CN116147504A - 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统 - Google Patents

一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116147504A
CN116147504A CN202310409422.3A CN202310409422A CN116147504A CN 116147504 A CN116147504 A CN 116147504A CN 202310409422 A CN202310409422 A CN 202310409422A CN 116147504 A CN116147504 A CN 116147504A
Authority
CN
China
Prior art keywords
contact line
abrasion
line
contact
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310409422.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116147504B (zh
Inventor
李佶林
张豹
徐平
严荣春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Leadership Technology Co ltd
Original Assignee
Chengdu Leadership Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Leadership Technology Co ltd filed Critical Chengdu Leadership Technology Co ltd
Priority to CN202310409422.3A priority Critical patent/CN116147504B/zh
Publication of CN116147504A publication Critical patent/CN116147504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116147504B publication Critical patent/CN116147504B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/762—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using clustering, e.g. of similar faces in social networks
    • G06V10/763—Non-hierarchical techniques, e.g. based on statistics of modelling distributions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation

Abstract

本发明公开了一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统，包括：通过3d视觉采集装置采集接触线轮廓，其中，所述3d视觉采集装置装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度；根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量，每隔1cm保存一次接触线的磨耗信息以及对应轨道车的位置信息，构建磨耗数据库。本发明实现对接触线的非接触式连续测量，保证测量的准度和精度，在接触网未停电的状态下也能进行检测，使用方便；同时通过GYK轨道车运行控制系统获取磨耗数据，并查询磨耗数据库中的异常数据，能够实现对异常位置的快速定位。

Description

一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统
技术领域
本发明涉及接触线检测技术领域，尤其涉及一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统。
背景技术
接触线是接触网中重要的组成部分，接触线通过与列车上的受电弓滑板滑动摩擦直接向列车输送电力。接触线磨损达到一定程度后将导致一些其它严重后果，例如拉断或者引起弓网故障等；为了确保列车安全稳定运行必须每隔一段时间检测一次接触线的磨损状态，及时更换过度磨损的接触线。
传统接触线磨耗测量方式主要是通过游标卡尺直接测量接触线的残存高度从而计算出接触线的磨耗。该方式存在严重的问题：（1）必须在接触网完全停电的状态下才能进行作业；（2）测量缓慢，需要人员操作；（3）无法实现连续测量，可能漏测一些磨损严重的区段；（4）可能因为人员的操作失误造成误差偏大；（5）数据管理繁琐，需要人员手动录入数据。
发明内容
本发明的目的在于克服现有接触线磨耗测量方法存在的不足，提供了一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
在第一方面，主要提供一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述测量方法包括以下步骤：
S1、通过3d视觉采集装置采集接触线轮廓，其中，所述3d视觉采集装置装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
S2、根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，具体包括：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p<= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p<= 3的最长线段；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
