流のため焼損されてしまうおそれがあるのみな
らず、暴走事故をも惹起しかねないからである。
行するばかりでなく、垂直面内に敷設された軌条を上昇
走行したり、或は、降下走行するため、過積載である
と、自走台車のモータが過熱したり、該モータの制御回
路が過電流のため焼損されてしまうおそれがあるのみな
らず、暴走事故をも惹起しかねないからである。
【０００５】上記のような問題点に鑑み、従来は荷物の
積卸ステーションにおいて、そのステーションを形成す
る軌条ユニットごと自走台車を秤量できるように構成し
ておき、過積載を未然に防止する方策が採られている
が、この手法は作業員が秤量した台車をスタートさせれ
ば過積載であっても走行可能であったため、上記問題点
の根本的解決にはなっていない。
積卸ステーションにおいて、そのステーションを形成す
る軌条ユニットごと自走台車を秤量できるように構成し
ておき、過積載を未然に防止する方策が採られている
が、この手法は作業員が秤量した台車をスタートさせれ
ば過積載であっても走行可能であったため、上記問題点
の根本的解決にはなっていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる点に鑑
み、荷物の積卸ステーション等適宜箇所で自走台車の積
載重量を予め検出するようにし、過積載の場合その台車
の走行を不能にすると共に、許容された積載重量内の場
合には、積載重量の大きさに応じて自走台車の駆動源の
駆動状態を最適な状態に制御することが可能な搬送シス
テムにおける自走台車の制御方法を提供することを課題
とするものである。
み、荷物の積卸ステーション等適宜箇所で自走台車の積
載重量を予め検出するようにし、過積載の場合その台車
の走行を不能にすると共に、許容された積載重量内の場
合には、積載重量の大きさに応じて自走台車の駆動源の
駆動状態を最適な状態に制御することが可能な搬送シス
テムにおける自走台車の制御方法を提供することを課題
とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明制御方法の構成の一つは、
台車モータとその制御部を具備して搬送路として敷設さ
れた軌条に載架される自走台車の重量を、前記軌条の中
間適宜の箇所を切断し前記台車が載る程度の長さに形成
した軌条ユニット上において、任意に設定，変更可能な
基準重量を超えているか否かを検出し、前記基準重量を
超えている台車については、当該台車に具備した制御部
に発走禁止の指令信号を外部制御部から与えることを特
徴とするものである。
を目的としてなされた本発明制御方法の構成の一つは、
台車モータとその制御部を具備して搬送路として敷設さ
れた軌条に載架される自走台車の重量を、前記軌条の中
間適宜の箇所を切断し前記台車が載る程度の長さに形成
した軌条ユニット上において、任意に設定，変更可能な
基準重量を超えているか否かを検出し、前記基準重量を
超えている台車については、当該台車に具備した制御部
に発走禁止の指令信号を外部制御部から与えることを特
徴とするものである。
【０００８】また、自走台車が基準重量を超えるか否か
を検出する検出部は、前記台車を載せた軌条ユニットの
下にロードセルを配設すると共に、前記検出部の基準重
量の検出レベルを変更できるように形成しておき、前記
基準重量を超えないと検出された自走台車については、
その重量が予め設定された複数の重量レベルと比較され
て、当該台車の荷物の積載状態を空載，中間積載，多積
載等の複数の積載レベルに分類し、分類された積載レベ
ルに応じて台車モータが過負荷にならないようにそのモ
ータの加，減速制御を行うことを特徴とするものであ
る。
を検出する検出部は、前記台車を載せた軌条ユニットの
下にロードセルを配設すると共に、前記検出部の基準重
量の検出レベルを変更できるように形成しておき、前記
基準重量を超えないと検出された自走台車については、
その重量が予め設定された複数の重量レベルと比較され
て、当該台車の荷物の積載状態を空載，中間積載，多積
載等の複数の積載レベルに分類し、分類された積載レベ
ルに応じて台車モータが過負荷にならないようにそのモ
ータの加，減速制御を行うことを特徴とするものであ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に図に拠り本発明方法の実施形
態の一例について説明する。図１は本発明制御方法に使
用する自走台車の積載重量測定部の概略構成を示す正面
図、図２は本発明制御方法の一例の機能ブロック図であ
る。
