JPH1149479A - 振れ角度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 昇降索の振れ角度を確実に検出できるように
する。 【解決手段】 トロリ８の横行方向の変位を検出する第
１のセンサ２１と、昇降索１５によりトロリ８に対して
昇降可能に吊り下げたスプレッダ１０の変位を検出する
第２のセンサ２２と、昇降索１５の垂下部分の長さを検
出する垂下長さ検出器２３と、両センサ２１，２２及び
垂下長さ検出器２３の検出値に基づき昇降索１５の振れ
角度を求める演算器２４を備え、光線の反射、あるい
は、天候などの影響を受けることなく、昇降索１５の振
れ角度を確実に検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は振れ角度検出装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４はコンテナクレーンの一例を示すも
ので、このコンテナクレーンは、岸壁１に敷設された一
対の走行レール２に沿って走行可能な脚部３と、該脚部
３の上端部に略水平に支持されたガーダ４と、該ガーダ
４の先端部に起伏可能に且つ岸壁１から海側へ突出する
ように枢支されたブーム５と、ガーダ４及びブーム５に
付帯する横行レール６と、該横行レール６の上面を転動
可能な車輪７を有し且つガーダ４及びブーム５に沿って
横行するトロリ８と、コンテナ９を係止可能なスプレッ
ダ１０と、ガーダ４の基端部に設置された機械室１１
と、トロリ８に設けられた運転室１２とを備えている。

【０００３】機械室１１には、横行索１３の巻き取りあ
るいは繰り出しにより、トロリ８を横行させる横行用ド
ラム１４と、昇降索１５でトロリ８に対してスプレッダ
１０を吊り下げ且つ昇降索１５の巻き取りあるいは繰り
出しにより、スプレッダ１０を昇降させる昇降用ドラム
１６とが設けられている。

【０００４】図４に示すコンテナクレーンにおいては、
岸壁１に対する脚部３の走行、ガーダ４及びブーム５に
対するトロリ８の横行、トロリ８に対するスプレッダ１
０の昇降、並びにスプレッダ１０によるコンテナ９の係
止の各動作の組み合わせによって、岸壁１に停泊してい
る船舶（図示せず）から岸壁１へのコンテナ９の陸上げ
や、岸壁１から船舶へのコンテナ９の船積みなどの荷役
作業を行っている。

【０００５】また、上述したコンテナクレーンでは、ト
ロリ８が加速あるいは減速する際に、トロリ８に昇降索
１５で吊り下げられているスプレッダ１０が慣性によっ
てトロリ横行方向に揺れ、荷役作業に支障が生じること
がある。

【０００６】そこで、スプレッダ１０を吊り下げている
昇降索１５の振れ角度を検出し、該振れ角度に応じてト
ロリ８を横行させるようにして、スプレッダ１０の揺れ
を抑制するセンサフィードバック方式の振れ止め制御が
種々提案されている。

【０００７】従来、センサフィードバック方式の振れ止
め制御には、接触検出方式や画像処理方式の振れ角度検
出装置が用いられている。

【０００８】接触検出方式の振れ角度検出装置は、検出
部材が昇降索１５に接触するようにトロリ８の所定箇所
に取り付けた変位検出器によって、昇降索１５の振れ角
度を直接検出するように構成されている。

【０００９】また、画像処理方式の振れ角度検出装置
は、上方から確認できるようにマーカを付したスプレッ
ダ１０を、トロリ８の所定箇所に取り付けたテレビカメ
ラによって撮影し、該テレビカメラで得た画像における
マーカの位置に基づき、トロリ８からスプレッダ１０ま
での水平距離を求め、当該水平距離とスプレッダ１０を
吊り下げている昇降索１５の繰り出し長さとによって、
昇降索１５の振れ角度を求めるように構成されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、接触検
出方式の振れ角度検出装置においては、検出部材が昇降
索１５に接触しているので、変位検出部材に対する点検
保守を頻繁に行う必要がある。

