JP2001132926A - ごみクレーン計重機の制御装置 - Google Patents
ごみクレーン計重機の制御装置Info
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- JP2001132926A JP2001132926A JP31374799A JP31374799A JP2001132926A JP 2001132926 A JP2001132926 A JP 2001132926A JP 31374799 A JP31374799 A JP 31374799A JP 31374799 A JP31374799 A JP 31374799A JP 2001132926 A JP2001132926 A JP 2001132926A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Incineration Of Waste (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ごみクレーン計重機の無人運転を可能にし、
耐久性があり、かつ経済的な制御装置を提供することで
ある。 【解決手段】 移動式ごみクレーンのごみ把持バケット
を吊り下げるワイヤの巻き上げドラムの荷重支持点に歪
みゲージ６を取り付け、その出力によってバケットのご
みピットへの着地及びごみ重量の検出・計量手段と、前
記クレーンの縦行及び横行の位置検出用リミットスイッ
チＬＳと、ごみピット内のごみ堆積量を検出するレベル
センサＬＶを設け、前記検出・計量手段とリミットスイ
ッチＬＳ及びレベルセンサＬＶの信号を操作室に無線伝
送することにより、ごみクレーン計重機の縦行及び横行
とバケットの上下動及び把持開放動作を自動的に中央演
算装置ＣＰＵで制御し、ごみ焼却炉ホッパへのごみ投入
を無人運転できるようにしたのである。
耐久性があり、かつ経済的な制御装置を提供することで
ある。 【解決手段】 移動式ごみクレーンのごみ把持バケット
を吊り下げるワイヤの巻き上げドラムの荷重支持点に歪
みゲージ６を取り付け、その出力によってバケットのご
みピットへの着地及びごみ重量の検出・計量手段と、前
記クレーンの縦行及び横行の位置検出用リミットスイッ
チＬＳと、ごみピット内のごみ堆積量を検出するレベル
センサＬＶを設け、前記検出・計量手段とリミットスイ
ッチＬＳ及びレベルセンサＬＶの信号を操作室に無線伝
送することにより、ごみクレーン計重機の縦行及び横行
とバケットの上下動及び把持開放動作を自動的に中央演
算装置ＣＰＵで制御し、ごみ焼却炉ホッパへのごみ投入
を無人運転できるようにしたのである。
Description
【０００１】
【発明の技術分野】この発明は、ごみ焼却炉への移動台
車式ごみクレーン計重機によるごみの把持計量及び焼却
炉ごみホッパへの投入を制御室より遠隔操作によって自
動制御することを可能にする制御装置に関する。
車式ごみクレーン計重機によるごみの把持計量及び焼却
炉ごみホッパへの投入を制御室より遠隔操作によって自
動制御することを可能にする制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ごみクレーン計重機としては、例えば、
クレーン台車枠体を構成する一対のフレーム相互間に、
軸受けを介してワイヤー巻き上げ用ドラムを架設したも
のがあり、この種のものでは、巻き上げ用ドラムを介
して、枠体又は軸受け部分に作用する荷重を、圧縮型ロ
ードセルで受ける形式としたものや、荷重を、巻き上
げドラムで定速巻き上げ時に消費されるドラム駆動用モ
ータの電力を荷重に換算する方式、更には、移動式ク
レーン台車の巻き上げドラムの荷重を支えるフレームの
荷重点に、荷重の計量精度を実現するに充分な複数個の
歪みゲージを設置してその出力を和算して計量する方式
（特開平９−２８０９３０）などがある。
クレーン台車枠体を構成する一対のフレーム相互間に、
軸受けを介してワイヤー巻き上げ用ドラムを架設したも
のがあり、この種のものでは、巻き上げ用ドラムを介
して、枠体又は軸受け部分に作用する荷重を、圧縮型ロ
ードセルで受ける形式としたものや、荷重を、巻き上
げドラムで定速巻き上げ時に消費されるドラム駆動用モ
ータの電力を荷重に換算する方式、更には、移動式ク
