JP3173752B2 - クレーンの自動運転方法 - Google Patents
クレーンの自動運転方法Info
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- JP3173752B2 JP3173752B2 JP30355193A JP30355193A JP3173752B2 JP 3173752 B2 JP3173752 B2 JP 3173752B2 JP 30355193 A JP30355193 A JP 30355193A JP 30355193 A JP30355193 A JP 30355193A JP 3173752 B2 JP3173752 B2 JP 3173752B2
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- Japan
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- crane
- construction
- trolley
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ケーブルクレーン等の
トロリーを有するクレーンの自動運転方法に関し、特に
不整地の掘削又は盛土等に好適なクレーンの自動運転方
法に関する。
トロリーを有するクレーンの自動運転方法に関し、特に
不整地の掘削又は盛土等に好適なクレーンの自動運転方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のクレーンの自動運転方法
としては、橋形アンローダにおけるグラブバケットの自
動運転方法又はケーブルクレーンにおけるならい運転方
法が知られている。前者の方法は、図６に示すように、
橋形アンローダ３１側が固定、対象側である土運船３２
が移動するものであり、グラブバケット３１ａの巻き上
げ、巻き下げと、トロリー３１ｂの横行とを、対象側と
ホッパー３３との間で繰り返す、比較的単純な自動運転
方法である。又、後者の方法は、図７に示すように、主
にコンクリートの搬送を目的としており、コンクリート
運搬線３６よりコンクリート運搬台車３７を受け取り、
打設点３８まで高速で運ぶため、コンクリート運搬台車
３７を、その搬入，搬出時の手動介入を除いて、ケーブ
ルクレーン３９におけるトロリー３９ａのならい運転制
御によって横行する方法である。
としては、橋形アンローダにおけるグラブバケットの自
動運転方法又はケーブルクレーンにおけるならい運転方
法が知られている。前者の方法は、図６に示すように、
橋形アンローダ３１側が固定、対象側である土運船３２
が移動するものであり、グラブバケット３１ａの巻き上
げ、巻き下げと、トロリー３１ｂの横行とを、対象側と
ホッパー３３との間で繰り返す、比較的単純な自動運転
方法である。又、後者の方法は、図７に示すように、主
にコンクリートの搬送を目的としており、コンクリート
運搬線３６よりコンクリート運搬台車３７を受け取り、
打設点３８まで高速で運ぶため、コンクリート運搬台車
３７を、その搬入，搬出時の手動介入を除いて、ケーブ
ルクレーン３９におけるトロリー３９ａのならい運転制
御によって横行する方法である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
クレーンの自動運転方法は、比較的単純な自動運転又は
ならい運転制御であるので、地面に凹凸がある不整地に
おける土砂の掘削，搬出又は土砂の搬入，盛土工事等で
の無人運転に適用することが困難である。そこで、本発
明は、不整地であっても土砂の掘削，盛土工事等を自動
的かつ面的になし得るクレーンの自動運転方法を提供す
ることを目的とする。
クレーンの自動運転方法は、比較的単純な自動運転又は
ならい運転制御であるので、地面に凹凸がある不整地に
おける土砂の掘削，搬出又は土砂の搬入，盛土工事等で
の無人運転に適用することが困難である。そこで、本発
明は、不整地であっても土砂の掘削，盛土工事等を自動
的かつ面的になし得るクレーンの自動運転方法を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のクレーンの自動運転方法は、トロリーを有
するクレーンの自動運転に際し、トロリーに地面を視準
する測距儀を搭載し、掘削又は盛土等の工事の前又は途
中のトロリーの移動に伴う測距儀の工事対象地域の走査
によりその地面の凹凸状態を測定し、コンピュータによ
り工事対象区域を選択し、あるいは工事対象地域を網目
状に区分して順次工事対象区域を自動的に変更して予め
設定された工事出来形となるように工事を繰り返すこと
を特徴とする。
め、本発明のクレーンの自動運転方法は、トロリーを有
するクレーンの自動運転に際し、トロリーに地面を視準