【００１１】また、画像処理方式の振れ角度検出装置に
おいては、太陽光線や照明光線の反射、あるいは、霧や
雨などの影響によって、カメラで得た画像からスプレッ
ダ１０のマーカの位置を検知しにくくなることがある。

【００１２】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、昇降索の振れ角度を確実に検出できる振れ角度検出
装置を提供することを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載した振れ角度検出装置にお
いては、クレーンのトロリに装着され且つ該トロリの横
行方向の変位を検出する第１のセンサと、昇降索により
トロリに対して昇降可能に吊り下げた貨物係止手段に装
着され且つトロリの横行に伴う貨物係止手段の変位を検
出する第２のセンサと、前記の昇降索の垂下部分の長さ
を検出する垂下長さ検出器と、前記の両センサ及び垂下
長さ検出器の検出値に基づき昇降索の振れ角度を求める
演算器とを備えている。

【００１４】また、本発明の請求項２に記載した振れ角
度検出装置においては、クレーンのトロリに装着され且
つ該トロリの横行方向の変位及び変位速度を検出する第
１のセンサと、昇降索によりトロリに対して昇降可能に
吊り下げた貨物係止手段に装着され且つトロリの横行に
伴う貨物係止手段の変位及び変位速度を検出する第２の
センサと、前記の昇降索の垂下部分の長さを検出する垂
下長さ検出器と、前記の両センサ及び垂下長さ検出器の
検出値に基づき昇降索の振れ角度と貨物係止手段の角速
度を求める演算器とを備えている。

【００１５】更に、本発明の請求項３に記載した振れ角
度検出装置においては、クレーンのトロリに装着され且
つ該トロリの横行方向への変位速度を検出する第１のセ
ンサと、昇降索によりトロリに対して昇降可能に吊り下
げた貨物係止手段に装着され且つトロリの横行に伴う貨
物係止手段の変位速度を検出する第２のセンサと、前記
の昇降索の垂下部分の長さを検出する垂下長さ検出器
と、前記の両センサ及び垂下長さ検出器の検出値に基づ
き昇降索の振れ角度を求める演算器とを備えている。

【００１６】本発明の請求項１あるいは請求項２に記載
したいずれの振れ角度検出装置でも、第１のセンサによ
り検出したトロリの変位、第２のセンサにより検出した
貨物係止手段の変位、及び垂下長さ検出器により検出し
た昇降索の垂下部分の長さに基づき、演算器において昇
降索の振れ角度を求める。

【００１７】また、本発明の請求項２に記載した振れ角
度検出装置では、第１のセンサにより検出したトロリの
変位速度、第２のセンサにより検出した貨物係止手段の
変位速度、及び垂下長さ検出器により検出した昇降索の
垂下部分の長さに基づき、演算器において昇降索に吊り
下げられた貨物係止手段の角速度を求める。

【００１８】更に、本発明の請求項３に記載した振れ角
度検出装置では、第１のセンサにより検出したトロリの
変位速度、第２のセンサにより検出した貨物係止手段の
変位速度、及び垂下長さ検出器により検出した昇降索の
垂下部分の長さに基づき、演算器において、昇降索の振
れ角度を求める。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２０】図１は本発明の振れ角度検出装置の実施の
形態の一例を適用したコンテナクレーンを示すもので、
図中、図４と同一の符号を付した部分は同一物を表して
いる。

【００２１】また、図１においては、トロリ８とスプレ
ッダ１０との間での昇降索１５の取り回しを簡略化して
図示している。

【００２２】振れ角度検出装置は、トロリ８に装着され
た第１のセンサ２１と、スプレッダ１０に装着された第
２のセンサ２２と、昇降用ドラム１６に装着された垂下
長さ検出器２３と、クレーンの運転室（図示せず）に設
置された演算器２４とを有している。

【００２３】第１のセンサ２１は、トロリ８が横行する
際に、該トロリ８に枢支したシーブ１７より垂下する昇
降索１５の上端（昇降索１５がシーブ１７に接している
部分）付近の変位と変位速度とを検出して、トロリ変位
信号２５及びトロリ速度信号２６を出力するように構成
されている。