レーン台車の巻き上げドラムの荷重を支えるフレームの
荷重点に、荷重の計量精度を実現するに充分な複数個の
歪みゲージを設置してその出力を和算して計量する方式
（特開平９−２８０９３０）などがある。
【０００３】しかるに、これらの従来技術では、移動台
車式クレーン計重機によるバケットのごみピットへの着
地、バケットへのごみの把持とその後の巻き上げなど
は、人間の視覚による制御室からの遠隔制御に頼ってい
るのが現状である。
車式クレーン計重機によるバケットのごみピットへの着
地、バケットへのごみの把持とその後の巻き上げなど
は、人間の視覚による制御室からの遠隔制御に頼ってい
るのが現状である。
【０００４】一方毎日発生する地方自治体でのごみの発
生量は、抑制することが困難で、ごみの発生量とごみ焼
却能力との関係で、終夜運転が必要なケースも発生する
のが通常である。
生量は、抑制することが困難で、ごみの発生量とごみ焼
却能力との関係で、終夜運転が必要なケースも発生する
のが通常である。
【０００５】
【発明の課題】そこで、この発明の課題は、ごみクレー
ン計重機の無人運転を可能にし、耐久性があり、かつ経
済的な制御装置を提供することである。
ン計重機の無人運転を可能にし、耐久性があり、かつ経
済的な制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題の解決手段】上記の課題を解決するために、この
発明の制御装置は、縦横に移動可能なごみクレーンとそ
のバケットを吊り下げたワイヤの巻き上げドラムの荷重
支持点に歪みゲージを取り付けたごみクレーン計重機
と、前記ごみクレーンの位置検出手段と、前記歪みゲー
ジの出力からバケットのごみピットへの着地及びごみ把
持量を検出・計量する手段と、前記位置検出手段及び検
出・計量手段からの出力に基づいて前記ごみクレーンの
移動及びバケットの上下動と開閉動作を自動制御する制
御手段から成る構成を採用したのである。
発明の制御装置は、縦横に移動可能なごみクレーンとそ
のバケットを吊り下げたワイヤの巻き上げドラムの荷重
支持点に歪みゲージを取り付けたごみクレーン計重機
と、前記ごみクレーンの位置検出手段と、前記歪みゲー
ジの出力からバケットのごみピットへの着地及びごみ把
持量を検出・計量する手段と、前記位置検出手段及び検
出・計量手段からの出力に基づいて前記ごみクレーンの
移動及びバケットの上下動と開閉動作を自動制御する制
御手段から成る構成を採用したのである。
【０００７】前記位置検出手段と検出・計量手段及び制
御手段間の信号伝達に無線伝送手段を用いることができ
る。また、前記ごみピット内のごみ堆積量を検出する手
段を設けておくことができる。
御手段間の信号伝達に無線伝送手段を用いることができ
る。また、前記ごみピット内のごみ堆積量を検出する手
段を設けておくことができる。
【０００８】前記制御手段には、複数のごみクレーン計
重機が複数の焼却炉に対して均等にごみを供給するよう
に判定する識別部が設けられており、このためごみクレ
ーンの位置、各焼却炉に対するごみ投入量、投入時期、
焼却炉の稼動状態を記憶するメモリを設けておく。
重機が複数の焼却炉に対して均等にごみを供給するよう
に判定する識別部が設けられており、このためごみクレ
ーンの位置、各焼却炉に対するごみ投入量、投入時期、
焼却炉の稼動状態を記憶するメモリを設けておく。
【０００９】
【実施の形態】以下、この発明の実施形態を添付図面に
基づいて説明する。図１及び図２にごみクレーン計重機
の一例を示す。図示のようにクレーン台車１は、一対の
縦フレーム１０、１０と横フレーム１１、１１を中央が
空間になるよう四角形状に組合せ、それぞれの縦フレー
ム１０、１０の下面に駆動手段（図示せず）を有する車
輪２、２を取り付けたものであって、レール１２、１２
に沿って走行可能になっている（以下これを縦行と云
う）。前記縦フレーム１０と１０との間には、ドラム
３、３が架け渡され、それぞれモータ４、４によって回
転駆動されるようになっている。このドラム３、３は、
バケット２０を昇降させるワイヤ２１、２１を巻き取
り、巻き戻すためのものである。そしてドラム３、３の
軸を支持する軸受け５、５が取り付けられた縦フレーム
１０、１０の下面には、歪みゲージ６、６が接着されて
いる。また、ワイヤ２１、２１の下端にはバケット２０