態の一例について説明する。図１は本発明制御方法に使
用する自走台車の積載重量測定部の概略構成を示す正面
図、図２は本発明制御方法の一例の機能ブロック図であ
る。
【００１０】図１において、Ｒは自走台車による搬送シ
ステムにおける本線軌条、ｒは該軌条Ｒにおける適宜の
場所での中間を、後述する台車Ｃが載る程度の長さに切
断し荷物の積卸ステーションとして形成した軌条ユニッ
トで、ここでは上部に自走台車Ｃが位置したとき、該当
台車Ｃ等の自重を含んだ積載重量の検出ができるように
形成されている。即ち、図１に略示したように、軌条ユ
ニットｒは、そのユニット側に一体に垂下して設けたガ
イドポストＧを、支持フレームＦに設けたカラーＢに挿
通して支持させることにより、上下動可能に配置される
と共に、前記フレームＦの上面と軌条ユニットｒの下面
の間に、ロードセルRcを軌条ユニットｒの側からの縦荷
重を受けるように配設することによって、重量検出部Wp
の一例に形成されており、該ロードセルRcは、前記軌条
ユニットｒを通して自走台車Ｃによる縦荷重を受けるこ
とにより電気信号を出力する。図において、Ｗは台車Ｃ
の走行輪、Ｐは台車に載せた荷物容器、Ｋは該容器Ｐの
蓋である。
ステムにおける本線軌条、ｒは該軌条Ｒにおける適宜の
場所での中間を、後述する台車Ｃが載る程度の長さに切
断し荷物の積卸ステーションとして形成した軌条ユニッ
トで、ここでは上部に自走台車Ｃが位置したとき、該当
台車Ｃ等の自重を含んだ積載重量の検出ができるように
形成されている。即ち、図１に略示したように、軌条ユ
ニットｒは、そのユニット側に一体に垂下して設けたガ
イドポストＧを、支持フレームＦに設けたカラーＢに挿
通して支持させることにより、上下動可能に配置される
と共に、前記フレームＦの上面と軌条ユニットｒの下面
の間に、ロードセルRcを軌条ユニットｒの側からの縦荷
重を受けるように配設することによって、重量検出部Wp
の一例に形成されており、該ロードセルRcは、前記軌条
ユニットｒを通して自走台車Ｃによる縦荷重を受けるこ
とにより電気信号を出力する。図において、Ｗは台車Ｃ
の走行輪、Ｐは台車に載せた荷物容器、Ｋは該容器Ｐの
蓋である。
【００１１】前記重量検出部WpのロードセルRcは、ここ
ではそれに加わる圧力、即ち、縦荷重に比例した電気信
号を出力するタイプのものを用いているが、このロード
セルRcを具備した重量検出部Wpに接続された外部制御部
Ocは、その検出回路Pu側に、前記ロードセルRcから入力
する信号（電気又は電流）の大きさに対応し重量検出信
号を複数レベルの重量に分けて出力するレンジ切換回路
CRを具備している。ここで、前記レンジ切換回路CRにお
ける複数レベルの重量は、一例として、自走台車Ｃの容
器Ｐが空載状態での前記ロードセルRcの出力（ロードセ
ルRcは、容器Ｐが空でも軌条ユニットｒや台車Ｃの自重
等により電気信号が生じる）、前記容器Ｐが許容重量内
で満載状態における前記セルRcの出力、前記許容範囲を
超えた積載重量に対する出力、空載と許容重量限界との
中間重量に対応した出力という具合に、ここでは、一例
として４種類の基準重量に対する検出出力が得られるよ
うに設定されている。どの基準重量によってロードセル
Rcの出力を検出するかは、前記外部制御部Ocに設けたレ
ンジ切換回路CRがこの制御部Ocの検出回路Puにより自動
切換えされることにより決められる。また、基準重量の
切換レンジ数を上記例よりも多くするか、或は、少なく
するかは、本発明においては任意である。
ではそれに加わる圧力、即ち、縦荷重に比例した電気信
号を出力するタイプのものを用いているが、このロード
セルRcを具備した重量検出部Wpに接続された外部制御部
Ocは、その検出回路Pu側に、前記ロードセルRcから入力
する信号（電気又は電流）の大きさに対応し重量検出信
号を複数レベルの重量に分けて出力するレンジ切換回路
CRを具備している。ここで、前記レンジ切換回路CRにお
ける複数レベルの重量は、一例として、自走台車Ｃの容
器Ｐが空載状態での前記ロードセルRcの出力（ロードセ
ルRcは、容器Ｐが空でも軌条ユニットｒや台車Ｃの自重
等により電気信号が生じる）、前記容器Ｐが許容重量内
で満載状態における前記セルRcの出力、前記許容範囲を
超えた積載重量に対する出力、空載と許容重量限界との
中間重量に対応した出力という具合に、ここでは、一例
として４種類の基準重量に対する検出出力が得られるよ
うに設定されている。どの基準重量によってロードセル
Rcの出力を検出するかは、前記外部制御部Ocに設けたレ