【００２４】トロリ変位信号２５及びトロリ速度信号２
６は、トロリ８が横行レール６の基端側（図１において
左側）へ変位する場合には、正の値を呈するように、ま
た、トロリ８が横行レール６の先端側（図１において右
側）へ変位する場合には、負の値を呈するようになって
いる。

【００２５】第２のセンサ２２は、昇降索１５でトロリ
８に吊り下げられているスプレッダ１０がトロリ８の横
行に追従して揺動する際に、前記のシーブ１７より垂下
する昇降索１５の下端（昇降索１５がスプレッダ１０に
係止されている部分）付近の変位と変位速度とを検出し
て、スプレッダ変位信号２７及びスプレッダ速度信号２
８を出力するように構成されている。

【００２６】スプレッダ変位信号２７及びスプレッダ速
度信号２８は、スプレッダ１０が横行レール６の基端側
（図１において左側）へ変位する場合には、正の値を呈
するように、また、スプレッダ１０が横行レール６の先
端側（図１において右側）へ変位する場合には、負の値
を呈するようになっている。

【００２７】上述した第１のセンサ２１及び第２のセン
サ２２には、ばね体で支持された重錘の変位をポテンシ
ョメータなどで測定し、ポテンショメータの出力信号を
微分して重錘の変位速度を求め、更に、変位速度の信号
を微分して加速度を求める方式の加速度計が適用されて
おり、ポテンショメータの出力信号を、トロリ変位信号
２５及びスプレッダ変位信号２７に用い、ポテンショメ
ータの出力信号の微分値を、トロリ速度信号２６及びス
プレッダ速度信号２８に用いている。

【００２８】また、圧電素子に固定された重錘に加わる
加速度を圧電素子の出力信号として測定する方式の加速
度計に、圧電素子の出力信号を積分して重錘の変位速度
を求める機能と、変位速度の信号を積分して重錘の変位
を求める機能とを付加したものを、第１のセンサ２１及
び第２のセンサ２２に適用してもよい。

【００２９】垂下長さ検出器２３は、ロータリエンコー
ダなどで測定した昇降用ドラム１６の回転に基づき昇降
索１５の繰り出し長さを検出し、該昇降索１５の垂下部
分の上端から下端までの長さに応じた垂下長さ信号２９
を出力するように構成されている。

【００３０】演算器２４は、第１の積算回路３１と、第
２の積算回路３２と、相対距離演算回路３３と、角度演
算回路３４と、相対速度演算回路３５と、角速度演算回
路３６とを備えている。

【００３１】第１の積算回路３１は、第１のセンサ２１
からのトロリ変位信号２５に基づき、微小単位時間（ク
レーンの制御周期時間）におけるトロリ８の変位量を逐
次加算してトロリ８の移動距離を求め、トロリ移動距離
信号３７を出力するように構成されている。

【００３２】すなわち、図２に示すように、時刻Ｔ₀か
ら微小単位時間が経過した時刻Ｔ₁までの間に、トロリ
８が位置ｘｔ₀から距離８ｋを隔てた位置ｘＴ₁まで変位
すると、第１の積算回路３１は、時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₁ま
での間におけるトロリ８の移動距離８ｋに応じたトロリ
移動距離信号３７を出力し、これに引き続き、時刻Ｔ₁
から微小単位時間が経過した時刻Ｔ₂までの間に、トロ
リ８が位置ｘＴ₁から距離１０ｋを隔てた位置ｘｔ₂まで
変位すると、第１の積算回路３１は、時刻Ｔ₀から時刻
Ｔ₂までの間におけるトロリ８の移動距離１８ｋに応じ
たトロリ移動距離信号３７を出力するようになってい
る。

【００３３】また、上記の第１の積算回路３１は、クレ
ーンの運転室に設置されたリセット指令器３０からリセ
ット信号３９が出力されると、それまでにメモリに加算
されたトロリ８の変位量のデータが消去されるようにな
っている。

