JP2006027779A - ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケットを巻き上げることなくクレーンの横行及び走行を行うことを可能にすることによって、クレーンの稼働効率を向上することができるごみ処理工場用自動クレーンの制御装置を提供すること。
【解決手段】クレーン１のクレーンガーダ１１のごみピットＰが撮影できる位置に所定の間隔Ｄを隔てて配設した２台のカメラ２ａ、２ｂと、この２台のカメラ２ａ、２ｂのステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーン１を運転することにより、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置に関し、特に、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにできるごみ処理工場用自動クレーンの制御装置に関するものである。

従来、ごみ処理工場用クレーンにおいては、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないように、以下のような方法で、ごみピット内に堆積したごみ高さを計測するようにしている。
（１）作業開始時、図１０の画面を用い、目視によりごみピット内に堆積したごみ高さ（概略高さ）を各番地毎に設定する。
（２）クレーンの運転中に、ごみ掴みの際等にグラブバケットが着床した時のワイヤロープの繰り出し量によりごみ高さを算出し、当該位置（番地）のごみ高さを更新する。
（３）搬入扉からごみが搬入された時は、図１１の画面で設定した加算レベルを現在のごみ高さに加算し、当該位置（番地）のごみ高さを更新する。
（４）ごみ積替運転時は、図１１の画面で設定したごみ積替レベルを現在のごみ高さから減算又は現在のごみ高さに加算し、当該位置（番地）のごみ高さを更新する。
（５）ごみ高さの管理は、例えば、横行方向は３〜５区画程度（図１０ではＡ〜Ｄの４位置）、走行方向は５〜２０区画程度（図１０では０１〜１２の１２位置）に区画するようにしている。

ところで、上記従来のごみ処理工場用クレーンにおいては、グラブバケットが着床した時のワイヤロープの繰り出し量によりごみ高さを算出し、当該位置（番地）のごみ高さを更新する方法を採用しているため、各番地のリアルタイムのごみ高さを正確に管理することができず、また、実際のごみ高さとデータ上のごみ高さとの間に誤差が生じることが多く、このため、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケットを巻き上げてからクレーンの横行及び走行を行う必要があり（通常、データ上のごみ高さの少なくとも３ｍ上方をグラブバケットが通過するようにクレーンを運転するようにしているが、この場合でも、グラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突することがあり、操作員がその都度設定をし直すようにしている。）、サイクルタイムが長期化することによって、クレーンの稼働効率が低下するという問題があった。

ところで、本件出願人は、先に、クレーンの動作状況を表示するクレーン動作状況表示部と、ホッパの状況を表示するホッパ状況表示部と、ピット内の堆積物の堆積状況を任意の方向から見た立体図形として三次元表示するピット内状況表示部と、搬入扉の状況を表示する搬入扉状況表示部とを１つのカラーグラフィック表示部に組み込んで表示するようにした自動クレーン運転システムの表示装置（特許文献１参照）を提案したが、この表示装置においても、上記従来のごみ処理工場用クレーンと同様の方法を用いて各番地のごみ高さを更新するようにしているため、同じ問題点を有していた。
特許第２６２７８２８号公報

本発明は、上記従来のごみ処理工場用クレーンの有する問題点に鑑み、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケットを巻き上げることなくクレーンの横行及び走行を行うことを可能にすることによって、クレーンの稼働効率を向上することができるごみ処理工場用自動クレーンの制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した２台のカメラと、該２台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、該ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーンを運転することにより、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにしたことを特徴とする。

この場合において、グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さだけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーンの巻上、横行及び走行の運転制御を行うことができる。

また、グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さだけ加算した高さまでグラブバケットを巻き上げてから、クレーンの横行及び走行を行うことができる。

また、ごみ掴み位置がクレーン操作室の前面位置の場合、クレーン操作室に衝突しない位置までクレーンを横行させ、該位置でグラブバケットをクレーン操作室より下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることができる。

また、ごみ掴み位置が壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを所定の位置まで巻き下げることができる。

また、カメラの撮影を所定の周期毎に行い、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにすることができる。

また、ごみ高さマップのピッチを、横行方向、走行方向各々０．７ｍより大きく、グラブバケット開状態における縦横外形寸法により小さい寸法に設定することができる。

また、固定位置に所定の間隔を隔てて２台のカメラを配設することができる。

また、２台のクレーンを使用する場合、２台のクレーンのクレーンガーダの対向しない側の側面にそれぞれ２台のカメラを配設することができる。

本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置によれば、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した２台のカメラと、該２台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、該ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーンを運転することにより、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするようにしているので、ごみピット内の各位置（番地）の誤差の少ないごみ高さをリアルタイムで管理することができ、このため、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケットを巻き上げることなくクレーンの横行及び走行を行うことが可能となり、サイクルタイムを短縮化できることによって、クレーンの稼働効率を向上することができる。