ンジ切換回路CRがこの制御部Ocの検出回路Puにより自動
切換えされることにより決められる。また、基準重量の
切換レンジ数を上記例よりも多くするか、或は、少なく
するかは、本発明においては任意である。
【００１２】本発明制御方法では、前記重量検出部Wpに
より検出される台車Ｃの積載荷重の大きさにより、外部
制御部Ocから自走台車Ｃの制御部Mcに制御信号が供給さ
れて、その台車Ｃの走行状態を制御するので、以下その
制御例について図２により説明する。
より検出される台車Ｃの積載荷重の大きさにより、外部
制御部Ocから自走台車Ｃの制御部Mcに制御信号が供給さ
れて、その台車Ｃの走行状態を制御するので、以下その
制御例について図２により説明する。
【００１３】まず、自走台車Ｃに荷物を積み込んで走行
させるに先立ち、当該台車Ｃを軌条ユニットｒの上に位
置付ける。そして、この軌条ユニットｒの下に配置され
た重量検出部Wpのレンジを、最大許容重量（又は限界重
量）にセットして前記検出部Wpの検出出力を得る。
させるに先立ち、当該台車Ｃを軌条ユニットｒの上に位
置付ける。そして、この軌条ユニットｒの下に配置され
た重量検出部Wpのレンジを、最大許容重量（又は限界重
量）にセットして前記検出部Wpの検出出力を得る。
【００１４】検出出力が限界重量を超えている旨の信号
が重量検出部Wpに検出されると、それが外部制御部Ocか
ら台車ＣのモータＭの制御部Mcに供給され、制御回路Mc
ではその出力を受けてモータＭを起動させない回路が形
成され、前記モータＭを起動させない、即ち、自走台車
Ｃのスタートが出来ない状態を作る。なお、この実施例
では、容器Ｐの蓋Ｋが閉じられているか否かを蓋センサ
Ksで検出し、未閉状態のときも制御部McにモータＭを起
動させない回路が形成されるようにされている。
が重量検出部Wpに検出されると、それが外部制御部Ocか
ら台車ＣのモータＭの制御部Mcに供給され、制御回路Mc
ではその出力を受けてモータＭを起動させない回路が形
成され、前記モータＭを起動させない、即ち、自走台車
Ｃのスタートが出来ない状態を作る。なお、この実施例
では、容器Ｐの蓋Ｋが閉じられているか否かを蓋センサ
Ksで検出し、未閉状態のときも制御部McにモータＭを起
動させない回路が形成されるようにされている。
【００１５】一方、重量の検出出力が限界重量内である
ことが重量検出部Wpに検出されたときは、外部制御部Oc
からその旨の信号が走行輪Ｗの駆動モータＭの制御回路
Mcに供給されるので、その制御回路McではモータＭの起
動を許容する回路状態が形成される。このとき、重量検
出部Wpでは、レンジ切換回路CRが検出レンジを自動的に
順次切換え、検出重量が限界重量又は中間重量若しくは
空載重量のいずれかに近いのかが外部制御部Ocの検出部
Puにおいて判別される。このようにするのは、本発明で
は積載重量の大小に応じて当該台車Ｃの加，減パターン
をモータ制御部Mcに予め設定しておき、台車Ｃの上昇走
行や下降走行において、モータＭにかかる負荷が過負荷
とならないようにモータＭの駆動回路Dcを制御する目的
があるからである。
ことが重量検出部Wpに検出されたときは、外部制御部Oc
からその旨の信号が走行輪Ｗの駆動モータＭの制御回路
Mcに供給されるので、その制御回路McではモータＭの起
動を許容する回路状態が形成される。このとき、重量検
出部Wpでは、レンジ切換回路CRが検出レンジを自動的に
順次切換え、検出重量が限界重量又は中間重量若しくは
空載重量のいずれかに近いのかが外部制御部Ocの検出部
Puにおいて判別される。このようにするのは、本発明で
は積載重量の大小に応じて当該台車Ｃの加，減パターン
をモータ制御部Mcに予め設定しておき、台車Ｃの上昇走
行や下降走行において、モータＭにかかる負荷が過負荷
とならないようにモータＭの駆動回路Dcを制御する目的
があるからである。
【００１６】他方、自走台車Ｃの自重込みの積載荷重の
大小によって、モータ制御部Mcにおいて当該台車Ｃの加
減速パターンが選択され、そのパターンにより駆動回路
Dcが制御されるとき、本発明ではその加，減パターンに
より駆動制御されて走行している台車Ｃの速度を常時検
出して、走行速度が過大又は過小にならないようにする
制御も併行して実行する。即ち、積載重量に見合うよう
に予め設定した加，減速パターンにより台車Ｃのモータ
Ｍを駆動制御するとしても、当該台車Ｃの上昇走行時と
下降走行時には、その重量が加・加速度又は減・加速度
としてモータＭに作用するため、そのときの速度を検出