【００３４】第２の積算回路３２は、第２のセンサ２２
からのスプレッダ変位信号２７に基づき、微小単位時間
におけるスプレッダ１０の移動距離を逐次加算してスプ
レッダ１０の移動距離を求め、スプレッダ移動距離信号
３８を出力するように構成されている。

【００３５】すなわち、図２に示すように、時刻Ｔ₀に
おいて、スプレッダ１０をトロリ８に吊り下げている昇
降索１５が垂直な状態を呈していたとして、先に述べた
トロリ８の変位に追従して、時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₁までの
間に、スプレッダ１０が位置ｘｃ₀から距離７ｋを隔て
た位置ｘｃ₁まで変位すると、第２の積算回路３２は、
時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₁までの間におけるスプレッダ１０の
移動距離７ｋに応じたスプレッダ移動距離信号３８を出
力し、これに引き続き、トロリ８の変位に追従して、時
刻Ｔ₁から時刻Ｔ₂までの間に、スプレッダ１０が位置ｘ
ｃ₁から距離９ｋを隔てた位置ｘｃ₂まで変位すると、第
２の積算回路３２は、時刻Ｔ₀から時刻Ｔ ₂までの間にお
けるスプレッダ１０の移動距離１６ｋに応じたスプレッ
ダ移動距離信号３８を出力するようになっている。

【００３６】また、上記の第２の積算回路３２は、クレ
ーンの運転室に設置されたリセット指令器３０からリセ
ット信号３９が出力されると、それまでにメモリに加算
されたスプレッダ１０の変位量のデータが消去されるよ
うになっている。

【００３７】相対距離演算回路３３は、第１の積算回路
３１からのトロリ移動距離信号３７及び第２の積算回路
３２からのスプレッダ移動距離信号３８に基づき、トロ
リ８からスプレッダ１０までの水平方向の相対距離（ト
ロリ８とスプレッダ１０との移動距離の差）を求め、相
対距離信号４０を出力するように構成されている。

【００３８】すなわち、図２に示すように、時刻Ｔ₀か
ら時刻Ｔ₁までの間に、トロリ８が位置ｘｔ₀から位置ｘ
Ｔ₁まで変位し、スプレッダ１０が位置ｘｃ₀から位置ｘ
ｃ₁まで変位すると、相対距離演算回路３３は、時刻Ｔ₁
におけるトロリ８とスプレッダ１０との相対距離ｋに応
じた相対距離信号４０を出力し、これに引き続き、時刻
Ｔ₁から時刻Ｔ₂までの間に、トロリ８が位置ｘｔ₁から
位置ｘｔ₂まで変位し、スプレッダ１０が位置ｘｃ₁から
位置ｘｃ₂まで変位すると、相対距離演算回路３３は、
時刻Ｔ₂におけるトロリ８とスプレッダ１０との相対距
離２ｋに応じた相対距離信号４０を出力するようになっ
ている。

【００３９】角度演算回路３４は、相対距離演算回路３
３からの相対距離信号４０及び垂下長さ検出器２３から
の垂下長さ信号２９に基づき、下記の数式により昇降索
１５の振れ角度を求めて、振れ角度信号４１を出力する
ように構成されている。

【００４０】

【数１】

【００４１】相対速度演算回路３５は、微小単位時間ご
とに、第１のセンサ２１からのトロリ速度信号２６及び
第２のセンサ２２からのスプレッダ速度信号２８に基づ
き、トロリ８に対するスプレッダ１０の相対速度（トロ
リ８とスプレッダ１０との速度の差）を求め、相対速度
信号４２を出力するように構成されている。

【００４２】角速度演算回路３６は、相対速度演算回路
３５からの相対速度信号４２及び垂下長さ検出器２３か
らの垂下長さ信号２９に基づき、下記の数式により昇降
索１５に吊り下げられたスプレッダ１０の角速度を求め
て、角速度信号４３を出力するように構成されている。

【００４３】

【数２】

【００４４】以下、図１に示す振れ角度検出装置の作動
を説明する。

【００４５】荷役作業時における昇降索１５の振れ角度
とスプレッダ１０の角速度とを検出するのにあたって
は、リセット指令器３０からリセット信号３９を第１の
積算回路３１及び第２の積算回路３２に対して出力し、
両積算回路３１，３２のメモリにデータが蓄積されてい
ない状態にする。