S3、根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述载体为现有的轨道车，所述载体以120km/h的速度连续移动。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述3d视觉采集装置通过线性激光器发射一个扇形的高亮激光线打在接触线上，对接触线进行扫描，在接触线上形成一个断面轮廓，通过3d预处理相机对接触线的断面轮廓进行成像。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述夹角θ的公式如下：
tanθ=∣(k2- k1)/(1+ k1k2)∣。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选，包括：
设置接触线的测量参考直径大于6mm且小于20mm，筛选出在测量参考直径范围内的点云数据。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述接触线的断面轮廓为规则圆形状。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述步骤S3具体包括：设接触线断面轮廓的半径为R，接触线磨损宽度对应的圆心角为n，未磨损接触线剖面面积已知为S，则接触线磨耗量=
Figure SMS_1
，其中，/>
Figure SMS_2
。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述方法还包括：
每隔1cm保存一次接触线的磨耗信息以及对应轨道车的位置信息，构建磨耗数据库；
通过GYK轨道车运行控制系统获取磨耗数据，并查询磨耗数据库中的异常数据，快速定位到接触线异常位置。
作为一优选项，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，在根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量之前，还包括：
对接触线磨损宽度进行滤波处理。
在第二个方面，提供一种车载非接触式接触线磨耗测量系统，所述系统包括：
3d视觉采集装置，用于采集接触线轮廓，其装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
磨损宽度计算模块，配置为根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，所述磨损宽度计算包括以下步骤：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p<= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p<= 3的最长线段；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
磨耗量计算模块，配置为根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
需要进一步说明的是，上述各选项对应的技术特征在不冲突的情况下可以相互组合或替换构成新的技术方案。
与现有技术相比，本发明有益效果是：
（1）通过装载在相对于接触线长度方向移动的载体上的3d视觉采集装置能够对接触线实现等间隔连续测量，不会漏测一些磨损严重的区段，在接触网未停电的状态下也能进行检测，使用方便，不需要人员操作，测量速度快；此外，通过对接触线轮廓的采样、聚类、筛选以及迭代计算，获取接触线磨损宽度，保证测量的准度和精度。
（2）在一个示例中，每隔1cm保存一次接触线的磨耗信息以及对应轨道车的位置信息，构建磨耗数据库，实时保存测量数据；同时通过GYK轨道车运行控制系统获取磨耗数据，并查询磨耗数据库中的异常数据，能够快速定位到接触线异常位置，方便查找缺陷位置。
（3）在一个示例中，能够对接触线的磨耗信息进行分站区自动保存，管理方便。
（4）在一个示例中，根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量之前，对接触线磨损宽度进行滤波处理，保证数据的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例示出的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法的流程示意图；
图2为本发明实施例示出的3d视觉采集装置的测量示意图；
图3为本发明实施例示出的接触线断面轮廓示意图；
图4为本发明实施例示出的磨耗数据分站区测量和保存的流程图；
图5为本发明实施例示出的具有滤波处理的接触线磨耗测量方法的流程示意图；
图6为本发明实施例示出的一种车载非接触式接触线磨耗测量系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
参照图1，在一示例性实施例中，提供一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述测量方法包括以下步骤：
S1、通过3d视觉采集装置采集接触线轮廓，其中，所述3d视觉采集装置装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
S2、根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，具体包括：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p<= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p<= 3的最长线段，其中，由于数据存在误差，取平均值能够降低误差；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
S3、根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
具体地，所述载体为现有的轨道车或其他机车，轨道车以120km/h的速度移动连续检测接触线的磨耗。3d视觉采集模块主要由3d预处理相机机和线性激光器组成，具体地，参照图2，3d视觉采集装置在测量时的设置方式为通过线性激光器发射一个扇形的高亮激光线打在接触线上，在接触线上形成一个断面轮廓，通过3d预处理相机对接触线的断面轮廓进行成像、成像、识别和计算，拟合出接触线磨损面宽度，再结合相对应的接触线线型即可换算出接触线的磨耗和残存高度。通过装载在相对于接触线长度方向移动的载体上的3d视觉采集装置能够对接触线实现等间隔连续测量，不会漏测一些磨损严重的区段，在接触网未停电的状态下也能进行检测，使用方便，不需要人员操作，测量速度快；此外，通过对接触线轮廓的采样、聚类、筛选以及迭代计算，获取接触线磨损宽度，保证测量的准度和精度。