また、グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さだけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーンの巻上、横行及び走行の運転制御を行うようにすることにより、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにすることができる。

また、グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さだけ加算した高さまでグラブバケットを巻き上げてから、クレーンの横行及び走行を行うことにより、制御を簡略化して、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにすることができる。

また、ごみ掴み位置がクレーン操作室の前面位置の場合、クレーン操作室に衝突しない位置までクレーンを横行させ、該位置でグラブバケットをクレーン操作室より下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることにより、グラブバケットがごみピット内に張り出して設置されるクレーン操作室に確実に衝突しないようにすることができる。

また、ごみ掴み位置が壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを所定の位置まで巻き下げることにより、グラブバケットが壁面に確実に衝突しないようにすることができる。

また、カメラの撮影を所定の周期毎に行い、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにすることにより、ごみピット内の各位置（番地）の誤差の少ないごみ高さをリアルタイムで管理することができる。

また、ごみ高さマップのピッチを、横行方向、走行方向各々０．７ｍより大きく、グラブバケット開状態における縦横外形寸法により小さい寸法に設定することにより、ごみピット内の各位置（番地）のごみ高さを必要とされる精度に管理することができる。

また、クレーンガーダに配設した２台のカメラとは別に、固定位置に所定の間隔を隔てて２台のカメラを配設することにより、例えば、搬入扉Ｄｒ近傍位置（番地）の特定位置（番地）のごみ高さを、その他のごみピット内の各位置（番地）のごみ高さとは別に管理することができ、これによって、ごみピットの形状や大きさに関わらず、ごみピット内の各位置（番地）のごみ高さの管理を誤差少なく行うことができる。

また、２台のクレーンを使用する場合、２台のクレーンのクレーンガーダの対向しない側の側面にそれぞれ２台のカメラを配設することにより、ごみピット内の各位置（番地）のごみ高さを死角なく管理することができる。

以下、本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図３に、本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置の一実施例を示す。
このごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーン１のクレーンガーダ１１のごみピットＰが撮影できる位置に所定の間隔Ｄを隔てて配設した２台のカメラ２ａ、２ｂと、この２台のカメラ２ａ、２ｂのステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーン１を運転することにより、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにする。

この場合において、２台のカメラ２ａ、２ｂは、クレーンガーダ１１の横行方向の投入ホッパＨ部分を除く略中央部、すなわち、ごみピットＰの略中央部に配設することにより、クレーンガーダ１１の横行方向のごみピットＰ内に堆積したごみＧの表面全体を撮影できるようにしている。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットＰの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も４台以上の複数台とすることができる。

２台のカメラ２ａ、２ｂのステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測する方法としては、具体的には、図４及び図５−１〜図５−３に示すように、一方のカメラ（左カメラ）２ａにより撮影した左画像と、他方のカメラ（右カメラ）２ｂにより撮影した右画像とを、コンピュータ上で対比し、両画像に撮影されているごみ表面（Ａ点）までの距離Ｈを、横方向の視差（画素数）を用いて、下記式（１）により算出するようにした。
なお、本実施例においては、カメラ２ａ、２ｂには、３．３ＭＥＧＡ ＰＩＸＥＬ、画素数：２２４０×１６８０、カメラ画角α：約６０゜のデジタルカメラを使用したが、これに限定されるものではなく、同程度の性能を有するカメラを用いることができる。
また、カメラ２ａ、２ｂの撮影は、所定の周期（例えば、数秒間隔）毎に行ったり、クレーンガーダ１１の走行に合わせてごみピットＰ内の各位置（番地）毎に行ったり、これらを組み合わせる等、任意に設定して行うことができ、これに合わせて、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにすることにより、ごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さをリアルタイムで正確に管理することができる。

Ｈ＝ｆ（Ｄ，Ｐｘ，Ｘｌ，Ｘｒ，α）
＝０．５・Ｄ・Ｐｘ／（（Ｘｌ−Ｘｒ）・ｔａｎ（α／２）） ・・・（１）
ここで、Ｈ：カメラとごみ表面（Ａ点）の距離
Ｄ：カメラ光軸間隔（４００〜２０００ｍｍ程度）
Ｐｘ：ＰＩＸＥＬ（２２４０ＰＩＸＥＬ）
Ｘｌ−Ｘｒ：視差
α：カメラ画角
である。