【００４６】図２に示すように、時刻Ｔ₀から微小単位
時間が経過した時刻Ｔ₁までの間に、トロリ８が位置ｘ
ｔ₀から距離８ｋを隔てた位置ｘｔ₁まで変位すると、こ
のトロリ８の変位に応じたトロリ変位信号２５が、第１
のセンサ２１から第１の積算回路３１に対して出力され
る。

【００４７】これにより、第１の積算回路３１のメモリ
に時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₁までの間のトロリ８の変位量が蓄
積される。

【００４８】上記のトロリ８の変位に追従して、時刻Ｔ
₀から時刻Ｔ₁までの間に、スプレッダ１０が位置ｘｃ₀
から距離７ｋを隔てた位置ｘｃ₁まで変位すると、この
スプレッダ１０の移動距離７ｋに応じたスプレッダ移動
距離信号３８が、第２のセンサ２２から第２の積算回路
３２に対して出力される。

【００４９】これにより、第２の積算回路３２のメモリ
に時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₁までの間のスプレッダ１０の変位
量が蓄積される。

【００５０】相対距離演算回路３３においては、第１の
積算回路３１からのトロリ移動距離信号３７と第２の積
算回路３２からのスプレッダ移動距離信号３８とに基づ
き、時刻Ｔ₁におけるトロリ８とスプレッダ１０との移
動距離の差が求められ、トロリ８とスプレッダ１０との
相対距離ｋに応じた相対距離信号４０が、相対距離演算
回路３３から角度演算回路３４に対して出力される。

【００５１】更に、角度演算回路３４においては、相対
距離信号４０と垂下長さ検出器２３が出力する垂下長さ
信号２９とに基づき、図２に示すように、時刻Ｔ₁にお
けるトロリ８とスプレッダ１０との相対距離ｋ及び昇降
索１５の垂下長さＬから、昇降索１５の振れ角度θ₁が
求められ、該振れ角度θ₁に応じた振れ角度信号４１
が、図示されていないセンサフィードバック方式の振れ
止め制御装置、あるいは表示器に対して出力される。

【００５２】一方、トロリ８が位置ｘｔ₀から位置ｘｔ₁
まで変位する際には、このトロリ８の変位速度に応じた
トロリ速度信号２６が、第２のセンサ２２から相対速度
演算回路３５に対して出力される。

【００５３】上記のトロリ８の変位に追従して、スプレ
ッダ１０が位置ｘｃ₀から位置ｘｃ₁まで変位する際に
は、このスプレッダ１０の変位速度に応じたスプレッダ
速度信号２８が、第２のセンサ２２から相対速度演算回
路３５に対して出力される。

【００５４】相対速度演算回路３５においては、トロリ
速度信号２６とスプレッダ速度信号２８とに基づき、時
刻Ｔ₁におけるトロリ８とスプレッダ１０との速度の差
が求められ、トロリ８とスプレッダ１０との相対速度に
応じた相対速度信号４２が、相対速度演算回路３５から
角速度演算回路３６に対して出力される。

【００５５】更に、角速度演算回路３６においては、相
対速度信号４２と垂下長さ検出器２３が出力する垂下長
さ信号２９とに基づき、図２に示すように、時刻Ｔ₁に
おけるトロリ８とスプレッダ１０との相対速度及び昇降
索１５の垂下長さＬから、昇降索１５に吊り下げられた
スプレッダ１０の角速度が求められ、該角速度に応じた
角速度信号４３が、図示されていないセンサフィードバ
ック方式の振れ止め制御装置、あるいは表示器に対して
出力される。

【００５６】また、図２に示すように、引き続き、時刻
Ｔ₁から微小単位時間が経過した時刻Ｔ₂までの間に、ト
ロリ８が位置ｘｔ₁から距離１０ｋを隔てた位置ｘｔ₂ま
で変位すると、このトロリ８の変位に応じたトロリ変位
信号２５が、第１のセンサ２１から第１の積算回路３１
に対して出力される。