が吊り下げられており、このバケット２０には開閉駆動
手段（図示せず）が設けられている。
基づいて説明する。図１及び図２にごみクレーン計重機
の一例を示す。図示のようにクレーン台車１は、一対の
縦フレーム１０、１０と横フレーム１１、１１を中央が
空間になるよう四角形状に組合せ、それぞれの縦フレー
ム１０、１０の下面に駆動手段（図示せず）を有する車
輪２、２を取り付けたものであって、レール１２、１２
に沿って走行可能になっている（以下これを縦行と云
う）。前記縦フレーム１０と１０との間には、ドラム
３、３が架け渡され、それぞれモータ４、４によって回
転駆動されるようになっている。このドラム３、３は、
バケット２０を昇降させるワイヤ２１、２１を巻き取
り、巻き戻すためのものである。そしてドラム３、３の
軸を支持する軸受け５、５が取り付けられた縦フレーム
１０、１０の下面には、歪みゲージ６、６が接着されて
いる。また、ワイヤ２１、２１の下端にはバケット２０
が吊り下げられており、このバケット２０には開閉駆動
手段（図示せず）が設けられている。
【００１０】前記レール１２、１２が敷設された縦梁３
０、３０は、図３及び図４に示すように、一対の横梁３
１、３１に掛け渡され、横梁３１、３１に沿って図示し
ない駆動手段により横方向に移動可能になっている（以
下これを横行と云う）。従って台車１は、縦梁３０と横
梁３１に区画された範囲内で任意の位置に移動可能であ
る。この縦梁３０と横梁３１の区画範囲内に、ごみ収集
車Ｔによって収集されたごみを集積するごみピット４０
が配設されている。このごみピット４０からバケット２
０でごみを把み上げ、焼却炉５０のホッパ５１に投入す
る。なお、図４では、ごみクレーンが２台で焼却炉５０
が３台の例を示したが、これに限定されず、任意の数を
選択できる。
０、３０は、図３及び図４に示すように、一対の横梁３
１、３１に掛け渡され、横梁３１、３１に沿って図示し
ない駆動手段により横方向に移動可能になっている（以
下これを横行と云う）。従って台車１は、縦梁３０と横
梁３１に区画された範囲内で任意の位置に移動可能であ
る。この縦梁３０と横梁３１の区画範囲内に、ごみ収集
車Ｔによって収集されたごみを集積するごみピット４０
が配設されている。このごみピット４０からバケット２
０でごみを把み上げ、焼却炉５０のホッパ５１に投入す
る。なお、図４では、ごみクレーンが２台で焼却炉５０
が３台の例を示したが、これに限定されず、任意の数を
選択できる。
【００１１】図５はごみクレーン側と操作室側との制御
機器の配置例を示すブロック図である。図示のように前
記それぞれの台車１に接着された４個の歪みゲージ６の
出力はそれぞれマイクロプロセッサＭ／Ｃに入力されて
和積されるようになっており、またごみピット４０内の
ごみの堆積量（高さ）を検出するレベルセンサＬＶが台
車１に配置され、台車１の移動時にごみ堆積量を連続的
に出力することができ、この出力もマイクロプロセッサ
Ｍ／Ｃにそれぞれ入力される。このレベルセンサＬＶ
は、ごみピット４０の適当個所に複数個設けておくこと
もできる。レベルセンサＬＶは超音波方式や光学方式等
のいずれでもよい。さらに、台車１の縦行停止位置、横
梁３０の横行停止位置等を検出するリミットスイッチＬ
Ｓの出力もマイクロプロセッサＭ／Ｃに入力される。こ
のリミットスイッチＬＳは停止位置だけでなく途中の必
要位置に適宜設けることができる。勿論リミットスイッ
チＬＳに代えて、例えば光センサのような位置検出手段
を用いることができる。
機器の配置例を示すブロック図である。図示のように前
記それぞれの台車１に接着された４個の歪みゲージ６の
出力はそれぞれマイクロプロセッサＭ／Ｃに入力されて
和積されるようになっており、またごみピット４０内の
ごみの堆積量（高さ）を検出するレベルセンサＬＶが台
車１に配置され、台車１の移動時にごみ堆積量を連続的
に出力することができ、この出力もマイクロプロセッサ
Ｍ／Ｃにそれぞれ入力される。このレベルセンサＬＶ
は、ごみピット４０の適当個所に複数個設けておくこと
もできる。レベルセンサＬＶは超音波方式や光学方式等
のいずれでもよい。さらに、台車１の縦行停止位置、横
梁３０の横行停止位置等を検出するリミットスイッチＬ
Ｓの出力もマイクロプロセッサＭ／Ｃに入力される。こ
のリミットスイッチＬＳは停止位置だけでなく途中の必
