JP3393969B2 - 自動撮影カメラシステムにおける被写体の認識方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビカメラを使
用して撮影した画像から撮影対象の被写体の３次元位置
を計測し、その被写体を自動追尾して無人で撮影するこ
とができる自動撮影カメラシステムにおける被写体の認
識方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラ操作者が直接テレビジョン
カメラを操作せず、被写体を自動追尾して撮影すること
ができるようにしたカメラシステムでは、水平，垂直方
向に回動可能で外部からの制御信号により制御可能な撮
影用カメラを用い、被写体の動きに合わせて撮影用カメ
ラを駆動制御するようにしている。被写体を認識する方
法としては、例えば、被写体（あるいは被写体と共に移
動する物体）に予め検知マークを付けておき、撮影画像
を処理してその検知マークを認識する方法や、赤色など
特定の色を被写体として認識する方法が採られている。
そして、認識した被写体が画面の枠内の所定位置に位置
するように撮影用カメラを駆動制御することで、被写体
を追尾して撮影するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、対象を
色によって認識する方法では、天気や時刻によって色温
度が変化するため対象の色認識ができなくなり、自動追
尾による撮影が不可能になることがあった。そのため、
対象の位置計測装置による計測を中断してホワイトバラ
ンスを取り直す必要があった。また、その際にはカメラ
にホワイトバランスをとるのに必要な対象を見せる必要
があった。また、色温度の自動的な補正をするには、色
温度補正用の特殊な機械が必要になり、自動追尾による
無人での適用範囲が狭くなるという問題があった。すな
わち、運動競技を撮影する場合など、競技場の中で関係
ないものを自由に置かせてくれない可能性がある。さら
に、計測対象に視野を向けると参照用部位を設定できな
いことがあった。例えば、スキーのジャンプ競技の選手
を対象として撮影する場合には、ジャンプのときに背景
が空になってしまうので、補正のためのポイントを空中
に設定しなくてはならず、従来の色温度の補正方法では
設定することができなかった。また、参照部位が小さす
ぎると対象色の登録や更新，色温度補正に使えないた
め、参照部位として使用する場所が限られてしまうとい
う問題があった。

【０００４】本発明は上述のような事情から成されたも
のであり、本発明の目的は、自動追尾の対象である静止
又は移動している被写体を、天候や撮影場所等の撮影条
件によらずに安定して認識することができる自動撮影カ
メラシステムにおける被写体の認識方法および装置を提
供することにある。特に、色温度補正用の特殊な機械を
用いずに、色温度の変化を自動的に補正しながら対象の
色を認識し、自動追尾による撮影を行なうことができる
自動撮影カメラシステムにおける被写体の認識方法およ
び装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、広角画像を撮
影するセンサカメラの撮影画像内の静止体又は移動体の
中から撮影対象の被写体を認識し、外部からの制御信号
により撮影方向を含むカメラ操作の制御が可能な撮影用
カメラを駆動制御して前記被写体の自動追尾による撮影
を行なう自動撮影カメラシステムにおける被写体の認識
方法および装置に関するものであり、本発明の上記目的
は、方法の発明に関しては、前記センサカメラとは異な
る色温度補正用カメラを具備し、前記色温度補正用カメ
ラの画像情報に基づいて前記センサカメラの撮影画像の
色温度を補正するようにすることによって達成される。
また、少なくとも前記背景部の色が白である部分を参照
対象部とし、前記色温度の補正により前記被写体に対す
るホワイトバランスをとるようにすることによって、よ
り効果的に達成される。また、装置の発明に関しては、
前記センサカメラとは異なる色温度補正用カメラと、前
記被写体の表面部を構成する色を抽出色として設定する
色設定手段と、前記色温度補正用カメラの画像情報及び
予め測定した環境変化を含む色の変化要素毎の色情報に
基づいて前記センサカメラの撮影画像の色温度を補正す
る色温度補正手段と、該色温度補正手段により補正した
後の前記センサカメラの撮影画像から前記抽出色若しく
は前記抽出色の中の指定色に該当する各色の画像部を抽
出し、該画像部にて連続する当該色の画素の計数値から
算出した面積情報に基づいて前記被写体を認識する色抽
出手段と、前記面積情報に基づいて求めた前記被写体の
中心位置の座標情報と前記センサカメラ及び前記撮影用
カメラの各位置情報とから前記撮影用カメラの視点を原
点とした前記被写体の３次元位置情報を求める３次元座
標演算手段と、を具備することによって達成される。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明では、カメラ操作者の眼に
相当するセンサカメラにより撮影した広角映像の中から
撮影すべき被写体を自動認識すると共に、３次元空間内
での被写体の位置を計測し、被写体の動きに応じて撮影
用カメラを駆動制御することで、被写体の自動撮影を行
なうようにしている。そして、色温度補正用のカメラを
設け、参照対象部（被写体の背景部）の複数の色（色温
度の変化に伴う色）を予め計測しておき、その計測情報
及び上記補正用カメラの画像情報に基づいて、センサカ
メラの撮影画像の色温度を推定して補正するようにして
いる。また、被写体の認識方法としては、例えば、被写
体の表面部を構成する複数の色を認識要素とし、抽出色
として予め設定しておき、センサカメラの広角画像（上
記の色温度補正後の画像）から抽出色全て又は抽出色の
中から予め指定した指定色に該当する各色の画像部を抽
出し、複数色の抽出部の画像情報に基づいて撮影対象の
被写体を認識するようにしている。

【０００７】以下、図面に基づいて本発明の好適な実施
形態について詳細に説明する。まず、本発明に係わる自
動撮影カメラシステムの全体構成について具体例を示し
て説明する。

【０００８】図１は本発明に係わる自動撮影カメラシス
テムの概略構成を示しており、３次元空間を移動する被
写体を捕らえるための２台のカメラ１００（以下、「セ
ンサカメラ」と呼ぶ），色温度補正用のカメラ（以下、
「色温度補正用カメラ」と呼ぶ）１５０，及び１台の撮
影用カメラ２００を備えたシステムの例を示している。
センサカメラ１００は、カメラ操作者の両眼に相当する
カメラであり、同図のように撮影対象の被写体１を含む
広角映像を撮影する。このセンサカメラ１００は、被写
体の３次元位置（３次元座標）を三角測量の原理で求め
るために２台用いる。例えば、センサカメラ１００の視
野領域を越えて移動する被写体１を追尾して撮影する場
合には、複数のセンサカメラ１００が使用され、その場
合には撮影範囲（計測範囲）が分割されてそれぞれ所定
の位置に２台ずつ配置される。撮影用カメラ２００は、
外部からの制御信号によりカメラのパン，チルト，ズー
ム，フォーカス等の調整が可能な駆動機構部（雲台）２
１０と撮像部２２０とが一体的に構成されたカメラであ
り、パン軸及びチルト軸の回動制御により真下を除くほ
ぼ全域の空間が撮影できるようになっている。

【０００９】３次元位置計測装置３００は、センサカメ
ラ１００の撮影された広角画像ＶＤ１ａ（ＶＤ１ｂ）内
の静止体又は移動体の中から撮影対象の被写体１を、後
述する認識方法にって認識すると共に、被写体１の現在
位置を逐次計測する装置であり、撮影用カメラ２００の
視点を原点とした三次元空間内での被写体１の現在位置
（３次元座標情報），被写体１の大きさを示す情報（画
像抽出部分の面積情報）等を計測情報ＰＤとして出力す
る。この計測情報ＰＤは入出力インタフェースを介して
データ解析装置５００に入力される。

【００１０】ここで、本発明では、計測用のセンサカメ
ラ１００とは別に、センサカメラ１００の撮影画像の色
温度を補正するための色温度補正用カメラ１５０を具備
しており、３次元位置計測装置３００では、色温度補正
用カメラ１５０を用いて、参照対象部（被写体１の背景
部）５に対する複数の色を予め計測しておき、この計測
情報と色温度補正用カメラ１５０の画像情報に基づい
て、センサカメラ１００の撮影画像の色温度を補正する
ようにしている。

【００１１】データ解析装置５００は、３次元位置計測
装置３００からの計測情報ＰＤを基に被写体１の動きを
解析し、被写体１の動きに応じて撮影用カメラ２００の
カメラワークを制御する装置であり、駆動制御部４００
を介して駆動信号ＭＳを送出し、撮影用カメラ２００の
カメラワークを制御する。すなわち、データ解析装置５
００では、３次元位置計測装置３００の計測情報ＰＤに
基づいて被写体１の現在位置を認識する共に、被写体１
の動き（各時点の位置，方位角，加速度等）を解析して
次の瞬間の動きを予測し、この予測情報と現時点の撮影
用カメラ２００の向きを示す情報等に基づいて撮影用カ
メラ２００のパン，チルト角度偏差及びズーム等の調整
量を演算し、駆動制御データ（速度指令）Ｖｃｏｍを出
力して被写体１の次の動作位置へと撮影用カメラ２００
を駆動制御することで、被写体１を自動追尾して撮影す
るようにしている。

【００１２】また、データ解析装置５００は、カメラワ
ークの制御モードを複数持ち、各制御モードを撮影中の
状況の変化に応じてダイナミックに切替える機能を備え
ており、状況に応じた最適なカメラワークで撮影するこ
とができるようにしている。例えば、被写体の３次元空
間内の位置に応じて視野の大きさを変化させたり、被写
体の速度に応じて画面内の被写体位置を変動させたり、
時間帯に応じてアイリスの調整量を切替えたりというよ
うに、カメラワークの制御モードをダイナミックに切替
えて撮影することができるようにしている。また、運動
競技や自動車競技等、被写体が移動するコースが予め決
まっている場合には、カメラワークの制御モードが異な
る撮影区域（例えば、スキーのジャンプ競技のスタート
地点→ジャンプ地点→着地地点等）ごとにカメラワーク
の制御パラメータをそれぞれ設定しておき、撮影空間内
の被写体の位置に応じて制御パラメータを自動的に切替
えることで、撮影区域に応じた最適なカメラワークで撮
影することができるようにしている。

【００１３】図２は、上述の自動撮影システムにおける
センサカメラ１００と撮影用カメラ２００の配置構成の
一例を示しており、同図に示すようなスキーのジャンプ
競技を撮影する場合、被写体である選手１が移動する領
域は、スタート地点からジャンプ台の先端のジャンプ地
点までの助走路の領域部２ａ，ジャンプしてから着地地
点までの領域部２ｂ，及び着地地点から静止するまでの
スロープの領域部２ｃであり、それぞれの移動領域部が
撮影領域部（３次元空間領域）となる。本システムでは
全領域を自動撮影の対象とすることができるが、図２で
は便宜上、ジャンプ中の空間領域部２ｂの一部を自動撮
影の対象とし、センサカメラ１００の視野領域を２つの
計測範囲１及び２に分割し、センサカメラ１０１（１０
１Ａ，１０１Ｂ）で計測範囲１の３次元計測を担当し、
センサカメラ１０２（１０２Ａ，１０２Ｂ）で計測範囲
２の３次元計測を担当するようにした場合の配置構成の
例を示している。

【００１４】ここで、センサカメラ１０１とセンサカメ
ラ１０２は、それぞれ１台でも被写体の３次元位置（３
次元座標）を求めることが可能だが、その場合、例えば
２点間を移動したときの被写体１の移動量及び大きさの
変化量の検出値に基づいて被写体１の位置を示す３次元
座標を算出することになり、計測時点ごとに３次元座標
を求めることができず、リアルタイムに計測情報を提供
できないという欠点がある。そのため、上記の点や計測
装置の処理負荷の点では、本例のように１計測範囲に２
台のセンサカメラを用いる形態の方が好ましい。

【００１５】図３は、本発明を実現する装置の一例を示
しており、上述の自動撮影カメラシステムでは、３次元
位置計測装置３００内で被写体の認識及び３次元位置の
計測を行なうようになっている。図３において、センサ
カメラ１００（１０１Ａ，１０１Ｂ、１０２Ａ，１０２
Ｂ）は、図２の構成例のように計測範囲毎に２台ずつ設
置される。それぞれのセンサカメラ１００で撮影された
映像信号ＶＤ１（ＶＤ１ａ，ＶＤ１ｂ、ＶＤ２ａ，ＶＤ
２ｂ）は３次元位置計測装置３００に入力され、Ａ／Ｄ
変換部３０１を介してデジタル化される。デジタル化さ
れた画像データは、被写体認識部３１０内の色空間変換
回路３１１に送出される。

【００１６】被写体認識部３１０は、デジタル化された
画像データ（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を受け、それを色抽出に適し
たＨＳＩ系の色空間への変換処理を行なう色空間変換回
路３１１と、被写体１の表面部を構成する複数の色を抽
出色として設定し、また、色温度補正制御回路３１４で
計測した参照対象部の色情報を設定するための色設定回
路３１３と、センサカメラ１００の広角画像から抽出色
（又はその指定色）に該当する各色の画像部の画像デー
タを抽出する色抽出回路３１２と、色温度補正用カメラ
１５０の撮影画像ＶＤ３及び予め測定した参照対象部の
複数の色情報に基づいてセンサカメラ１００の画像の色
温度を補正（補償）する色温度補正制御回路３１４とか
ら構成され、センサカメラ１００の広角画像から当該色
の画像部を抽出する。色温度の補正方法については後述
するものとし、ここでは、色抽出回路３１２の基本の動
作例を説明する。色抽出回路３１２では、デジタル化し
た１フレーム分の２次元座標系の画像データから撮影対
象の被写体１を認識する。被写体１の認識は、例えば画
像データの各画素の色情報（Ｈ，Ｓ，Ｉ）と、被写体認
識データとして色設定回路３１３で設定された抽出色
（又はその数値で設定された指定色）のそれぞれの閾値
（Ｈ，Ｓ，Ｉの範囲：下限の閾値〜上限の閾値）とを比
較し、閾値内を“１”，範囲外を“０”として画素単位
に２値化する。その際、２次元座標系（Ｘ，Ｙ座標系）
にて連続する当該色の画素を抽出して計数し、計数値を
面積Ｓとする。そして当該色の部分が複数存在する場合
には、例えば、面積Ｓの大きい部分を撮影対象の被写体
１と認識する。ここで、上記の抽出処理は、当該計測範
囲を撮像する２台のセンサカメラ１００の画像データＶ
Ｄ１ａ，ＶＤ１ｂに対してそれぞれ行なわれる。

【００１７】３次元座標計測部３２０内の座標計算回路
３２１では、被写体認識部３１０で求めた面積Ｓから、
抽出部分の重心位置を演算して被写体１の中心位置Ｃ
（ｘ，ｙ）とする。この中心位置は、２台のセンサカメ
ラ１００の画像データＶＤ１ａ，ＶＤ１ｂからそれぞれ
演算する。３次元座標演算回路３２２では、２つの中心
位置Ｃ１（ｘ，ｙ）及びＣ２（ｘ，ｙ）と、センサカメ
ラ１００及び撮影用カメラ２００の位置情報とから、被
写体１の３次元空間内の位置（撮影用カメラ２００の視
点を原点とした被写体１の３次元座標）を三角測量の原
理で算出し、算出した３次元位置情報Ｃ（ｘ，ｙ，
ｚ），及び被写体１の大きさを示す情報（上記の面積
Ｓ）を計測情報ＰＤとして出力する。この計測情報ＰＤ
は、データ解析装置５００に入力される。

【００１８】次に、上述のような自動撮影カメラシステ
ムにおける被写体の認識方法及び色温度の補正方法を、
それぞれ具体例を示して詳細に説明する。

【００１９】先ず、被写体の認識方法について説明す
る。例えば撮影対象がスキー選手の場合には、スキー選
手が着用しているユニホームを認識対象とすることがで
きる。すなわち、複数の色で構成されるユニホームの色
をそれぞれ認識することにより、撮影対象の被写体を認
識することができる。

【００２０】図４は、上部の前部と背面部の部分及び下
部の前部と背面部の部分でそれぞれ色が異なるユニホー
ム（認識対象部）１０の例を示している。例えば同図の
ように、カメラの視線に対してスキー選手が右斜め前方
に向いている状態では、ユニホーム１０の、上部の背面
部と前部の部分の２色Ａ，Ｂと、下部の背面部と前部の
部分の２色Ｃ，Ｄの合計４色の部分が認識対象の領域と
なる。この場合、図５に示すように、それぞれの色を色
設定回路３１３の設定手段によって設定してテーブル等
に登録しておき、画像抽出時に当該色の部分を抽出し、
認識用データとして出力する。また、図５の例のよう
に、色を示す情報と共に属性情報（前部の色，背面部の
色，位置関係等）を設定しておくことで、モード指定
（位置関係を照合するモード指定）等により、当該モー
ドに属する色を抽出対象として処理できるようになる。
また、想定されるｎ個（ｎ≧２）の色の組合わせのパタ
ーンの中からｍ個（ｍ≧１）のパターンを選択して抽出
できるように構成することによって、汎用的なものとす
ることができる。

【００２１】図６は、従来の色抽出方法による抽出結果
を同図（Ａ）、本発明の色抽出方法による抽出結果を同
図（Ｂ）に示しており、一般的な色抽出方法では、図４
のユニホーム１０を認識対象とした場合、Ａ色などの１
色の部分だけしか抽出できなかったが、本発明では、撮
影方向によって色の構成が変わってもユニホーム１０の
全体を抽出することができ、安定した被写体の認識と３
次元位置の計測ができるようになる。

【００２２】次に、色温度の補正方法について、図２，
図３及び図７を参照して説明する。図７は、色温度補正
に用いる補正用テーブル７０の構成例を示しており、空
や地面等の参照対象部（１，２，…）毎に複数の色（Ｒ
Ｃ１（１）〜，ＲＣ２（１）〜，…）に対する補正値
（Ｃ１１〜，Ｃ２１〜，…）が設定されるようになって
いる。まず、図３を参照して補正用テーブル１０の各情
報の設定方法について説明する。スキーの競技を撮影対
象とする場合は、例えば図２に示すようにジャンプ台の
一部を参照対象部とし、色温度補正用カメラ１５０で参
照対象部５を撮影し、参照対象部５の色情報（Ｒ，Ｇ，
Ｂ）を補正用テーブル７０に登録する。この処理は、図
３の３次元位置計測装置３００内の色温度補正制御部３
１４によって行なわれ、色設定回路３１３を介して当該
参照対象部の補正用テーブル７０に登録される。例え
ば、図７において、参照対象部１（白の基準値Ｋ１が設
定されているレコード）のＲＣ１（１）に計測時の色情
報（Ｒ，Ｇ，Ｂ）が登録されると共に、その補正値Ｃ１
１が登録される。この参照対象部５の計測は、例えば、
色の変化の要素（時間，天気等）に応じて複数回行な
う。

【００２３】次に、撮影時の色温度の補正方法について
図３及び図８を参照してを参照して説明する。３次元位
置計測装置３００内の色温度補正制御回路３１４では、
色温度補正用カメラ１５０の撮影画像ＶＤ３を入力し、
その画像の色情報から補正用テーブル７０の該当する色
の補正値、例えば（Ｒ，Ｇ，Ｂ）がＲＣ１（２）の範囲
（計測値±α）であれば、Ｃ１２の補正値を色空間変換
回路３１１に送出し、センサカメラ１００の撮影画像の
色を補正（ホワイトバランス等）する。そして、色空間
変換回路３１１で補正された画像データに基づいて、色
抽出回路３１２での色抽出処理が行なわれ、３次元座標
計測部３２０を介して被写体１の３次元座標等の計測情
報ＰＤが出力される。このように、白色だけでなく、そ
の他の色についても補正値を用意しておくことで、変化
に対応して色温度補正を行なうことができる、また、こ
こでは、参照対象部が１個の時についてのみ説明してい
るが、複数の参照対象部（複数の色）を同時に利用する
ことで、補正値を自動的に決定することもできる。その
場合には、Ｈ，Ｓ，Ｉ系色空間において、色の距離を求
め、その２乗和が１番小さくなるような補正値Ｃを演算
すれば良い。参照対象部の色の値を（Ｈ，Ｓ，Ｉ）補正
したい時の色の値を（Ｈ´，Ｓ´，Ｉ´）とすると、色
距離は、√（（Ｈ−Ｈ´）² ＋（Ｓ−Ｓ´）² ＋（Ｉ−
Ｉ´）² ）で計算できる。複数の場合は、これの和を使
えば良い。

【００２４】なお、上述した実施の形態においては、セ
ンサカメラを備えた自動撮影カメラシステムに適用した
場合を例として説明したが、撮影用カメラだけを用いて
対象を追尾するシステム等、一般的なシステムにおける
被写体の認識方法として本発明を適用することができ
る。

【００２５】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、計測対象のセンサカメラとは別に色温度補正用カメ
ラを設けて、センサカメラの撮影画像の色温度を補正す
るようにしているので、色温度補正用の特殊な機械を用
いずに、色温度の変化を自動的に補正しながら対象の色
を認識し、自動追尾による撮影を行なうことができる。
また、ホワイトバランス等の背景色とのバランスをとる
ことが容易に行なうことができるようになる。さらに、
計測範囲に関係なく対象色を登録、更新することがで
き、更に背景の中から色温度補正用参照部分を自由に設
定することができる。また、センサカメラでは、小さす
ぎて対象色の登録や更新、色温度補正に使えない大きさ
のものでも、ズームアップすることで、参照することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる自動撮影カメラシステムの概略
の構成例を示すブロック図である。

【図２】図１のセンサカメラ１００と撮影用カメラ２０
０の配置構成の一例を示す図である。

【図３】本発明を実現する装置の一例を示すブロック図
である。

【図４】本発明における認識対象の一例を示す図であ
る。

【図５】本発明における認識対象を構成する色の設定例
を説明するための図である。

【図６】本発明における色抽出方法と従来技術での色抽
出方法との相違を説明するための図である。

【図７】本発明における色温度の補正方法を説明するた
めの図である。

【図８】本発明における色温度の補正方法を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

１ 被写体 ５ 参照対象部 １０ 認識対象部 １００ センサカメラ １５０ 色温度補正用カメラ ２００ 撮影用カメラ ２１０ 駆動機構部（雲台） ２２０ 撮像部 ３００ ３次元位置計測装置 ３１０ 被写体認識部 ３１１ 色空間変換回路 ３１２ 色抽出回路 ３１３ 色設定回路 ３１４ 色温度補正制御回路 ３２０ ３次元座標計測部 ３２１ 座標計算回路 ３２２ ３次元座標演算回路 ４００ 駆動制御部 ５００ データ解析装置

フロントページの続き (72)発明者 阿部 一雄 東京都世田谷区砧１丁目10番11号 日本 放送協会放送技術研究所内 (72)発明者 石川 秋男 東京都世田谷区砧１丁目10番11号 日本 放送協会放送技術研究所内 (72)発明者 桑島 茂純 東京都大田区北千束３丁目26番12号 株 式会社応用計測研究所内 (72)発明者 鈴木 尊人 東京都大田区北千束３丁目26番12号 株 式会社応用計測研究所内 (72)発明者 中村 亨 東京都大田区北千束３丁目26番12号 株 式会社応用計測研究所内 (72)発明者 桑原 裕之 東京都大田区北千束３丁目26番12号 株 式会社応用計測研究所内 (56)参考文献 特開 平７−114642（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−322178（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−322053（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−322048（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−322052（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−322051（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04N 9/04 - 9/011 H04N 5/222 - 5/253 H04N 7/18

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 広角画像を撮影するセンサカメラの撮影
   画像内の静止体又は移動体の中から撮影対象の被写体を
   認識し、外部からの制御信号により撮影方向を含むカメ
   ラ操作の制御が可能な撮影用カメラを駆動制御して前記
   被写体の自動追尾による撮影を行なう自動撮影カメラシ
   ステムにおける被写体の認識方法において、前記センサ
   カメラとは異なる色温度補正用カメラを具備し、前記色
   温度補正用カメラの画像情報に基づいて前記センサカメ
   ラの撮影画像の色温度を補正するようにしたことを特徴
   とする自動撮影カメラシステムにおける被写体の認識方
   法。
2. 【請求項２】 少なくとも前記背景部の色が白である部
   分を参照対象部とし、前記色温度の補正により前記被写
   体に対するホワイトバランスをとるようにした請求項１
   に記載の自動撮影カメラシステムにおける被写体の認識
   方法。
3. 【請求項３】 広角画像を撮影するセンサカメラの撮影
   画像内の静止体又は移動体の中から撮影対象の被写体を
   認識し、外部からの制御信号により撮影方向を含むカメ
   ラ操作の制御が可能な撮影用カメラを駆動制御して前記
   被写体の自動追尾による撮影を行なう自動撮影カメラシ
   ステムにおける被写体の認識装置において、前記センサ
   カメラとは異なる色温度補正用カメラと、前記被写体の
   表面部を構成する色を抽出色として設定する色設定手段
   と、前記色温度補正用カメラの画像情報及び予め測定し
   た環境変化を含む色の変化要素毎の色情報に基づいて前
   記センサカメラの撮影画像の色温度を補正する色温度補
   正手段と、該色温度補正手段により補正した後の前記セ
   ンサカメラの撮影画像から前記抽出色若しくは前記抽出
   色の中の指定色に該当する各色の画像部を抽出し、該画
   像部にて連続する当該色の画素の計数値から算出した面
   積情報に基づいて前記被写体を認識する色抽出手段と、
   前記面積情報に基づいて求めた前記被写体の中心位置の
   座標情報と前記センサカメラ及び前記撮影用カメラの各
   位置情報とから前記撮影用カメラの視点を原点とした前
   記被写体の３次元位置情報を求める３次元座標演算手段
   と、を具備したことを特徴とする自動撮影カメラシステ
   ムにおける被写体の認識装置。