して適正速度に補正する制御をすることが、より安定し
た自走台車Ｃの走行を実現する上で望ましいからであ
る。
大小によって、モータ制御部Mcにおいて当該台車Ｃの加
減速パターンが選択され、そのパターンにより駆動回路
Dcが制御されるとき、本発明ではその加，減パターンに
より駆動制御されて走行している台車Ｃの速度を常時検
出して、走行速度が過大又は過小にならないようにする
制御も併行して実行する。即ち、積載重量に見合うよう
に予め設定した加，減速パターンにより台車Ｃのモータ
Ｍを駆動制御するとしても、当該台車Ｃの上昇走行時と
下降走行時には、その重量が加・加速度又は減・加速度
としてモータＭに作用するため、そのときの速度を検出
して適正速度に補正する制御をすることが、より安定し
た自走台車Ｃの走行を実現する上で望ましいからであ
る。
【００１７】このため、本発明ではモータＭ、又は、そ
れに連結された走行輪Ｗまでの間の走行駆動系の中の適
宜の回転軸に、エンコーダ、或は、タコジェネレータの
ように回転に比例した信号を生成する回転センサＳを配
置し、この検出信号を台車速度に変換して、その速度を
モータ制御部Mcにおいてチェックすることにより、走行
速度の適正化を図る制御を行うようにしている。例え
ば、中間重量の積載量に見合った加，減速パターンによ
り自走台車Ｃを走行させていても、その台車Ｃが軌条Ｒ
を上昇走行するとき、或は、逆に下降走行するときに
は、モータＭに荷重の加速度の作用が加わるため、前記
加減速パターン通りの走行態様に乱れが生じ易い。本発
明はこの乱れが生じているか否かを回転センサＳにより
常時検出しているので、前記加減速パターンにおける走
行駆動系の回転に乱れが生じたことを前記センサＳが検
出すると、制御部Mcはその乱れを解消する側に加，減速
パターンを補正するように作動する。
れに連結された走行輪Ｗまでの間の走行駆動系の中の適
宜の回転軸に、エンコーダ、或は、タコジェネレータの
ように回転に比例した信号を生成する回転センサＳを配
置し、この検出信号を台車速度に変換して、その速度を
モータ制御部Mcにおいてチェックすることにより、走行
速度の適正化を図る制御を行うようにしている。例え
ば、中間重量の積載量に見合った加，減速パターンによ
り自走台車Ｃを走行させていても、その台車Ｃが軌条Ｒ
を上昇走行するとき、或は、逆に下降走行するときに
は、モータＭに荷重の加速度の作用が加わるため、前記
加減速パターン通りの走行態様に乱れが生じ易い。本発
明はこの乱れが生じているか否かを回転センサＳにより
常時検出しているので、前記加減速パターンにおける走
行駆動系の回転に乱れが生じたことを前記センサＳが検
出すると、制御部Mcはその乱れを解消する側に加，減速
パターンを補正するように作動する。
【００１８】具体的には、台車モータＭが直流モータで
あれば、そのモータＭに印加する駆動電圧を駆動回路Dc
において制御して前記加，減速パターンを実現するが、
予め設定した加，減速パターンの実現を単に優先させる
と、前記モータＭに過電圧が印加されるおそれがあるの
で、モータの回転数と印加電圧の検出によってかかる不
都合の生じることがないようにしている。
あれば、そのモータＭに印加する駆動電圧を駆動回路Dc
において制御して前記加，減速パターンを実現するが、
予め設定した加，減速パターンの実現を単に優先させる
と、前記モータＭに過電圧が印加されるおそれがあるの
で、モータの回転数と印加電圧の検出によってかかる不
都合の生じることがないようにしている。
【００１９】
【発明の効果】本発明は以上の通りであって、モータと
その制御部を具備して搬送路として敷設された軌条に載
架された自走台車の重量を、前記軌条の中間適宜の箇所
を切断し前記台車が載る程度の長さに形成した軌条ユニ
ット上において、任意に設定，変更可能な基準重量を超
えているか否かを検出し、前記基準重量を超えている台
車については、当該台車に具備した制御部に発走禁止の
指令信号を外部制御部から与えることによりトラブルの
原因になり易い過積載台車の発走を自動的に未然に阻止
するので、過積載に起因したトラブルが発生しない。
その制御部を具備して搬送路として敷設された軌条に載
架された自走台車の重量を、前記軌条の中間適宜の箇所
を切断し前記台車が載る程度の長さに形成した軌条ユニ
ット上において、任意に設定，変更可能な基準重量を超
えているか否かを検出し、前記基準重量を超えている台
車については、当該台車に具備した制御部に発走禁止の
指令信号を外部制御部から与えることによりトラブルの