进一步地，所述夹角θ的公式如下：
tanθ=∣(k2- k1)/(1+ k1k2)∣。
所述根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选，包括：
设置接触线的测量参考直径大于6mm 且小于20mm，筛选出在测量参考直径范围内的点云数据。
进一步地，参照图3，所述接触线的断面轮廓为为带有悬吊沟槽、合金种类识别沟槽的规则圆形状。结合图3，所述步骤S3具体包括：设接触线断面轮廓的半径为R，接触线磨损宽度对应的圆心角为n，未磨损接触线剖面面积已知为S，则接触线磨耗量=
Figure SMS_3
，其中，/>
Figure SMS_4
，接触线断面轮廓的半径已知。
在另一示例性实施例中，一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，所述方法还包括：
每隔1cm保存一次接触线的磨耗信息以及对应轨道车的位置信息，构建磨耗数据库；
通过GYK轨道车运行控制系统获取磨耗数据，并查询磨耗数据库中的异常数据，快速定位到接触线异常位置，方便查找缺陷位置。
在另一示例性实施例中，基于上述磨耗数据库构建方法进一步改进，实现非接触式接触线磨耗测量并分站区自动保存，具体地 ，参照图4，首先通过GYK轨道车运行控制系统实时获取轨道车的位置，判断其是否到达了新的站区，若未到达新的站区则进行每隔1cm的持续测量，并为当前站区构建对应的站区磨耗数据库，若到达新的站区，则创建新的站区磨耗数据库，采用和前一个站区同样的方式进行测量并保存数据。能够对接触线的磨耗信息进行分站区自动保存，管理方便，线路、站区发生变化时建立新的数据库，快速了解接触线异常位置对应的站区，并通知相应站区进行维修处理。
在另一示例性实施例中，参照图5，在根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量之前，还包括：
对接触线磨损宽度进行滤波处理，保证数据的准确性，提高后续接触线磨耗量计算的精度。
在另一示例性实施例中，提供一种车载非接触式接触线磨耗测量系统，所述系统包括：
3d视觉采集装置，用于采集接触线轮廓，其装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
磨损宽度计算模块，配置为根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，所述磨损宽度计算包括以下步骤：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p<= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p<= 3的最长线段；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
磨耗量计算模块，配置为根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
在另一示例性实施例中，基于上述系统进一步改进，参照图6，系统还包括：
磨损宽度滤波模块，该模块被配置为对接触线磨损宽度进行滤波处理，保证数据的准确性，提高后续接触线磨耗量计算的精度。
轨道车位置模块，配置为通过相应的传感器实时采集轨道车当前位置。
数据库，被配置为实时接收磨耗量计算模块以及轨道车位置模块发送的数据。在一些示例中，数据库按照不同站区分成不同的站区磨耗数据库。
以上具体实施方式是对本发明的详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演和替代，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述测量方法包括以下步骤：
S1、通过3d视觉采集装置采集接触线轮廓，其中，所述3d视觉采集装置装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
S2、根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，具体包括：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p<= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p <= 3的最长线段；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
S3、根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
2.根据权利要求1所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述载体为现有的轨道车，所述载体以120km/h的速度连续移动。
3.根据权利要求1所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述3d视觉采集装置通过线性激光器发射一个扇形的高亮激光线对接触线进行扫描，在接触线上形成一个断面轮廓，通过3d预处理相机对接触线的断面轮廓进行成像。
4.根据权利要求1所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述夹角θ的公式如下：
tanθ=∣(k2- k1)/(1+ k1k2)∣。
5.根据权利要求1所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选，包括：
设置接触线的测量参考直径大于6mm且小于20mm，筛选出在测量参考直径范围内的点云数据。
6.根据权利要求3所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述接触线的断面轮廓为规则圆形状。
7.根据权利要求6所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：设接触线断面轮廓的半径为R，接触线磨损宽度对应的圆心角为n，未磨损接触线剖面面积已知为S，则接触线磨耗量=
Figure QLYQS_1
，其中，/>
Figure QLYQS_2
。