【００５７】これにより、第１の積算回路３１のメモリ
に時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₂までの間のトロリ８の変位量が蓄
積される。

【００５８】上記のトロリ８の変位に追従して、時刻Ｔ
₁から時刻Ｔ₂までの間に、スプレッダ１０が位置ｘｃ₁
から距離７ｋを隔てた位置ｘｃ₂まで変位すると、この
スプレッダ１０の移動距離９ｋに応じたスプレッダ移動
距離信号３８が、第２のセンサ２２から第２の積算回路
３２に対して出力される。

【００５９】これにより、第２の積算回路３２のメモリ
に時刻Ｔ₀から時刻Ｔ₂までの間のスプレッダ１０の変位
量が蓄積される。

【００６０】相対距離演算回路３３においては、第１の
積算回路３１からのトロリ移動距離信号３７と第２の積
算回路３２からのスプレッダ移動距離信号３８とに基づ
き、時刻Ｔ₂におけるトロリ８とスプレッダ１０との移
動距離の差が求められ、トロリ８とスプレッダ１０との
相対距離２ｋに応じた相対距離信号４０が、相対距離演
算回路３３から角度演算回路３４に対して出力される。

【００６１】更に、角度演算回路３４においては、相対
距離信号４０と垂下長さ検出器２３が出力する垂下長さ
信号２９とに基づき、図２に示すように、時刻Ｔ₂にお
けるトロリ８とスプレッダ１０との相対距離２ｋ及び昇
降索１５の垂下長さＬから、昇降索１５の振れ角度θ₂
が求められ、該振れ角度θ₂に応じた振れ角度信号４１
が、図示されていないセンサフィードバック方式の振れ
止め制御装置、あるいは表示器に対して出力される。

【００６２】一方、トロリ８が位置ｘｔ₁から位置ｘｔ₂
まで変位する際には、このトロリ８の変位速度に応じた
トロリ速度信号２６が、第２のセンサ２２から相対速度
演算回路３５に対して出力される。

【００６３】上記のトロリ８の変位に追従して、スプレ
ッダ１０が位置ｘｃ₁から位置ｘｃ₂まで変位する際に
は、このスプレッダ１０の変位速度に応じたスプレッダ
速度信号２８が、第２のセンサ２２から相対速度演算回
路３５に対して出力される。

【００６４】相対速度演算回路３５においては、トロリ
速度信号２６とスプレッダ速度信号２８とに基づき、時
刻Ｔ₂におけるトロリ８とスプレッダ１０との速度の差
が求められ、トロリ８とスプレッダ１０との相対速度に
応じた相対速度信号４２が、相対速度演算回路３５から
角速度演算回路３６に対して出力される。

【００６５】更に、角速度演算回路３６においては、相
対速度信号４２と垂下長さ検出器２３が出力する垂下長
さ信号２９とに基づき、図２に示すように、時刻Ｔ₂に
おけるトロリ８とスプレッダ１０との相対速度及び昇降
索１５の垂下長さＬから、昇降索１５に吊り下げられた
スプレッダ１０の角速度が求められ、該角速度に応じた
角速度信号４３が、図示されていないセンサフィードバ
ック方式の振れ止め制御装置、あるいは表示器に対して
出力される。

【００６６】更に、昇降索１５の振れが止まって該昇降
索１５が垂直に垂下したことが確認された場合や、スプ
レッダ１０に係止されたコンテナ（図示せず）が地表上
あるいは船舶上に着床した場合などには、リセット指令
器３０からリセット信号３９を第１の積算回路３１及び
第２の積算回路３２に対して出力し、両積算回路３１，
３２のメモリにデータが蓄積されていない状態にしてお
き、次なる荷役作業における昇降索１５の振れ角度検
出、及び昇降索１５に吊り下げられたスプレッダ１０の
角速度検出に備えるようにする。