する測距儀を搭載し、掘削又は盛土等の工事の前又は途
中のトロリーの移動に伴う測距儀の工事対象地域の走査
によりその地面の凹凸状態を測定し、コンピュータによ
り工事対象区域を選択し、あるいは工事対象地域を網目
状に区分して順次工事対象区域を自動的に変更して予め
設定された工事出来形となるように工事を繰り返すこと
を特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明のクレーンの自動運転方法においては、
工事対象地域の地面の凹凸状態が事前又は工事中に正確
に測定される。クレーンとしては、両側走行形，片側走
行形，軌索式、両側固定形等のケーブルクレーンその他
が用いられる。
工事対象地域の地面の凹凸状態が事前又は工事中に正確
に測定される。クレーンとしては、両側走行形，片側走
行形，軌索式、両側固定形等のケーブルクレーンその他
が用いられる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００７】図１は本発明のクレーンの自動運転方法の
一実施例の実施に供したケーブルクレーンを示す斜視図
である。このケーブルクレーンは、両側走行形のもの
で、土砂の掘削，搬出工事を要する工事対象地域Ａを挟
んで平行に敷設されたレール１と、各レール１に走行可
能に設けられ、主索２を支持する走行架台（主塔）３
と、主索２に横行可能に設けられたトロリー４と、トロ
リー４に昇降可能に吊持されたグラブバケット５とから
概略構成されている。図１において６は走行架台３を起
立させるためのバランスウエイトである。そして、ケー
ブルクレーンには、走行架台３の走行位置（Ｘ座標）を
検出するため、走行用電動機に付設したセルシンモータ
やエンコーダ等の走行位置検出器（共に図示せず）と、
トロリー４の横行位置（Ｙ座標）を検出するため、横行
索を繰り出す電動機に付設したセルシンモータやエンコ
ーダ等の横行位置検出器（いずれも図示せず）と、工事
対象地域Ａの地面の凹凸状態を測定するため、トロリー
４に下向きに付設され、このトロリー４と掘削，搬出作
業が行われる工事対象地域Ａの地面（土砂天端）との間
の距離（深度）Ｚを測定する超音波式又はレーザー等の
測距儀７（図２参照）と、グラブバケット５の昇降位置
を検出するため、巻き上げ索８を繰り出す電動機に付設
したセルシンモータやエンコーダ等の繰り出し量検出機
（共に図示せず）と、各検出器の検出値及び測距儀７の
測定値から各位置及び距離を算出し、かつ予め設定され
た工事出来形となるように、工事対象区域を選択した
り、あるいは工事対象地域Ａを網目状（メッシュ状）に
区分して順次工事対象区域を自動的に変更し、土砂の掘
削と搬出を繰り返して工事を行うようケーブルクレーン
を制御するパーソナルコンピュータ（図示せず）とが設
けられている。図２において９は測距儀７の信号をパー
ソナルコンピュータに伝送する信号ケーブルで、トロリ
ー４の横行に対して支障ないように敷設されている。
一実施例の実施に供したケーブルクレーンを示す斜視図
である。このケーブルクレーンは、両側走行形のもの
で、土砂の掘削，搬出工事を要する工事対象地域Ａを挟
んで平行に敷設されたレール１と、各レール１に走行可
能に設けられ、主索２を支持する走行架台（主塔）３
と、主索２に横行可能に設けられたトロリー４と、トロ
リー４に昇降可能に吊持されたグラブバケット５とから
概略構成されている。図１において６は走行架台３を起
立させるためのバランスウエイトである。そして、ケー
ブルクレーンには、走行架台３の走行位置（Ｘ座標）を
検出するため、走行用電動機に付設したセルシンモータ
やエンコーダ等の走行位置検出器（共に図示せず）と、
トロリー４の横行位置（Ｙ座標）を検出するため、横行
索を繰り出す電動機に付設したセルシンモータやエンコ
ーダ等の横行位置検出器（いずれも図示せず）と、工事
対象地域Ａの地面の凹凸状態を測定するため、トロリー
４に下向きに付設され、このトロリー４と掘削，搬出作
業が行われる工事対象地域Ａの地面（土砂天端）との間
の距離（深度）Ｚを測定する超音波式又はレーザー等の
測距儀７（図２参照）と、グラブバケット５の昇降位置
を検出するため、巻き上げ索８を繰り出す電動機に付設
したセルシンモータやエンコーダ等の繰り出し量検出機
（共に図示せず）と、各検出器の検出値及び測距儀７の
測定値から各位置及び距離を算出し、かつ予め設定され
た工事出来形となるように、工事対象区域を選択した
り、あるいは工事対象地域Ａを網目状（メッシュ状）に
区分して順次工事対象区域を自動的に変更し、土砂の掘
削と搬出を繰り返して工事を行うようケーブルクレーン
を制御するパーソナルコンピュータ（図示せず）とが設
けられている。図２において９は測距儀７の信号をパー
ソナルコンピュータに伝送する信号ケーブルで、トロリ
ー４の横行に対して支障ないように敷設されている。