原因になり易い過積載台車の発走を自動的に未然に阻止
するので、過積載に起因したトラブルが発生しない。
【００２０】また、本発明では自走台車が基準重量を超
えるか否かを検出する検出部を、前記台車を載せた軌条
ユニットの下にロードセルを配設すると共に、前記検出
部の基準重量の検出レベルを変更できるようにして形成
し、この検出部において前記基準重量を超えないと検出
された自走台車については、予め設定されている複数の
レベルの重量を超えるか否かを検出して、当該台車の荷
物積載状態を、例えば、空載，中間積載，多積載等の複
数の積載レベルに分類し、分類された積載レベルに応じ
て台車モータの加，減速制御を行うことにより、積載荷
重の大きさに見合った走行状態の制御を行うので、複数
の自走台車が走行させられる搬送システム上で、各台車
に走行トラブルの生じない円滑な走行を実現できること
となり、搬送システム全体の円滑かつ安全な運行を実現
できる。
えるか否かを検出する検出部を、前記台車を載せた軌条
ユニットの下にロードセルを配設すると共に、前記検出
部の基準重量の検出レベルを変更できるようにして形成
し、この検出部において前記基準重量を超えないと検出
された自走台車については、予め設定されている複数の
レベルの重量を超えるか否かを検出して、当該台車の荷
物積載状態を、例えば、空載，中間積載，多積載等の複
数の積載レベルに分類し、分類された積載レベルに応じ
て台車モータの加，減速制御を行うことにより、積載荷
重の大きさに見合った走行状態の制御を行うので、複数
の自走台車が走行させられる搬送システム上で、各台車
に走行トラブルの生じない円滑な走行を実現できること
となり、搬送システム全体の円滑かつ安全な運行を実現
できる。
【図１】本発明制御方法に使用する自走台車の積載重量
測定部の概略構成を示す正面図。
測定部の概略構成を示す正面図。
【図２】本発明制御方法の一例の機能ブロック図。
Ｒ 軌条 ｒ 軌条ユニット Ｃ 台車 Ｆ 支持フレーム Rc ロードセル Wp 重量検出部 Ｍ モータ Mc 制御回路 Ｓ 回転センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】 台車モータとその制御部を具備して搬送
路として敷設された軌条に載架される自走台車の重量
を、前記軌条の中間適宜の箇所を切断し前記台車が載る
程度の長さに形成した軌条ユニット上において、任意に
設定，変更可能な基準重量を超えているか否かを検出
し、前記基準重量を超えている台車については、当該台
車に具備した制御部に発走禁止の指令信号を外部制御部
から与えることを特徴とする搬送システムにおける自走
台車の制御方法。 - 【請求項２】 請求項１の制御において、自走台車が基
準重量を超えるか否かを検出する検出部は、前記台車を
載せた軌条ユニットの下にロードセルを配設すると共
に、前記検出部の基準重量の検出レベルを変更できるよ
うに形成しておき、前記基準重量を超えないと検出され
た自走台車については、その重量が予め設定された複数
の重量レベルと比較されて、当該台車の荷物の積載状態
を空載，中間積載，多積載等の複数の積載レベルに分類
し、分類された積載レベルに応じて台車モータが過負荷
にならないようにそのモータの加，減速制御を行うこと
を特徴とする搬送システムにおける自走台車の制御方
法。 - 【請求項３】 請求項２の制御においては、台車モータ
から走行輪までの走行駆動系内のいずれかの回転軸にそ
の回転数に見合った電気信号を生成する回転センサを配
置しておき、該回転センサにより得られる台車の速度情
報を加味して台車モータが過負荷にならないようにその
モータの加，減速制御を行う搬送システムにおける自走
台車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07348194A JP3142234B2 (ja) | 1995-12-19 | 1995-12-19 | 搬送システムにおける自走台車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07348194A JP3142234B2 (ja) | 1995-12-19 | 1995-12-19 | 搬送システムにおける自走台車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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