なお、図６に、上記ステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測する方法による設定距離と距離測定誤差及び視差との関係を示す。
この図６の結果から、実用上問題のない精度で、カメラとごみ表面（Ａ点）の距離Ｈ、すなわち、ごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測することができることが分かる。

以下、このごみ処理工場用自動クレーンの制御装置を用いたクレーンの基本的な動作の制御方法について説明する。
（１）巻下げ速度制御
ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいて、着地の手前（約２ｍ。なお、この距離は、ごみ高さ検出の誤差：最大１ｍ、減速停止距離や安全距離：１ｍを基準として、定めたものである。）で低速に自動切替する。
（２）グラブバケット掴み制御
掴み動作にてグラブバケット１２の最適な掴みをするため、グラブバケット１２の動作は開にて着床後、寸動閉→寸動巻上→寸動閉を数回繰り返し、安定した掴み量を確保する。
（３）掴み過不足制御
掴み巻上時に荷重チェックを行い、荷重不足の場合には、再度掴み直しを行う。また、過荷重の場合には、グラブバケットを開閉動作することにより荷重を減らす。
（４）同時運転
巻上下と横走行は３軸同時運転を行うようにする。
ただし、移動ルートによっては同時運転をしないこともできる。
（５）投入
ホッパＨ上では一度にグラブバケット１２を全開させずに設定した回数分だけ開閉を繰り返し、最後に全開する。
（６）クレーン同士の接近
優先するクレーンに他のクレーンが接近又は優先するクレーンが他クレーンに接近すると、クレーンは走行を一旦停止し、自動運転を中断する。ただし、他クレーンが離れると自動的に運転を再開する。
（７）積替・移動及び攪拌時の巻上停止高さ（横走行移動高さ）
グラブバケット１２の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さ（例えば、２ｍ程度）だけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーン１の巻上、横行及び走行の運転制御を行うようにする。これにより、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにすることができる。
特に、グラブバケット１２の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さ（例えば、２ｍ程度）だけ加算した高さまでグラブバケット１２を巻き上げてから、クレーン１の横行及び走行を行うことにより、制御を簡略化して、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにすることができる。
（８）クレーン操作室前の掴み動作
ごみ掴み位置がクレーン操作室Ｒの前面位置の場合、クレーン操作室Ｒに衝突しない位置までクレーン１を横行させ、この位置でグラブバケット１２をクレーン操作室Ｒより下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることにより、グラブバケット１２がごみピットＰ内に張り出して設置されるクレーン操作室Ｒに確実に衝突しないようにすることができる。
（９）ピット壁際の掴み動作
ごみ掴み位置がごみピットＰの壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを閉じた状態でグラブバケット１２を所定の位置まで巻き下げ、ごみ堆積山高さの一定高さから開き動作を行い、着床前に開くようにする。

上記クレーンの基本的な動作による自動投入動作の動作フローを図７に、積替動作（又は移動動作）の動作フローを図８に、攪拌動作の動作フローを図９に、それぞれ示す。
図７〜図９において、○印を付した動作について、巻上下及び横走行の３軸同時運転を行うようにする。

次に、クレーン基本的な検出装置について説明する。
（１）位置検出
横行車輪、走行車輪及び巻上ドラムに連結されたアブソリュート発信器により、クレーン位置を検出するようにする。なお、車輪のスリップ等に起因する検出誤差を防ぐために、横走行位置にそれぞれ絶対位置センサを設けてクレーン運転中に位置を自動補正する。
（２）荷重検出
クレーントロリ１３に設けたロードセルにより掴み荷重を検出する。
また、着床の感知検出も荷重の重量偏差により行う。
（３）乱巻検出
巻上ドラムにレバーを設け、ワイヤの乱巻が発生すると本レバーが作動することにより、乱巻を検出する。
自動運転で検出した場合、巻下をし、乱巻復旧の動作を行う。
（４）グラブバケット転倒検出
グラブバケット本体に傾斜検出器を設け、巻き下げ時に本検出器の作動にて転倒を検出し、グラブバケットの巻き下げを停止するとともに、着床と判断する。
（５）ごみ高さの検出
上記ごみ高さ計測手法による高さ検出で行う。
（６）クレーン接近検出
クレーンに超音波方式の接近感知器を設け、感知出力を衝突防止装置として自動停止する。
（７）グラブバケット全開、全閉検出
グラブバケット駆動油圧電動機の電流偏差により全開、全閉を検出する。

このごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーン１のクレーンガーダ１１のごみピットＰが撮影できる位置に所定の間隔Ｄを隔てて配設した２台のカメラ２ａ、２ｂと、この２台のカメラ２ａ、２ｂのステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーン１を運転することにより、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにするようにしているので、ごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さをリアルタイムで正確に管理することができ、このため、クレーン１の運転中にグラブバケット１２がごみピットＰ内に堆積したごみＧに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケット１２を巻き上げることなくクレーン１の横行及び走行を行うことが可能となり、サイクルタイムを短縮化できることによって、クレーン１の稼働効率を向上することができる。

なお、ごみ高さマップのピッチは、横行方向、走行方向各々０．７ｍより大きく、グラブバケット１２開状態における縦横外形寸法により小さい寸法に設定することが好ましい。
これにより、ごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さを必要とされる精度に管理することができる。

また、クレーン１のクレーンガーダ１１に配設した２台のカメラ２ａ、２ｂとは別に、固定位置、例えば、搬入扉Ｄｒ近傍位置のごみピットＰ内の上部の建屋側に所定の間隔Ｄを隔てて配設した２台のカメラ２ｃ、２ｄを配設することにより、例えば、搬入扉Ｄｒ近傍位置（番地）の特定位置（番地）のごみ高さを、クレーン１のクレーンガーダ１１に配設した２台のカメラ２ａ、２ｂと同様の方法によって、その他のごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さとは別に管理することができる。
これによって、ごみピットＰの形状や大きさに関わらず、ごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さの管理を誤差少なく行うことができる。
なお、２台のカメラ２ｃ、２ｄは、クレーンガーダ１１の走行方向の略中央部、すなわち、ごみピットＰの略中央部に配設することにより、クレーンガーダ１１の走行方向のごみピットＰ内に堆積したごみＧの表面全体を撮影できるようにしている。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットＰの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も４台以上の複数台とすることができる。

また、本実施例に示すように、２台のクレーン１、１を使用する場合には、２台のクレーン１、１のクレーンガーダ１１の対向しない側の側面にそれぞれ２台のカメラ２ａ、２ｂを配設することが好ましい。
これにより、ごみピットＰ内の各位置（番地）のごみ高さを死角なく管理することができる。

以上、本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにするために、必要以上にグラブバケットを巻き上げることなくクレーンの横行及び走行を行うことを可能にすることによって、クレーンの稼働効率を向上することができることから、自動クレーンを用いるごみ処理工場の用途に好適に用いることができる。

本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置の第１実施例を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。 本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置のシステム構成の説明図である。 本発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置のシステム構成の説明図である。 ステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法を示す原理説明図である。 ステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法のフロー図である。 ステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法のフロー図である。 ステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法の補足説明図である。 ステレオ視による視差を利用してごみピットＰ内に堆積したごみ高さを計測する方法による設定距離と距離測定誤差及び視差との関係を示す説明図である。 自動投入動作の動作フローの説明図である。 積替動作（又は移動動作）の動作フローの説明図である。 攪拌動作の動作フローの説明図である。 従来のごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法の説明図である。 従来のごみピット内に堆積したごみ高さを計測する方法の説明図である。

符号の説明

１ クレーン
１１ クレーンガーダ
１２ グラブバケット
１３ クレーントロリ
２ａ カメラ
２ｂ カメラ
２ｃ カメラ
２ｄ カメラ
Ｐ ごみピット
Ｄｒ 搬入扉
Ｒ クレーン操作室

Claims (9)

1. ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した２台のカメラと、該２台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、該ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーンを運転することにより、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにしたことを特徴とするごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
2. グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さだけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーンの巻上、横行及び走行の運転制御を行うことを特徴とする請求項１記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
3. グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さだけ加算した高さまでグラブバケットを巻き上げてから、クレーンの横行及び走行を行うことを特徴とする請求項２記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
4. ごみ掴み位置がクレーン操作室の前面位置の場合、クレーン操作室に衝突しない位置までクレーンを横行させ、該位置でグラブバケットをクレーン操作室より下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることを特徴とする請求項１、２又は３記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
5. ごみ掴み位置が壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを所定の位置まで巻き下げることを特徴とする請求項１、２又は３記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
6. カメラの撮影を所定の周期毎に行い、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにしたことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
7. ごみ高さマップのピッチを、横行方向、走行方向各々０．７ｍより大きく、グラブバケット開状態における縦横外形寸法により小さい寸法に設定したことを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
8. 固定位置に所定の間隔を隔てて２台のカメラを配設したことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６又は７記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
9. ２台のクレーンを使用する場合、２台のクレーンのクレーンガーダの対向しない側の側面にそれぞれ２台のカメラを配設したことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７又は８記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。

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