要位置に適宜設けることができる。勿論リミットスイッ
チＬＳに代えて、例えば光センサのような位置検出手段
を用いることができる。
【００１２】上記歪みゲージ６から得られる計量値やレ
ベルセンサＬＶ、リミットスイッチＬＳからの信号はイ
ンターフェイスＩ／Ｆによって変換され無線送信機によ
って操作室側の無線受信機に送られる。その信号は操作
室側のインターフェイスＩ／Ｆから中央演算装置ＣＰＵ
に送られ、種々の演算・判定が行なわれ、その結果をク
レーン台車１の位置を定める横梁３０の横行モータＭ1
と台車１の縦行モータＭ2 に対する駆動信号及びワイヤ
の巻上げ巻戻しモータＭ3 （図１、２のモータ４）とバ
ケットの開閉駆動手段Ｍ4 （モータやシリンダ）に対す
る駆動信号として適当なタイミングで出力する。
ベルセンサＬＶ、リミットスイッチＬＳからの信号はイ
ンターフェイスＩ／Ｆによって変換され無線送信機によ
って操作室側の無線受信機に送られる。その信号は操作
室側のインターフェイスＩ／Ｆから中央演算装置ＣＰＵ
に送られ、種々の演算・判定が行なわれ、その結果をク
レーン台車１の位置を定める横梁３０の横行モータＭ1
と台車１の縦行モータＭ2 に対する駆動信号及びワイヤ
の巻上げ巻戻しモータＭ3 （図１、２のモータ４）とバ
ケットの開閉駆動手段Ｍ4 （モータやシリンダ）に対す
る駆動信号として適当なタイミングで出力する。
【００１３】前記中央演算装置ＣＰＵにおける演算・判
定の概略について述べる。図４に示すように、焼却炉３
台に対してごみクレーンが２台ある場合を想定する。通
常焼却炉は、焼却能力に規定される範囲内で負荷を一定
にするため、一定期間内にほぼ一定量の焼却を行なうの
が普通である。また、前回ごみを焼却炉のホッパに投入
した後、ホッパ内のごみ量が過剰又は過少にならないよ
う一定のタイミングでごみをホッパに投入しなければな
らない。そのため図６に示すように、各クレーンの歪み
ゲージ６から得られた計量値を投入制御部６０によって
各焼却炉毎に積算し、また１回毎の投入時期もメモリ６
１に記憶しておく。そこで、各焼却炉毎の積算値を比較
し、最も少ない焼却炉の積算値の差が一定以上であれ
ば、その焼却炉についてごみを投入する決定をし、所定
のタイミングでごみを供給するため、レベルセンサＬＶ
からの信号を参照してごみピット４０の内でごみ堆積量
の多い位置にクレーンを移動させるため横行縦行制御部
６２に指令を出し、横行モータＭ1 、縦行モータＭ2 の
駆動信号を出力する。そしてバケット２０の降下及び把
持動作を行わせるため、その制御部６３に指令を出す。
このバケット２０の降下時に計量信号の値がマイナス数
トン（バケット２０のほぼ重量分）になるとバケット２
０の着地が自動的に検出され、そこでバケット２０の駆
動モータＭ4 を作動させるための信号を出力し、次いで
把持完了信号（開閉駆動手段Ｍ4 からの信号）に基づい
てバケット２０の上昇信号を出力してバケットを浮上さ
せ、所定量以上のごみを把持しているかどうかを計量信
号から制御部６０で判定し、当初の助走速度から３段階
程度の上昇速度で吊り上げ、最終的に上限位置に到達す
る直前にブレーキをかけ所定上限位置に吊り下げる。把
持量が所定値に達しない場合は、バケット２０を降下さ
せて再度把持動作を行なうことができる。
定の概略について述べる。図４に示すように、焼却炉３
台に対してごみクレーンが２台ある場合を想定する。通
常焼却炉は、焼却能力に規定される範囲内で負荷を一定
にするため、一定期間内にほぼ一定量の焼却を行なうの
が普通である。また、前回ごみを焼却炉のホッパに投入
した後、ホッパ内のごみ量が過剰又は過少にならないよ
う一定のタイミングでごみをホッパに投入しなければな
らない。そのため図６に示すように、各クレーンの歪み
ゲージ６から得られた計量値を投入制御部６０によって
各焼却炉毎に積算し、また１回毎の投入時期もメモリ６
１に記憶しておく。そこで、各焼却炉毎の積算値を比較
し、最も少ない焼却炉の積算値の差が一定以上であれ
ば、その焼却炉についてごみを投入する決定をし、所定
のタイミングでごみを供給するため、レベルセンサＬＶ
からの信号を参照してごみピット４０の内でごみ堆積量
の多い位置にクレーンを移動させるため横行縦行制御部
６２に指令を出し、横行モータＭ1 、縦行モータＭ2 の
駆動信号を出力する。そしてバケット２０の降下及び把
