JPH115688A - 位置決め方法およびその装置 - Google Patents
位置決め方法およびその装置Info
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- JPH115688A JPH115688A JP11008598A JP11008598A JPH115688A JP H115688 A JPH115688 A JP H115688A JP 11008598 A JP11008598 A JP 11008598A JP 11008598 A JP11008598 A JP 11008598A JP H115688 A JPH115688 A JP H115688A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者の熟練を必要とせず、容易にかつ精度
良くクレーン等の移動体をスラブ等の対象物の所定の位
置に位置決めする方法とその装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 二組の把持爪５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄが
備わっているトング４のセンタを基準として、等間隔に
クレーンクラブ６上に位置決め用カメラ７ａ、７ｂを設
置し、該カメラ７ａ、７ｂによって撮影した映像をクレ
ーン上に設置した映像２分割装置を介して、遠隔操作運
転室８に設置した３２型ワイド型カラーモニター９ｂに
よって作業者に提示され、スラブ両端部分の映像を、モ
ニタ画面を上下２分割し、一方向にスラブの端部が同方
向になるように提示することにより、モニタ上でスラブ
端面が一直線上に揃うようにすることだけでセンタリン
グができる。
良くクレーン等の移動体をスラブ等の対象物の所定の位
置に位置決めする方法とその装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 二組の把持爪５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄが
備わっているトング４のセンタを基準として、等間隔に
クレーンクラブ６上に位置決め用カメラ７ａ、７ｂを設
置し、該カメラ７ａ、７ｂによって撮影した映像をクレ
ーン上に設置した映像２分割装置を介して、遠隔操作運
転室８に設置した３２型ワイド型カラーモニター９ｂに
よって作業者に提示され、スラブ両端部分の映像を、モ
ニタ画面を上下２分割し、一方向にスラブの端部が同方
向になるように提示することにより、モニタ上でスラブ
端面が一直線上に揃うようにすることだけでセンタリン
グができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体上に２台の
カメラと２分割映像装置を一組として設置して、移動体
を対象物の所定の位置に位置決めする、位置決め方法お
よびその装置に関する。
カメラと２分割映像装置を一組として設置して、移動体
を対象物の所定の位置に位置決めする、位置決め方法お
よびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーン等の移動体を鋼片（スラ
ブ）等の対象物に対して、遠隔操作で位置決めを行う
際、クレーンにカメラを設置して、該カメラの映像をモ
ニタに提示し、作業者がその映像を見て、クレーンの把
持爪とスラブの相対位置関係を把握しながら、位置決め
を行っている。また、高い位置決め精度（例えば、長さ
１２ｍの対象物に対して、±１００ｍｍ以下）を要求さ
れる場合においては、クレーンにレザー式計測装置や画
像処理装置により、対象物との相対位置を測定して、遠
隔操作する場合もある。
ブ）等の対象物に対して、遠隔操作で位置決めを行う
際、クレーンにカメラを設置して、該カメラの映像をモ
ニタに提示し、作業者がその映像を見て、クレーンの把
持爪とスラブの相対位置関係を把握しながら、位置決め
を行っている。また、高い位置決め精度（例えば、長さ
１２ｍの対象物に対して、±１００ｍｍ以下）を要求さ
れる場合においては、クレーンにレザー式計測装置や画