8.根据权利要求2所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，所述方法还包括：
每隔1cm保存一次接触线的磨耗信息以及对应轨道车的位置信息，构建磨耗数据库；
通过GYK轨道车运行控制系统获取磨耗数据，并查询磨耗数据库中的异常数据，快速定位到接触线异常位置。
9.根据权利要求1所述的一种车载非接触式接触线磨耗测量方法，其特征在于，在根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量之前，还包括：
对接触线磨损宽度进行滤波处理。
10.一种车载非接触式接触线磨耗测量系统，其特征在于，所述系统包括：
3d视觉采集装置，用于采集接触线轮廓，其装载在相对于接触线长度方向移动的载体上，对接触线进行等间隔连续测量；
磨损宽度计算模块，配置为根据所述接触线轮廓计算接触线磨损宽度，所述磨损宽度计算包括以下步骤：
S21、对所述接触线轮廓进行采样获得轮廓点云数据，并使用欧式聚类对点云数据进行聚类；
S22、根据接触线直径对聚类后的点云数据进行筛选；
S23、对筛选后的点云数据任意选取轮廓点pointi、pointi-2、pointi+2；计算pointi和pointi-2构成线段的斜率k1、pointi和pointi+2构成线段的斜率k2，根据k1、k2计算出两条线段之间的夹角θ；
S24、设定夹角阈值，筛选出步骤S23中夹角θ大于夹角阈值的轮廓点；
S25、从步骤S24中得到的轮廓点的位置将轮廓图分成若干片段；
S26、从中间位置片段开始，以其前两个点的平均值和最后两个点的平均值构成直线，获取片段内连续不满足点到直线距离小于距离阈值d的最大点数p，若p <= 3，判断线段为直线，将片段向前方或者后方扩大，重复计算，获取满足条件p <= 3的最长线段；
S27、计算出步骤S26中最长线段的长度w即接触线磨损宽度；
磨耗量计算模块，配置为根据所述接触线磨损宽度计算接触线磨耗量。
CN202310409422.3A 2023-04-18 2023-04-18 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统 Active CN116147504B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310409422.3A CN116147504B (zh) 2023-04-18 2023-04-18 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310409422.3A CN116147504B (zh) 2023-04-18 2023-04-18 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116147504A true CN116147504A (zh) 2023-05-23
CN116147504B CN116147504B (zh) 2023-07-04

Family

ID=86354563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310409422.3A Active CN116147504B (zh) 2023-04-18 2023-04-18 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116147504B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001038900A1 (de) * 1999-11-29 2001-05-31 Specialty Minerals Michigan Inc. Verschleissmessung der feuerfestauskleidung eines metallurgischen gefässes
WO2014187658A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Db Netz Ag Verfahren zur optischen fahrdrahtstärkenmessung einer oberleitung des schienenverkehrs
CN108106549A (zh) * 2017-11-24 2018-06-01 清华大学 一种电机转子磁钢片装配径向缺陷的结构光检测方法
CN109798844A (zh) * 2018-12-28 2019-05-24 北京交通大学 一种钢轨磨耗动态测量中的轨廓自动配准方法
WO2019188718A1 (ja) * 2018-03-28 2019-10-03 バンドー化学株式会社 表面形状監視装置、摩耗量測定システム及び表面形状監視システム
CN110992348A (zh) * 2019-12-10 2020-04-10 成都国铁电气设备有限公司 一种基于3d结构光相机的地铁接触网磨耗测量方法及系统
JP6860230B2 (ja) * 2019-10-08 2021-04-14 海南エンジニアリング株式会社 ごみ搬送装置
CN113804123A (zh) * 2021-09-07 2021-12-17 中国铁道科学研究院集团有限公司 刚性悬挂接触线磨耗检测方法及装置
CN113853807A (zh) * 2019-05-30 2021-12-28 索尼集团公司 用于无线通信的电子设备和方法、计算机可读存储介质
WO2022111626A1 (zh) * 2020-11-30 2022-06-02 深圳市道通科技股份有限公司 基于线激光的胎纹沟槽深度测量方法、装置及计算设备
CN114909990A (zh) * 2022-03-02 2022-08-16 上海天链轨道交通检测技术有限公司 一种车载非接触式的接触线磨耗测量方法、装置与系统
CN114973089A (zh) * 2022-05-30 2022-08-30 福州大学 基于图像视觉算法的接触网和受电弓接触点检测方法
CN114964008A (zh) * 2022-04-14 2022-08-30 北京京港地铁有限公司 刚性接触网轻便式接触线连续磨耗测量仪及测量方法