持動作を行わせるため、その制御部６３に指令を出す。
このバケット２０の降下時に計量信号の値がマイナス数
トン（バケット２０のほぼ重量分）になるとバケット２
０の着地が自動的に検出され、そこでバケット２０の駆
動モータＭ4 を作動させるための信号を出力し、次いで
把持完了信号（開閉駆動手段Ｍ4 からの信号）に基づい
てバケット２０の上昇信号を出力してバケットを浮上さ
せ、所定量以上のごみを把持しているかどうかを計量信
号から制御部６０で判定し、当初の助走速度から３段階
程度の上昇速度で吊り上げ、最終的に上限位置に到達す
る直前にブレーキをかけ所定上限位置に吊り下げる。把
持量が所定値に達しない場合は、バケット２０を降下さ
せて再度把持動作を行なうことができる。
【００１４】そして前記の比較演算の結果選択された焼
却炉にクレーンを移動させるため、制御部６２に指令を
発し、制御部６３によって所定のタイミングでホッパ５
１にごみを投入する。このとき、当該焼却炉についてご
み投入量が積算される。また投入制御部６０にある適当
なタイマカウンタによって投入時刻が記憶される。この
制御部６２の動作中は、常に位置検出信号が参照されて
いる。
却炉にクレーンを移動させるため、制御部６２に指令を
発し、制御部６３によって所定のタイミングでホッパ５
１にごみを投入する。このとき、当該焼却炉についてご
み投入量が積算される。また投入制御部６０にある適当
なタイマカウンタによって投入時刻が記憶される。この
制御部６２の動作中は、常に位置検出信号が参照されて
いる。
【００１５】上記焼却炉は常に稼動しているとは限らな
い。メンテナンス等の為に定期的又は不定期に休止させ
る必要が生じる。これらのデータもメモリ６１に記憶さ
せておく。これによって自動的に休止させることも可能
となる。クレーンの稼動状況も同様である。そして制御
部６０における制御中にこれらのデータが参照されるこ
とは云うまでもない。
い。メンテナンス等の為に定期的又は不定期に休止させ
る必要が生じる。これらのデータもメモリ６１に記憶さ
せておく。これによって自動的に休止させることも可能
となる。クレーンの稼動状況も同様である。そして制御
部６０における制御中にこれらのデータが参照されるこ
とは云うまでもない。
【００１６】
【効果】この発明によれば、以上のように、ごみの堆積
量に応じてごみクレーン計重機を効率的に自動運転する
ことにより、稼動中の焼却炉に均等にごみを自動投入す
ることができるので、特に夜間等に無人でごみクレーン
を運転することを可能にする効果がある。
量に応じてごみクレーン計重機を効率的に自動運転する
ことにより、稼動中の焼却炉に均等にごみを自動投入す
ることができるので、特に夜間等に無人でごみクレーン
を運転することを可能にする効果がある。
【００１７】また、無線伝送手段の採用により、特にク
レーン計重機の移動に際し、信号ケーブルの伸縮巻き戻
し配線が省略でき、大巾な配線工事費の節減が可能とな
る。
レーン計重機の移動に際し、信号ケーブルの伸縮巻き戻
し配線が省略でき、大巾な配線工事費の節減が可能とな
る。
【図１】ごみクレーン計重機の一例を示す側面図
【図２】同上の平面図
【図３】焼却炉に設置されたごみクレーン計重機を示す
一部縦断側面図
一部縦断側面図
【図４】同上の平面図
【図５】ごみクレーン計重機の自動制御機器の関連を示
すブロック図
すブロック図
【図６】中央演算装置の制御部を入出力信号の関連を示
すブロック図
すブロック図
１ ごみクレーン計重機の台車 ２ 車輪 ３ ドラム ４ モータ ５ 軸受け ６ 歪みゲージ １０ 縦フレーム １１ 横フレーム １２ レール ２０ バケット ２１ ワイヤ ３０ 縦梁 ３１ 横梁 ４０ ごみピット ５０ 焼却炉 ５１ ホッパ Ｍ／Ｃ マイクロプロセッサ ＬＳ リミットスイッチ ＬＶ レベルセンサ Ｉ／Ｆ インターフェイス ＣＰＵ 中央演算装置 Ｍ1 横行モータ Ｍ2 縦行モータ Ｍ3 ワイヤ巻上げ巻戻しモータ Ｍ4 開閉駆動手段 Ｔ ごみ収集車
Claims (5)
- 【請求項１】 縦横に移動可能なごみクレーンのバケッ
トを吊り下げたワイヤの巻き上げドラムの荷重支持点に
歪みゲージを取り付けたごみクレーン計重機と、前記ご
みクレーンの位置検出手段と、前記歪みゲージの出力か
らバケットのごみピットへの着地及びごみ把持量を検出
