JPH02261793A - クレーン運転制御装置 - Google Patents
クレーン運転制御装置Info
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- JPH02261793A JPH02261793A JP8146289A JP8146289A JPH02261793A JP H02261793 A JPH02261793 A JP H02261793A JP 8146289 A JP8146289 A JP 8146289A JP 8146289 A JP8146289 A JP 8146289A JP H02261793 A JPH02261793 A JP H02261793A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 101001014562 Homo sapiens Male-specific lethal 3 homolog Proteins 0.000 description 1
- 102100032515 Male-specific lethal 3 homolog Human genes 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、複数のゴミ山が形成されたゴミ処理場内で使
用されるクレーンの運転効率向上を可能にしたクレーン
運転制御装置に関する。
用されるクレーンの運転効率向上を可能にしたクレーン
運転制御装置に関する。
（従来の技術）
第３図は従来のクレーン運転制御装置の構成を示す機能
ブロック図である。
ブロック図である。
同図に示すように、外部指令として運転指令、横行・走
行目標位置及び巻下目標位置が与えられると、まず、運
転指令を入力した巻上指令出力部１から巻上指令が出力
され、クレーンの巻上が開始される。又、運転指令に応
じてゴミ山管理データ格納部２にあらかじめ格納されて
いるゴミ山管環データが読み出され、このゴミ山管理デ
ータから巻上目標位置演算部３ではゴミ山との衝突を防
ぐためにクレーン移動経路内の最大ゴミ山高さから巻上
目標位置を演算して巻上目標位置到達検出部４へ出力す
る。
行目標位置及び巻下目標位置が与えられると、まず、運
転指令を入力した巻上指令出力部１から巻上指令が出力
され、クレーンの巻上が開始される。又、運転指令に応
じてゴミ山管理データ格納部２にあらかじめ格納されて
いるゴミ山管環データが読み出され、このゴミ山管理デ
ータから巻上目標位置演算部３ではゴミ山との衝突を防
ぐためにクレーン移動経路内の最大ゴミ山高さから巻上
目標位置を演算して巻上目標位置到達検出部４へ出力す
る。
クレーンの巻上位置は巻上位置検出器５で検出されてお
り、その検出信号は巻上位置演算部６で巻上位置信号と
された後、巻上目標位置到達検出部４に出力される。
り、その検出信号は巻上位置演算部６で巻上位置信号と
された後、巻上目標位置到達検出部４に出力される。
そして、クレーンが巻上目標位置に到達すると、巻上停
止指令が出力され、クレーンの巻上が停止される。
止指令が出力され、クレーンの巻上が停止される。
一方、クレーンの巻上が停止されると続いて横行・走行
指令出力部７から横行・走行指令が出力され、クレーン
の横行・走行運転が開始される。
指令出力部７から横行・走行指令が出力され、クレーン
の横行・走行運転が開始される。
横行位置及び走行位置は、横行位置検出器９及び走行位
置検出器１０で検出され、それらの検出信号は横行位置
演算部１１及び走行位置演算部１２で横行位置信号及び
走行位置信号とされた後。
置検出器１０で検出され、それらの検出信号は横行位置
演算部１１及び走行位置演算部１２で横行位置信号及び
走行位置信号とされた後。
横行・走行目標位置到達検出部８へ出力される。
クレーンが横行・走行目標位置に到達すると、横行・走
行目標位置到達検出部８から横行・走行停止指令が出力
され、クレーンの横行・走行運転が停止する。
行目標位置到達検出部８から横行・走行停止指令が出力
され、クレーンの横行・走行運転が停止する。
次に、巻下指令出力部１３から巻下指令が出力され、ク
レーンが巻下目標位置に到達すると、巻下目標位置検出
部１４から巻下停止指令が出力され、クレーンが目標位
置に停止する。
レーンが巻下目標位置に到達すると、巻下目標位置検出
部１４から巻下停止指令が出力され、クレーンが目標位
置に停止する。
その結果、第４図に示すように、スタート位置Ａ→巻上
停止位置Ｃ→横行・走行停止位置り一目標位置Ｂの経路