【００６７】このように、図１に示す振れ角度検出装置
では、第１のセンサ２１で検出したトロリ８の変位、第
２のセンサ２２で検出したトロリ８の変位に追従するス
プレッダ１０の変位、及び垂下長さ検出器２３で検出し
た昇降索１５の垂下部分の長さに基づき、演算器２４に
おいて昇降索１５の振れ角度を求めるので、太陽光線や
照明光線の反射、あるいは、霧や雨などの影響を受ける
ことなく、昇降索１５の振れ角度を確実に検出すること
ができる。

【００６８】また、第１のセンサ２１で検出したトロリ
８の変位速度、第２のセンサ２２で検出したトロリ８の
変位に追従するスプレッダ１０の変位速度、及び垂下長
さ検出器２３により検出した昇降索１５の垂下部分の長
さに基づき、演算器２４においてスプレッダ１０の角速
度を求めるので、太陽光線や照明光線の反射、あるい
は、霧や雨などの影響を受けることなく、昇降索１５に
吊り下げられたスプレッダ１０の角速度を確実に検出す
ることができる。

【００６９】図３は本発明の振れ角度検出装置の実施の
形態の他の例を適用したコンテナクレーンを示すもの
で、図中、図１、図２及び図４と同一の符号を付した部
分は同一物を表している。

【００７０】また、図３においては、トロリ８とスプレ
ッダ１０との間での昇降索１５の取り回しを簡略化して
図示している。

【００７１】振れ角度検出装置は、トロリ８に装着され
た第１のセンサ２１と、スプレッダ１０に装着された第
２のセンサ２２と、昇降用ドラム１６に装着された垂下
長さ検出器２３と、クレーンの運転室（図示せず）に設
置された演算器４４とを有している。

【００７２】演算器４４は、相対速度演算回路３５と、
角速度演算回路３６と、第１の定数乗算回路４５と、保
持回路４６と、第２の定数乗算回路４７と、和算回路４
８とを備えている。

【００７３】第１の定数乗算回路４５は、角速度演算回
路３６からの角速度信号４３に基づき、所定の計測サイ
クルごとの昇降索１５の角度変化量を求め、当該角度変
化量に応じた角度変化量信号４９を和算回路４８に対し
て出力するように構成されている。

【００７４】保持回路４６は、和算回路４８の出力信号
（振れ角度信号４１）を計測サイクルごとに保持し、前
回角度信号５０を出力するように構成されている。

【００７５】第２の定数乗算回路４７は、保持回路４６
からの前回角度信号５０に対してオフセット除去用減衰
項を乗じた減衰補正前回角度信号５１を出力するように
構成されている。

【００７６】和算回路４８は、第１の定数乗算回路４５
からの角度変化量信号４９及び第２の定数乗算回路４７
からの減衰補正前回角度信号５１に基づき、現時点での
昇降索１５の振れ角度を求めて、振れ角度信号４１を出
力するように構成されている。

【００７７】すなわち、演算器４４においては、下記の
数式によって昇降索１５の振れ角度が求められる。

【００７８】

【数３】

【００７９】このように、図３に示す振れ角度検出装置
では、第１のセンサ２１で検出したトロリ８の変位速
度、第２のセンサ２２で検出したトロリ８の変位に追従
するスプレッダ１０の変位速度、及び垂下長さ検出器２
３で検出した昇降索１５の垂下部分の長さに基づき、演
算器４４において昇降索１５の振れ角度を求めるので、
太陽光線や照明光線の反射、あるいは、霧や雨などの影
響を受けることなく、昇降索１５の振れ角度を確実に検
出することができる。

【００８０】なお、本発明の振れ角度検出装置は、上述
した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明
を天井走行クレーンや門型クレーンなどのコンテナクレ
ーン以外の揚重手段に適用すること、その他、本発明の
要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿
論である。

【００８１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の振れ角度検
出装置によれば下記のような種々の優れた効果を奏し得
る。