像処理装置により、対象物との相対位置を測定して、遠
隔操作する場合もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】鋼片スラブ（以下スラ
ブ）を搬送するクレーンを自動化する上での１つの課題
として、貨車を利用したスラブのヤードへの受け入れ時
の貨車停止精度（±１０００ｍｍ程度）、または、ロー
ラーテーブルを利用したヤード内のスラブの隣接ヤード
間への置換する際のローラー上のスラブのスラブ中心に
対するクレーンの位置決め方法がある。
ブ）を搬送するクレーンを自動化する上での１つの課題
として、貨車を利用したスラブのヤードへの受け入れ時
の貨車停止精度（±１０００ｍｍ程度）、または、ロー
ラーテーブルを利用したヤード内のスラブの隣接ヤード
間への置換する際のローラー上のスラブのスラブ中心に
対するクレーンの位置決め方法がある。
【０００４】クレーンでスラブを把持する場合、クレー
ン上にカメラを設置して、そのカメラからの映像をモニ
タで見ながら行う位置決めでは、クレーンの把持爪で、
スラブの任意の箇所を把持することは出来ても、スラブ
の長手方向におけるセンターに対して±１００ｍｍ以内
でクレーンを位置決めして把持することは、非常に困難
である。
ン上にカメラを設置して、そのカメラからの映像をモニ
タで見ながら行う位置決めでは、クレーンの把持爪で、
スラブの任意の箇所を把持することは出来ても、スラブ
の長手方向におけるセンターに対して±１００ｍｍ以内
でクレーンを位置決めして把持することは、非常に困難
である。
【０００５】また、クレーンにレザー式計測装置や画像
処理装置により、対象物との相対位置を定量的に測定す
る方法においては、スラブが１０００℃以上の高温であ
る場合、スラブの輻射熱に対して、センサー及び画像処
理用のカメラに空冷等の耐熱対策を実施する必要があ
り、設備的に高価となったり、また、屋外で、雨によ
り、水蒸気が発生した場合は、測定不可となる場合が多
い。
処理装置により、対象物との相対位置を定量的に測定す
る方法においては、スラブが１０００℃以上の高温であ
る場合、スラブの輻射熱に対して、センサー及び画像処
理用のカメラに空冷等の耐熱対策を実施する必要があ
り、設備的に高価となったり、また、屋外で、雨によ
り、水蒸気が発生した場合は、測定不可となる場合が多
い。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記のような過
酷な条件でも、熟練を必要とせず、容易にかつ精度良く
移動体を対象物の所定の位置に位置決めできる方法とそ
の装置を提供することにある。
酷な条件でも、熟練を必要とせず、容易にかつ精度良く
移動体を対象物の所定の位置に位置決めできる方法とそ
の装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第一の発明は、移動体を対象物に位置決めを行う
際、移動体の基準点から点対称となる２箇所に配置する
２台のカメラを少なくとも一組は設置して、該２台のカ
メラからの映像を１台のモニタ上に上下または左右方向
に２分割映像とするとともに、モニタ上の該２分割映像
の向きが、移動体の基準点からカメラ設置位置に向かう
方向が一致し、且つ、映像の２分割ラインに平行になる
ように、モニタ上に映像を提示し、２分割映像上に映っ
た対象物の各々の基準点の位置を、映像の２分割ライン
と直行するモニタ端面の同一側からの距離が一致するよ
うに、移動体を移動することによって、移動体を対象物
の所定の位置に位置決めする位置決め方法である。
め、第一の発明は、移動体を対象物に位置決めを行う
際、移動体の基準点から点対称となる２箇所に配置する
２台のカメラを少なくとも一組は設置して、該２台のカ
メラからの映像を１台のモニタ上に上下または左右方向
に２分割映像とするとともに、モニタ上の該２分割映像
の向きが、移動体の基準点からカメラ設置位置に向かう
方向が一致し、且つ、映像の２分割ラインに平行になる
ように、モニタ上に映像を提示し、２分割映像上に映っ
た対象物の各々の基準点の位置を、映像の２分割ライン