・計量する手段と、前記位置検出手段及び検出・計量手
段からの出力に基づいて前記ごみクレーンの移動及びバ
ケットの上下動と開閉動作を自動制御する制御手段より
成るごみクレーン計重機の制御装置。 - 【請求項２】 前記位置検出手段と検出・計量手段及び
制御手段間の信号伝達に無線伝送手段を用いた請求項１
に記載のごみクレーン計重機の制御装置。 - 【請求項３】 前記ごみピット内のごみ堆積量を検出す
る手段を設けた請求項１に記載のごみクレーン計重機の
制御装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、複数のごみクレーン計
重機が複数の焼却炉に対して均等にごみを供給すべき順
序を判定する判定識別部を有する請求項１又は２に記載
のごみクレーン計重機の制御装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、複数のごみクレーンの
縦行、横行位置、各焼却炉に対するごみ投入量、投入時
期、焼却炉の稼動状態を記憶するメモリを有する請求項
１、２、４のいずれかに記載のごみクレーン計重機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31374799A JP2001132926A (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | ごみクレーン計重機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31374799A JP2001132926A (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | ごみクレーン計重機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001132926A true JP2001132926A (ja) | 2001-05-18 |
Family
ID=18045053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31374799A Pending JP2001132926A (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | ごみクレーン計重機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001132926A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027779A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
| CN105129621A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-09 | 中石化南京工程有限公司 | 抓斗桥式起重机仓库 |
| CN105460790A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-06 | 上海佩纳沙士吉打机械有限公司 | 液压抓斗的抓取系统和工作方法 |
| JP2016205791A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 新日鉄住金エンジニアリング株式会社 | 廃棄物装入方法及び廃棄物装入装置 |
| CN106315417A (zh) * | 2016-11-09 | 2017-01-11 | 深圳华云环保科技发展有限公司 | 一种生活垃圾抓取起重机全自动控制系统和方法 |
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| JP7487906B1 (ja) | 2023-09-27 | 2024-05-21 | Ｇｏｌｄｅｎ通商株式会社 | 灰バンカの清掃方法 |
-
1999
- 1999-11-04 JP JP31374799A patent/JP2001132926A/ja active Pending
Cited By (8)
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