にてゴミ山に衝突することなくスタート位置Ａから目標
値ＩＢまでのクレーン運転が実行される。
停止位置Ｃ→横行・走行停止位置り一目標位置Ｂの経路
にてゴミ山に衝突することなくスタート位置Ａから目標
値ＩＢまでのクレーン運転が実行される。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記従来のクレーン運転制御装置によれ
ば、第４図に示したような経路で運転がされているので
、グラブがゴミ山に衝突することなく確実に目標位置に
到達することができるものの、スタート位置Ａから目標
位置Ｂまで移動するサイクルタイムがかかりすぎ、運転
効率が極めて悪いという欠点を有していた。
ば、第４図に示したような経路で運転がされているので
、グラブがゴミ山に衝突することなく確実に目標位置に
到達することができるものの、スタート位置Ａから目標
位置Ｂまで移動するサイクルタイムがかかりすぎ、運転
効率が極めて悪いという欠点を有していた。
本発明は上記に鑑み、その目的は、ゴミ山に衝突するこ
となく、サイクルタイムを短くでき運転効率の向上を可
能としたクレーン運転制御装置を提供することにある。
となく、サイクルタイムを短くでき運転効率の向上を可
能としたクレーン運転制御装置を提供することにある。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、複数のゴミ山が形
成されたゴミ処理場内を、各ゴミ山にグラブ先端が触れ
ることなく運転開始地点からゴミ山を挟んだ対岸の目標
地点までゴミ処理クレンを巻上・横行・走行運転する運
転制御装置において、 運転開始地点及び目標地点から見た各最大ゴミ山仰角を
求める手段と、 巻上または巻下及び横行・走行を最高速度で運転したと
きのグラブの巻−Ｆ時及び巻下時における各軌跡角を求
める手段と、 運転開始地点における最大ゴミ山仰角が巻」二時のグラ
ブ軌跡角より大きい場合には、運転開始地点の垂直上方
で最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よりも小さくなる地点
を横行・走行開始地点として求める手段と、 目標地点における最大ゴミ山仰角が巻下時のグラブ軌跡
角よりも大きい場合には、この最大ゴミ山仰角がグラブ
軌跡角よりも小さくなる横行・走行地点を巻下開始地点
として求める手段と、を具備することを特徴とする。
成されたゴミ処理場内を、各ゴミ山にグラブ先端が触れ
ることなく運転開始地点からゴミ山を挟んだ対岸の目標
地点までゴミ処理クレンを巻上・横行・走行運転する運
転制御装置において、 運転開始地点及び目標地点から見た各最大ゴミ山仰角を
求める手段と、 巻上または巻下及び横行・走行を最高速度で運転したと
きのグラブの巻−Ｆ時及び巻下時における各軌跡角を求
める手段と、 運転開始地点における最大ゴミ山仰角が巻」二時のグラ
ブ軌跡角より大きい場合には、運転開始地点の垂直上方
で最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よりも小さくなる地点
を横行・走行開始地点として求める手段と、 目標地点における最大ゴミ山仰角が巻下時のグラブ軌跡
角よりも大きい場合には、この最大ゴミ山仰角がグラブ
軌跡角よりも小さくなる横行・走行地点を巻下開始地点
として求める手段と、を具備することを特徴とする。
（作用）
運転開始地点における最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よ
り大きいとグラブは最大ゴミ山に衝突するので、運転開
始地点の垂直上方で最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角より
も小さくなる地点から横行・走行を開始する。
り大きいとグラブは最大ゴミ山に衝突するので、運転開
始地点の垂直上方で最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角より
も小さくなる地点から横行・走行を開始する。
また、目標地点における最大ゴミ山仰角が巻下時のグラ
ブ軌跡角よりも大きいとやはり最大ゴミ山に衝突するの
で、最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よりも小さくなる横
行・走行地点から巻下を開始する。
ブ軌跡角よりも大きいとやはり最大ゴミ山に衝突するの
で、最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よりも小さくなる横
行・走行地点から巻下を開始する。
（実施例）
第１図は、本発明に係るクレーン運転制御装置の一実施
例を示す機能ブロック図である。なお、第３図に示した
従来例と同一構成部分には同一符号を付す、また、本実
施例は第２図に示すような複数のゴミ山が形成されたゴ
ミ処理場内を最大効率でクレーンの運転をするものであ
る。
例を示す機能ブロック図である。なお、第３図に示した
従来例と同一構成部分には同一符号を付す、また、本実
施例は第２図に示すような複数のゴミ山が形成されたゴ
ミ処理場内を最大効率でクレーンの運転をするものであ
る。
巻上指令出力部１は、外部からオペレータにより入力さ
れる運転指令に応答してクレーンの巻上運転開始指令を
出力する。
れる運転指令に応答してクレーンの巻上運転開始指令を
出力する。
ゴミ山管理データ格納部２には、スタート位置Ａ点から
各ゴミ山頂点までの水平距離ＳＨＩ、ＳＨ２及びＳＨ３
、目標位ｉＢ点から各ゴミ山頂点までの水平圧ＭＳＬＩ
、ＳＬ２及びＳＬ３、スタト位置Ａ点から各ゴミ山頂点
家での垂直距離（高さ）ｌ−ＩＨＩ、ＨＮ３及びＨＮ３
、目標位置Ｂ点から各ゴミ山頂点までの垂直距離（高さ
）ＨＬｌ、）ＩＬ２及びＨＬ３の各データがゴミ山管理
デタとして予め格納されている。
各ゴミ山頂点までの水平距離ＳＨＩ、ＳＨ２及びＳＨ３
、目標位ｉＢ点から各ゴミ山頂点までの水平圧ＭＳＬＩ
、ＳＬ２及びＳＬ３、スタト位置Ａ点から各ゴミ山頂点
家での垂直距離（高さ）ｌ−ＩＨＩ、ＨＮ３及びＨＮ３
、目標位置Ｂ点から各ゴミ山頂点までの垂直距離（高さ
）ＨＬｌ、）ＩＬ２及びＨＬ３の各データがゴミ山管理
デタとして予め格納されている。
このゴミ山管理データは、巻上目標位置演算部３へ出力
されており、この巻上目標位置演算部３では、移動経路
内の最大ゴミ山高さデータから移動経路内の巻上目標位
置Ｆ点を演算して巻上目標位置ＩＩＩ達検比検出部出力
する。
されており、この巻上目標位置演算部３では、移動経路
内の最大ゴミ山高さデータから移動経路内の巻上目標位
置Ｆ点を演算して巻上目標位置ＩＩＩ達検比検出部出力
する。
また、前記ゴミ山管理データから巻上時ゴミ山データ演
算部１５では、スタート位置Ａ点から見た最大ゴミ山仰
角、そのゴミ山高さ及びそのゴミ山までの距離を演算す
る。第２図の例では、最大ゴミ山仰角はθ旧、ゴミ山高
さはＨＨＩ及びその距離はＳＨＩである。
算部１５では、スタート位置Ａ点から見た最大ゴミ山仰
角、そのゴミ山高さ及びそのゴミ山までの距離を演算す
る。第２図の例では、最大ゴミ山仰角はθ旧、ゴミ山高
さはＨＨＩ及びその距離はＳＨＩである。
一方、巻上目標位置演算部１６には、巻」二及び横行・
走行の各最高速度が入力されており、これら最高速度か
ら巻上時のグラブ軌跡角θ１１０が演算される。
走行の各最高速度が入力されており、これら最高速度か
ら巻上時のグラブ軌跡角θ１１０が演算される。
ゴミ山クリア可能巻上位置演算部１７は、求められたグ
ラブ軌跡角θ■０と前記巻上時ゴミ山データ演算部１５
で求められたゴミ山高さＨＨＩ及び距離ＳＨ１とから、
次の（１）式により、横行・走行開始位置Ｅ点を演算す
る。
ラブ軌跡角θ■０と前記巻上時ゴミ山データ演算部１５
で求められたゴミ山高さＨＨＩ及び距離ＳＨ１とから、
次の（１）式により、横行・走行開始位置Ｅ点を演算す
る。
ＬＨ＝ＨＨ１−３ＨＩＸｔａｎθＨＯ，、、（１）すな
わち、スタート位置Ａ点から垂直に距ＭＬＩ−（だけ隔
てた位置が横行・走行開始位置Ｅ点となり、このＥ点ま
でグラブを巻上な後、横行・走行を開始すれば、グラブ
先端がゴミ山に衝突することなく巻上目標位置Ｆ点に到
達できることになる。
わち、スタート位置Ａ点から垂直に距ＭＬＩ−（だけ隔
てた位置が横行・走行開始位置Ｅ点となり、このＥ点ま
でグラブを巻上な後、横行・走行を開始すれば、グラブ
先端がゴミ山に衝突することなく巻上目標位置Ｆ点に到
達できることになる。
クレーンの巻上位置は巻上位置検出器５で検出されてお
り、その検出信号は巻上位置演算部６で巻上位Ｍ信号と
された後、巻上目標位置到達検出部４及びゴミ山クリア
可能巻上位置検出部１８に出力される。
り、その検出信号は巻上位置演算部６で巻上位Ｍ信号と
された後、巻上目標位置到達検出部４及びゴミ山クリア
可能巻上位置検出部１８に出力される。
そして、このゴミ山クリア可能巻上位置検出部１８で横
行・走行開始位置Ｅ点が検出されると、横行・走行指令
出力部７から横行・走行指令が出力される。
行・走行開始位置Ｅ点が検出されると、横行・走行指令
出力部７から横行・走行指令が出力される。
クレーンの横行・走行中に巻上目標位置到達検出部４に
おいて巻上目標位置Ｆ点が検出されると、巻上停止指令
が出力され、以後、クレーンは横行走行のみの運転とな
る。
おいて巻上目標位置Ｆ点が検出されると、巻上停止指令
が出力され、以後、クレーンは横行走行のみの運転とな
る。
次に、前記ゴミ山管理データから巻下時ゴミ山データ演
算部１９では、目標位置Ｂ点から見た最大ゴミ山仰角、
そのゴミ山高さ及びそのゴミ山までの距離を演算する。
算部１９では、目標位置Ｂ点から見た最大ゴミ山仰角、
そのゴミ山高さ及びそのゴミ山までの距離を演算する。
第２図の例では、最大ゴミ山仰角θ［３，ゴミ山高さＨ
Ｌ３及びその距離はＳＬ３である。
Ｌ３及びその距離はＳＬ３である。
さらに１巻下時軌跡角度演算部２０では巻下及び横行・
走行最大速度から巻下時のグラブ軌跡角θＬＯが演算さ
れる。
走行最大速度から巻下時のグラブ軌跡角θＬＯが演算さ
れる。
そして、ゴミ山クリア可能横行・走行位置演算部２１で
は、求められたグラブ軌跡角θＬＯと前記巻下時ゴミ山
データ演算部１９で求められたゴミ山高さＨＬ３及び距
ＭＳＬ３と目標位ｉＢ点から見た移動経路内の最大ゴミ
山高さＨＬ ２とから、次の（２）式により巻下開始位
置Ｇ点を演算する。
は、求められたグラブ軌跡角θＬＯと前記巻下時ゴミ山
データ演算部１９で求められたゴミ山高さＨＬ３及び距
ＭＳＬ３と目標位ｉＢ点から見た移動経路内の最大ゴミ
山高さＨＬ ２とから、次の（２）式により巻下開始位
置Ｇ点を演算する。
すなわち、目標値ｆｉＢ点から水平圧ＩＴ−Ｌだけ隔て
た位置が巻下開始位置Ｇ点となり、このＧ点から巻下を
開始すれば、グラブ先端がゴミ山に衝突することなく目
標位置Ｂ点まで到達できる。
た位置が巻下開始位置Ｇ点となり、このＧ点から巻下を
開始すれば、グラブ先端がゴミ山に衝突することなく目
標位置Ｂ点まで到達できる。
そして、横行・走行位置検出部２２において巻下開始位
置Ｇ点が検出されると、巻下指令出力部１３から巻下指
令が出力される。
置Ｇ点が検出されると、巻下指令出力部１３から巻下指
令が出力される。
一方、この間、クレーンが横行・走行目標位置Ｈ点まで
到達すると、横行・走行目標位置到達検出部８から横行
・走行停止指令が出力され、クレーンは巻下のみの運転
となる。
到達すると、横行・走行目標位置到達検出部８から横行
・走行停止指令が出力され、クレーンは巻下のみの運転
となる。
次いで、クレーンが目標位置Ｂ点まで到達すると１巻下
目標位置到達検出部１４から巻下停止指令が出力され、
クレーンは目標値ＩＢで停止する。
目標位置到達検出部１４から巻下停止指令が出力され、
クレーンは目標値ＩＢで停止する。
このように、本実施例では、運転指令、巻下目標位置及
び横行・走行目標位置が与えられると、（１）式で示し
たように横行 走行開始値ｉＥ点が求められ、その位Ｉ
Ｅ点までクレーンが巻上げられた後、横行・走行運転が
巻上運転と並行して最大速度で開始される。
び横行・走行目標位置が与えられると、（１）式で示し
たように横行 走行開始値ｉＥ点が求められ、その位Ｉ
Ｅ点までクレーンが巻上げられた後、横行・走行運転が
巻上運転と並行して最大速度で開始される。
次いで、（２）式で示したように巻上停止後に巻下開始
位置Ｇ点が求められ、横行・走行運転がＧ点に到達した
時点で、巻下運転が最大速度で開始される。
位置Ｇ点が求められ、横行・走行運転がＧ点に到達した
時点で、巻下運転が最大速度で開始される。
その結果、スタート位置入点−横行・走行開始位置Ｅ点
→巻」二目標位置Ｆ点→巻下開始位置Ｇ点→横行・走行
停止位置Ｈ点→目凛位置Ｂ点の経路でクレーンが最大速
度で運転され、サイクルタイムの短い効率の良い運転が
されるのである。
→巻」二目標位置Ｆ点→巻下開始位置Ｇ点→横行・走行
停止位置Ｈ点→目凛位置Ｂ点の経路でクレーンが最大速
度で運転され、サイクルタイムの短い効率の良い運転が
されるのである。
［発明の効果コ
以上説明したように、本発明によれば、クレーンをゴミ
山に衝突させることなく最大効率で運転することができ
、運転作業が飛躍的に向上する。
山に衝突させることなく最大効率で運転することができ
、運転作業が飛躍的に向上する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るクレーン運転制御装置の一実施例
の電気的構成を示すブロック図、第２図は同実施例の作
用説明図、第３図は従来におけるクレーン運転制御装置
の電気的構成を示すブロック図、第４図は同従来例の作
用説明図である。 １・・・巻上指令出力部 ２・・・ゴミ山管理データ格納部 ３・・・巻上目標位置演算部 １５・・・巻上時ゴミ山データ演算部 １６・・・巻上目標位置演算部 １７・・・ゴミ山クリア可能巻上位置演算部１９・・・
巻下時ゴミ山データ演算部 ２０・・・巻下時軌跡角度演算部
の電気的構成を示すブロック図、第２図は同実施例の作
用説明図、第３図は従来におけるクレーン運転制御装置
の電気的構成を示すブロック図、第４図は同従来例の作
用説明図である。 １・・・巻上指令出力部 ２・・・ゴミ山管理データ格納部 ３・・・巻上目標位置演算部 １５・・・巻上時ゴミ山データ演算部 １６・・・巻上目標位置演算部 １７・・・ゴミ山クリア可能巻上位置演算部１９・・・
巻下時ゴミ山データ演算部 ２０・・・巻下時軌跡角度演算部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のゴミ山が形成されたゴミ処理場内を、各ゴミ山に
グラブ先端が触れることなく運転開始地点からゴミ山を
挟んだ対岸の目標地点までゴミ処理クレーンを巻上・横
行・走行運転する運転制御装置において、 運転開始地点及び目標地点から見た各最大ゴミ山仰角を
求める手段と、 巻上または巻下及び横行・走行を最高速度で運転したと
きのグラブの巻上時及び巻下時における各軌跡角を求め
る手段と、 運転開始地点における最大ゴミ山仰角が巻上時のグラブ
軌跡角より大きい場合には、運転開始地点の垂直上方で
最大ゴミ山仰角がグラブ軌跡角よりも小さくなる地点を
横行・走行開始地点として求める手段と、 目標地点における最大ゴミ山仰角が巻下時のグラブ軌跡
角よりも大きい場合には、この最大ゴミ山仰角がグラブ
軌跡角よりも小さくなる横行・走行地点を巻下開始地点
として求める手段と、を具備することを特徴とするクレ
ーン運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8146289A JPH02261793A (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | クレーン運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8146289A JPH02261793A (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | クレーン運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261793A true JPH02261793A (ja) | 1990-10-24 |
Family
ID=13747064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8146289A Pending JPH02261793A (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | クレーン運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02261793A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027779A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247297A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-13 | 株式会社安川電機 | 天井走行クレ−ンの制御方法 |
-
1989
- 1989-04-03 JP JP8146289A patent/JPH02261793A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247297A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-13 | 株式会社安川電機 | 天井走行クレ−ンの制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027779A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
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