【０００８】上記構成のケーブルクレーンにより工事対
象地域Ａの掘削工事を行うには、図３に示すように、走
行位置検出器により走行架台３の走行方向（Ｘ方向）の
位置を検出してＸ座標を求めると共に、横行位置検出器
によりトロリー４の横行方向（Ｙ方向）の位置を検出し
てＹ座標を求め、かつ測距儀７によりトロリー４と工事
対象地域Ａの地面との間の距離Ｚを求める。この検出及
び測定をトロリー４を横行させながらＹ方向の１列につ
いて行うことによって、その１列の凹凸状態がわかる。
そして、走行架台３をＸ方向へ１列分ずつ順次走行させ
ながら、各列のＹ方向の横行を繰り返すことによって、
工事対象地域Ａ全体の凹凸状態がわかる。この凹凸状態
の測定は、工事中に並行して行ってもよい。次に、予め
設定された工事出来形となるように、パーソナルコンピ
ュータにより工事対象区域を選択し、あるいは両側走行
形ケーブルクレーンの場合は工事対象地域Ａを方形の格
子状（図４参照）に区分して順次工事対象区域を自動的
に変更して土砂の掘削及び搬出を繰り返して行う。掘
削，搬出完了後、走行架台３の走行とトロリー４の横行
を行わせ、測距儀７による測深を、凹凸状態を測定する
場合と同じ方法で行うことによって工事出来形を知るこ
とができる。この工事出来形の状況により、初期設定の
工事出来形と一致していない場合には、再設定によるケ
ーブルクレーンの自動運転によって掘削，搬出作業を再
度行う。上記自動運転に際し、別途機器の故障，安全の
検出等による監視を行い、異常発生時には警報やメッセ
ージを発し、人力による所定の処理を行った上、自動運
転を再開する。
象地域Ａの掘削工事を行うには、図３に示すように、走
行位置検出器により走行架台３の走行方向（Ｘ方向）の
位置を検出してＸ座標を求めると共に、横行位置検出器
によりトロリー４の横行方向（Ｙ方向）の位置を検出し
てＹ座標を求め、かつ測距儀７によりトロリー４と工事
対象地域Ａの地面との間の距離Ｚを求める。この検出及
び測定をトロリー４を横行させながらＹ方向の１列につ
いて行うことによって、その１列の凹凸状態がわかる。
そして、走行架台３をＸ方向へ１列分ずつ順次走行させ
ながら、各列のＹ方向の横行を繰り返すことによって、
工事対象地域Ａ全体の凹凸状態がわかる。この凹凸状態
の測定は、工事中に並行して行ってもよい。次に、予め
設定された工事出来形となるように、パーソナルコンピ
ュータにより工事対象区域を選択し、あるいは両側走行
形ケーブルクレーンの場合は工事対象地域Ａを方形の格
子状（図４参照）に区分して順次工事対象区域を自動的
に変更して土砂の掘削及び搬出を繰り返して行う。掘
削，搬出完了後、走行架台３の走行とトロリー４の横行
を行わせ、測距儀７による測深を、凹凸状態を測定する
場合と同じ方法で行うことによって工事出来形を知るこ
とができる。この工事出来形の状況により、初期設定の
工事出来形と一致していない場合には、再設定によるケ
ーブルクレーンの自動運転によって掘削，搬出作業を再
度行う。上記自動運転に際し、別途機器の故障，安全の
検出等による監視を行い、異常発生時には警報やメッセ
ージを発し、人力による所定の処理を行った上、自動運
転を再開する。
【０００９】なお、工事対象地域Ａのメッシュ設定は、
ケーブルクレーンが両側走行形，両側固定形である場
合、前述したように方形の格子状（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）に
行われるが、片側走行形，軌索式ケーブルクレーンの場
合、図５に示すように扇面形の格子状（γ，θ，θ極座
標）に行われる。又、測距儀７は、土砂の掘削，運搬に
伴う衝撃，揺動に対して機能維持可能なように取り付け
られている。更に、測距儀７の測定値は、信号ケーブル
９によってパーソナルコンピュータに伝送する場合に限
らず、無線装置によって送受信するようにしてもよい。
更に又、上記実施例においては、ケーブルクレーンに適
用する場合について述べたが、これに限らず、橋形アン
ローダその他の橋形クレーンにも適用できる。
ケーブルクレーンが両側走行形，両側固定形である場
合、前述したように方形の格子状（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）に
行われるが、片側走行形，軌索式ケーブルクレーンの場
合、図５に示すように扇面形の格子状（γ，θ，θ極座
標）に行われる。又、測距儀７は、土砂の掘削，運搬に
伴う衝撃，揺動に対して機能維持可能なように取り付け
られている。更に、測距儀７の測定値は、信号ケーブル
９によってパーソナルコンピュータに伝送する場合に限
らず、無線装置によって送受信するようにしてもよい。
更に又、上記実施例においては、ケーブルクレーンに適
用する場合について述べたが、これに限らず、橋形アン
