JP6860230B2 - ごみ搬送装置 - Google Patents
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Description
2 クレーン本体
3 クレーンガーダ
4 レール
5 レーザ測距計
6 トロリ
7 クレーンバケット
8 コントローラ
8a 記憶装置
9 操作部
10 表示部
101 ごみピット
102 ごみ山
Claims (5)
- ごみピット上に水平に直線移動可能に設置されたクレーンガーダと、
上記クレーンガーダに取付けられ、レーザ出射角度を該クレーンガーダの移動可能方向に直交する方向に変えることができるレーザ測距計と、
上記クレーンガーダ上に、このクレーンガーダの移動可能方向に直交する水平方向に直線移動可能に設置されたトロリと、
上記トロリにより上下方向に移動可能に吊り下げ支持されたクレーンバケットと、
上記クレーンガーダの位置及び上記レーザ測距計からのレーザ出射角度を制御するとともに、該クレーンガーダの位置、該レーザ測距計からのレーザ出射角度及び該レーザ測距計による測定距離を取得し、これら取得値に基づいて、上記ごみピット内のごみ山の表面の高さを算出する制御手段と
を備え、
上記制御手段は、測定範囲内に亘って上記クレーンガーダを移動させ、上記レーザ測距計からのレーザ出射角度を変化させて、測定範囲内の上記ごみ山の表面をレーザ出射光によりスキャンして、上記測定範囲内の上記ごみ山の表面を複数の区画に分割し、各区画内の2点の測定距離に基づいて、該2点間の傾斜角度を算出するとともに、該ごみ山の表面の高さを算出し、該ごみ山の形状を特定する
ことを特徴とするごみ搬送装置。 - 上記制御手段は、上記レーザ出射光が上記クレーンバケットに照射されたときには、このときの測定距離を、算出根拠から除くことを特徴とする請求項1記載のごみ搬送装置。
- ごみピット上に水平に直線移動可能に設置されたクレーンガーダと、
上記クレーンガーダに取付けられ、レーザ出射角度を該クレーンガーダの移動可能方向に直交する方向に変えることができるレーザ測距計と、
上記クレーンガーダ上に、このクレーンガーダの移動可能方向に直交する水平方向に直線移動可能に設置されたトロリと、
上記トロリにより上下方向に移動可能に吊り下げ支持されたクレーンバケットと、
上記クレーンガーダの位置及び上記レーザ測距計からのレーザ出射角度を制御するとともに、該クレーンガーダの位置、該レーザ測距計からのレーザ出射角度及び該レーザ測距計による測定距離を取得し、これら取得値に基づいて、上記ごみピット内のごみ山の表面の高さを算出する制御手段と
を備え、
上記制御手段は、測定範囲内に亘って上記クレーンガーダを移動させ、上記レーザ測距計からのレーザ出射角度を変化させて、測定範囲内の上記ごみ山の表面をレーザ出射光によりスキャンして、上記クレーンバケットの位置を特定する上記クレーンバケットからの位置情報に基づいて、上記レーザ出射光が上記クレーンバケットに照射されたときには、このときの測定距離を、算出根拠から除き、該ごみ山の表面の高さを算出し、該ごみ山の形状を特定する
ことを特徴とするごみ搬送装置。 - 上記制御手段は、上記測定範囲内の上記ごみ山の表面を複数の区画に分割し、各区画内の測定距離の中央値を、その区画の代表値として扱うことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一に記載のごみ搬送装置。
- 上記制御手段は、上記区画内の測定距離に対して所定の閾値以上の差を有する測定距離を、算出根拠から除く
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一に記載のごみ搬送装置。
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JP2019185267A JP6860230B2 (ja) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | ごみ搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019185267A JP6860230B2 (ja) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | ごみ搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP6860230B2 true JP6860230B2 (ja) | 2021-04-14 |
JP2021060162A JP2021060162A (ja) | 2021-04-15 |
Family
ID=75378109
Family Applications (1)
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JP2019185267A Active JP6860230B2 (ja) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | ごみ搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6860230B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2019
- 2019-10-08 JP JP2019185267A patent/JP6860230B2/ja active Active
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