【００８２】（１）本発明の請求項１あるいは請求項２
に記載したいずれの振れ角度検出装置でも、第１のセン
サにより検出したトロリの変位、第２のセンサにより検
出した貨物係止手段の変位、及び垂下長さ検出器により
検出した昇降索の垂下部分の長さに基づき、演算器にお
いて昇降索の振れ角度を求めるので、太陽光線や照明光
線の反射、あるいは、霧や雨などの影響を受けることな
く、昇降索の振れ角度を確実に検出することができ、よ
って、センサフィードバック方式の振れ止め制御を的確
に行うことが可能になる。

【００８３】（２）本発明の請求項２に記載した振れ角
度検出装置では、第１のセンサにより検出したトロリの
変位速度、第２のセンサにより検出した貨物係止手段の
変位速度、及び垂下長さ検出器により検出した昇降索の
垂下部分の長さに基づき、演算器において貨物係止手段
の角速度を求めるので、太陽光線や照明光線の反射、あ
るいは、霧や雨などの影響を受けることなく、昇降索に
吊り下げられた貨物係止手段の角速度を確実に検出する
ことができ、よって、センサフィードバック方式の振れ
止め制御を的確に行うことが可能になる。

【００８４】（３）本発明の請求項３に記載した振れ角
度検出装置では、第１のセンサにより検出したトロリの
変位速度、第２のセンサにより検出した貨物係止手段の
変位速度、及び垂下長さ検出器により検出した昇降索の
垂下部分の長さに基づき、演算器において、昇降索の振
れ角度を求めるので、太陽光線や照明光線の反射、ある
いは、霧や雨などの影響を受けることなく、昇降索の振
れ角度を確実に検出することができ、よって、センサフ
ィードバック方式の振れ止め制御を的確に行うことが可
能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の振れ角度検出装置の実施の形態の一例
を示す概念図である。

【図２】トロリの横行に対するスプレッダの挙動の一例
を示す概念図である。

【図３】本発明の振れ角度検出装置の実施の形態の他の
例を示す概念図である。

【図４】コンテナクレーンの一例を示す概念図である。

【符号の説明】

８ トロリ １０ スプレッダ（貨物係止手段） １５ 昇降索 ２１ 第１のセンサ ２２ 第２のセンサ ２３ 垂下長さ検出器 ２４ 演算器 ４４ 演算器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 亨 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川島 播磨重工業株式会社江東事務所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンのトロリに装着され且つ該トロ
   リの横行方向の変位を検出する第１のセンサと、昇降索
   によりトロリに対して昇降可能に吊り下げた貨物係止手
   段に装着され且つトロリの横行に伴う貨物係止手段の変
   位を検出する第２のセンサと、前記の昇降索の垂下部分
   の長さを検出する垂下長さ検出器と、前記の両センサ及
   び垂下長さ検出器の検出値に基づき昇降索の振れ角度を
   求める演算器とを備えてなることを特徴とする振れ角度
   検出装置。
2. 【請求項２】 クレーンのトロリに装着され且つ該トロ
   リの横行方向の変位及び変位速度を検出する第１のセン
   サと、昇降索によりトロリに対して昇降可能に吊り下げ
   た貨物係止手段に装着され且つトロリの横行に伴う貨物
   係止手段の変位及び変位速度を検出する第２のセンサ
   と、前記の昇降索の垂下部分の長さを検出する垂下長さ
   検出器と、前記の両センサ及び垂下長さ検出器の検出値
   に基づき昇降索の振れ角度と貨物係止手段の角速度を求
   める演算器とを備えてなることを特徴とする振れ角度検
   出装置。
3. 【請求項３】 クレーンのトロリに装着され且つ該トロ
   リの横行方向への変位速度を検出する第１のセンサと、
   昇降索によりトロリに対して昇降可能に吊り下げた貨物
   係止手段に装着され且つトロリの横行に伴う貨物係止手
   段の変位速度を検出する第２のセンサと、前記の昇降索
   の垂下部分の長さを検出する垂下長さ検出器と、前記の
   両センサ及び垂下長さ検出器の検出値に基づき昇降索の
   振れ角度を求める演算器とを備えてなることを特徴とす
   る振れ角度検出装置。