ローダその他の橋形クレーンにも適用できる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のクレーン
の自動運転方法によれば、工事対象地域の地面の凹凸状
態が事前又は工事中に正確に測定されるので、不整地で
あっても土砂の掘削，盛土工事等を自動的かつ面的に正
確に行うことができる。
の自動運転方法によれば、工事対象地域の地面の凹凸状
態が事前又は工事中に正確に測定されるので、不整地で
あっても土砂の掘削，盛土工事等を自動的かつ面的に正
確に行うことができる。
【図１】本発明のクレーンの自動運転方法の一実施例の
実施に供したケーブルクレーンを示す斜視図である。
実施に供したケーブルクレーンを示す斜視図である。
【図２】図１のケーブルクレーンの要部を示す斜視図で
ある。
ある。
【図３】本発明のクレーンの自動運転方法の一実施例を
示すフロー図である。
示すフロー図である。
【図４】図１に示すケーブルクレーンにおけるメッシュ
設定の説明図である。
設定の説明図である。
【図５】片側走行形ケーブルクレーン等におけるメッシ
ュ設定の説明図である。
ュ設定の説明図である。
【図６】従来の橋形アンローダによる自動運転状況を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】従来のケーブルクレーンによるならい運転状況
を示す説明図である。
を示す説明図である。
３ 走行架台 ４ トロリー ７ 測距儀
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−187403（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 3/47 B66C 13/48 B66C 21/04 G01B 11/24
Claims (1)
- 【請求項１】 トロリーを有するクレーンの自動運転に
際し、トロリーに地面を視準する測距儀を搭載し、掘削
又は盛土等の工事の前又は途中のトロリーの移動に伴う
測距儀の工事対象地域の走査によりその地面の凹凸状態
を測定し、コンピュータにより工事対象区域を選択し、
あるいは工事対象地域を網目状に区分して順次工事対象
区域を自動的に変更して予め設定された工事出来形とな
るように工事を繰り返して行うことを特徴とするクレー
ンの自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30355193A JP3173752B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | クレーンの自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30355193A JP3173752B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | クレーンの自動運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07133618A JPH07133618A (ja) | 1995-05-23 |
| JP3173752B2 true JP3173752B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=17922374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30355193A Expired - Fee Related JP3173752B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | クレーンの自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3173752B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5704441B2 (ja) * | 2010-12-28 | 2015-04-22 | 株式会社Ihi | 探索装置と方法 |
| CN111380475A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-07-07 | 中国核工业华兴建设有限公司 | 一种基于三维扫描仪技术的桁吊轨道检查方法 |
-
1993
- 1993-11-09 JP JP30355193A patent/JP3173752B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07133618A (ja) | 1995-05-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |