JP2015229532A - クレーン装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1および第2のカメラは吊り具の両側の位置に別々に取り付けられ、表示制御装置は、第1のカメラから得られる第1の画像と第2のカメラから得られる第2の画像を同一画面上にて画面表示させる。
図1の図面右方向をx方向、上方向をz方向、奥行き方向をy方向とする。図1はクレーン装置100をy方向に沿って見たものである。クレーン装置100は天井クレーンである。クレーン装置100は、ガーダー104、トロリー106、吊り具108、運転室110および2台のカメラ114(第1カメラ114aおよび第2カメラ114b)を含み、地上に積み上げられるコイル102等の対象物を吊り上げる。本実施形態においては、コイル102は円筒形状に巻き取られた鋼板であるとして説明する。また、運転室110はガーダー104の所定位置に固定されるものとする。
図2は、図1のクレーン装置100をx方向に沿って見たものである。吊り具108は、y方向に分岐するアーム162と、アーム162のそれぞれの先端に設けられた一対のフック116を有する。フック116はy方向に進退可能となっている。カメラ取付部158の先端側はy方向に沿って、ワイヤーロープから離れる側へ延伸している。2つのカメラ114は、吊り具108の中心軸118からy方向へずらして配置されている。カメラ114の光軸120は、y軸方向においては中心軸118に向けられるように延伸し、x軸方向においてはカメラ114と同位置となるように延伸している。この理由については後述する。好ましくは、コイル102の山と山の間にカメラ114が位置することが好ましい。これは、把持対象ではない山122が撮像画像に写り込まないようにするためである。
xy座標での位置合わせが終わると、吊り具108は下方向(z方向)に下げられる。吊り具108の2つのフック116の一方にはレーザや赤外線など信号を送信する送信装置が埋設され、他方には受信装置が埋設されている。受信装置にて信号が受信されるとき、フック116がコイル102の穴に差し込み可能な位置にあるため、操作者は吊り具108のフック116を操作してコイル102を把持する。
ここでは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。運転室110は、操作者に撮像画像を表示する表示部124、操作者の操作を受け付ける操作部126およびこれらを制御する制御部128を備える。
なお、図5ではカメラ114が設置されるカメラ取付部158は省略されている。前述の通り、トロリー106に取り付けられたカメラ取付部158に第1カメラ114a、第2カメラ114bが設置される。第1カメラ114aと第1カメラ114bのy座標は同じであるり、吊り具108を挟むようにx座標の位置は異なっている。図5においては、第1カメラ114aは吊り具108の右側からコイル102を撮像し、第2カメラ114bは吊り具108の左側からコイル102を撮像する。第1カメラ114aと第2カメラ114bは吊り具108の中心(図2における吊り具108の中心軸118)を通過するy−z平面を中心として対称となる位置に設置されている。言い換えると、ガーダー104の延伸方向(x方向)における第1カメラ114aから吊り具108の中心軸118までの距離と、延伸方向(x方向)における第2カメラ114bから吊り具108の中心軸118までの距離とが、略等しくなるように、第1カメラ114a及び第2カメラ114bが設けられている。x方向における第1カメラ114aから第2カメラ114bまでの距離は、コイル102の外周の直径と同等、又はコイル102の外周の直径よりも小さいことが望ましい。
合成画像152は、カメラ制御部130により合成され、表示部124に出力される。合成画像152は、第1カメラ114aによる撮像画像である左画像136および第2カメラ114bによる撮像画像である右画像138を用いて合成される。左画像136は、第2カメラ114bによる撮像画像であり、吊り具108の中心よりも左側から撮像した画像である。左画像136の右半分には吊り具108が大きく写り込んでいる。右画像138は、第1カメラ114aによる撮像画像であり、吊り具108の中心よりも右側から撮像した画像である。同じく、右画像138の左半分に吊り具108が大きく写り込んでいる。
図7(a)は、吊り具108のx方向における中心と対象物であるコイル102のx方向中心とが略一致している場合の図である。なお、各画像においては、対象物であるコイル102のみを描いており、対象物であるコイル102以外の周辺のコイル102や、吊り具108は省略している。
図8に示すように把持の対象物であるコイル102の片側や両側に山154や山156があるときには、運転室110から対象物を視認しにくい場合がある。このような場合でも、本実施形態におけるクレーン装置100は対象物を上から撮影できるため、対象物の位置を正確に把握できる。
Claims (8)
- 所定方向に延伸するガーダーと、
前記ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、吊り具が取り付けられるトロリーと、
前記トロリーに取り付けられる第1および第2のカメラと、
前記第1のカメラが撮像した第1の画像の少なくとも一部分および前記第2のカメラが撮像した第2の画像の少なくとも一部分を表示させる表示部と、を備え、
前記第1および第2のカメラは、前記延伸方向において前記吊り具を挟むように設けられることを特徴とするクレーン装置。 - 前記第1および第2のカメラが撮像した画像を合成して合成画像を作成し、前記合成画像を前記表示部に表示させる表示制御装置を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のクレーン装置。
- 前記表示制御装置は、前記第1の画像の一部と前記第2の画像の一部の向きをそれぞれ反転させるとともに、反転部分を互いに入れ替えることにより前記合成画像を生成することを特徴とする請求項2に記載のクレーン装置。
- 前記延伸方向における前記第1のカメラから前記吊り具までの距離と、前記延伸方向における前記第2のカメラから前記吊り具までの距離とが、略等しいことを特徴とする請求項3に記載のクレーン装置。
- 前記ガーダーの延伸方向に向いて固定され、前記表示部が設けられた運転室、を更に備えることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載のクレーン装置。
- 前記表示制御装置は、前記合成画像を、略90度回転させて前記表示部に画面表示させることを特徴とする請求項5に記載のクレーン装置。
- 前記第1および第2のカメラは、前記吊り具の中心軸から前記延伸方向と直行する水平方向へずらして設けられ、かつ、前記第1および第2のカメラの光軸は、前記延伸方向から見た場合、前記吊り具の中心軸に向けて設定されることを特徴とする請求項5または6に記載のクレーン装置。
- 前記第1および第2の画像の双方または一方に前記吊り具の一部が写るように前記第1及び第2のカメラが設けられていることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のクレーン装置。
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