CN115311346A (zh) * 2022-07-26 2022-11-08 国家电网有限公司 一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001038900A1 (de) * 1999-11-29 2001-05-31 Specialty Minerals Michigan Inc. Verschleissmessung der feuerfestauskleidung eines metallurgischen gefässes
WO2014187658A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Db Netz Ag Verfahren zur optischen fahrdrahtstärkenmessung einer oberleitung des schienenverkehrs
CN108106549A (zh) * 2017-11-24 2018-06-01 清华大学 一种电机转子磁钢片装配径向缺陷的结构光检测方法
WO2019188718A1 (ja) * 2018-03-28 2019-10-03 バンドー化学株式会社 表面形状監視装置、摩耗量測定システム及び表面形状監視システム
CN109798844A (zh) * 2018-12-28 2019-05-24 北京交通大学 一种钢轨磨耗动态测量中的轨廓自动配准方法
CN113853807A (zh) * 2019-05-30 2021-12-28 索尼集团公司 用于无线通信的电子设备和方法、计算机可读存储介质
JP6860230B2 (ja) * 2019-10-08 2021-04-14 海南エンジニアリング株式会社 ごみ搬送装置
CN110992348A (zh) * 2019-12-10 2020-04-10 成都国铁电气设备有限公司 一种基于3d结构光相机的地铁接触网磨耗测量方法及系统
WO2022111626A1 (zh) * 2020-11-30 2022-06-02 深圳市道通科技股份有限公司 基于线激光的胎纹沟槽深度测量方法、装置及计算设备
CN113804123A (zh) * 2021-09-07 2021-12-17 中国铁道科学研究院集团有限公司 刚性悬挂接触线磨耗检测方法及装置
CN114909990A (zh) * 2022-03-02 2022-08-16 上海天链轨道交通检测技术有限公司 一种车载非接触式的接触线磨耗测量方法、装置与系统
CN114964008A (zh) * 2022-04-14 2022-08-30 北京京港地铁有限公司 刚性接触网轻便式接触线连续磨耗测量仪及测量方法
CN114973089A (zh) * 2022-05-30 2022-08-30 福州大学 基于图像视觉算法的接触网和受电弓接触点检测方法
CN115311346A (zh) * 2022-07-26 2022-11-08 国家电网有限公司 一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴柯庆;余学才;吴福华;张蕾;: "钢轨磨耗测量系统中光带主曲线提取的研究", 计算机工程与设计, no. 06 *
周威;薛宪堂;张文轩;汪海瑛;杨志鹏;张翼;: "接触网几何参数测量中的车辆振动补偿方法研究", 中国铁路, no. 04 *
翟旭平,毕光国,徐平平: "微网结构无线ad hoc网络的容量区研究", 应用科学学报, no. 06 *
聂箫: "霍夫变换在接触线磨耗检测算法中的应用", 《机车电传动》 *
邱存勇;肖建;: "机车受电弓滑板磨耗的图像处理算法研究", 计算机工程与应用, no. 09 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116147504B (zh) 2023-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107067722B (zh) 一种车辆行驶工况构建方法
CN105644591B (zh) 状况监控系统和监控用于车辆的轴承单元的状况的方法
CN102887159B (zh) 铁路车辆跟踪和计划报点方法及装置
US20170365109A1 (en) Remaining useful life estimation of vehicle component
CN109489584A (zh) 一种基于3d技术的隧道限界检测系统及隧道限界识别方法
CN106594131B (zh) 刹车片磨损预警方法及系统
CN111131617A (zh) 一种基于智能手机的驾驶行为分析与反馈方法
US20170155875A1 (en) Train asset tracking based on captured images
US11453422B2 (en) Vehicle control system
CN114559988B (zh) 列车速度、里程、站点和运动状态测量方法、装置及系统
CN106809247A (zh) 一种城轨车辆车载自动轨道检测装置
CN109440612A (zh) 道路平整度检测设备
JP2014044096A (ja) 軌道位置データ付与システム及び軌道位置データ付与方法
CN116147504B (zh) 一种车载非接触式接触线磨耗测量方法及系统
EP3456606A1 (en) Position determination method and system
RU2722370C1 (ru) Мониторинг элементов инфраструктуры посредством гео-кластеризации
CN114279335A (zh) 一种轨旁限界测量方法及装置
CN111090929A (zh) 一种重载铁路通过能力计算方法
Lu et al. Information fusion and image processing based arc detection and localization in pantograph-catenary systems
CN206291893U (zh) 一种基于激光扫描雷达的隧道横断面数据采集装置
CN113324560A (zh) 一种获取车辆里程的方法、系统及计算机可读介质
CN104986188A (zh) 一种轨道列车定位系统及方法
CN112432609B (zh) 一种轨道接触网参数测量系统
WO2020129423A1 (ja) 位置検出装置及び方法
CN116124178A (zh) 众包高精度地图质量评估方法、系统及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant