KR940009050A - 케이블크레인의 제어시스템 - Google Patents
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- E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
- E02D17/18—Making embankments, e.g. dikes, dams
Abstract
본 발명은 댐건설현장등에 채용되는 케이블크레인을 자동운전시키기 위한 케이블크레인의 제어시스템에 관한 것으로, 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시 위치화 이송종료위치사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행윈치, 상기 현수 케이블을 권취 또는 배출하여 버컷을 승강 키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖은 케이블크레인에 대해 상기 트롤리와 버킷을 포함하는 피이송물의 중량을 검출하는 수단과, 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 중량검출수단에 검출되는 상기 메인케이블에 가해지는 전체 하중과 트롤리의 출발점과 도달점의 좌표에 따라 미리 수치모델화된 메인케이블의 궤적과 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 상기 버킷의 종행 이송량의 기초로 메인케이블의 늘어짐량의 예측치를 얻는 연산수단 및, 이 연산수단의 연산결과에 따라 상기 구송수단을 제어하는 수단을 갖추어 구성된 것이다.
(제1도)
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 케이블크레인의 전체구성을 나타내는 도면,
제2도는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블크레인의 제어시스템을 나타내는 블럭구성도,
제3(a)도와 제3(b)도 및 제3(c)도는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블크레인의 제어시스템에서의 제어내용을 나타내는 모식도,
제4도는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블크레인의 제어시스템에서 하중이송으로 참조되는 이송개시위치로부터 이송종료위치까지의 주행에 대한 제어절차를 나타내는 플로우차트.
Claims (35)
- 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시 위치화 이송종료위치사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행윈치, 상기 현수 케이블을 권취 또는 배출하여 버킷을 승강시키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖춘 케이블크레인에 있어서, 상기 트롤리와 버킷을 포함하는 피이송물의 중량을 검출하는 수단과, 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 사기 중량검출수단에 검출되는 상기 메인케이블에 가해지는 전체 하중과 트롤리의 출발점과 도달점의 좌표에 따라 미리 수치모델화된 메인케이블의 궤적과 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 상기 버킷의 종행 이송량을 기초로 메인케이블의 늘어짐량의 예측치를 얻는 연산수단 및, 이 연산수단의 연산결과에 따라 상기 구송수단을 제어하는 수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 중량검출수단은 상기 메인케이블과 기준선에 의해 형성되는 각도를 검출하는 각도검출수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 트롤리의 상기 개시위치좌표는 광파거리측정기에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 연산부는 상기 메인테이블에 대한 상기 트롤리의 위치에 대응하는 상기 메인케이블의 정적인 평형을 나타내는 식과 상기 메인케이블의 탄성계수를 산출하는 식으로부터 상기 트롤리의 이송에 따른 상기 메인케이블의 늘어짐에 대한 모델을 확립하는 수단과, 상기 메인케이블의 늘어짐에 대한 모델에 대응하는 상기 버킷의 예측위치를 나타내는 좌표와 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출길이를 시간함수로서 산출하는 수단; 상기 버킷의 이동범위를 다수의 소블럭으로 분할하여 상기 트롤리와 버킷이 이송속도 0으로부터 가속되고 일정속도로 구동되고나서 정지되어 상기 각 블럭의 소블럭간의 경계에서 이송속도가 0으로 되도록 운전패턴에 관한 제어지령을 출력하는 수단; 상기 운전패턴의 가속구간과 감속구간에 활성화되어 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 속도를 검출하기 위한 수단과 상기 버킷의 종행 이송량 및 속도를 검출하는 수단으로부터 입력되는 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출량과 속도를 기초로 소정의 천이위치에서 상기 트롤리와 버킷의 가속과 감속을 제어하기 위한 수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시위치와 이송종료위치 사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행위치, 상기 현숱케이블을 권취 또는 배출하여 버킷을 승강 시키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖춘 케이블크레인에 있어서, 상기 트롤리와 버킷을 포함하는 피이송물의 중량을 검출하는 수단과, 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷상에 설치되어 상기 버킷의 진동각을 검출하는 수단, 상기 중량검출수단에 검출되는 상기 메인케이블에 가해지는 전체 하중과 트롤리의 출발점과 도달점의 좌포에 따라 미리 수치모델화된 메인케이블의 궤적과 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 상기 버킷의 종행 이송량을 기초로 메인케이블의 늘어짐량의 예측치를 얻는 연산수단 및, 상기 연산수단의 연산결과를 기초로 가속-일정속도 이송-감속-정지의 패턴에 따라 상기 구동수단을 제어하는 수단 및, 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 속도검출수단에 의해 검출된 트롤리속도와 상기 버킷 종행 이송량 및 속도검출수단과 진동각검출수단에 의해 순차적으로 검출된 버킷의 진동각과 진동방향, 상기 견인케이블의 배출량 검출수단에 의해 검출된 견인케이블의 배출량을 소정 제어규칙에 제어입력으로서 적용하여 그 소정제어 규칙에 의해 수정된 예측치를 이용하여 버킷의 진동운동을 상쇄시킴과 더불어 상기 구동수단을 구동하도록 하는 피드백 제어수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제5항에 있어서, 상기 트롤리의 상기 개시위치 좌표는 광파거리 측정기에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제5항에 있어서, 상기 트롤리의 상기 개시위치좌표는 광파거리측정기에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제5항에 있어서, 상기 연산부는 상기 메인케이블에 대한 상기 트롤리의 위치에 대응하는 상기 메인케이블의 정적인 평형을 나타내는 식과 상기 메인케이블의 탄성계수를 산출하는 식으로 부터 상기 트롤리의 이송에 따른 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델을 확립하는 수단과, 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델에 대응하는 상기 버킷의 예측위치를 나타내는 좌표와 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출길이를 시간함수로서 산출하는 수단; 상기 버킷의 이동범위를 다수의 소블럭으로 분할하여 상기 트롤리와 버킷이 이송속도 0으로부터 가속되고 일정속도로 구동되고나서 정지되어 상기 각 블럭의 소블럭간의 경계에서 이송속도가 0으로 되도록 운전패턴에 관한 제어지령을 출력하는 수단; 상기 운전패턴의 가속구간과 감속구간에 활성화되어 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하기 위한 수단과 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단으로부터 입력되는 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출량과 속도를 기초로 소정의 천이위치에서 상기 트롤리와 버킷의 가속과 감속을 제어하기 위한 수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제5항에 있어서, 상기 제어규칙은 상기 트롤리의 가속과 감속 및 정지를 위해 설정되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인제어시스템.
- 제9항에 있어서, 상기 트롤리의 가속시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고, 그 허용치를 기초로 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 이하인 시점에서 재가속을 판정하여 상기 피드백제어수단에 가속지령을 출력하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제9항에 있어서, 상기 트롤리의 감속시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고, 그 허용치를 기초로 감속후 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 이하인 시점을 상기 피드백제어수단에 감속지령을 출력하는 시점으로서 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제11항에 있어서, 상기 감속시의 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치의 소속함수에 대한 허용치를 산출하고, 그 허용치를 기초로 실제 감속위치의 오프셋에 대해 추론하며, 상기 감속위치의 오프셋의 추론치에 기초하여 버킷 진동크기를 산출하여 그 추론치를 진동크기의 추론치에 반영하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제9항에 있어서, 상기 트롤리의 정지시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고, 그 허용치를 기초로 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 이하인 시점을 상기 피드백제어수단에 정지를 위한 감속지령을 출력하는 시점으로서 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제11항에 있어서, 상기 정지시의 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치의 소속함수에 대한 허용치를 산출하고, 그 허용치를 기초로 정지위치의 오프셋을 추론하며, 상기 정지위치의 오프셋의 추론치가 소정치 이하로 되는 시점을 정지를 위한 감속명령을 상기 피드백제어수단에 출력하기 위한 시점으로 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시위치와 이송종료위치 사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행윈치, 상기 현숱케이블을 권취 또는 배출하여 버킷을 승강 시키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖춘 케이블크레인에 있어서, 상기 트롤리와 버킷을 포함하는 피이송물의 중량을 검출하는 수단과, 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷상에 설치되어 상기 버킷의 진동각을 검출하는 수단, 상기 중량검출수단에 검출되는 상기 메인케이블에 가해지는 전체 하중과 트롤리의 출발점과 도달점의 좌표에 따라 미리 수치모델화된 메인케이블의 궤적과 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 상기 버킷의 종행 이송량을 기초로 메인케이블의 늘어짐량의 예측치를 얻는 연산수단 상기 연산수단의 연산결과를 기초로 상기 구동수단을 구동하는 수단, 감속 또는 가속량과 제어시점을 설정하여 상기 버킷이 진동각 검출수단에 의해 검출된 버킷의 진동각과 각속도를 기초로 버킷의 진동을 상쇄시킴과 더불어 상기 설정치에 기초하여 상기 구동수단을 구동하도록 하는 피드백제어수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제15항에 있어서, 상기 중량검출수단은 상기 메인케이블과 기준선에 의해 형성되는 각도를 검출하는 각도검출수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제15항에 있어서, 상기 트롤리의 상기 개시위치좌표는 광파거리측정기에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제15항에 있어서, 상기 연산부는 상기 메인케이블에 대한 상기 트롤리의 위치에 대응하는 상기 메인케이블의 정적인 평형을 나타내는 식과 상기 메인케이블의 탄성계수를 산출하는 식으로부터 상기 트롤리의 이송에 따른 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델을 확립하는 수단과; 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델에 대응하는 상기 버킷의 예측위치를 나타내는 좌표와 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출길이를 시간함수로서 산출하는 수단; 상기 버킷의 이동범위를 다수의 소블럭으로 분할하여 상기 트롤리와 버킷이 이송속도 0으로부터 가속되고 일정속도로 구동되고 나서 정지되어 상기 각 블럭의 소블럭간의 경계에서 이송속도가 0으로 되도록 운전패턴에 관한 제어지령을 출력하는 수단; 상기 운전패턴의 가속구간과 감속구간에 활성화되어 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하기 위한 수단과 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단으로부터 입력되는 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출량과 속도를 기초로 소정의 천이위치에서 상기 트롤리와 버킷의 가속과 감속을 제어하기 위한 수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제15항에 있어서, 상기 피드백제어수단은 소정기간동안 트롤리를 가속하고, 가속의 종료시점에서 상기 버킷의 진동각과 각속도를 측정하며, 가속의 종료후 상기 버킷의 진동운동의 크기를 검출하는 시점을 산출하며, 상기 산출시점에서의 버킷의 진동크기가 최소로 되도록 상기 트롤리를 가속하기 위한 가속지령을 출력하는 수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제15항에 있어서, 상기 피드백수단의 제어후 상기 진동각검출수단에 의해 검출된 상기 버킷의 진동각과 각속도가 허용치를 초과하는 경우에 활성화되어 상기 감속 또는 가속량과 진동상쇄를 위한 제어를 재설정하여 그 재설정치를 기초로 상기 구동수단을 제어하는 제2피드백수단이 더 구비되어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시위치와 이송종료위치 사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행윈치, 상기 현수케이블을 권취 또는 배출하여 버킷을 승강 키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖춘 케이블크레인에 있어서, 상기 트롤리와 버킷을 포함하는 피이송물의 중량을 검출하는 수단과, 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단, 상기 버킷상에 설치되어 상기 버킷의 진동각을 검출하는 수단, 상기 중량검출수단에 검출되는 상기 메인케이블에 가해지는 전체 하중과 트롤리의 출발점과 도달점의 좌표에 따라 미리 수치모델화된 메인케이블의 궤적과 상기 트롤리의 횡행 이송량 및 상기 버킷의 종행 이송량을 기초로 메인케이블의 늘어짐량의 예측치를 얻는 연산수단 상기 연산수단의 연산결과를 기초로 상기 구동수단을 제어하는 제1제어수단, 감속 또는 가속량과 제어시점을 설정하여 상기 버킷의 진동각검출수단에 의해 검출된 버킷의 진동각과 각속도를 기초로 버킷의 진동을 상쇄시키고 상기 설정치에 근거하는 피드백제어정보를 출력하는 제2제어수단, 트롤리의 횡행 이송량 및 속도검출수단에 의해 검출된 트롤리의 속도와, 버킷의 종행 이송량 및 속도검출수단과 진동각검출수단에 의해 순차적으로 검출된 버킷의 진동각과 진동방향, 견인케이블배출량 검출수단에 의해 순차적으로 검출된 버킷의 진동각과 진동방향, 견인케이블배출량 검출수단에 의해 검출된 견인케이블의 배출량을 버킷의 진동상쇄를 위한 소정의 제어규칙으로 적용하고 그 제어규칙에 의해 수정된 예측치를 피드백제어정보로서 출력하는 제3제어수단, 수조작에 의해 상기 구동수단의 구동절차를 저장하고 그 저장된 내용에 기초하여 동작패턴을 출력하는 제4제어수단, 외부가변요인에 의거 소정의 제어규칙에 따라 제1내지 제4제어수단중 어느하나의 수단을 선택하기 위한 선택수단 및, 이 선택수단에 의해 선택된 제1내지 제4제어수단중 어느 하나의 수단으로부터 제공되는 제어정보에 기초하여 제어패턴을 따라 개시시점으로부터 각 윈치용 구동수단을 동작시키는 구동제어수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 중량검출수단은 상기 메인케이블과 기준선에 의해 형성되는 각도를 검출하는 각도 검출수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 트롤리의 상기 개시위치좌표는 광파거리측정기에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 케이블크레인 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 연산부를 상기 메인케이블에 대한 상기 트롤리의 위치에 대응하는 상기 메인케이블의 정적인 평형을 나타내는 식과 상기 메인케이블의 탄성계수를 산출하는 식으로부터 상기 트롤리의 이송에 따른 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델을 확립하는 수단과, 상기 메인케이블의 늘어짐에 관한 모델에 대응하는 상기 버킷의 예측위치를 나타내는 좌표와 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출길이를 시간함수로서 산출하는 수단; 상기 버킷의 이동범위를 다수의 소블럭으로 분할하여 상기 트롤리와 버킷이 이송속도 0으로부터 가속되고 일정속도로 구동되고나서 정지되어 상기 각 블럭의 소블럭간의 경계에서 이송속도가 0으로 되도록 운전패턴에 관한 제어지령을 출력하는 수단, 상기 운전패턴의 가속구간과 감속구간에 활성화되어 상기 트롤리의 횡행 이송량과 속도를 검출하기 위한 수단과 상기 버킷의 종행 이송량과 속도를 검출하는 수단으로부터 입력되는 상기 견인케이블과 상기 현수케이블의 배출량과 속도를 기초로 소정의 천이위치에서 상기 트롤리와 버킷의 가속과 감속을 제어하기 위한 수단을 갖추어 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 제1제어수단은 상기 구동제어수단에 제어지령치를 출력하여 상기 트롤리가 상기 연산수단에 의해 제공되는 운전패턴에 따라 가속 및 감속되도록 하는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 제2제어수단은 소정기간동안 트롤리를 가속하고, 가속의 종료시점에서 상기 버킷의 진동각과 각속도를 측정하며, 가속의 종료 후 상기 버킷의 진동운동의 크기를 검출하는 시점을 산출하며, 상기 산출시점에서의 버킷의 진동크기가 최소로 되도록 상기 트롤리를 가속하기 위한 가속지령을 출력하는 수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제26항에 있어서, 상기 제2제어수단은 상기 피드백수단의 제어후 상기 진동각검출수단에 의해 검출된 상기 버킷의 진동각과 각속도가 허용치를 초과하는 경우에 활성화되어 상기 감속 또는 가속량과 진동상쇄를 위한 제어를 재설정하여 그 재설정치를 기초로 상기 구동수단을 제어하는 피드백수단을 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 제3제어수단내에 포함된 제어규칙은 상기 트롤리의 가속, 감속시 및 정지시에 적용가능한 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제28항에 있어서, 상기 트롤리의 가속시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고 그 허용치를 기초로 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 또는 그이하인 시점에서 재가속을 판정하여 상기 제3제어수단에 가속지령을 출력하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제28항에 있어서, 상기 트롤리의 감속시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고 그 허용치를 기초로 감속 후의 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 또는 그이하인 시점을 상기 제3제어수단에 감속지령을 출력하는 시점으로서 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제30항에 있어서, 상기 감속시의 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치의 소속함수에 대한 허용치를 산출하고, 그 허용치를 기초로 실제 감속위치의 오프셋에 대한 추론하며, 상기 감속위치의 오프셋의 추론치에 기초하여 버킷 진동크기를 산출하여 그 추론치를 진동크기의 추론치에 반영하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제28항에 있어서, 상기 트롤리의 정지시 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치와 버킷진동각 및 진동방향에 관한 각 소속함수의 허용치를 구하고, 그 허용치를 기초로 상기 버킷의 진동크기를 추론하며, 상기 추론에 의한 진동크기가 소정치 또는 그 이하인 시점을 상기 피드백제어수단에 정지를 위한 감속지령을 출력하는 시점으로서 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제28항에 있어서, 상기 정지시의 제어규칙은 상기 트롤리속도의 실제 측정치의 소속함수에 대한 허용치를 산출하고, 그 허용치를 기초로 정지위치의 오프셋을 추론하며, 상기 정지위치의 오프셋의 추론치가 소정치 또는 그 이하로 되는 시점을 상기 피드백제어수단에 정지를 위한 감속명령을 출력하기 위한 시점으로 검출하는 규칙을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 제21항에 있어서, 상기 선택수단은 케이블크레인시스템 근방의 다수의 위치에 위치된 기상관측장치에 의해 샘플링된 풍속, 풍향 및 풍향변화 정보를 숯뤼하여 그 수취된 정보를 상기 제어규칙에 적용하여 상기 제1내지 제4제어수단을 선택하거나 운전의 종료를 지령하는 것을 특징으로 하는 케이블크레인의 제어시스템.
- 2점간에 장설된 메인케이블과, 이 메인케이블을 따라 주행가능한 횡행 트롤리, 이 트롤리를 구동하는 견인케이블, 현수케이블을 매개하여 트롤리의 하측에 매달린 버킷, 견인케이블을 구동하여 이송개시위치와 이송종료위치 사이에서 트롤리를 왕복이동시키는 횡행윈치, 상기 현수케이블을 권취 또는 배출하여 버킷을 승강 시키는 종행윈치 및 상기 횡행 및 종행윈치의 구동수단을 갖춘 케이블크레인에 있어서, 케이블크레인의 버킷이 이송되는 전체영역을 커버하는 촬상영역을 가지면서 그 케이블크레인을 포함하는 공사현장의 전경(全景)을 촬상하는 제1촬상수단과, 트롤리정지위치를 촬상영역으로 하는 제2촬상수단, 버킷의 정지위치를 촬상영역으로 하는 제3촬상수단, 상기 각 찰솽수단에 접속되어 각 촬상수단으로부터의 화상경보에 기초하여 피사체의 위치정보와 속도정보를 연산·검출하는 연산수단을 갖추어 구성된 케이블크레인 감시장치를 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 케이블크레인 제어시스템.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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