と直行するモニタ端面の同一側からの距離が一致するよ
うに、移動体を移動することによって、移動体を対象物
の所定の位置に位置決めする位置決め方法である。
【０００８】また、第二の発明は、移動体の基準点から
点対称となる２箇所に配置する２台のカメラと、該２台
のカメラからの２つの映像信号を取り込んで２分割映像
信号として出力する２分割映像装置を少なくとも一組は
移動体上に設置するとともに、遠隔操作場所に、移動体
の遠隔操作手段と前記２分割映像装置からの映像信号を
取り込んで提示するモニタを設けた位置決め装置であ
る。
点対称となる２箇所に配置する２台のカメラと、該２台
のカメラからの２つの映像信号を取り込んで２分割映像
信号として出力する２分割映像装置を少なくとも一組は
移動体上に設置するとともに、遠隔操作場所に、移動体
の遠隔操作手段と前記２分割映像装置からの映像信号を
取り込んで提示するモニタを設けた位置決め装置であ
る。
【０００９】第三の発明は、移動体の位置検出手段と移
動体の基準点から点対称となる２箇所に配置する２台の
カメラと、該２台のカメラからの２つの映像信号を取り
込んで２分割信号として出力する２分割映像装置を少な
くとも１組は移動体上に設置するとともに、移動体上の
操作場所に、前期位置検出装置からの位置表示装置と前
期２分割映像装置からの映像信号を取り込んで提示する
モニタを設けた位置決め装置である。
動体の基準点から点対称となる２箇所に配置する２台の
カメラと、該２台のカメラからの２つの映像信号を取り
込んで２分割信号として出力する２分割映像装置を少な
くとも１組は移動体上に設置するとともに、移動体上の
操作場所に、前期位置検出装置からの位置表示装置と前
期２分割映像装置からの映像信号を取り込んで提示する
モニタを設けた位置決め装置である。
【００１０】第四の発明は、移動体の基準点から点対称
となる２箇所に配置する２台のカメラが自動アイリス機
能と手動アイリス機能を有し、遠隔操作場所、移動体上
の操作場所の少なくとも一方に、自動アイリス機能と手
動アイリス機能を選択する切換装置を設け、さらに、手
動アイリス機能のアイリス調整装置を設けた位置決め装
置である。
となる２箇所に配置する２台のカメラが自動アイリス機
能と手動アイリス機能を有し、遠隔操作場所、移動体上
の操作場所の少なくとも一方に、自動アイリス機能と手
動アイリス機能を選択する切換装置を設け、さらに、手
動アイリス機能のアイリス調整装置を設けた位置決め装
置である。
【００１１】第一の発明の構成によれば、移動体をクレ
ーンとした場合、クレーンの二組の把持爪のセンターか
ら点対称となる２箇所にカメラを配置し、該クレーンを
用いて、矩形であるスラブを長手方向のセンターで把持
している場合、該カメラから得られる２つのスラブの映
像の形状は、同一となることは容易にわかる。つまり、
２つのスラブの映像が、同一形状である場合は、クレー
ンは、スラブのセンターに位置することになる。
ーンとした場合、クレーンの二組の把持爪のセンターか
ら点対称となる２箇所にカメラを配置し、該クレーンを
用いて、矩形であるスラブを長手方向のセンターで把持
している場合、該カメラから得られる２つのスラブの映
像の形状は、同一となることは容易にわかる。つまり、
２つのスラブの映像が、同一形状である場合は、クレー
ンは、スラブのセンターに位置することになる。
【００１２】また、本発明のモニタへの提示方法では、
クレーンがセンターにある場合に、２分割映像でモニタ
に提示されたスラブの長手方向の最端面が、一直線上に
なるため、この２つのスラブの映像が同一であるか、す
なわち、クレーンがスラブのセンターに位置決めされて
いるが、一目瞭然となる。
クレーンがセンターにある場合に、２分割映像でモニタ
に提示されたスラブの長手方向の最端面が、一直線上に
なるため、この２つのスラブの映像が同一であるか、す
なわち、クレーンがスラブのセンターに位置決めされて
いるが、一目瞭然となる。
【００１３】ところで、この端面の一直線からのズレ量
が、スラブのセンター位置に対するクレーンの位置決め
誤差、すなわち、位置決め精度となる。
が、スラブのセンター位置に対するクレーンの位置決め
誤差、すなわち、位置決め精度となる。
【００１４】第三の発明の構成によれば、クレーンの機
上の運転室にも位置決め用のモニタを設置しているた
め、クレーンを機上で運転する場合でも、スラブのセン
ターを精度よく把持することができ、さらに、クレーン
の現在位置を表示する位置表示装置を有しているため、
スラブを積載する所定の番地に対して、スラブの中心を
精度よく配置することができる。
上の運転室にも位置決め用のモニタを設置しているた
め、クレーンを機上で運転する場合でも、スラブのセン
ターを精度よく把持することができ、さらに、クレーン
の現在位置を表示する位置表示装置を有しているため、
スラブを積載する所定の番地に対して、スラブの中心を
精度よく配置することができる。
【００１５】すなわち、クレーン自動運転が何らかの原
因で、システムがダウンした場合でも、人手運転で、ク
レーンを使用しても、クレーン稼動効率を低下すること
なく、クレーン自動運転と同等の精度で、スラブを精度
よく配置且つ積載することができるため、自動クレーン
復旧後において、スラブの配置且つ積載を修正すること
なく、直ちに、自動クレーン操業が実施することができ
る。
因で、システムがダウンした場合でも、人手運転で、ク
レーンを使用しても、クレーン稼動効率を低下すること
なく、クレーン自動運転と同等の精度で、スラブを精度
よく配置且つ積載することができるため、自動クレーン
復旧後において、スラブの配置且つ積載を修正すること
なく、直ちに、自動クレーン操業が実施することができ
る。
【００１６】また、第四の発明の構成によれば、２台の
カメラが自動アイリス機能を有しているために、通常
は、自動アイリス機能を使用することにより、一切、ア
イリスを調整することなく朝、昼、夜において、鮮明な
スラブの映像が得られる。また、高いスラブ山立ての影
となる低いスラブの映像が、自動アイリス機能の照度調
整限界により、スラブの端面が暗くて認識出来ない場合
が、しばしばあるが、その場合は、手動アイリス機能に
切り換え、暗くて認識できない映像を提示しているカメ
ラのみ、アイリスを映像を見ながら調整することによ
り、鮮明なスラブ端面映像を得ることが出来る。
カメラが自動アイリス機能を有しているために、通常
は、自動アイリス機能を使用することにより、一切、ア
イリスを調整することなく朝、昼、夜において、鮮明な
スラブの映像が得られる。また、高いスラブ山立ての影
となる低いスラブの映像が、自動アイリス機能の照度調
整限界により、スラブの端面が暗くて認識出来ない場合
が、しばしばあるが、その場合は、手動アイリス機能に
切り換え、暗くて認識できない映像を提示しているカメ
ラのみ、アイリスを映像を見ながら調整することによ
り、鮮明なスラブ端面映像を得ることが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１８】図１は本発明の一実施例であるスラブ搬送
用のクレーンの正面から見た構成図である。
用のクレーンの正面から見た構成図である。
【００１９】図２は図１の構成図のＡ−Ａから見た側面
図である。
図である。
【００２０】図３は図１の構成図のＢ−Ｂから見た上面
図である。
図である。
【００２１】図４は位置決めする前の位置決め用カメラ
のモニタ上の映像である。
のモニタ上の映像である。
【００２２】図５は位置決めする後の位置決め用カメラ
のモニタ上の映像である。
のモニタ上の映像である。
【００２３】図１に示す、本発明の位置決め方法が非常
に有効である、スラブ搬送用のクレーンを遠隔で操作す
る場合について説明する。
に有効である、スラブ搬送用のクレーンを遠隔で操作す
る場合について説明する。
【００２４】図１及び図２に示すように、水平視野角９
５゜の超広角レンズをカメラ１に装着し、このカメラを
パン、チルト首振り可能な電動雲台２に設置している。
５゜の超広角レンズをカメラ１に装着し、このカメラを
パン、チルト首振り可能な電動雲台２に設置している。
【００２５】また、二組の把持爪５ａ、５ｂ、５ｃ、５
ｄが備わっているトング４のセンタを基準として、等間
隔に、且つ、フロアー（地面）からの高さも同じ位置の
クレーンクラブ６上に、同じ仕様のレンズ（ｆ＝８ｍ
ｍ）及びＣＣＤカメラを使用した位置決め用カメラ７
ａ、７ｂを設置している。該位置決め用カメラ７ａ、７
ｂの設置に際しては、予め、スラブの中心とクレーンの
トングの中心とを±２０ｍｍ以内に合うように、クレー
ンを移動させた後に、カメラのフォーカス及び角度を微
調整しながら、モニタ上の２分割映像のスラブ端面が一
直線上に揃うようにする。
ｄが備わっているトング４のセンタを基準として、等間
隔に、且つ、フロアー（地面）からの高さも同じ位置の
クレーンクラブ６上に、同じ仕様のレンズ（ｆ＝８ｍ
ｍ）及びＣＣＤカメラを使用した位置決め用カメラ７
ａ、７ｂを設置している。該位置決め用カメラ７ａ、７
ｂの設置に際しては、予め、スラブの中心とクレーンの
トングの中心とを±２０ｍｍ以内に合うように、クレー
ンを移動させた後に、カメラのフォーカス及び角度を微
調整しながら、モニタ上の２分割映像のスラブ端面が一
直線上に揃うようにする。
【００２６】該カメラ７ａ、７ｂによって撮影した映像
信号は、クレーン上の運転室１７内に設置した映像２分
割装置を介して、光信号に変換して、光ケーブル１４に
より、遠隔操作手段１０が設けられている遠隔操作運転
室８に設置した３２型ワイド型カラーモニター９ｂによ
って作業者に提示される。
信号は、クレーン上の運転室１７内に設置した映像２分
割装置を介して、光信号に変換して、光ケーブル１４に
より、遠隔操作手段１０が設けられている遠隔操作運転
室８に設置した３２型ワイド型カラーモニター９ｂによ
って作業者に提示される。
【００２７】本実施例では、長さ１２ｍ以上のスラブに
対しては、スラブと設備的な干渉の問題で、センタリン
グの位置決め精度として、±１００ｍｍが要求されてい
る。
対しては、スラブと設備的な干渉の問題で、センタリン
グの位置決め精度として、±１００ｍｍが要求されてい
る。
【００２８】その為、まず初めに、モニタ９ｂに超広角
レンズを装着したカメラ１の映像提示し、それを基にし
て、スラブ３とトング４の相対位置を確認しながら、粗
位置決めを行う。
レンズを装着したカメラ１の映像提示し、それを基にし
て、スラブ３とトング４の相対位置を確認しながら、粗
位置決めを行う。
【００２９】次に、モニタ９ｂ上の映像を２台のカメラ
７ａ、７ｂからの２分割映像に切り換える。この映像は
図３のＡ、Ｂ部分の映像を図４に示すような２分割映像
として提示してあるので、スラブ３の長さ方向について
はモニタ画面にてスラブ３の端面が一直線上に揃うよう
にクレーンを移動させることでスラブに対するセンタリ
ングを行う。
７ａ、７ｂからの２分割映像に切り換える。この映像は
図３のＡ、Ｂ部分の映像を図４に示すような２分割映像
として提示してあるので、スラブ３の長さ方向について
はモニタ画面にてスラブ３の端面が一直線上に揃うよう
にクレーンを移動させることでスラブに対するセンタリ
ングを行う。
【００３０】ここで、幅方向については、トング４に幅
方向のセンターに目印が設置されているので、モニタ上
の該目印が、スラブ３の幅方向の中心に位置するように
クレーンを移動させて行う。
方向のセンターに目印が設置されているので、モニタ上
の該目印が、スラブ３の幅方向の中心に位置するように
クレーンを移動させて行う。
【００３１】このような本実施例によれば、スラブ両端
部分の映像を、モニタ画面を上下２分割し、一方向にス
ラブの端部が同方向になるように提示することにより、
モニタ上でスラブ端面が一直線上に揃うようにすること
だけでセンタリングができるだけでなく、本実施例の場
合、１２ｍの長さのスラブに対し、位置決め精度±８０
ｍｍ以下を２８秒以下の位置決め時間（試行回数６５回
の平均値）でセンタリングできるという結果を得ること
ができる。
部分の映像を、モニタ画面を上下２分割し、一方向にス
ラブの端部が同方向になるように提示することにより、
モニタ上でスラブ端面が一直線上に揃うようにすること
だけでセンタリングができるだけでなく、本実施例の場
合、１２ｍの長さのスラブに対し、位置決め精度±８０
ｍｍ以下を２８秒以下の位置決め時間（試行回数６５回
の平均値）でセンタリングできるという結果を得ること
ができる。
【００３２】また、本実施例では長さ方向のセンタリン
グ用カメラ２台７ａ、７ｂをクレーンに設置した実施例
を説明したが、幅方向のセンタリングも目測が困難であ
れば、幅方向にも同様なカメラ及び映像２分割装置を設
置することでセンタリングは可能となる。また、位置決
め用カメラ７ａ、７ｂからの映像は、位置決めする場合
のみ有効ではなく、スラブを真上より撮影しているた
め、該映像をモニタに常時、提示することにより、スラ
ブヤード内のスラブの積載形状を監視することもでき
る。
グ用カメラ２台７ａ、７ｂをクレーンに設置した実施例
を説明したが、幅方向のセンタリングも目測が困難であ
れば、幅方向にも同様なカメラ及び映像２分割装置を設
置することでセンタリングは可能となる。また、位置決
め用カメラ７ａ、７ｂからの映像は、位置決めする場合
のみ有効ではなく、スラブを真上より撮影しているた
め、該映像をモニタに常時、提示することにより、スラ
ブヤード内のスラブの積載形状を監視することもでき
る。
【００３３】また、クレーン上の運転室１７に設置した
モニタ９ａを使用する場合でも、前記と同様な手順で、
カメラ１の映像と２台のカメラ７ａ、７ｂからの２分割
映像を利用して、スラブに対するセンタリングを実施し
た後、スラブをトング４で把持して、ビジネスコンピュ
ータの指令と位置検出装置１５ａ、１５ｂによるクレー
ンの位置表示装置１３に基づいて、積載すべき番地に移
動することにより、クレーン自動運転と同等な精度でス
ラブを積載することが出来た。
モニタ９ａを使用する場合でも、前記と同様な手順で、
カメラ１の映像と２台のカメラ７ａ、７ｂからの２分割
映像を利用して、スラブに対するセンタリングを実施し
た後、スラブをトング４で把持して、ビジネスコンピュ
ータの指令と位置検出装置１５ａ、１５ｂによるクレー
ンの位置表示装置１３に基づいて、積載すべき番地に移
動することにより、クレーン自動運転と同等な精度でス
ラブを積載することが出来た。
【００３４】さらに、また、遠隔操作場所８から、クレ
ーンを操作している時に、高いスラブ山立ての影となる
低いスラブの片側のスラブの端面の映像のみが、暗くて
認識出来ない場合があったが、その際に、自動アイリス
機能から、手動アイリス機能に切換装置１１ｂにより切
り換え、対象のカメラのみ、映像を見ながらアイリス調
整装置１２ｂを操作することにより鮮明なスラブ端面映
像を得られ、スラブのセンタリング位置決めを確実且つ
迅速に実施することが出来た。ガーダー柱１６ａ、１６
ｂの影で、スラブの端面が認識出来ない場合もあった
が、同様な手順によりセンタリングは可能であった。な
お、クレーン上の運転室１７からも同様な操作は可能で
あった。
ーンを操作している時に、高いスラブ山立ての影となる
低いスラブの片側のスラブの端面の映像のみが、暗くて
認識出来ない場合があったが、その際に、自動アイリス
機能から、手動アイリス機能に切換装置１１ｂにより切
り換え、対象のカメラのみ、映像を見ながらアイリス調
整装置１２ｂを操作することにより鮮明なスラブ端面映
像を得られ、スラブのセンタリング位置決めを確実且つ
迅速に実施することが出来た。ガーダー柱１６ａ、１６
ｂの影で、スラブの端面が認識出来ない場合もあった
が、同様な手順によりセンタリングは可能であった。な
お、クレーン上の運転室１７からも同様な操作は可能で
あった。
【００３５】なお、本発明の適用は、本実施例で示した
クレーンに限らず、クローラー式の重機及び他のマニュ
ピレータ等の移動装置にも適用可能であり、対象物体も
スラブ等の矩形に限るものではなく、どのような形状に
対しても適用可能である。
クレーンに限らず、クローラー式の重機及び他のマニュ
ピレータ等の移動装置にも適用可能であり、対象物体も
スラブ等の矩形に限るものではなく、どのような形状に
対しても適用可能である。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モニタ上で対象物の端面が一直線上に揃うようにするこ
とだけでセンタリングができるために、位置決めに関す
る作業者の高い習熟度を必要とせず、さらには、精度の
良い位置決めが短時間で行うことが出来る。
モニタ上で対象物の端面が一直線上に揃うようにするこ
とだけでセンタリングができるために、位置決めに関す
る作業者の高い習熟度を必要とせず、さらには、精度の
良い位置決めが短時間で行うことが出来る。
【図１】本発明の一実施例であるスラブ搬送用のクレー
ンの正面から見た構成図である。
ンの正面から見た構成図である。
【図２】図１の構成図のＡ−Ａから見た側面図である。
【図３】図１の構成図のＢ−Ｂから見た上面図である。
【図４】位置決めする前の位置決め用カメラのモニタ上
の映像を示す図である。
の映像を示す図である。
【図５】位置決めする後の位置決め用カメラのモニタ上
の映像を示す図である。
の映像を示す図である。
１ カメラ ２ 電動雲台 ３ スラブ ４ トング ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 把持爪 ６ クレーンクラブ ７ａ、７ｂ 位置決め用カメラ ８ 遠隔操作場所 ９ａ、９ｂ モニタ １０ 遠隔操作手段 １１ａ、１１ｂ 切換装置 １２ａ、１２ｂ アイリス調整装置 １３ 位置表示装置 １４ 光ケーブル １５ａ、１５ｂ 位置検出装置 １６ａ、１６ｂ ガーダー柱 １７ クレーン上の運転室
Claims (4)
- 【請求項１】 移動体を対象物に位置決めを行う際、移
動体の基準点から点対称となる２箇所に配置する２台の
カメラを少なくとも一組は設置して、該２台のカメラか
らの映像を１台のモニタ上に上下または左右方向に２分
割映像とするとともに、モニタ上の該２分割映像の向き
が、移動体の基準点からカメラ設置位置に向かう方向が
一致し、且つ、映像の２分割ラインに平行になるよう
に、モニタ上に映像を提示し、２分割映像上に映った対
象物の各々の基準点の位置を、映像の２分割ラインと直
行するモニタ端面の同一側からの距離が一致するよう
に、移動体を移動することによって、移動体を対象物の
所定の位置に位置決めすることを特徴とした位置決め方
法。 - 【請求項２】 移動体の基準点から点対称となる２箇所
に配置する２台のカメラと、該２台のカメラからの２つ
の映像信号を取り込んで２分割映像信号として出力する
２分割映像装置を少なくとも一組は移動体上に設置する
とともに遠隔操作場所に、移動体の遠隔操作手段と前記
２分割映像装置からの映像信号を取り込んで提示するモ
ニタを設けたことを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項３】 移動体の位置検出装置と移動体の基準点
から点対称となる２箇所に配置する２台のカメラと、該
２台のカメラからの２つの映像信号を取り込んで２分割
信号として出力する２分割映像装置を少なくとも１組は
移動体上に設置するとともに、移動体上の操作場所に、
前期位置検出装置からの位置表示装置と前期２分割映像
装置からの映像信号を取り込んで提示するモニタを設け
たことを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項４】 移動体の基準点から点対称となる２箇所
に配置する２台のカメラが自動アイリス機能と手動アイ
リス機能を有し、遠隔操作場所、移動体上の操作場所の
少なくとも一方に、自動アイリス機能と手動アイリス機
能を選択する切換装置を設け、さらに、手動アイリス機
能のアイリス調整装置を設けたことを特徴とする請求項
２又は３に記載の位置決め装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11008598A JP3920985B2 (ja) | 1997-04-18 | 1998-04-07 | 位置決め方法およびその装置 |
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| JP9-115071 | 1997-04-18 | ||
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-
1998
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